JPH07123199B2 - 部品装着方法 - Google Patents
部品装着方法Info
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- JPH07123199B2 JPH07123199B2 JP2194304A JP19430490A JPH07123199B2 JP H07123199 B2 JPH07123199 B2 JP H07123199B2 JP 2194304 A JP2194304 A JP 2194304A JP 19430490 A JP19430490 A JP 19430490A JP H07123199 B2 JPH07123199 B2 JP H07123199B2
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- suction nozzle
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の技術分野） 本発明は、チップ型電子部品のような小型部品を電子回
路上の所要位置に装着する部品装着方法に関する。
路上の所要位置に装着する部品装着方法に関する。
（従来の技術） 従来、部品装着方法においては第３図に示すように、部
品供給装置Ａと部品実装位置Ｂとの間に部品認識用カメ
ラを配設し、部品供給位置Ａで吸着した部品の姿勢を認
識するため、部品認識用カメラの位置を通過させ、その
姿勢を認識しながら部品実装位置Ｂへ移動していた。
品供給装置Ａと部品実装位置Ｂとの間に部品認識用カメ
ラを配設し、部品供給位置Ａで吸着した部品の姿勢を認
識するため、部品認識用カメラの位置を通過させ、その
姿勢を認識しながら部品実装位置Ｂへ移動していた。
また、部品認識用カメラとしては特開昭61-287195号公
報に提案されたものが一般的に知られている。
報に提案されたものが一般的に知られている。
これは、第４図および第５図に示すように、部品Ｃを装
着する装着ヘッド20の下面に円錐面状の反射鏡21を取付
け、この反射鏡21の中心部に設けた孔22を通じて吸着ヘ
ッド23を昇降させて部品Ｃを吸着するようにしてある。
そして、前記反射鏡21に部品取付側より複数の照明ラン
プ24を照射させ、その光が反射鏡21によって反射されて
できる部品Ｃの映像を画像入力装置（カメラ）25に入力
するものである。
着する装着ヘッド20の下面に円錐面状の反射鏡21を取付
け、この反射鏡21の中心部に設けた孔22を通じて吸着ヘ
ッド23を昇降させて部品Ｃを吸着するようにしてある。
そして、前記反射鏡21に部品取付側より複数の照明ラン
プ24を照射させ、その光が反射鏡21によって反射されて
できる部品Ｃの映像を画像入力装置（カメラ）25に入力
するものである。
（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上述した従来の部品装着方法において
は、カメラが固定であるために部品装着後に装着ヘッド
をカメラのある位置まで移動しなければならず、また、
部品供給装置Ａから部品実装位置Ｂまでの最短通路を通
ることができず、カメラによる認識なしに部品を実装す
る装着機に比して時間が掛かるとうい欠点があった。
は、カメラが固定であるために部品装着後に装着ヘッド
をカメラのある位置まで移動しなければならず、また、
部品供給装置Ａから部品実装位置Ｂまでの最短通路を通
ることができず、カメラによる認識なしに部品を実装す
る装着機に比して時間が掛かるとうい欠点があった。
また、部品の姿勢をカメラで認識してそのずれ量を算出
し、補正を行っても姿勢認識位置から実装位置へ部品を
移動する間に、部品の姿勢が変ってしまう恐れがあり、
実装精度の低下を発生させる要因ともなっていた。
し、補正を行っても姿勢認識位置から実装位置へ部品を
移動する間に、部品の姿勢が変ってしまう恐れがあり、
実装精度の低下を発生させる要因ともなっていた。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その目的と
するところは、カメラを固定することなく部品を装着す
るヘッドとともに移動させ、供給位置から実装位置まで
最短通路を搬送できる部品装着方法を提供しようとする
ものである。
するところは、カメラを固定することなく部品を装着す
るヘッドとともに移動させ、供給位置から実装位置まで
最短通路を搬送できる部品装着方法を提供しようとする
ものである。
（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するため、本発明の部品装着方法は、部
品供給装置上の部品を吸着ノズルで吸着する工程と吸着
ノズル上の部品を搬送する工程と吸着ノズル上の部品を
実装位置で実装する工程からなる部品装着方法におい
て、前記部品供給装置上の部品を吸着ノズルで吸着する
第１の工程では、吸着ノズルとこの吸着ノズルの略同芯
軸上に配置した部品認識用カメラと発光体からの光を照
射する照明装置等から構成されたヘッド部の前記照明装
置からの照射を前記吸着ノズル上の部品に向けて反射さ
せる反射板を前記照明装置から分離し、ヘッド部を部品
供給装置上の部品まで下降させ、ヘッド部の吸着ノズル
で部品を吸着し、ヘッド部を所定の位置まで上昇させ、
停止した地点で分離されていた反射板をヘッド部の照明
装置にセットし、前記吸着ノズル上の部品を搬送する第
２の工程では、ヘッド部の照明装置からの照射を反射板
で吸着ノズル上の部品に向けて反射させながらヘッド部
をプリント基板上の実装位置へ最短通路上を移動させ、
前記移動中にヘッド部の部品認識用カメラでヘッド部の
吸着ノズル上の部品姿勢の画像を入力して前記画像のデ
ータからヘッド部の吸着ノズル上の部品のずれ量を算出
し、前記吸着ノズル上の部品を実装位置で実装する第３
及び第４の工程では、第３の工程としてヘッド部をプリ
ント基板上の所定位置まで移動したら停止させ、反射板
をヘッド部の照明装置から再度分離し、第４の工程とし
てヘッド部を下降させ、ヘッド部の空気の負圧を止めて
ヘッド部の吸着ノズル上の部品をプリント基板上に正確
に実装し、上限位置まで上昇したヘッド部の照明装置に
反射板を取付け、再び前記した第１乃至第４の工程を順
次に繰返すことによって部品を吸着し搬送し実装するこ
とに特徴を有している。
品供給装置上の部品を吸着ノズルで吸着する工程と吸着
ノズル上の部品を搬送する工程と吸着ノズル上の部品を
実装位置で実装する工程からなる部品装着方法におい
て、前記部品供給装置上の部品を吸着ノズルで吸着する
第１の工程では、吸着ノズルとこの吸着ノズルの略同芯
軸上に配置した部品認識用カメラと発光体からの光を照
射する照明装置等から構成されたヘッド部の前記照明装
置からの照射を前記吸着ノズル上の部品に向けて反射さ
せる反射板を前記照明装置から分離し、ヘッド部を部品
供給装置上の部品まで下降させ、ヘッド部の吸着ノズル
で部品を吸着し、ヘッド部を所定の位置まで上昇させ、
停止した地点で分離されていた反射板をヘッド部の照明
装置にセットし、前記吸着ノズル上の部品を搬送する第
２の工程では、ヘッド部の照明装置からの照射を反射板
で吸着ノズル上の部品に向けて反射させながらヘッド部
をプリント基板上の実装位置へ最短通路上を移動させ、
前記移動中にヘッド部の部品認識用カメラでヘッド部の
吸着ノズル上の部品姿勢の画像を入力して前記画像のデ
ータからヘッド部の吸着ノズル上の部品のずれ量を算出
し、前記吸着ノズル上の部品を実装位置で実装する第３
及び第４の工程では、第３の工程としてヘッド部をプリ
ント基板上の所定位置まで移動したら停止させ、反射板
をヘッド部の照明装置から再度分離し、第４の工程とし
てヘッド部を下降させ、ヘッド部の空気の負圧を止めて
ヘッド部の吸着ノズル上の部品をプリント基板上に正確
に実装し、上限位置まで上昇したヘッド部の照明装置に
反射板を取付け、再び前記した第１乃至第４の工程を順
次に繰返すことによって部品を吸着し搬送し実装するこ
とに特徴を有している。
（作用） 上記のように本発明の部品装着方法は、吸着ヘッドの略
同芯軸上に配置したカメラにより、吸着ヘッドに吸着さ
れた部品を常に認識できるので、部品姿勢のずれ等を直
ちに知ることができるとともに、供給位置から実装位置
まで最短通路をとって搬送できる。
同芯軸上に配置したカメラにより、吸着ヘッドに吸着さ
れた部品を常に認識できるので、部品姿勢のずれ等を直
ちに知ることができるとともに、供給位置から実装位置
まで最短通路をとって搬送できる。
また、上記供給位置と実装位置との間で、照明装置から
の照射を反射板で吸着ノズル上の部品に向けて反射させ
るので、供給位置から実装位置への搬送時に吸着ノズル
上の部品姿勢を明瞭に認識することができる。
の照射を反射板で吸着ノズル上の部品に向けて反射させ
るので、供給位置から実装位置への搬送時に吸着ノズル
上の部品姿勢を明瞭に認識することができる。
さらに、部品吸着時および実装時には照明装置から反射
板を分離し、吸着後実装位置迄は常に部品姿勢を認識で
きるので、実装精度の著しい向上が期待できる。
板を分離し、吸着後実装位置迄は常に部品姿勢を認識で
きるので、実装精度の著しい向上が期待できる。
（実施例） 以下、本発明の部品装着方法を実施するための部品装着
機の構成を第２図に基づいて説明する。
機の構成を第２図に基づいて説明する。
部品装着機にはX,Y,Z方向に摺動自在なヘッド部Ｈが設
けてある。このヘッド部Ｈには軸受部３が設けてあっ
て、この軸受部３内に筒体２が回転自在に取付けてあ
る。この筒体２内には空気通路が形成されており、その
一端は真空発生装置へ接続され、その他端は筒体２の下
側端面に設けられた吸着ノズル５に接続してある。この
筒体２の上部には部品認識用カメラ１が設けてあって、
この部品認識用カメラ１の光軸と吸着ノズル５の中心軸
とは略同芯軸上に配置されている。前記軸受部３に枢支
された筒体２の下部には駆動部４が設けてある。この駆
動部４は筒体２に回転力を与えるもので、この駆動部４
にはタイミングベルト７を介してヘッド回転用モータ６
が取付けてある。
けてある。このヘッド部Ｈには軸受部３が設けてあっ
て、この軸受部３内に筒体２が回転自在に取付けてあ
る。この筒体２内には空気通路が形成されており、その
一端は真空発生装置へ接続され、その他端は筒体２の下
側端面に設けられた吸着ノズル５に接続してある。この
筒体２の上部には部品認識用カメラ１が設けてあって、
この部品認識用カメラ１の光軸と吸着ノズル５の中心軸
とは略同芯軸上に配置されている。前記軸受部３に枢支
された筒体２の下部には駆動部４が設けてある。この駆
動部４は筒体２に回転力を与えるもので、この駆動部４
にはタイミングベルト７を介してヘッド回転用モータ６
が取付けてある。
このように構成されたヘッド部Ｈの下側で部品装着機の
基台上には、部品を供給する部品供給部と、部品を実装
する基板が取付けられるようになっている。ヘッド部Ｈ
には照明装置９が設けてある。照明装置９は円筒状のも
ので内部に発光体が設けてあり、図の下方へ照射するよ
うに構成されている。この照明装置９の一側には照明装
置９の本体に着脱可能で昇降機構を内蔵し、その下端に
逆山形で内面に反射面をもつ反射板10が設けてある。し
たがって、照明装置９から照射された光は反射板10によ
って反射され、吸着ノズル５に吸着された部品Ｃを照射
するので、部品Ｃの画像は部品認識用カメラ１に画像デ
ータとして取込まれずれ量が算出される。
基台上には、部品を供給する部品供給部と、部品を実装
する基板が取付けられるようになっている。ヘッド部Ｈ
には照明装置９が設けてある。照明装置９は円筒状のも
ので内部に発光体が設けてあり、図の下方へ照射するよ
うに構成されている。この照明装置９の一側には照明装
置９の本体に着脱可能で昇降機構を内蔵し、その下端に
逆山形で内面に反射面をもつ反射板10が設けてある。し
たがって、照明装置９から照射された光は反射板10によ
って反射され、吸着ノズル５に吸着された部品Ｃを照射
するので、部品Ｃの画像は部品認識用カメラ１に画像デ
ータとして取込まれずれ量が算出される。
第１図は、上記部品装着機を用いた部品装着方法の動作
図である。
図である。
第１の工程は、ヘッド部Ｈの照明装置９から反射板10を
分離してヘッド部Ｈを下降させ、基台12の一方の端部に
設けられた部品供給装置13上の部品Ｃをヘッド部Ｈの吸
着ノズル５にて吸着して上昇させ、停止した地点で分離
されていた反射板10をヘッド部Ｈの照明装置９にセット
する。
分離してヘッド部Ｈを下降させ、基台12の一方の端部に
設けられた部品供給装置13上の部品Ｃをヘッド部Ｈの吸
着ノズル５にて吸着して上昇させ、停止した地点で分離
されていた反射板10をヘッド部Ｈの照明装置９にセット
する。
第２の工程は、吸着ノズル５上の部品Ｃを搬送する工程
で、ヘッド部Ｈは別機器の指令信号によってプリント基
板14上の実装位置へ最短通路上を移動される。この間に
セットされた反射板10は照明装置９からの光を部品Ｃに
照射させ、部品認識用カメラ１に画像を入力させてずれ
量が算出される。
で、ヘッド部Ｈは別機器の指令信号によってプリント基
板14上の実装位置へ最短通路上を移動される。この間に
セットされた反射板10は照明装置９からの光を部品Ｃに
照射させ、部品認識用カメラ１に画像を入力させてずれ
量が算出される。
第３の工程では、プリント基板14上の所定位置に移動さ
れてきたヘッド部Ｈが停止され、反射板10がヘッド部Ｈ
の照明装置９から再度分離され、続いて第４の工程にな
る。
れてきたヘッド部Ｈが停止され、反射板10がヘッド部Ｈ
の照明装置９から再度分離され、続いて第４の工程にな
る。
第４の工程は部品Ｃの実装であって、前記ずれ量が補正
された部品Ｃはヘッド部Ｈの下降によって、吸着ノズル
５上の部品Ｃをプリント基板14に正確に実装される。
された部品Ｃはヘッド部Ｈの下降によって、吸着ノズル
５上の部品Ｃをプリント基板14に正確に実装される。
以下、ヘッド部Ｈは空気の負圧を止めて部品Ｃを吸着ノ
ズル５より離して上昇し、上限位置で反射板10を取付
け、部品供給装置13上へ移動し、再び前記した第１乃至
第４の工程を順次に繰返す。なお、上記説明では反射板
10を照明装置９から分離するものとしたが、照明装置９
と反射板10とを組合せ、これをヘッド部Ｈから分離して
もよい。
ズル５より離して上昇し、上限位置で反射板10を取付
け、部品供給装置13上へ移動し、再び前記した第１乃至
第４の工程を順次に繰返す。なお、上記説明では反射板
10を照明装置９から分離するものとしたが、照明装置９
と反射板10とを組合せ、これをヘッド部Ｈから分離して
もよい。
（発明の効果） 以上説明したように、本発明の部品装着方法は、部品供
給装置上の部品を吸着ノズルで吸着する工程と吸着ノズ
ル上の部品を搬送する工程と吸着ノズル上の部品を実装
位置で実装する工程からなる部品装着方法において、前
記部品供給装置上の部品を吸着ノズルで吸着する第１の
工程では、吸着ノズルとこの吸着ノズルの略同芯軸上に
配置した部品認識用カメラと発光体からの光を照射する
照明装置等から構成されたヘッド部の前記照明装置から
の照射を前記吸着ノズル上の部品に向けて反射させる反
射板を前記照明装置から分離し、ヘッド部を部品供給装
置上の部品まで下降させ、ヘッド部の吸着ノズルで部品
を吸着し、ヘッド部を所定の位置まで上昇させ、停止し
た地点で分離されていた反射板をヘッド部の照明装置に
セットし、前記吸着ノズル上の部品を搬送する第２の工
程では、ヘッド部の照明装置からの照射を反射板で吸着
ノズル上の部品に向けて反射させながらヘッド部をプリ
ント基板上の実装位置へ最短通路上を移動させ、前記移
動中にヘッド部の部品認識用カメラでヘッド部の吸着ノ
ズル上の部品姿勢の画像を入力して前記画像のデータか
らヘッド部の吸着ノズル上の部品のずれ量を算出し、前
記吸着ノズル上の部品を実装位置で実装する第３及び第
４の工程では、第３の工程としてヘッド部をプリント基
板上の所定位置まで移動したら停止させ、反射板をヘッ
ド部の照明装置から再度分離し、第４の工程としてヘッ
ド部を下降させ、ヘッド部の空気の負圧を止めてヘッド
部の吸着ノズル上の部品をプリント基板上に正確に実装
し、上限位置まで上昇したヘッド部の照明装置に反射板
を取付け、再び前記した第１乃至第４の工程を順次に繰
返すことによって部品を吸着し搬送し実装するので、 吸着ヘッド上の部品を常に認識でき、部品姿勢のずれ等
を直ちに知ることができるとともに、供給位置から実装
位置まで最短通路をとって搬送できる。
給装置上の部品を吸着ノズルで吸着する工程と吸着ノズ
ル上の部品を搬送する工程と吸着ノズル上の部品を実装
位置で実装する工程からなる部品装着方法において、前
記部品供給装置上の部品を吸着ノズルで吸着する第１の
工程では、吸着ノズルとこの吸着ノズルの略同芯軸上に
配置した部品認識用カメラと発光体からの光を照射する
照明装置等から構成されたヘッド部の前記照明装置から
の照射を前記吸着ノズル上の部品に向けて反射させる反
射板を前記照明装置から分離し、ヘッド部を部品供給装
置上の部品まで下降させ、ヘッド部の吸着ノズルで部品
を吸着し、ヘッド部を所定の位置まで上昇させ、停止し
た地点で分離されていた反射板をヘッド部の照明装置に
セットし、前記吸着ノズル上の部品を搬送する第２の工
程では、ヘッド部の照明装置からの照射を反射板で吸着
ノズル上の部品に向けて反射させながらヘッド部をプリ
ント基板上の実装位置へ最短通路上を移動させ、前記移
動中にヘッド部の部品認識用カメラでヘッド部の吸着ノ
ズル上の部品姿勢の画像を入力して前記画像のデータか
らヘッド部の吸着ノズル上の部品のずれ量を算出し、前
記吸着ノズル上の部品を実装位置で実装する第３及び第
４の工程では、第３の工程としてヘッド部をプリント基
板上の所定位置まで移動したら停止させ、反射板をヘッ
ド部の照明装置から再度分離し、第４の工程としてヘッ
ド部を下降させ、ヘッド部の空気の負圧を止めてヘッド
部の吸着ノズル上の部品をプリント基板上に正確に実装
し、上限位置まで上昇したヘッド部の照明装置に反射板
を取付け、再び前記した第１乃至第４の工程を順次に繰
返すことによって部品を吸着し搬送し実装するので、 吸着ヘッド上の部品を常に認識でき、部品姿勢のずれ等
を直ちに知ることができるとともに、供給位置から実装
位置まで最短通路をとって搬送できる。
さらに、部品吸着時および実装時には照明装置から反射
板を分離し、吸着後実装位置迄は常に部品姿勢を認識で
き、作業能率を著しく向上することが可能となった利点
がある。
板を分離し、吸着後実装位置迄は常に部品姿勢を認識で
き、作業能率を著しく向上することが可能となった利点
がある。
第１図，第２図は本発明の実施例で、第１図は部品装着
方法の説明図、第２図は部品装着方法を実施するための
部品装着機の構造図、第３図ないし第５図は従来例で、
第３図は従来の部品装着方法の作動図、第４図は同構造
図、第５図は同斜視図である。 １……部品認識用カメラ、５……吸着ノズル、９……照
明装置、10……反射板、Ａ……部品供給位置、Ｂ……実
装位置、Ｃ……部品、Ｈ……ヘッド部。
方法の説明図、第２図は部品装着方法を実施するための
部品装着機の構造図、第３図ないし第５図は従来例で、
第３図は従来の部品装着方法の作動図、第４図は同構造
図、第５図は同斜視図である。 １……部品認識用カメラ、５……吸着ノズル、９……照
明装置、10……反射板、Ａ……部品供給位置、Ｂ……実
装位置、Ｃ……部品、Ｈ……ヘッド部。
Claims (1)
- 【請求項１】部品供給装置上の部品を吸着ノズルで吸着
する工程と吸着ノズル上の部品を搬送する工程と吸着ノ
ズル上の部品を実装位置で実装する工程からなる部品装
着方法において、 前記部品供給装置上の部品を吸着ノズルで吸着する第１
の工程では、 吸着ノズルとこの吸着ノズルの略同芯軸上に配置した部
品認識用カメラと発光体からの光を照射する照明装置等
から構成されたヘッド部の前記照明装置からの照射を前
記吸着ノズル上の部品に向けて反射させる反射板を前記
照明装置から分離し、 ヘッド部を部品供給装置上の部品まで下降させ、 ヘッド部の吸着ノズルで部品を吸着し、 ヘッド部を所定の位置まで上昇させ、 停止した地点で分離されていた反射板をヘッド部の照明
装置にセットし、 前記吸着ノズル上の部品を搬送する第２の工程では、 ヘッド部の照明装置からの照射を反射板で吸着ノズル上
の部品に向けて反射させながらヘッド部をプリント基板
上の実装位置へ最短通路上を移動させ、 前記移動中にヘッド部の部品認識用カメラでヘッド部の
吸着ノズル上の部品姿勢の画像を入力して前記画像のデ
ータからヘッド部の吸着ノズル上の部品のずれ量を算出
し、 前記吸着ノズル上の部品を実装位置で実装する第３及び
第４の工程では、 第３の工程としてヘッド部をプリント基板上の所定位置
まで移動したら停止させ、 反射板をヘッド部の照明装置から再度分離し、 第４の工程としてヘッド部を下降させ、 ヘッド部の空気の負圧を止めてヘッド部の吸着ノズル上
の部品をプリント基板上に正確に実装し、 上限位置まで上昇したヘッド部の照明装置に反射板を取
付け、 再び前記した第１乃至第４の工程を順次に繰返すことに
よって部品を吸着し搬送し実装することを特徴とする部
品装着方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2194304A JPH07123199B2 (ja) | 1990-07-23 | 1990-07-23 | 部品装着方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2194304A JPH07123199B2 (ja) | 1990-07-23 | 1990-07-23 | 部品装着方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0479399A JPH0479399A (ja) | 1992-03-12 |
| JPH07123199B2 true JPH07123199B2 (ja) | 1995-12-25 |
Family
ID=16322377
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2194304A Expired - Lifetime JPH07123199B2 (ja) | 1990-07-23 | 1990-07-23 | 部品装着方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07123199B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001074127A1 (de) * | 2000-03-28 | 2001-10-04 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und vorrichtung zum überprüfen von elektrischen bauteilen in einer bestückvorrichtung für substrate |
| CN108817946B (zh) * | 2018-07-11 | 2020-08-14 | 阜阳市远大浮法玻璃制品有限公司 | 一种手持式玻璃吸盘的自动装配设备 |
| JP7292029B2 (ja) * | 2018-12-14 | 2023-06-16 | ヤマハ発動機株式会社 | ロータリーヘッド |
| CN114318473B (zh) * | 2021-12-30 | 2023-05-12 | 江苏创源电子有限公司 | 一种下料装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2533085B2 (ja) * | 1985-12-26 | 1996-09-11 | 松下電器産業株式会社 | 部品実装方法 |
| JPH01254000A (ja) * | 1988-04-04 | 1989-10-11 | Hitachi Ltd | プリント板部品挿入位置補正装置 |
-
1990
- 1990-07-23 JP JP2194304A patent/JPH07123199B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0479399A (ja) | 1992-03-12 |
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