JPH07118854B2 - 先端けん引型マニピュレータケーブル架渉車 - Google Patents
先端けん引型マニピュレータケーブル架渉車Info
- Publication number
- JPH07118854B2 JPH07118854B2 JP23839489A JP23839489A JPH07118854B2 JP H07118854 B2 JPH07118854 B2 JP H07118854B2 JP 23839489 A JP23839489 A JP 23839489A JP 23839489 A JP23839489 A JP 23839489A JP H07118854 B2 JPH07118854 B2 JP H07118854B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はケーブル架渉装置に関し、特に電柱の周辺の、
標識、引込線などの障害物が著しく多い箇所、また、電
柱の裏側などに架渉し、さらにSS型ケーブルにねん回を
挿入することができるケーブル架渉装置に関する。
標識、引込線などの障害物が著しく多い箇所、また、電
柱の裏側などに架渉し、さらにSS型ケーブルにねん回を
挿入することができるケーブル架渉装置に関する。
自己支持型ケーブル（以下SS型ケーブル）の従来の架渉
方法を第15図により説明する。
方法を第15図により説明する。
まず、金車（２号金車）12を電柱に取付け（第15図
（１））、次に、ケーブルドラム24の設置場所の反対側
からけん引ロープ23を金車12に通していき、SS型ケーブ
ル16とねん回防止器26、撚返し金物25、ケーブルグリッ
プ28により結合する（第15図（２））。次に、けん引ロ
ープ23を巻取りながら、SS型ケーブル16を繰り出す（第
15図（３））。最後に、一端をSS用巻付けグリップ（図
示せず）により固定し、他端をSS用かく線器29により張
力を与え、SS用巻付けグリップで固定する（第15図
（４））。そして、ねん回を挿入し、SS用ちょう架金物
（図示せず）に固定する。
（１））、次に、ケーブルドラム24の設置場所の反対側
からけん引ロープ23を金車12に通していき、SS型ケーブ
ル16とねん回防止器26、撚返し金物25、ケーブルグリッ
プ28により結合する（第15図（２））。次に、けん引ロ
ープ23を巻取りながら、SS型ケーブル16を繰り出す（第
15図（３））。最後に、一端をSS用巻付けグリップ（図
示せず）により固定し、他端をSS用かく線器29により張
力を与え、SS用巻付けグリップで固定する（第15図
（４））。そして、ねん回を挿入し、SS用ちょう架金物
（図示せず）に固定する。
上述した従来のSS型ケーブルの架渉方法は、金車を取り
付けたり、ガイドロープを通すために作業車が電柱に登
る作業が存在するばかりでなく、SS型ケーブルを始端の
ドラムから繰り出す作業者や、架渉区間のところどころ
でケーブルを引っ張る作業者などを必要とし、安全性に
欠け、また効率が悪いという欠点がある。
付けたり、ガイドロープを通すために作業車が電柱に登
る作業が存在するばかりでなく、SS型ケーブルを始端の
ドラムから繰り出す作業者や、架渉区間のところどころ
でケーブルを引っ張る作業者などを必要とし、安全性に
欠け、また効率が悪いという欠点がある。
本発明の目的は、架渉作業の際に作業者が電柱を昇降す
る回数が少なくて済み、架渉作業にかける人員と時間を
減らすことができる先端けん引型マニピュレータケーブ
ル架渉車を提供することにある。
る回数が少なくて済み、架渉作業にかける人員と時間を
減らすことができる先端けん引型マニピュレータケーブ
ル架渉車を提供することにある。
本発明の先端けん引型マニピュレータ付ケーブル架渉車
は、 電柱にケーブル固定用金具、金車を取り付けることがで
きるマニピュレータと、ケーブルの先端をけん引しなが
らケーブルけん引端に治具を介してねん回を挿入できる
ケーブルけん引用ガイドと、マニピュレータが取り付け
られ、マニピュレータが架渉中にケーブルを金車に仮吊
架することを可能にする、伸縮、屈曲可能なマニピュレ
ータ支持用アームと、ケーブルを繰り出し、巻き取るケ
ーブル繰り出し・巻き取り装置と、前記マニピュレータ
と前記ケーブルけん引用ガイドと前記マニピュレータ支
持用アームと前記ケーブル繰り出し・巻き取り装置とを
搬送する移動車でなり、 前記ケーブル繰り出し・巻き取り装置はケーブルを繰り
出し、巻き取るケーブルドラム装置と、ケーブルドラム
装置を地上へ降ろしたり、移動車上に上げたりすること
のできる昇降手段を含んでいる。
は、 電柱にケーブル固定用金具、金車を取り付けることがで
きるマニピュレータと、ケーブルの先端をけん引しなが
らケーブルけん引端に治具を介してねん回を挿入できる
ケーブルけん引用ガイドと、マニピュレータが取り付け
られ、マニピュレータが架渉中にケーブルを金車に仮吊
架することを可能にする、伸縮、屈曲可能なマニピュレ
ータ支持用アームと、ケーブルを繰り出し、巻き取るケ
ーブル繰り出し・巻き取り装置と、前記マニピュレータ
と前記ケーブルけん引用ガイドと前記マニピュレータ支
持用アームと前記ケーブル繰り出し・巻き取り装置とを
搬送する移動車でなり、 前記ケーブル繰り出し・巻き取り装置はケーブルを繰り
出し、巻き取るケーブルドラム装置と、ケーブルドラム
装置を地上へ降ろしたり、移動車上に上げたりすること
のできる昇降手段を含んでいる。
地上にケーブルドラム装置を設置し、ケーブルドラム装
置から繰り出されたSS型ケーブルの先端をケーブルけん
引用ガイドによって把持し、移動車の移動によりケーブ
ルに張力を与えながらけん引し、ケーブルの先端が電柱
を通り過ぎた時点でマニピュレータにより電柱にケーブ
ル固定用金物、金車を取付け、その後、ケーブル先端を
把持しているケーブルけん引用ガイドにより金車にケー
ブルを載せることによりケーブルの架渉を行なう。ロー
プけん引の場合も同様である。
置から繰り出されたSS型ケーブルの先端をケーブルけん
引用ガイドによって把持し、移動車の移動によりケーブ
ルに張力を与えながらけん引し、ケーブルの先端が電柱
を通り過ぎた時点でマニピュレータにより電柱にケーブ
ル固定用金物、金車を取付け、その後、ケーブル先端を
把持しているケーブルけん引用ガイドにより金車にケー
ブルを載せることによりケーブルの架渉を行なう。ロー
プけん引の場合も同様である。
したがって、架渉作業の際に作業者が電柱を昇降する回
数が少なくて済み、架渉作業にかかる人員と時間を減ら
すことができる。
数が少なくて済み、架渉作業にかかる人員と時間を減ら
すことができる。
次に、本発明の実施例について図面を参照して説明す
る。
る。
第１図は本発明の一実施例の先端けん引型マニピュレー
タケーブル架渉車の側面図、第２図はマニピュレータ２
の斜視図、第３図はボルト締付け治具10の斜視図、第４
図はケーブル固定用金物11の取付け状況を示す図、第５
図（１），（２）は金車12の取付け状況を示す図、第６
図はねん回を挿入する状況を示す図、第７図は本実施例
におけるケーブル架渉の工程を示す図、第８図は張線作
業を示す図、第９図は巻付けグリップ20の取り付け作業
を示す図、第10図はケーブル仮吊架の状態を示す図、第
11図はラインガード22を示す図、第12図はラインガート
22の取付け作業を示す図、第13図はケーブル吊架作業を
示す図、第14図はロープけん引によるケーブル架渉の工
程を示す図である。
タケーブル架渉車の側面図、第２図はマニピュレータ２
の斜視図、第３図はボルト締付け治具10の斜視図、第４
図はケーブル固定用金物11の取付け状況を示す図、第５
図（１），（２）は金車12の取付け状況を示す図、第６
図はねん回を挿入する状況を示す図、第７図は本実施例
におけるケーブル架渉の工程を示す図、第８図は張線作
業を示す図、第９図は巻付けグリップ20の取り付け作業
を示す図、第10図はケーブル仮吊架の状態を示す図、第
11図はラインガード22を示す図、第12図はラインガート
22の取付け作業を示す図、第13図はケーブル吊架作業を
示す図、第14図はロープけん引によるケーブル架渉の工
程を示す図である。
本実施例の先端けん引型マニピュレータケーブル架渉車
は、第１図に示すように、マニピュレータ２とケーブル
けん引用ガイド３とマニピュレータ支持用アーム４とケ
ーブル繰り出し・巻き取り装置５とロープ繰り出し・巻
き取り装置６とキャビン７と視覚用カメラ８とこれらを
搬送する移動車１とからなっている。
は、第１図に示すように、マニピュレータ２とケーブル
けん引用ガイド３とマニピュレータ支持用アーム４とケ
ーブル繰り出し・巻き取り装置５とロープ繰り出し・巻
き取り装置６とキャビン７と視覚用カメラ８とこれらを
搬送する移動車１とからなっている。
移動車１は平地は勿論、多少起伏のある地面でも走行す
ることができる。マニピュレータ２は、第２図に示すよ
うに、先端にグリップ部2aを有する多自由度マニピュレ
ータで、第３図に示すような、アタッチメント部10a、
油圧モータ部10b、グリップ部10c,油圧ホース10dからな
るボルト締付け治具10を用いて、電柱にケーブル固定用
金物11、金車12を取り付けでき、けん引ロープ23の先端
をけん引する。ケーブル固定用金物11は、第４図に示す
ように、ケーブル固定用金物11が取付けられた自在バン
ド13を１本のマニピュレータ２で電柱15に固定し、他の
マニピュレータ２でボルト締付け治具10をグリップ部2a
でつかみボルトを締付けることにより電柱15へ取付ける
ことができる。また、ケーブル固定用金物11に金車12を
取り付ける作業は、第５図に示すように、マニピュレー
タ２により金車取付け金具14をケーブル固定用金物11と
電柱15の間に落し込み、金車取付け金具14の金車取付け
部14aへ金車12の爪部12aを差し込み金車12を固定し、こ
の金車12へSS型ケーブル16をマニピュレータ２で持ち込
み仮吊架する。マニピュレータ支持用アーム４はマニピ
ュレータ２が取り付けられており、伸縮、屈伸が可能で
ある。ケーブルけん引用ガイド３は、その先端に第６図
に示すようなフック17とねん回挿入治具18を有し、SS型
ケーブル16の先端にねん回を挿入するもので、伸縮でき
るようになっている。ケーブル繰り出し・巻き取り装置
５は、ケーブル16が巻かれたケーブルドラム装置5aと、
下部にターンテーブルを有し、移動車１上に回転可能に
設置された支柱5cと、支柱5cの上端に回転軸を持ち、電
動モータ（図示せず）により垂直面内を回転可能かつ油
圧シリンダ（図示せず）により伸縮可能で、先端にケー
ブルドラム装置5aを回転支持するアーム5bで構成されて
いる。支柱5cとアーム5bはケーブルドラム装置5aを地上
におろし、また移動車１上に上げたりする昇降手段の役
目をしている。ロープ繰り出し・巻き取り装置６はドラ
ムからなり、けん引ロープが巻かれている。キャビン７
はマニピュレータ2,マニピュレータ支持用アーム４、ケ
ーブル繰り出し・巻き取り装置５、ケーブルけん引用ガ
イド３を制御する操作部である。視覚用カメラ８はキャ
ビン７から見えない部分をキャビン７内のモニターに写
し出すためのものである。
ることができる。マニピュレータ２は、第２図に示すよ
うに、先端にグリップ部2aを有する多自由度マニピュレ
ータで、第３図に示すような、アタッチメント部10a、
油圧モータ部10b、グリップ部10c,油圧ホース10dからな
るボルト締付け治具10を用いて、電柱にケーブル固定用
金物11、金車12を取り付けでき、けん引ロープ23の先端
をけん引する。ケーブル固定用金物11は、第４図に示す
ように、ケーブル固定用金物11が取付けられた自在バン
ド13を１本のマニピュレータ２で電柱15に固定し、他の
マニピュレータ２でボルト締付け治具10をグリップ部2a
でつかみボルトを締付けることにより電柱15へ取付ける
ことができる。また、ケーブル固定用金物11に金車12を
取り付ける作業は、第５図に示すように、マニピュレー
タ２により金車取付け金具14をケーブル固定用金物11と
電柱15の間に落し込み、金車取付け金具14の金車取付け
部14aへ金車12の爪部12aを差し込み金車12を固定し、こ
の金車12へSS型ケーブル16をマニピュレータ２で持ち込
み仮吊架する。マニピュレータ支持用アーム４はマニピ
ュレータ２が取り付けられており、伸縮、屈伸が可能で
ある。ケーブルけん引用ガイド３は、その先端に第６図
に示すようなフック17とねん回挿入治具18を有し、SS型
ケーブル16の先端にねん回を挿入するもので、伸縮でき
るようになっている。ケーブル繰り出し・巻き取り装置
５は、ケーブル16が巻かれたケーブルドラム装置5aと、
下部にターンテーブルを有し、移動車１上に回転可能に
設置された支柱5cと、支柱5cの上端に回転軸を持ち、電
動モータ（図示せず）により垂直面内を回転可能かつ油
圧シリンダ（図示せず）により伸縮可能で、先端にケー
ブルドラム装置5aを回転支持するアーム5bで構成されて
いる。支柱5cとアーム5bはケーブルドラム装置5aを地上
におろし、また移動車１上に上げたりする昇降手段の役
目をしている。ロープ繰り出し・巻き取り装置６はドラ
ムからなり、けん引ロープが巻かれている。キャビン７
はマニピュレータ2,マニピュレータ支持用アーム４、ケ
ーブル繰り出し・巻き取り装置５、ケーブルけん引用ガ
イド３を制御する操作部である。視覚用カメラ８はキャ
ビン７から見えない部分をキャビン７内のモニターに写
し出すためのものである。
次に、本実施例における先端けん引架渉を第７図〜第13
図により説明する。
図により説明する。
まず、アーム5bを伸ばしてケーブルドラム装置5aのケー
ブルドラムをケーブル架渉をしようとする電柱15の付近
の地面に設置する。ケーブル繰り出し・巻き取り装置５
から繰り出されたSS型ケーブル16の先端をケーブルけん
引用ガイド３によって把持し、移動車１の移動によりケ
ーブル16に張力を与えながらケーブル16をけ引し、ケー
ブル16の先端が電柱15を通り過ぎた時点でマニピュレー
タ２により電柱15にケーブル固定用金物11、金車12を取
付け（第７図（１））、その後、ケーブル先端を把持し
ているケーブルけん引用ガイド３によりその金車12にけ
ん引しているケーブル16を載せる（第７図（２），
（３））。この動作を電柱毎に繰り返すことによりケー
ブル16の架渉を行なう（第７図（４））。
ブルドラムをケーブル架渉をしようとする電柱15の付近
の地面に設置する。ケーブル繰り出し・巻き取り装置５
から繰り出されたSS型ケーブル16の先端をケーブルけん
引用ガイド３によって把持し、移動車１の移動によりケ
ーブル16に張力を与えながらケーブル16をけ引し、ケー
ブル16の先端が電柱15を通り過ぎた時点でマニピュレー
タ２により電柱15にケーブル固定用金物11、金車12を取
付け（第７図（１））、その後、ケーブル先端を把持し
ているケーブルけん引用ガイド３によりその金車12にけ
ん引しているケーブル16を載せる（第７図（２），
（３））。この動作を電柱毎に繰り返すことによりケー
ブル16の架渉を行なう（第７図（４））。
架渉終了後、ケーブル先端を端末柱へ引き留め、移動車
１をケーブルドラム装置5a側の端末柱へ移動させ、端末
柱において、第８図に示すように、張線器19を用いてSS
型ケーブル16を張線した後、端末柱において巻付けグリ
ップ20を、第９図に示すように、マニピュレータ２のグ
リップ部2aでつかみ、支持線21のまわりを回転させ取付
ける。その後、中間柱へ移動し、第10図のように、仮吊
架されたSS型ケーブル16をケーブル固定用金物11に取付
けるためSS型ケーブル16の支持線部とケーブル部を120c
m切り裂きその支持線部へ第11図の、３分割されたライ
ンガード22をマニピュレータ２により第12図のように１
本ずつ片端を支持線21に固定し、その反対側を支持線21
に沿って回転させ、ラインガード22を、第13図に示すよ
うに、ボルト締付け治具10を用いて取付ける。
１をケーブルドラム装置5a側の端末柱へ移動させ、端末
柱において、第８図に示すように、張線器19を用いてSS
型ケーブル16を張線した後、端末柱において巻付けグリ
ップ20を、第９図に示すように、マニピュレータ２のグ
リップ部2aでつかみ、支持線21のまわりを回転させ取付
ける。その後、中間柱へ移動し、第10図のように、仮吊
架されたSS型ケーブル16をケーブル固定用金物11に取付
けるためSS型ケーブル16の支持線部とケーブル部を120c
m切り裂きその支持線部へ第11図の、３分割されたライ
ンガード22をマニピュレータ２により第12図のように１
本ずつ片端を支持線21に固定し、その反対側を支持線21
に沿って回転させ、ラインガード22を、第13図に示すよ
うに、ボルト締付け治具10を用いて取付ける。
ロープけん引の場合は第14図のようにロープドラム装置
6aを端末柱付近へ設置し、前記と同様な方法でけん引ロ
ープ23を架渉した後（第14図（１））、ケーブル繰り出
し側の端末柱付近へケーブルドラム装置5aを設置し、け
ん引ロープ23の端末とケーブル16の端末を接続し、ロー
プ繰り出し側の端末柱へ移動しけん引ロープ23をけん引
することによりSS型ケーブル16の架渉を行う（第14図
（２））。架渉後は、ケーブル先端を引き留め、繰り出
し側端末柱へ移動し、ケーブル16を張線し（第14図
（３））、その後各柱で吊架作業を行なう（第14図
（４））。
6aを端末柱付近へ設置し、前記と同様な方法でけん引ロ
ープ23を架渉した後（第14図（１））、ケーブル繰り出
し側の端末柱付近へケーブルドラム装置5aを設置し、け
ん引ロープ23の端末とケーブル16の端末を接続し、ロー
プ繰り出し側の端末柱へ移動しけん引ロープ23をけん引
することによりSS型ケーブル16の架渉を行う（第14図
（２））。架渉後は、ケーブル先端を引き留め、繰り出
し側端末柱へ移動し、ケーブル16を張線し（第14図
（３））、その後各柱で吊架作業を行なう（第14図
（４））。
以上説明したように本発明は、移動車にマニピュレー
タ、ケーブルドラム装置、ケーブルけん引用ガイド等を
搭載し、ケーブルドラム装置を地上に設置しケーブルド
ラム装置から繰り出されたケーブルを移動車で引っ張っ
て張力を与えながら、マニピュレータで電柱にケーブル
固定用金物、金車を取り付けながら架渉し、さらにねん
回挿入を可能とすることにより、作業員の安全性の確
保、架渉作業にかかる人力の軽減、効率の向上を実現す
ることができる効果がある。
タ、ケーブルドラム装置、ケーブルけん引用ガイド等を
搭載し、ケーブルドラム装置を地上に設置しケーブルド
ラム装置から繰り出されたケーブルを移動車で引っ張っ
て張力を与えながら、マニピュレータで電柱にケーブル
固定用金物、金車を取り付けながら架渉し、さらにねん
回挿入を可能とすることにより、作業員の安全性の確
保、架渉作業にかかる人力の軽減、効率の向上を実現す
ることができる効果がある。
第１図は本発明の一実施例の先端けん引型マニピュレー
タケーブル架渉車の側面図、第２図はマニピュレータ２
の斜視図、第３図はボルト締付け治具10の斜視図、第４
図はケーブル固定用金物11の取付け状況を示す図、第５
図（１），（２）は金車12の取付け状況を示す図、第６
図はねん回を挿入する状況を示す図、第７図は本実施例
におけるケーブル架渉の工程を示す図、第８図は張線作
業を示す図、第９図は巻付けグリップ20の取り付け作業
を示す図、第10図はケーブル仮吊架の状態を示す図、第
11図はラインガード22を示す図、第12図はラインガード
22の取付け作業を示す図、第13図はケーブル吊架作業を
示す図、第14図はロープけん引によるケーブル架渉の工
程を示す図、第15図はSS型ケーブルの従来の架渉方法を
示す図である。 １……移動車、 ２……マニピュレータ、2a……グリップ部、 ３……ケーブルけん引用ガイド、 ４……マニピュレータ支持用アーム、 ５……ケーブル繰り出し・巻き取り装置、 5a……ケーブルドラム装置、 5b……アーム、5c……支柱、 ６……ロープ繰り出し・巻き取り装置、 ７……キャビン、８……視覚用カメラ、 10……ボルト締付け治具、 11……ケーブル固定用金物、 12……金車、13……自在バンド、 14……金車取付け金具、15……電柱、 16……SS型ケーブル、17……フック、 18……ねん回挿入治具、19……張線器、 20……巻き付けグリップ、 21……支持線、22……ラインガード、 23……けん引ロープ。
タケーブル架渉車の側面図、第２図はマニピュレータ２
の斜視図、第３図はボルト締付け治具10の斜視図、第４
図はケーブル固定用金物11の取付け状況を示す図、第５
図（１），（２）は金車12の取付け状況を示す図、第６
図はねん回を挿入する状況を示す図、第７図は本実施例
におけるケーブル架渉の工程を示す図、第８図は張線作
業を示す図、第９図は巻付けグリップ20の取り付け作業
を示す図、第10図はケーブル仮吊架の状態を示す図、第
11図はラインガード22を示す図、第12図はラインガード
22の取付け作業を示す図、第13図はケーブル吊架作業を
示す図、第14図はロープけん引によるケーブル架渉の工
程を示す図、第15図はSS型ケーブルの従来の架渉方法を
示す図である。 １……移動車、 ２……マニピュレータ、2a……グリップ部、 ３……ケーブルけん引用ガイド、 ４……マニピュレータ支持用アーム、 ５……ケーブル繰り出し・巻き取り装置、 5a……ケーブルドラム装置、 5b……アーム、5c……支柱、 ６……ロープ繰り出し・巻き取り装置、 ７……キャビン、８……視覚用カメラ、 10……ボルト締付け治具、 11……ケーブル固定用金物、 12……金車、13……自在バンド、 14……金車取付け金具、15……電柱、 16……SS型ケーブル、17……フック、 18……ねん回挿入治具、19……張線器、 20……巻き付けグリップ、 21……支持線、22……ラインガード、 23……けん引ロープ。
Claims (2)
- 【請求項１】電柱にケーブル固定用金物、金車を取り付
けることができるマニピュレータと、ケーブルの先端を
けん引しながらねん回を挿入できるねん回挿入治具をそ
の先端部に設けたケーブルけん用ガイドと、前記マニピ
ュレータが取り付けられ、前記マニピュレータが架渉中
にケーブルを前記金車に仮吊架することを可能にする、
伸縮、屈曲可能なマニピュレータ支持用アームと、ケー
ブルを繰り出し、巻き取るケーブル繰り出し・巻き取り
装置と、前記マニピュレータと前記ケーブルけん引用支
柱と前記マニピュレータ支持用アームと前記ケーブル繰
り出し・巻き取り装置を搬送する移動車でなり、前記ケ
ーブル繰り出し・巻き取り装置は、ケーブルを繰り出
し、巻き取るケーブルドラム装置と、該ケーブルドラム
装置を地上に降ろしたり、前記移動車上に上げたりする
ことのできる昇降手段を含んでいる先端けん引型マニピ
ュレータケーブル架渉車。 - 【請求項２】前記移動車で搬送されて、前記ケーブルを
けん引するけん引ロープを繰り出し、巻き取るロープ繰
り出し・巻き取り装置をさらに有し、前記マニピュレー
タ前記けん引ロープの先端をけん引する請求項１記載の
先端けん引型マニピュレータケーブル架渉車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23839489A JPH07118854B2 (ja) | 1989-09-16 | 1989-09-16 | 先端けん引型マニピュレータケーブル架渉車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23839489A JPH07118854B2 (ja) | 1989-09-16 | 1989-09-16 | 先端けん引型マニピュレータケーブル架渉車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03103015A JPH03103015A (ja) | 1991-04-30 |
| JPH07118854B2 true JPH07118854B2 (ja) | 1995-12-18 |
Family
ID=17029547
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23839489A Expired - Fee Related JPH07118854B2 (ja) | 1989-09-16 | 1989-09-16 | 先端けん引型マニピュレータケーブル架渉車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07118854B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4644337B2 (ja) * | 2000-06-20 | 2011-03-02 | エルソルプロダクツ株式会社 | 液状化粧料用容器 |
| JP4676965B2 (ja) * | 2007-02-08 | 2011-04-27 | 株式会社箱型擁壁研究所 | コンクリートブロック |
| CN110216685B (zh) * | 2019-03-12 | 2021-02-02 | 汕头大学 | 一种用于煤仓内壁缺陷检测的悬索并联机器人及控制方法 |
-
1989
- 1989-09-16 JP JP23839489A patent/JPH07118854B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03103015A (ja) | 1991-04-30 |
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