JP2755332B2 - ドラム移動型マニピュレータケーブル架渉車 - Google Patents
ドラム移動型マニピュレータケーブル架渉車Info
- Publication number
- JP2755332B2 JP2755332B2 JP23839589A JP23839589A JP2755332B2 JP 2755332 B2 JP2755332 B2 JP 2755332B2 JP 23839589 A JP23839589 A JP 23839589A JP 23839589 A JP23839589 A JP 23839589A JP 2755332 B2 JP2755332 B2 JP 2755332B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cable
- manipulator
- arm
- obstacle
- feeding
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Electric Cable Installation (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はケーブル架渉装置に関し、特に電柱の周辺に
存在する引込線、電力線などの障害物を回避しながらケ
ーブルを架渉していくケーブル架渉装置に関する。
存在する引込線、電力線などの障害物を回避しながらケ
ーブルを架渉していくケーブル架渉装置に関する。
［従来の技術］ 自己支持型ケーブル（以下SS型ケーブル）の従来の架
渉方法を第14図により説明する。
渉方法を第14図により説明する。
まず、金車（２号金車）12を電柱に取付け（第14図
（１））、次に、ケーブルドラム24の設置場所の反対側
からけん引ロープ23を金車12に通していき、SS型ケーブ
ル16とねん回防止器26,撚返し金物25,ケーブルグリップ
28により結合する（第14図（２））。次に、けん引ロー
プ23を巻取りながら、SS型ケーブル16を繰り出す（第14
図（３））。最後に、一端をSS用巻付けグリップ（図示
せず）により固定し、他端をSS用かく線器29により張力
を与え、SS用巻付けグリップで固定する（第14図
（４））、そしてねん回を挿入し、SS用ちょう架金物
（図示せず）に固定する。
（１））、次に、ケーブルドラム24の設置場所の反対側
からけん引ロープ23を金車12に通していき、SS型ケーブ
ル16とねん回防止器26,撚返し金物25,ケーブルグリップ
28により結合する（第14図（２））。次に、けん引ロー
プ23を巻取りながら、SS型ケーブル16を繰り出す（第14
図（３））。最後に、一端をSS用巻付けグリップ（図示
せず）により固定し、他端をSS用かく線器29により張力
を与え、SS用巻付けグリップで固定する（第14図
（４））、そしてねん回を挿入し、SS用ちょう架金物
（図示せず）に固定する。
［発明が解決しようとする課題］ 上述した従来のSS型ケーブルの架渉方法は、金車を取
り付けたり、けん引ロープを通すために作業者が電柱に
昇る作業が存在するばかりでなく、SS型ケーブルを始端
のドラムから繰り出す作業者や、架渉区間のところどこ
ろでケーブルを引っ張る作業者などを必要とし、安全性
および効率性において改善すべき点が多いという欠点が
ある。
り付けたり、けん引ロープを通すために作業者が電柱に
昇る作業が存在するばかりでなく、SS型ケーブルを始端
のドラムから繰り出す作業者や、架渉区間のところどこ
ろでケーブルを引っ張る作業者などを必要とし、安全性
および効率性において改善すべき点が多いという欠点が
ある。
本発明の目的は、架渉作業の際に作業者が電柱に昇降
する回数が少なくて済み、架渉作業にかける人員と時間
を減らすことができるドラム移動型マニピュレータケー
ブル架渉車を提供することにある。
する回数が少なくて済み、架渉作業にかける人員と時間
を減らすことができるドラム移動型マニピュレータケー
ブル架渉車を提供することにある。
［課題を解決するための手段］ 本発明のドラム移動型マニピュレータケーブル架渉車
は、 電柱にケーブル固定用金物、金車を取り付けることが
でき、ケーブル架渉後にケーブルをケーブル固定用金物
に吊架することのできるマニピュレータと、ケーブル架
渉中にマニピュレータで取付けられた金車にケーブルを
仮吊架するマニピュレータ支持用アームと、ケーブルを
外部に繰り出し、巻き取ることのできるケーブル繰り出
し・巻き取り装置と、前記マニピュレータと前記マニピ
ュレータ支持用アームと前記ケーブル繰り出し・巻き取
り装置を搬送する移動車でなり、 前記ケーブル繰り出し・巻き取り装置は、ケーブルの
繰り出し、巻き取りをするケーブルドラム装置と、当該
ケーブルを支持し案内するケーブル案内用アームと、移
動車に設置された支柱と、支柱の上端に回転可能に支持
され、ケーブルドラム装置を回転可能に支持するととも
に、支障物を回避する機構を有する支障物回避アームと
を含む。
は、 電柱にケーブル固定用金物、金車を取り付けることが
でき、ケーブル架渉後にケーブルをケーブル固定用金物
に吊架することのできるマニピュレータと、ケーブル架
渉中にマニピュレータで取付けられた金車にケーブルを
仮吊架するマニピュレータ支持用アームと、ケーブルを
外部に繰り出し、巻き取ることのできるケーブル繰り出
し・巻き取り装置と、前記マニピュレータと前記マニピ
ュレータ支持用アームと前記ケーブル繰り出し・巻き取
り装置を搬送する移動車でなり、 前記ケーブル繰り出し・巻き取り装置は、ケーブルの
繰り出し、巻き取りをするケーブルドラム装置と、当該
ケーブルを支持し案内するケーブル案内用アームと、移
動車に設置された支柱と、支柱の上端に回転可能に支持
され、ケーブルドラム装置を回転可能に支持するととも
に、支障物を回避する機構を有する支障物回避アームと
を含む。
［作用］ SS型ケーブルを架渉しようとする電柱にその一端を固
定し、ケーブル繰り出し・巻き取り装置から繰り出され
たSS型ケーブルをケーブル案内用アームを介して移動車
によって引張って張力を与えながら架渉する。移動車が
電柱を通り過ぎた付近で停止しケーブル固定用金物、金
車をマニピュレータにより取り付ける。そしてマニピュ
レータ支持用アームを使用してケーブルを金車へ仮吊架
する。この動作を電柱毎に繰り返すことにより、架渉区
間をケーブル架渉する。なお、移動車のケーブルドラム
を支持している支障物回避アームの支障物回避機構によ
り、障害物を回避しながら架渉することができる。
定し、ケーブル繰り出し・巻き取り装置から繰り出され
たSS型ケーブルをケーブル案内用アームを介して移動車
によって引張って張力を与えながら架渉する。移動車が
電柱を通り過ぎた付近で停止しケーブル固定用金物、金
車をマニピュレータにより取り付ける。そしてマニピュ
レータ支持用アームを使用してケーブルを金車へ仮吊架
する。この動作を電柱毎に繰り返すことにより、架渉区
間をケーブル架渉する。なお、移動車のケーブルドラム
を支持している支障物回避アームの支障物回避機構によ
り、障害物を回避しながら架渉することができる。
したがって、作業員の安全性を確保でき、架渉におけ
る人力作業が減り、作業効率が向上する。
る人力作業が減り、作業効率が向上する。
［実施例］ 次に、本発明の実施例について図面を参照して説明す
る。
る。
第１図は本発明の一実施例のドラム移動型マニピュレ
ータケーブル架渉車の側面図、第２図はマニピュレータ
２の斜視図、第３図はボルト締付け治具17の斜視図、第
４図はケーブル固定用金物11の取付け状況を示す図、第
５図（１），（２）は金車12の取付け状況を示す図、第
６図は支障物回避アーム10の支障物回避動作の説明図、
第７図は本実施例におけるケーブル架渉の工程を示す
図、第８図は張線作業を示す図、第９図は巻付けグリッ
プ20の取り付け作業を示す図、第10図はケーブル仮吊架
の状態を示す図、第11図はラインガード22を示す図、第
12図はラインガード22の取付け作業を示す図、第13図は
ケーブル吊架作業を示す図である。
ータケーブル架渉車の側面図、第２図はマニピュレータ
２の斜視図、第３図はボルト締付け治具17の斜視図、第
４図はケーブル固定用金物11の取付け状況を示す図、第
５図（１），（２）は金車12の取付け状況を示す図、第
６図は支障物回避アーム10の支障物回避動作の説明図、
第７図は本実施例におけるケーブル架渉の工程を示す
図、第８図は張線作業を示す図、第９図は巻付けグリッ
プ20の取り付け作業を示す図、第10図はケーブル仮吊架
の状態を示す図、第11図はラインガード22を示す図、第
12図はラインガード22の取付け作業を示す図、第13図は
ケーブル吊架作業を示す図である。
本実施例のドラム移動型マニピュレータケーブル架渉
車は、第１図に示すように、マニピュレータ２と、マニ
ピュレータ支持用アーム３と、ケーブル繰り出し・巻き
取り装置４と、キャビン５と、視覚用カメラ６と、これ
らを搬送する移動車１で構成されている。
車は、第１図に示すように、マニピュレータ２と、マニ
ピュレータ支持用アーム３と、ケーブル繰り出し・巻き
取り装置４と、キャビン５と、視覚用カメラ６と、これ
らを搬送する移動車１で構成されている。
移動車１は平地は勿論、多少起伏のある地面でも走行
することができる。マニピュレータ２は、第２図に示す
ように、先端にグリップ部2aを有する多自由度マニピュ
レータで、第３図に示すような、アタッチメント部17a,
油圧モータ部17b,グリップ部17c,油圧ホース17dからな
るボルト締付け治具17を用いて、電柱15にケーブル固定
用金物11、金車12を取り付けできる。ケーブル固定用金
物11は、第４図に示すように、ケーブル固定用金物11が
取付けられた自在バンド13を１本のマニピュレータ２で
電柱15に固定し、他のマニピュレータ２でボルト締付け
治具17をグリップ部2aでつかみボルトを締付けることに
より電柱15へ取り付けることができる。また、ケーブル
固定用金物11に金車12を取り付ける作業は、第５図に示
すように、マニピュレータ２により、金車取り付け金具
14をケーブル固定用金物11と電柱15の間に落し込み金車
取り付け金具14の金車取り付け部14aへ金車12の爪部12a
を差し込み金車12を固定し、この金車12へケーブル16を
マニピュレータ２で持ち込み仮吊架する。マニピュレー
タ支持用アーム３はマニピュレータ２が取り付けられて
おり、伸縮、屈伸が可能である。ケーブル繰り出し・巻
き取り装置４は、ケーブル16が巻かれたケーブルドラム
装置７と、下部にターンテーブルを有し、移動下１上に
回転可能に設置された支柱９と、支柱９の上端に回転軸
を持ち、電動モータ（図示せず）により垂直面内を回転
可能、かつ油圧シリンタ（図示せず）により伸縮可能
で、先端にケーブルドラム装置7aを回転支持する支障物
回避アーム10で構成されている。支障物回避アーム10
は、第６図（１）に示すように、アーム本体10a,10b
と、アーム本体10aと10bを接続するアーム接続用油圧シ
リンダ10c,10dと、アーム接続用油圧シリンダ10c,10dの
シャフトをそれぞれロックするシャフトロック用油圧シ
リンダ10e,10fで構成されている。この支障物回避アー
ム10は、ケーブル16を架渉しようとする電柱15の周囲に
障害物がある場合に、その障害物を回避する役目をす
る。この支障物回避アーム10の回避動作について第６図
により説明する。支障物18が架空ケーブルの架渉位置よ
り低い所に存在し、支障物回避アーム10が支障物18付近
まで近づいたら（第２図（１））、アーム本体10aと10b
の間の高さに支障物18がくるように支障物回避アーム10
を上げシャフトロック用油圧シリンダ10fによるアーム
接続用油圧シリンダ10dのロックを解除してアーム接続
用油圧シリンダ10dのシャフトを引っ込めた後、支障物1
8がアーム接続用油圧シリンダ10cと10dのシャフトとシ
ャフト間に位置するように支障物回避アーム10を図右方
向に移動させる（第２図（２））。次に、アーム接続用
油圧シリンダ10dのシャフトを伸ばして元の状態にし、
シャフトロック用油圧シリンダ10fによりこれをロック
した後、シャフトロック用油圧シリンダ10eによるアー
ム接続用油圧シリンダ10cのロックを解除し、アーム接
続用油圧シリンダ10cのシャフトを引っ込める（第２図
（３））。最後に、支障物回避アーム10をさらに図右方
向に移動させて支障物18がアーム本体10aと10bの間から
外に出るようにした後、アーム接続用油圧シリンダ10c
のシャフトを伸ばして元の状態にし、シャフトロック用
油圧シリンダ10eによりロックする（第２図（４））。
以上により支障物18を回避できたことになる。キャビン
５はマニピュレータ2,マニピュレータ支持用アーム３、
ケーブル繰り出し・巻き取り装置４を制御する操作部で
ある。視覚用カメラ６はキャビン５から見えない部分を
キャビン５内のモニターに写し出すためのものである。
することができる。マニピュレータ２は、第２図に示す
ように、先端にグリップ部2aを有する多自由度マニピュ
レータで、第３図に示すような、アタッチメント部17a,
油圧モータ部17b,グリップ部17c,油圧ホース17dからな
るボルト締付け治具17を用いて、電柱15にケーブル固定
用金物11、金車12を取り付けできる。ケーブル固定用金
物11は、第４図に示すように、ケーブル固定用金物11が
取付けられた自在バンド13を１本のマニピュレータ２で
電柱15に固定し、他のマニピュレータ２でボルト締付け
治具17をグリップ部2aでつかみボルトを締付けることに
より電柱15へ取り付けることができる。また、ケーブル
固定用金物11に金車12を取り付ける作業は、第５図に示
すように、マニピュレータ２により、金車取り付け金具
14をケーブル固定用金物11と電柱15の間に落し込み金車
取り付け金具14の金車取り付け部14aへ金車12の爪部12a
を差し込み金車12を固定し、この金車12へケーブル16を
マニピュレータ２で持ち込み仮吊架する。マニピュレー
タ支持用アーム３はマニピュレータ２が取り付けられて
おり、伸縮、屈伸が可能である。ケーブル繰り出し・巻
き取り装置４は、ケーブル16が巻かれたケーブルドラム
装置７と、下部にターンテーブルを有し、移動下１上に
回転可能に設置された支柱９と、支柱９の上端に回転軸
を持ち、電動モータ（図示せず）により垂直面内を回転
可能、かつ油圧シリンタ（図示せず）により伸縮可能
で、先端にケーブルドラム装置7aを回転支持する支障物
回避アーム10で構成されている。支障物回避アーム10
は、第６図（１）に示すように、アーム本体10a,10b
と、アーム本体10aと10bを接続するアーム接続用油圧シ
リンダ10c,10dと、アーム接続用油圧シリンダ10c,10dの
シャフトをそれぞれロックするシャフトロック用油圧シ
リンダ10e,10fで構成されている。この支障物回避アー
ム10は、ケーブル16を架渉しようとする電柱15の周囲に
障害物がある場合に、その障害物を回避する役目をす
る。この支障物回避アーム10の回避動作について第６図
により説明する。支障物18が架空ケーブルの架渉位置よ
り低い所に存在し、支障物回避アーム10が支障物18付近
まで近づいたら（第２図（１））、アーム本体10aと10b
の間の高さに支障物18がくるように支障物回避アーム10
を上げシャフトロック用油圧シリンダ10fによるアーム
接続用油圧シリンダ10dのロックを解除してアーム接続
用油圧シリンダ10dのシャフトを引っ込めた後、支障物1
8がアーム接続用油圧シリンダ10cと10dのシャフトとシ
ャフト間に位置するように支障物回避アーム10を図右方
向に移動させる（第２図（２））。次に、アーム接続用
油圧シリンダ10dのシャフトを伸ばして元の状態にし、
シャフトロック用油圧シリンダ10fによりこれをロック
した後、シャフトロック用油圧シリンダ10eによるアー
ム接続用油圧シリンダ10cのロックを解除し、アーム接
続用油圧シリンダ10cのシャフトを引っ込める（第２図
（３））。最後に、支障物回避アーム10をさらに図右方
向に移動させて支障物18がアーム本体10aと10bの間から
外に出るようにした後、アーム接続用油圧シリンダ10c
のシャフトを伸ばして元の状態にし、シャフトロック用
油圧シリンダ10eによりロックする（第２図（４））。
以上により支障物18を回避できたことになる。キャビン
５はマニピュレータ2,マニピュレータ支持用アーム３、
ケーブル繰り出し・巻き取り装置４を制御する操作部で
ある。視覚用カメラ６はキャビン５から見えない部分を
キャビン５内のモニターに写し出すためのものである。
次に、本実施例におけるケーブル架渉を第７図〜第13
図により説明する。
図により説明する。
SS型ケーブル16を架渉しようとする電柱15に一端を固
定し、ケーブル繰り出し・巻き取り装置４から繰り出さ
れたSS型ケーブル16をケーブル案内用アーム８を介し、
移動車１によって引っ張って張力を与えながら架渉する
（第７（１））。移動車１が電柱15を通り過ぎた付近で
停止し電柱15にケーブル固定用金物11、金車12をマニピ
ュレータ２により取付ける（第13図（２））。マニピュ
レータ支持用アーム３を使用してSS型ケーブル16を金車
12へ仮吊架する（第13図（３））。この動作を電柱毎に
繰り返す（第13図（４））。架渉区間をケーブル架渉し
た後、端末注において第８図に示すように、張線器19を
用いてSS型ケーブル16を張線した後、端末注において巻
付けグリップ20を、第９図に示すように、マニピュレー
タ２のグリップ部2aでつかみ支持線21のまわりを回転さ
せ取り付ける。その後、中間柱へ移動し、第10図のよう
に、仮吊架されたSS型ケーブル16をケーブル固定用金物
11に取り付けるためSS型ケーブル16の支持線部とケーブ
ル部を120cm切裂きその支持線部へ第11図の３分割され
たラインガード22をマニピュレータ２により第12図のよ
うに１本ずつ片端を支持線21に固定し、その反対側を支
持線21に沿って回転させ、ラインガード22を第13図に示
すように、ボルト締付け治具７を用いて取付ける。
定し、ケーブル繰り出し・巻き取り装置４から繰り出さ
れたSS型ケーブル16をケーブル案内用アーム８を介し、
移動車１によって引っ張って張力を与えながら架渉する
（第７（１））。移動車１が電柱15を通り過ぎた付近で
停止し電柱15にケーブル固定用金物11、金車12をマニピ
ュレータ２により取付ける（第13図（２））。マニピュ
レータ支持用アーム３を使用してSS型ケーブル16を金車
12へ仮吊架する（第13図（３））。この動作を電柱毎に
繰り返す（第13図（４））。架渉区間をケーブル架渉し
た後、端末注において第８図に示すように、張線器19を
用いてSS型ケーブル16を張線した後、端末注において巻
付けグリップ20を、第９図に示すように、マニピュレー
タ２のグリップ部2aでつかみ支持線21のまわりを回転さ
せ取り付ける。その後、中間柱へ移動し、第10図のよう
に、仮吊架されたSS型ケーブル16をケーブル固定用金物
11に取り付けるためSS型ケーブル16の支持線部とケーブ
ル部を120cm切裂きその支持線部へ第11図の３分割され
たラインガード22をマニピュレータ２により第12図のよ
うに１本ずつ片端を支持線21に固定し、その反対側を支
持線21に沿って回転させ、ラインガード22を第13図に示
すように、ボルト締付け治具７を用いて取付ける。
［発明の効果］ 以上説明したように本発明は、移動車にマニピューレ
ータ、マニピュレータ支持用アーム、ケーブル繰り出し
・巻き取り装置を搭載し、ケーブルドラム装置から繰り
出されたケーブルを移動車で引っ張って張力を与えなが
らマニピュレータで電柱にケーデル固定用金物、金車を
取り付けながらケーブルを架渉し、さらに、ケーブルド
ラムを支持するアームに支障物回避機構を持たせること
により、障害物を回避して架渉をすることができ、その
結果作業員の安全性を確保、架渉における人力作業の軽
減、作業効率の向上を実現できる効果がある。
ータ、マニピュレータ支持用アーム、ケーブル繰り出し
・巻き取り装置を搭載し、ケーブルドラム装置から繰り
出されたケーブルを移動車で引っ張って張力を与えなが
らマニピュレータで電柱にケーデル固定用金物、金車を
取り付けながらケーブルを架渉し、さらに、ケーブルド
ラムを支持するアームに支障物回避機構を持たせること
により、障害物を回避して架渉をすることができ、その
結果作業員の安全性を確保、架渉における人力作業の軽
減、作業効率の向上を実現できる効果がある。
第１図は本発明の一実施例のドラム移動型マニピュレー
タケーブル架渉車の側面図、第２図はマニピュレー２の
斜視図、第３図はボルト締付け治具17の斜視図、第４図
はケーブル固定用金物11の取付け状況を示す図、第５図
（１），（２）は金車12の取付け状況を示す図、第６図
は支障物回避アーム10の支障物回避動作の説明図、第７
図は本実施例におけるケーブル架渉の工程を示す図、第
８図は張線作業を示す図、第９図は巻付けグリップ20の
取り付け作業を示す図、第10図はケーブル仮吊架の状態
を示す図、第11図はラインガード22を示す図、第12図は
ラインガード22の取付け作業を示す図、第13図はケーブ
ル吊架作業を示す図、第14図はSS型ケーブルの従来の架
渉方法を示す図である。 １……移動車、２……マニピュレータ、 2a……グリップ部、 ３……マニピュレータ支持用アーム、 ４……ケーブル繰り出し・巻き取り装置、 ５……キャビン、６……視覚用カメラ、 ７……ケーブルドラム装置、 ８……ケーブル案内用アーム、 ９……支柱、10……支障物回避アーム、 11……ケーブル固定用金物、12……金車、 13……自在バンド、14……金車取付け金具、 15……電柱、16……SS型ケーブル、 17……ボルト締付け治具、18……支障物、 19……張線器、20……巻付けグリップ、 21……支持線、22……ラインガード、 23……けん引ロープ。
タケーブル架渉車の側面図、第２図はマニピュレー２の
斜視図、第３図はボルト締付け治具17の斜視図、第４図
はケーブル固定用金物11の取付け状況を示す図、第５図
（１），（２）は金車12の取付け状況を示す図、第６図
は支障物回避アーム10の支障物回避動作の説明図、第７
図は本実施例におけるケーブル架渉の工程を示す図、第
８図は張線作業を示す図、第９図は巻付けグリップ20の
取り付け作業を示す図、第10図はケーブル仮吊架の状態
を示す図、第11図はラインガード22を示す図、第12図は
ラインガード22の取付け作業を示す図、第13図はケーブ
ル吊架作業を示す図、第14図はSS型ケーブルの従来の架
渉方法を示す図である。 １……移動車、２……マニピュレータ、 2a……グリップ部、 ３……マニピュレータ支持用アーム、 ４……ケーブル繰り出し・巻き取り装置、 ５……キャビン、６……視覚用カメラ、 ７……ケーブルドラム装置、 ８……ケーブル案内用アーム、 ９……支柱、10……支障物回避アーム、 11……ケーブル固定用金物、12……金車、 13……自在バンド、14……金車取付け金具、 15……電柱、16……SS型ケーブル、 17……ボルト締付け治具、18……支障物、 19……張線器、20……巻付けグリップ、 21……支持線、22……ラインガード、 23……けん引ロープ。
フロントページの続き (72)発明者 新田 忠則 東京都千代田区内幸町１丁目１番６号 日本電信電話株式会社内 (56)参考文献 特開 平３−103015（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−74110（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−103015（ＪＰ，Ａ) 実開 昭57−63410（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) H02G 1/00 B25J 11/00 B60P 3/00
Claims (1)
- 【請求項１】電柱にケーブル固定用金物、金車を取り付
けることができ、ケーブル架渉後にケーブルをケーブル
固定用金物に吊架することのできるマニピュレータと、
ケーブル架渉中にマニピュレータで取付けられた金車に
ケーブルを仮吊架するマニピュレータ支持用アームと、
ケーブルを繰り出し、巻き取ることのできるケーブル繰
り出し・巻き取り装置と、前記マニピュレータと前記マ
ニピュレータ支持用アームと前記ケーブル繰り出し・巻
き取り装置を搬送する移動車でなり、 前記ケーブル繰り出し・巻き取り装置は、ケーブルの繰
り出し、巻き取りをするケーブルドラム装置と、当該ケ
ーブルを支持し案内するケーブル案内用アームと、移動
車に設置された支柱と、支柱の上端に回転可能に支持さ
れ、ケーブルドラム装置を回転可能に支持するととも
に、支障物を回避する機構を有する支障物回避アームと
を含むドラム移動型マニピュレータケーブル架渉車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23839589A JP2755332B2 (ja) | 1989-09-16 | 1989-09-16 | ドラム移動型マニピュレータケーブル架渉車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23839589A JP2755332B2 (ja) | 1989-09-16 | 1989-09-16 | ドラム移動型マニピュレータケーブル架渉車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03103016A JPH03103016A (ja) | 1991-04-30 |
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Family
ID=17029563
Family Applications (1)
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1989
- 1989-09-16 JP JP23839589A patent/JP2755332B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10061323B2 (en) | 2016-12-22 | 2018-08-28 | Advanced Construction Robotics, Inc. | Autonomous apparatus and system for repetitive tasks in construction project |
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| Publication number | Publication date |
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| JPH03103016A (ja) | 1991-04-30 |
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