JPH07115201B2 - ツールチェンジャー - Google Patents
ツールチェンジャーInfo
- Publication number
- JPH07115201B2 JPH07115201B2 JP2314434A JP31443490A JPH07115201B2 JP H07115201 B2 JPH07115201 B2 JP H07115201B2 JP 2314434 A JP2314434 A JP 2314434A JP 31443490 A JP31443490 A JP 31443490A JP H07115201 B2 JPH07115201 B2 JP H07115201B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool
- rotating body
- tool changer
- robot
- robot arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、ロボットとツール間を接続するツールチェ
ンジャーに関するものである。
ンジャーに関するものである。
［従来の技術］ 従来，ロボットとツール間を接続するツールチェンジャ
ーにおいて、ロボット側のツールチェンジャーは、ロボ
ットアーム先端の回転体の更に先方にその基板が取付け
られ、しかも、ツール側のツールチェンジャーの基板と
の相互の基板間で両基板に設けたコネクタが連結される
と共に該相互の基板間で一方の基板の設けたオス部と他
方の基板の設けたメス部を接合することによってロボッ
トとツールが接続されていた。
ーにおいて、ロボット側のツールチェンジャーは、ロボ
ットアーム先端の回転体の更に先方にその基板が取付け
られ、しかも、ツール側のツールチェンジャーの基板と
の相互の基板間で両基板に設けたコネクタが連結される
と共に該相互の基板間で一方の基板の設けたオス部と他
方の基板の設けたメス部を接合することによってロボッ
トとツールが接続されていた。
［発明が解決しようとする課題］ ところで、ロボットツール例えば溶接ガン等において、
溶接ガンはロボットの手首により三次元的に振り回され
ることが屡々あり、その場合に、両ツールチェンジャー
間の間隔が大きいと、ロボットの手首から溶接ガンが離
れて、ツールチェンジャーに過分の応力が掛かる、とい
う問題がある。
溶接ガンはロボットの手首により三次元的に振り回され
ることが屡々あり、その場合に、両ツールチェンジャー
間の間隔が大きいと、ロボットの手首から溶接ガンが離
れて、ツールチェンジャーに過分の応力が掛かる、とい
う問題がある。
この発明は、従来の技術の有するこのような問題点に鑑
みなされたものであり、その目的とするところは、両ツ
ールチェンジャー間の間隔を短縮することによりロボッ
トの手首とツールとを出来るだけ近付けて、ツールチェ
ンジャーに掛かる応力を少なくしたツールチェンジャー
を提供しようとするものである。
みなされたものであり、その目的とするところは、両ツ
ールチェンジャー間の間隔を短縮することによりロボッ
トの手首とツールとを出来るだけ近付けて、ツールチェ
ンジャーに掛かる応力を少なくしたツールチェンジャー
を提供しようとするものである。
［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために、この発明におけるツールチ
ェンジャーは、 ロボットアームの手首に回転可能に回転体を配置し、該
回転体に前記ロボットアーム側の複数のコネクタを備え
たツールチェンジャーの基板を取付け、ツール側の複数
のコネクタを備えたツールチェンジャーの基板からの接
続オス部又は接続メス部に対応する接続メス部又は接続
オス部を前記回転体に形成したことを特徴とする、 ものである。
ェンジャーは、 ロボットアームの手首に回転可能に回転体を配置し、該
回転体に前記ロボットアーム側の複数のコネクタを備え
たツールチェンジャーの基板を取付け、ツール側の複数
のコネクタを備えたツールチェンジャーの基板からの接
続オス部又は接続メス部に対応する接続メス部又は接続
オス部を前記回転体に形成したことを特徴とする、 ものである。
［作用］ ツール側のツールチェンジャーをロボットアーム側のツ
ールチェンジャーに接続する際，該ロボットアーム側の
ツールチェンジャーの接続オス部又は接続メス部がアー
ム先端の回転体に形成されていることから、両ツールチ
ェンジャーの接続が回転体内で行われ、両ツールチェン
ジャー間の間隔が短縮され、ロボットの手首とツールと
は接近した状態で接続される。
ールチェンジャーに接続する際，該ロボットアーム側の
ツールチェンジャーの接続オス部又は接続メス部がアー
ム先端の回転体に形成されていることから、両ツールチ
ェンジャーの接続が回転体内で行われ、両ツールチェン
ジャー間の間隔が短縮され、ロボットの手首とツールと
は接近した状態で接続される。
［実施例］ 第１図を参照してこの発明の実施例について説明をす
る。
る。
図において、１はロボットの手首であり、該手首１には
回転体２がモータ（図示せず）からの回転軸３による回
転力によって適宜回転制御されるようになっている。該
回転体２の先端にはロボット側のツールチェンジャーの
基板４が固着され、該基板４には給水用コネクタ5,給電
用コネクタ6,ガス用コネクタ７等が固着されている。ま
た、前記回転体２の中心部にはツール側のツールチェン
ジャー（後述する）の接続突起である接続オス部13と係
合するための凹孔状の接続メス部８が形成されている。
回転体２がモータ（図示せず）からの回転軸３による回
転力によって適宜回転制御されるようになっている。該
回転体２の先端にはロボット側のツールチェンジャーの
基板４が固着され、該基板４には給水用コネクタ5,給電
用コネクタ6,ガス用コネクタ７等が固着されている。ま
た、前記回転体２の中心部にはツール側のツールチェン
ジャー（後述する）の接続突起である接続オス部13と係
合するための凹孔状の接続メス部８が形成されている。
一方、ツール側のツールチェンジャーは、基板９に前記
コネクタ5,6,7に対応するコネクタ10,11,12が固定され
ていると共に前記回転体２内の接続メス部８に対応する
突起状の前記接続オス部13が固定されている。また、こ
れらコネクタと反対側にはツール（図示せず）を固定す
る接続ブラケット14が設けられている。
コネクタ5,6,7に対応するコネクタ10,11,12が固定され
ていると共に前記回転体２内の接続メス部８に対応する
突起状の前記接続オス部13が固定されている。また、こ
れらコネクタと反対側にはツール（図示せず）を固定す
る接続ブラケット14が設けられている。
従って、ロボット側のツールチェンジャーをツール側に
近付けて両ツールチェンジャーを接続したとき、ツール
側の接続オス部13はロボットの回転体２内の接続メス部
８に係合して該回転体２内に納まることになる。
近付けて両ツールチェンジャーを接続したとき、ツール
側の接続オス部13はロボットの回転体２内の接続メス部
８に係合して該回転体２内に納まることになる。
次に第２図を参照して他の実施例について説明をする。
回転体２内の中心部には、ツール側のツールチェンジャ
ーの基板９に設けた凹孔状の接続メス部15と係合するた
めの突起状の接続オス部16が形成されている。また、ロ
ボット側のツールチェンジャーの基板17は回転体２の外
周に固定されている。そしてその余の構成は前記第１実
施例と実質的に同一であるので、同一符号を付してその
説明を省略する。
ーの基板９に設けた凹孔状の接続メス部15と係合するた
めの突起状の接続オス部16が形成されている。また、ロ
ボット側のツールチェンジャーの基板17は回転体２の外
周に固定されている。そしてその余の構成は前記第１実
施例と実質的に同一であるので、同一符号を付してその
説明を省略する。
この実施例においては、ロボット側のツールチェンジャ
ーをツール側に近付けて両ツールチェンジャーを接続し
たとき、ツール側の接続メス部15はロボットの回転体２
内の接続オス部16に嵌合して該回転体２内に納まること
になる。
ーをツール側に近付けて両ツールチェンジャーを接続し
たとき、ツール側の接続メス部15はロボットの回転体２
内の接続オス部16に嵌合して該回転体２内に納まること
になる。
［発明の効果］ この発明によると、ツール側のツールチェンジャーをロ
ボットアーム側のツールチェンジャーに接続する際，両
基板に設けたコネクタは相互に連結され、そして、ロボ
ットアーム側のツールチェンジャーの接続部がアーム先
端の回転体に形成されていることから、両ツールチェン
ジャーの接続が回転体内で行なわれることになって、そ
の分両ツールチェンジャー間の間隔が短縮され、ロボッ
トの手首とツールとは接近した状態で接続されるので、
ツールが振り回されてもツールチェンジャーに掛かる応
力は少なくて済むようなツールチェンジャーとなる。
ボットアーム側のツールチェンジャーに接続する際，両
基板に設けたコネクタは相互に連結され、そして、ロボ
ットアーム側のツールチェンジャーの接続部がアーム先
端の回転体に形成されていることから、両ツールチェン
ジャーの接続が回転体内で行なわれることになって、そ
の分両ツールチェンジャー間の間隔が短縮され、ロボッ
トの手首とツールとは接近した状態で接続されるので、
ツールが振り回されてもツールチェンジャーに掛かる応
力は少なくて済むようなツールチェンジャーとなる。
第１図はこの発明に係るツールチェンジャーの断面図、
第２図は他の実施例の断面図を示す。 １……ロボットアーム、２……回転体、4,9,17……基
板、5,6,7,10,11,12……コネクタ、8,15……接続メス
部、13,16……接続オス部。
第２図は他の実施例の断面図を示す。 １……ロボットアーム、２……回転体、4,9,17……基
板、5,6,7,10,11,12……コネクタ、8,15……接続メス
部、13,16……接続オス部。
Claims (2)
- 【請求項１】ロボットアーム及びツールに取付けられる
ツールチェンジャーにおいて、前記ロボットアームの手
首に回転可能に回転体を配置し、該回転体に前記ロボッ
トアーム側の複数のコネクタを備えたツールチェンジャ
ーの基板を取付け、前記ツール側の複数のコネクタを備
えたツールチェンジャーの基板からの接続オス部を収納
する接続メス部を前記回転体に形成したことを特徴とす
るツールチェンジャー。 - 【請求項２】ロボットアーム及びツールに取付けられる
ツールチェンジャーにおいて、前記ロボットアームの手
首に回転可能に回転体を配置し、該回転体に前記ロボッ
トアーム側の複数のコネクタを備えたツールチェンジャ
ーの基板を取付け、前記ツール側の複数のコネクタを備
えたツールチェンジャーの基板からの接続メス部に嵌着
される接続オス部を前記回転体に形成したことを特徴と
するツールチェンジャー。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2314434A JPH07115201B2 (ja) | 1990-11-21 | 1990-11-21 | ツールチェンジャー |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2314434A JPH07115201B2 (ja) | 1990-11-21 | 1990-11-21 | ツールチェンジャー |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04187384A JPH04187384A (ja) | 1992-07-06 |
| JPH07115201B2 true JPH07115201B2 (ja) | 1995-12-13 |
Family
ID=18053315
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2314434A Expired - Lifetime JPH07115201B2 (ja) | 1990-11-21 | 1990-11-21 | ツールチェンジャー |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07115201B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023150088A1 (en) * | 2022-02-07 | 2023-08-10 | Kla Corporation | Cleanroom compatible robotic end effector exchange system |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2568384Y2 (ja) * | 1992-07-27 | 1998-04-08 | 小原株式会社 | リテ―ナ―を備えたツ―ルチェンジャ― |
| KR19980072284A (ko) * | 1997-03-04 | 1998-11-05 | 이종수 | 로봇의 핸드 툴 |
| JP2020093353A (ja) * | 2018-12-13 | 2020-06-18 | オークマ株式会社 | 工作機械 |
| CN112536810B (zh) * | 2020-12-16 | 2021-09-24 | 黑龙江职业学院(黑龙江省经济管理干部学院) | 一种含多种工艺自由搭建关节自由度机器人快接器 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6064781A (ja) * | 1983-09-19 | 1985-04-13 | Seiwa Yoko Kk | 点溶接用ロボツトのガン交換装置 |
| JPS61144986U (ja) * | 1985-02-26 | 1986-09-06 | ||
| JPH01170584A (ja) * | 1987-12-26 | 1989-07-05 | Ohara Kk | ロボット用ツールチェンジャ |
| JPH01180789A (ja) * | 1987-12-28 | 1989-07-18 | Ohara Kk | ロボット用ガンチェンジャ |
| JPH0231264U (ja) * | 1988-08-23 | 1990-02-27 |
-
1990
- 1990-11-21 JP JP2314434A patent/JPH07115201B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023150088A1 (en) * | 2022-02-07 | 2023-08-10 | Kla Corporation | Cleanroom compatible robotic end effector exchange system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04187384A (ja) | 1992-07-06 |
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