JPH07111641B2 - ウインチドラムの駆動トルク制御装置 - Google Patents
ウインチドラムの駆動トルク制御装置Info
- Publication number
- JPH07111641B2 JPH07111641B2 JP3110206A JP11020691A JPH07111641B2 JP H07111641 B2 JPH07111641 B2 JP H07111641B2 JP 3110206 A JP3110206 A JP 3110206A JP 11020691 A JP11020691 A JP 11020691A JP H07111641 B2 JPH07111641 B2 JP H07111641B2
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- drive torque
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- drive
- winch drum
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- Hydraulic Clutches, Magnetic Clutches, Fluid Clutches, And Fluid Joints (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、駆動源に対するクラッ
チ結合度を変化させることにより駆動源からウインチド
ラムへの駆動トルク伝達度を自由に変えられるモジュレ
ートクラッチを備えたウインチドラムの駆動トルク制御
装置に関するものである。
チ結合度を変化させることにより駆動源からウインチド
ラムへの駆動トルク伝達度を自由に変えられるモジュレ
ートクラッチを備えたウインチドラムの駆動トルク制御
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、駆動源に対する被駆動系の結合度
を自由に変えられるモジュレートクラッチ、例えばいわ
ゆるモジュレートクラッチ付のトルクコンバータを備
え、このモジュレートクラッチを利用して、ウインチド
ラムの駆動制御を行うようにした装置が知られるに至っ
ている。この装置は、例えばクレーンにおいてエンジン
を駆動源とする巻上げウインチの駆動制御等によく利用
されている。
を自由に変えられるモジュレートクラッチ、例えばいわ
ゆるモジュレートクラッチ付のトルクコンバータを備
え、このモジュレートクラッチを利用して、ウインチド
ラムの駆動制御を行うようにした装置が知られるに至っ
ている。この装置は、例えばクレーンにおいてエンジン
を駆動源とする巻上げウインチの駆動制御等によく利用
されている。
【０００３】この装置の一例を図６に示す。図におい
て、ポテンショメータ９０は、運転者により操作される
グリップ等の操作量を電気信号に変換して出力するもの
であり、この出力信号に基づいて、コントローラ９２に
おけるグリップ位置判別回路９６により実際のグリップ
位置が判別される。そして、このグリップ位置に基づ
き、グリップ位置−指令変換回路９７により駆動トルク
に関する指令信号が演算、出力され、この信号に応じて
電磁比例弁駆動回路９８から電磁比例弁９４に励磁電流
が出力される。この励磁電流の増減によって、図外のモ
ジュレートクラッチによる駆動源と被駆動系との結合度
が変化し、ひいては伝達トルクが変化し、これによって
ウインチの巻上げ速度や巻下げ速度が決まることとな
る。
て、ポテンショメータ９０は、運転者により操作される
グリップ等の操作量を電気信号に変換して出力するもの
であり、この出力信号に基づいて、コントローラ９２に
おけるグリップ位置判別回路９６により実際のグリップ
位置が判別される。そして、このグリップ位置に基づ
き、グリップ位置−指令変換回路９７により駆動トルク
に関する指令信号が演算、出力され、この信号に応じて
電磁比例弁駆動回路９８から電磁比例弁９４に励磁電流
が出力される。この励磁電流の増減によって、図外のモ
ジュレートクラッチによる駆動源と被駆動系との結合度
が変化し、ひいては伝達トルクが変化し、これによって
ウインチの巻上げ速度や巻下げ速度が決まることとな
る。
【０００４】さらに、この装置では、グリップ位置−指
令変換回路９７に可変抵抗器Ｒ1，Ｒ2が設けられ、可変
抵抗器Ｒ1の操作によって巻上げ側のグリップ位置−ト
ルク指令特性が、可変抵抗器Ｒ2の操作によって巻下げ
側のグリップ位置−トルク指令特性がそれぞれ変化する
ようにグリップ位置−指令変換回路９７が構成されてい
る。
令変換回路９７に可変抵抗器Ｒ1，Ｒ2が設けられ、可変
抵抗器Ｒ1の操作によって巻上げ側のグリップ位置−ト
ルク指令特性が、可変抵抗器Ｒ2の操作によって巻下げ
側のグリップ位置−トルク指令特性がそれぞれ変化する
ようにグリップ位置−指令変換回路９７が構成されてい
る。
【０００５】具体的に、例えばグリップ位置−指令変換
回路９７の演算で用いられるグリップ位置−トルク指令
の基本特性が図７に実線ＬＢで示される比例直線である
とすると、上記可変抵抗器Ｒ1，Ｒ2の操作によって上記
特性を折線ＬＡや折線ＬＣに示される特性に変えること
ができる。例えば折線ＬＡに示される特性に変えた場合
には、中立位置（図では原点位置）に近い領域ではトル
クの変化率（換言すればウインチ速度の変化率）が小さ
く、中立位置から離れた領域ではトルク変化率が大きく
なるので、クレーン作業、その中でも特にインチングを
行う場合に好適となる。これに対し、上記特性を折線Ｌ
Ｃに示される特性に変えた場合には、中立位置に近い領
域でトルク変化率が大きく、中立位置から離れた領域で
トルク変化率が小さくなるので、わずかなグリップ操作
量で大きな速度変化が得られ、例えばバケット作業に適
用した場合にそのサイクルタイムの削減が可能となる。
このような特性の設定によって、運転者による手動操作
の負担が軽減される。
回路９７の演算で用いられるグリップ位置−トルク指令
の基本特性が図７に実線ＬＢで示される比例直線である
とすると、上記可変抵抗器Ｒ1，Ｒ2の操作によって上記
特性を折線ＬＡや折線ＬＣに示される特性に変えること
ができる。例えば折線ＬＡに示される特性に変えた場合
には、中立位置（図では原点位置）に近い領域ではトル
クの変化率（換言すればウインチ速度の変化率）が小さ
く、中立位置から離れた領域ではトルク変化率が大きく
なるので、クレーン作業、その中でも特にインチングを
行う場合に好適となる。これに対し、上記特性を折線Ｌ
Ｃに示される特性に変えた場合には、中立位置に近い領
域でトルク変化率が大きく、中立位置から離れた領域で
トルク変化率が小さくなるので、わずかなグリップ操作
量で大きな速度変化が得られ、例えばバケット作業に適
用した場合にそのサイクルタイムの削減が可能となる。
このような特性の設定によって、運転者による手動操作
の負担が軽減される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上記のような可変抵抗
器を用いてグリップ位置−指令特性が設定される装置で
は、予め、作業に適した特性を得るために可変抵抗器の
微妙な調節を行う必要があり、作業前の準備に長い時間
を要する不都合がある。また、可変抵抗器による特性の
調節には限りがあり、例えば上記装置の場合には可変抵
抗器を操作しても直線的な特性しか得ることができず、
このため、より変化に富んだ、より実際の作業に適した
特性を設定できるようにすることが大きな課題とされて
いる。
器を用いてグリップ位置−指令特性が設定される装置で
は、予め、作業に適した特性を得るために可変抵抗器の
微妙な調節を行う必要があり、作業前の準備に長い時間
を要する不都合がある。また、可変抵抗器による特性の
調節には限りがあり、例えば上記装置の場合には可変抵
抗器を操作しても直線的な特性しか得ることができず、
このため、より変化に富んだ、より実際の作業に適した
特性を設定できるようにすることが大きな課題とされて
いる。
【０００７】本発明は、このような事情に鑑み、実際の
作業に適したウインチ駆動特性を容易にかつ迅速に設定
でき、これによって運転者の負担を軽減できるウインチ
ドラムの駆動トルク制御装置を提供することを目的とす
る。
作業に適したウインチ駆動特性を容易にかつ迅速に設定
でき、これによって運転者の負担を軽減できるウインチ
ドラムの駆動トルク制御装置を提供することを目的とす
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、駆動源の出力
軸に、駆動トルク伝達度が可変となるように構成された
モジュレートクラッチの入力軸を連結し、このモジュレ
ートクラッチの出力軸にトルクコンバータの入力軸を連
結し、このトルクコンバータの出力軸に減速機を介して
ウインチドラムを連結するとともに、上記モジュレート
クラッチからトルクコンバータへの駆動トルク伝達度に
ついての操作を受ける操作手段と、この操作手段の操作
量に応じた駆動トルクを演算し、この演算した駆動トル
クを上記ウインチドラムに伝達するように上記モジュレ
ートクラッチの駆動トルク伝達度を変化させる演算制御
手段とを備えたウインチドラムの駆動トルク制御装置で
あって、予め設定された複数種の、上記操作手段の操作
量に対する駆動トルクの変化特性を記憶する駆動トルク
変化特性記憶手段と、この駆動トルク変化特性記憶手段
で記憶された駆動トルク変化特性のうち外部からの操作
によって一つの駆動トルク変化特性を選択するための駆
動トルク変化特性選択手段と、この駆動トルク変化特性
選択手段で選択された駆動トルク変化特性に基づいて上
記演算制御手段に駆動トルク伝達度を演算させる駆動ト
ルク変化特性切換手段とを備えたものである。
軸に、駆動トルク伝達度が可変となるように構成された
モジュレートクラッチの入力軸を連結し、このモジュレ
ートクラッチの出力軸にトルクコンバータの入力軸を連
結し、このトルクコンバータの出力軸に減速機を介して
ウインチドラムを連結するとともに、上記モジュレート
クラッチからトルクコンバータへの駆動トルク伝達度に
ついての操作を受ける操作手段と、この操作手段の操作
量に応じた駆動トルクを演算し、この演算した駆動トル
クを上記ウインチドラムに伝達するように上記モジュレ
ートクラッチの駆動トルク伝達度を変化させる演算制御
手段とを備えたウインチドラムの駆動トルク制御装置で
あって、予め設定された複数種の、上記操作手段の操作
量に対する駆動トルクの変化特性を記憶する駆動トルク
変化特性記憶手段と、この駆動トルク変化特性記憶手段
で記憶された駆動トルク変化特性のうち外部からの操作
によって一つの駆動トルク変化特性を選択するための駆
動トルク変化特性選択手段と、この駆動トルク変化特性
選択手段で選択された駆動トルク変化特性に基づいて上
記演算制御手段に駆動トルク伝達度を演算させる駆動ト
ルク変化特性切換手段とを備えたものである。
【０００９】
【作用】上記構成によれば、駆動トルク変化特性記憶手
段により記憶された複数種の駆動伝達特性のうち所望の
特性を作業者が選択し、駆動トルク変化特性切換手段を
操作することにより、上記特性が選択され、演算制御手
段の演算制御に適用される。従って、この状態で操作手
段を操作すると、その操作量に応じて、上記選択特性に
基づき駆動トルク伝達度が演算され、この駆動トルク伝
達度に対応する信号が出力されることにより、駆動源か
らモジュレートクラッチ及びトルクコンバータを介して
ウインチドラムに伝達される駆動トルクが制御される。
段により記憶された複数種の駆動伝達特性のうち所望の
特性を作業者が選択し、駆動トルク変化特性切換手段を
操作することにより、上記特性が選択され、演算制御手
段の演算制御に適用される。従って、この状態で操作手
段を操作すると、その操作量に応じて、上記選択特性に
基づき駆動トルク伝達度が演算され、この駆動トルク伝
達度に対応する信号が出力されることにより、駆動源か
らモジュレートクラッチ及びトルクコンバータを介して
ウインチドラムに伝達される駆動トルクが制御される。
【００１０】
【実施例】本発明の一実施例を図１〜図５に基づいて説
明する。なお、ここでは本発明の駆動トルク制御装置を
クレーンにおけるウインチの駆動制御、すなわちワイヤ
の巻上げ及び巻下げ制御に適用した例を示すが、本発明
はこれに限らず、グラブバケットの駆動制御その他、グ
リップ等の操作によってウインチドラムの駆動トルクが
調節される種々の駆動トルク伝達装置に適用することが
可能である。
明する。なお、ここでは本発明の駆動トルク制御装置を
クレーンにおけるウインチの駆動制御、すなわちワイヤ
の巻上げ及び巻下げ制御に適用した例を示すが、本発明
はこれに限らず、グラブバケットの駆動制御その他、グ
リップ等の操作によってウインチドラムの駆動トルクが
調節される種々の駆動トルク伝達装置に適用することが
可能である。
【００１１】図２において、１０はクレーンに装備され
たエンジン（駆動源）であり、このエンジン１０の動力
が駆動トルク伝達装置１２及び減速機１４を介してワイ
ヤの巻上げドラム１６の駆動力に変換されるようになっ
ている。この巻上げドラム１６は図略のドラムクラッチ
及びドラムブレーキを備えている。
たエンジン（駆動源）であり、このエンジン１０の動力
が駆動トルク伝達装置１２及び減速機１４を介してワイ
ヤの巻上げドラム１６の駆動力に変換されるようになっ
ている。この巻上げドラム１６は図略のドラムクラッチ
及びドラムブレーキを備えている。
【００１２】上記駆動トルク伝達装置１２は、トルクコ
ンバータ１８及びモジュレートクラッチ２０を備えてい
る。モジュレートクラッチ２０は、その入力軸（エンジ
ン１０側に連結された軸）と出力軸（トルクコンバータ
１８側に連結された軸）との結合度を自由に変えられる
ように構成されており、この結合度は電磁比例弁２６の
励磁の度合によって調節される。
ンバータ１８及びモジュレートクラッチ２０を備えてい
る。モジュレートクラッチ２０は、その入力軸（エンジ
ン１０側に連結された軸）と出力軸（トルクコンバータ
１８側に連結された軸）との結合度を自由に変えられる
ように構成されており、この結合度は電磁比例弁２６の
励磁の度合によって調節される。
【００１３】一方、クレーンの運転室内には図３に示さ
れるようなグリップ（操作手段）２１が設けられてい
る。このグリップ２１は、図示のように、巻上げｍａｘ
位置（巻上げ速度を最大にする位置）から巻下げｍａｘ
位置（巻下げ速度を最大にする位置）まで手動で操作可
能となっており、その操作位置を検出するためのポテン
ショメータ２２を内蔵している。そして、このポテンシ
ョメータ２２の検出信号が図２に示されるコントローラ
２４に入力されるとともに、このコントローラ２４から
上記電磁比例弁２６に対して上記検出信号に応じた励磁
電流が出力されるようになっている。
れるようなグリップ（操作手段）２１が設けられてい
る。このグリップ２１は、図示のように、巻上げｍａｘ
位置（巻上げ速度を最大にする位置）から巻下げｍａｘ
位置（巻下げ速度を最大にする位置）まで手動で操作可
能となっており、その操作位置を検出するためのポテン
ショメータ２２を内蔵している。そして、このポテンシ
ョメータ２２の検出信号が図２に示されるコントローラ
２４に入力されるとともに、このコントローラ２４から
上記電磁比例弁２６に対して上記検出信号に応じた励磁
電流が出力されるようになっている。
【００１４】このコントローラ２４の機能構成を図１の
ブロック図に基づいて説明する。
ブロック図に基づいて説明する。
【００１５】図に示されるグリップ位置判別回路２８
は、上記ポテンショメータ２２の検出信号に基づき、実
際のグリップ操作位置を判別するものである。具体的
に、このグリップ位置判別回路２８は図４に示されるよ
うなグリップ位置−ポテンショメータ出力特性を記憶し
ており、例えばポテンショメータ出力がｖ1の場合には
実際のグリップ位置がｇ1であると判別し、このグリッ
プ位置ｇ1に応じた判別信号を出力する。
は、上記ポテンショメータ２２の検出信号に基づき、実
際のグリップ操作位置を判別するものである。具体的
に、このグリップ位置判別回路２８は図４に示されるよ
うなグリップ位置−ポテンショメータ出力特性を記憶し
ており、例えばポテンショメータ出力がｖ1の場合には
実際のグリップ位置がｇ1であると判別し、このグリッ
プ位置ｇ1に応じた判別信号を出力する。
【００１６】グリップ位置−指令変換回路３０は、上記
グリップ位置判別回路２８の判別信号に基づいてウイン
チ駆動トルク（最終的にウインチ駆動速度につながる）
を演算し、この必要トルクに応じたトルク指令信号を出
力するものである。電磁比例弁駆動回路３２は、上記ト
ルク指令信号に対応した励磁電流を電磁比例弁２６へ出
力し、電磁比例弁２６を作動させる。
グリップ位置判別回路２８の判別信号に基づいてウイン
チ駆動トルク（最終的にウインチ駆動速度につながる）
を演算し、この必要トルクに応じたトルク指令信号を出
力するものである。電磁比例弁駆動回路３２は、上記ト
ルク指令信号に対応した励磁電流を電磁比例弁２６へ出
力し、電磁比例弁２６を作動させる。
【００１７】さらに、このコントローラ２４は、３つの
特性記憶部（駆動トルク変化特性記憶手段）３６ａ，３
６ｂ，３６ｃ及び特性切換回路（駆動トルク変化特性切
換手段）３４を備えており、この特性切換回路３４に
は、クレーンの運転室内に設けられた特性切換スイッチ
（駆動トルク変化特性選択手段）３８が接続されてい
る。
特性記憶部（駆動トルク変化特性記憶手段）３６ａ，３
６ｂ，３６ｃ及び特性切換回路（駆動トルク変化特性切
換手段）３４を備えており、この特性切換回路３４に
は、クレーンの運転室内に設けられた特性切換スイッチ
（駆動トルク変化特性選択手段）３８が接続されてい
る。
【００１８】各特性記憶部３６ａ〜３６ｃは、互いに異
なるグリップ位置−トルク指令特性（すなわちグリップ
位置に対するトルク指令の特性）を記憶している。より
具体的に、特性記憶部３６ａは、図５（ａ）に示される
ように、判別されたグリップ位置が中立位置に近いほど
このグリップ位置に対するトルク指令の変化率が小さく
なるような特性曲線をもつ特性Ａを記憶し、特性記憶部
３６ｂは、図５（ｂ）に示されるように、判別されたグ
リップ位置とトルク指令とが完全な比例関係にあるよう
な特性Ｂを記憶し、特性記憶部３６ｃは、図５（ｃ）に
示されるように、判別されたグリップ位置が中立位置に
近いほどこのグリップ位置に対するトルク指令の変化率
が大きくなるような特性曲線をもつ特性Ｃを記憶してい
る。
なるグリップ位置−トルク指令特性（すなわちグリップ
位置に対するトルク指令の特性）を記憶している。より
具体的に、特性記憶部３６ａは、図５（ａ）に示される
ように、判別されたグリップ位置が中立位置に近いほど
このグリップ位置に対するトルク指令の変化率が小さく
なるような特性曲線をもつ特性Ａを記憶し、特性記憶部
３６ｂは、図５（ｂ）に示されるように、判別されたグ
リップ位置とトルク指令とが完全な比例関係にあるよう
な特性Ｂを記憶し、特性記憶部３６ｃは、図５（ｃ）に
示されるように、判別されたグリップ位置が中立位置に
近いほどこのグリップ位置に対するトルク指令の変化率
が大きくなるような特性曲線をもつ特性Ｃを記憶してい
る。
【００１９】特性切換スイッチ３８は、その手動操作に
よって特性Ａ〜Ｃのうちの所望の特性を選択できるよう
に構成されており、特性切換回路３４は、上記特性記憶
部３６ａ〜３６ｃで記憶されている特性のうち上記特性
切換スイッチ３８で選択された特性を選出し、この特性
に基づいて上記グリップ位置−指令変換回路３０に演算
を行わせるように構成されている。
よって特性Ａ〜Ｃのうちの所望の特性を選択できるよう
に構成されており、特性切換回路３４は、上記特性記憶
部３６ａ〜３６ｃで記憶されている特性のうち上記特性
切換スイッチ３８で選択された特性を選出し、この特性
に基づいて上記グリップ位置−指令変換回路３０に演算
を行わせるように構成されている。
【００２０】次に、この装置の作用を説明する。
【００２１】まず運転者は、実際の巻き上げあるいは巻
下げ運転を行う前に、特性切換スイッチ３８を操作して
所望の特性の選択を行う。具体的な選択基準として、基
本的には特性Ｂを選択すればよいが、インチング等の微
妙な運転を必要とする場合には特性Ａを選択し、比較的
ラフな作業が多くその作業時間の短縮を図るには特性Ｃ
を選択するようにすればよい。
下げ運転を行う前に、特性切換スイッチ３８を操作して
所望の特性の選択を行う。具体的な選択基準として、基
本的には特性Ｂを選択すればよいが、インチング等の微
妙な運転を必要とする場合には特性Ａを選択し、比較的
ラフな作業が多くその作業時間の短縮を図るには特性Ｃ
を選択するようにすればよい。
【００２２】このような選択操作を行った後、運転者は
グリップ２１の回動操作によって実際のワイヤ巻き上げ
あるいは巻下げの運転を行う。このグリップ２１の操作
位置はポテンショメータ２２により電気信号に変換さ
れ、このポテンショメータ２２の出力に基づいてグリッ
プ位置判別回路２８により実際のグリップ位置の判別が
なされる。そして、この判別されたグリップ位置に応じ
たトルク指令信号がグリップ位置−指令変換回路３０で
演算され、出力される。
グリップ２１の回動操作によって実際のワイヤ巻き上げ
あるいは巻下げの運転を行う。このグリップ２１の操作
位置はポテンショメータ２２により電気信号に変換さ
れ、このポテンショメータ２２の出力に基づいてグリッ
プ位置判別回路２８により実際のグリップ位置の判別が
なされる。そして、この判別されたグリップ位置に応じ
たトルク指令信号がグリップ位置−指令変換回路３０で
演算され、出力される。
【００２３】ここで、グリップ位置−指令変換回路３０
は、上記特性切換スイッチ３８で選択された特性に基づ
いて演算を実行する。従って、同じグリップ位置判別信
号ｇ1が入力された場合でも、特性Ａが選択されている
場合には図５（ａ）に示されるように比較的低いトルク
指令信号ｒAが演算され、特性Ｂが選択されている場合
には上記トルク指令信号ｒAよりも高いトルク指令信号
ｒBが、特性Ｃが選択されている場合には上記トルク指
令信号ｒBよりもさらに高いトルク指令信号ｒCが演算さ
れることになる。
は、上記特性切換スイッチ３８で選択された特性に基づ
いて演算を実行する。従って、同じグリップ位置判別信
号ｇ1が入力された場合でも、特性Ａが選択されている
場合には図５（ａ）に示されるように比較的低いトルク
指令信号ｒAが演算され、特性Ｂが選択されている場合
には上記トルク指令信号ｒAよりも高いトルク指令信号
ｒBが、特性Ｃが選択されている場合には上記トルク指
令信号ｒBよりもさらに高いトルク指令信号ｒCが演算さ
れることになる。
【００２４】電磁比例弁駆動回路３２は、上記トルク指
令信号ｒA(ｒB，ｒC)に応じた励磁電流ｉA(ｉB，ｉC)を
出力し、電磁比例弁３２を通じてモジュレートクラッチ
２０の結合度を変化させる。このモジュレートクラッチ
２０の結合度の変化、すなわち、エンジン１０から巻き
上げドラム１６へ伝達される駆動トルクの変化によっ
て、作業内容に適した巻き上げドラム１６の駆動速度制
御が実現されることとなる。
令信号ｒA(ｒB，ｒC)に応じた励磁電流ｉA(ｉB，ｉC)を
出力し、電磁比例弁３２を通じてモジュレートクラッチ
２０の結合度を変化させる。このモジュレートクラッチ
２０の結合度の変化、すなわち、エンジン１０から巻き
上げドラム１６へ伝達される駆動トルクの変化によっ
て、作業内容に適した巻き上げドラム１６の駆動速度制
御が実現されることとなる。
【００２５】例えば、上記グリップ２１が巻下げｍａｘ
位置に操作された場合には、モジュレートクラッチ２０
における結合度は最小とされ、その入力軸（エンジン１
０の原動軸）側に対して出力軸がた易くスリップする状
態となる。このため、クレーンにおいて吊り下げられて
いる荷がその自重で落下し、ワイヤの巻下げ速度は最大
となる。これに対し、上記グリップ２１が中立位置に操
作された場合には、モジュレートクラッチ２０において
その入力軸と出力軸とが中程度に連結されることによ
り、エンジンの駆動トルク、すなわちドラム１６を巻き
上げ方向に回転させようとするトルクと、吊荷がその自
重で落下しようとする力によるトルクとが釣合い、ワイ
ヤは宙吊り状態に保たれる。また、グリップ２１が巻上
げｍａｘ位置に操作された場合には、モジュレートクラ
ッチ２０においてスリップがほとんど生じない状態とな
り、エンジン１０の駆動トルクがほぼ１００％巻上げド
ラム１６に伝達され、巻上げドラム１６は巻上げ方向に
最大速度で回転駆動される。
位置に操作された場合には、モジュレートクラッチ２０
における結合度は最小とされ、その入力軸（エンジン１
０の原動軸）側に対して出力軸がた易くスリップする状
態となる。このため、クレーンにおいて吊り下げられて
いる荷がその自重で落下し、ワイヤの巻下げ速度は最大
となる。これに対し、上記グリップ２１が中立位置に操
作された場合には、モジュレートクラッチ２０において
その入力軸と出力軸とが中程度に連結されることによ
り、エンジンの駆動トルク、すなわちドラム１６を巻き
上げ方向に回転させようとするトルクと、吊荷がその自
重で落下しようとする力によるトルクとが釣合い、ワイ
ヤは宙吊り状態に保たれる。また、グリップ２１が巻上
げｍａｘ位置に操作された場合には、モジュレートクラ
ッチ２０においてスリップがほとんど生じない状態とな
り、エンジン１０の駆動トルクがほぼ１００％巻上げド
ラム１６に伝達され、巻上げドラム１６は巻上げ方向に
最大速度で回転駆動される。
【００２６】以上のように、この装置では、予め複数種
の特性Ａ〜Ｃを記憶させておき、これらの特性Ａ〜Ｃの
うち外部操作によって選択された特性に基づいてモジュ
レートクラッチ２０の結合度を制御することにより、駆
動トルク制御を行うようにしたものであるので、前記図
６で示した従来装置のように可変抵抗器を操作するもの
に比べ、特性切換スイッチ３８を切換えるだけの簡単な
操作で、グリップ２１に対する実際の駆動トルク伝達度
の変化特性を迅速に設定できる。しかも、上記可変抵抗
器を用いる装置では、どのように操作しても直線以外の
特性はほとんど得られないのに対し、本実施例の装置に
よれば、特性Ａ，Ｃのような曲線状の特性をも自由に設
定でき、より実状に即した特性を実現できる利点があ
る。
の特性Ａ〜Ｃを記憶させておき、これらの特性Ａ〜Ｃの
うち外部操作によって選択された特性に基づいてモジュ
レートクラッチ２０の結合度を制御することにより、駆
動トルク制御を行うようにしたものであるので、前記図
６で示した従来装置のように可変抵抗器を操作するもの
に比べ、特性切換スイッチ３８を切換えるだけの簡単な
操作で、グリップ２１に対する実際の駆動トルク伝達度
の変化特性を迅速に設定できる。しかも、上記可変抵抗
器を用いる装置では、どのように操作しても直線以外の
特性はほとんど得られないのに対し、本実施例の装置に
よれば、特性Ａ，Ｃのような曲線状の特性をも自由に設
定でき、より実状に即した特性を実現できる利点があ
る。
【００２７】なお、本発明装置において記憶される特性
の種類は３種類に限られず、２種類あるいは４種類以上
に設定してもよい。このような特性の種類が増えるほ
ど、特性の設定幅が広げられることとなる。
の種類は３種類に限られず、２種類あるいは４種類以上
に設定してもよい。このような特性の種類が増えるほ
ど、特性の設定幅が広げられることとなる。
【００２８】また本発明において、操作手段の具体的な
構成を問わず、上記グリップ２１のほか、レバーやハン
ドル等種々のものが使用可能である。
構成を問わず、上記グリップ２１のほか、レバーやハン
ドル等種々のものが使用可能である。
【００２９】
【発明の効果】以上のように本発明は、駆動源の駆動力
を駆動トルク伝達度可変のモジュレートクラッチ及びト
ルクコンバータを介してウインチドラムに伝達する装置
において、予め複数種の操作量−駆動トルク伝達度の変
化特性を記憶しておき、これらの特性の中から駆動トル
ク伝達度変化特性選択手段の操作により選択された特性
を適用し、この特性に基づいて上記モジュレートクラッ
チの駆動トルク伝達度を演算し、制御するものであるの
で、従来のように可変抵抗器で上記特性が調節されるも
のと異なり、作業者は所望の特性を選択するだけの簡単
な作業で良好な駆動伝達制御を迅速に実現でき、これに
よって運転者の負担を軽減し、作業能率を高めることが
できる効果がある。しかも、上記変化特性として、直線
状の特性以外にも、曲線状の特性等、変化に富んだ特性
を自由に設定できるので、より実状に即した駆動トルク
変化特性を提供できる効果がある。
を駆動トルク伝達度可変のモジュレートクラッチ及びト
ルクコンバータを介してウインチドラムに伝達する装置
において、予め複数種の操作量−駆動トルク伝達度の変
化特性を記憶しておき、これらの特性の中から駆動トル
ク伝達度変化特性選択手段の操作により選択された特性
を適用し、この特性に基づいて上記モジュレートクラッ
チの駆動トルク伝達度を演算し、制御するものであるの
で、従来のように可変抵抗器で上記特性が調節されるも
のと異なり、作業者は所望の特性を選択するだけの簡単
な作業で良好な駆動伝達制御を迅速に実現でき、これに
よって運転者の負担を軽減し、作業能率を高めることが
できる効果がある。しかも、上記変化特性として、直線
状の特性以外にも、曲線状の特性等、変化に富んだ特性
を自由に設定できるので、より実状に即した駆動トルク
変化特性を提供できる効果がある。
【図１】本発明の一実施例におけるウインチドラムの駆
動トルク制御装置に使用されているコントローラの機能
構成を示すブロック図である。
動トルク制御装置に使用されているコントローラの機能
構成を示すブロック図である。
【図２】上記ウインチドラムの駆動トルク制御装置の全
体構成図である。
体構成図である。
【図３】上記ウインチドラムの駆動トルク制御装置に用
いられるグリップの斜視図である。
いられるグリップの斜視図である。
【図４】上記グリップ位置に対するポテンショメータ出
力の特性を示すグラフである。
力の特性を示すグラフである。
【図５】（ａ）（ｂ）（ｃ）は上記コントローラにおい
て記憶されるグリップ位置に対するトルク指令の特性を
示すグラフである。
て記憶されるグリップ位置に対するトルク指令の特性を
示すグラフである。
【図６】従来のウインチドラムの駆動トルク制御装置の
一例を示すブロック図である。
一例を示すブロック図である。
【図７】上記装置において設定されるグリップ位置−ト
ルク指令特性の一例を示すグラブである。
ルク指令特性の一例を示すグラブである。
１０ エンジン（駆動源） １２ 駆動トルク伝達装置 １６ 巻上げドラム（ウインチドラム） １８ トルクコンバータ ２０ モジュレートクラッチ ２１ グリップ（操作手段） ２２ ポテンショメータ ２４ コントローラ ２６ 電磁比例弁 ２８ グリップ位置判別回路（演算制御手段を構成） ３０ グリップ位置−指令変換回路（演算制御手段を構
成） ３２ 電磁比例弁駆動回路（演算制御手段を構成） ３４ 特性切換回路（駆動トルク伝達度変化特性切換手
段） ３６ａ，３６ｂ，３６ｃ 特性記憶部（駆動トルク伝達
度変化特性記憶手段） ３８ 特性切換スイッチ（駆動トルク伝達度変化特性選
択手段）
成） ３２ 電磁比例弁駆動回路（演算制御手段を構成） ３４ 特性切換回路（駆動トルク伝達度変化特性切換手
段） ３６ａ，３６ｂ，３６ｃ 特性記憶部（駆動トルク伝達
度変化特性記憶手段） ３８ 特性切換スイッチ（駆動トルク伝達度変化特性選
択手段）
Claims (1)
- 【請求項１】 駆動源の出力軸に、駆動トルク伝達度が
可変となるように構成されたモジュレートクラッチの入
力軸を連結し、このモジュレートクラッチの出力軸にト
ルクコンバータの入力軸を連結し、このトルクコンバー
タの出力軸に減速機を介してウインチドラムを連結する
とともに、上記モジュレートクラッチからトルクコンバ
ータへの駆動トルク伝達度についての操作を受ける操作
手段と、この操作手段の操作量に応じた駆動トルクを演
算し、この演算した駆動トルクを上記ウインチドラムに
伝達するように上記モジュレートクラッチの駆動トルク
伝達度を変化させる演算制御手段とを備えたウインチド
ラムの駆動トルク制御装置であって、予め設定された複
数種の、上記操作手段の操作量に対する駆動トルクの変
化特性を記憶する駆動トルク変化特性記憶手段と、この
駆動トルク変化特性記憶手段で記憶された駆動トルク変
化特性のうち外部からの操作によって一つの駆動トルク
変化特性を選択するための駆動トルク変化特性選択手段
と、この駆動トルク変化特性選択手段で選択された駆動
トルク変化特性に基づいて上記演算制御手段に駆動トル
ク伝達度を演算させる駆動トルク変化特性切換手段とを
備えたことを特徴とするウインチドラムの駆動トルク制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3110206A JPH07111641B2 (ja) | 1991-05-15 | 1991-05-15 | ウインチドラムの駆動トルク制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3110206A JPH07111641B2 (ja) | 1991-05-15 | 1991-05-15 | ウインチドラムの駆動トルク制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04337801A JPH04337801A (ja) | 1992-11-25 |
| JPH07111641B2 true JPH07111641B2 (ja) | 1995-11-29 |
Family
ID=14529748
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3110206A Expired - Lifetime JPH07111641B2 (ja) | 1991-05-15 | 1991-05-15 | ウインチドラムの駆動トルク制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07111641B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2345945B (en) * | 1998-12-23 | 2003-03-19 | Aggo Ltd | Control system for a power shuttle gearbox |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0287202A (ja) * | 1988-09-24 | 1990-03-28 | Toshiba Corp | 調節装置 |
| JP2547441B2 (ja) * | 1988-09-27 | 1996-10-23 | 株式会社神戸製鋼所 | 旋回制御回路 |
-
1991
- 1991-05-15 JP JP3110206A patent/JPH07111641B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04337801A (ja) | 1992-11-25 |
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