JPH07105421B2 - 高速集積回路ハンドラ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 発明の分野 本発明は一般的には高速集積回路ハンドラに関する。更
に詳しく云うと、本発明は例えば大量処理の最終検査操
作に用いるのに適した集積回路用高速ハンドラに関す
る。

発明の背景 半導体集積回路の製造における最終検査操作はデバイス
１個あたりの費用の点からみて重要である。ある場合に
は、この操作に伴う労務費およびその他の費用がデバイ
スの総製造費にとつては１項目としては最大の費用構成
要素である。最終検査の高い費用に対する大きな構成要
素は関連設備の生産比率に対する資本費用および設備の
操作を監督する人件費である。

最終検査操作の取扱い部分はその各々が検査してない複
数の部品を含む多数のスリーブを受けとり、部品をスリ
ーブから何らかの型の取扱い装置にアンロードし、その
装置を操作して部品を１個づつ別々にしそれらの部品を
既知の方向に向けて検査装置に提出し、検査操作の結果
に基づいて部品をいくつかのカテゴリに分類し、検査
し、分類した部品を再びスリーブにロードすることを含
む。

最終検査および関連操作に有用な現在の世代の集積回路
ハンドラはスリーブ取扱いを含む仕事の部分に全部では
ないが概して手仕事を含んでいる。更に、現在のハンド
ラは殆んど全部が重力で動くものであつて、このことは
部品がハンドラ内を移動できる速度、従つてハンドラの
処理量に大きな制約を課している。

発明の要約 従つて、本発明の目的は改良された高速集積回路ハンド
ラを提供することである。

本発明のもう１つの目的はハンドラ内で部分を移動させ
るのに重力に頼らない改良された高速集積回路ハンドラ
を提供することである。

本発明の更にもう１つの目的は集積回路スリーブ取扱い
のうちの手による取扱いが最少ですむ改良された高速集
積回路ハンドラを提供することである。

本発明のこれらの、およびその他の目的および利点は、
約30ミリ秒の検査時間で毎時約６万個の部品を処理でき
る改良された高速集積回路ハンドラによつて達成され
る。集積回路ハンドラは処理速度が非常に早く、手仕事
の必要量が非常に少ない。スリーブハンドラ部分はハン
ドラのスリーブ取扱い必要性の殆んどすべて、即ち複数
のスリーブ周期的人力の受けとり、スリーブの方向づけ
およびアンローデイング、スリーブの再ローデイング、
および出力カテゴリによりスリーブのビニング（binnin
g）を行う。ひとたびスリーブから出ると集積回路は今
度は入力緩衝機構、集積回路を作業端末へ送る運搬機
構、分類機構および出力緩衝／スリーブローダ機構によ
つて取扱われる。詳細に開示した特定の実施例はSOICデ
バイスを扱うために最適化したハンドラを含む。このハ
ンドラには重力で動く機構は用いられていない。最高で
毎時６万個又はそれ以上の部品を処理する処理速度が可
能である。

従って、本発明の構成は以下に示す通りである。即ち、
本発明は、複数の集積回路（10）を含む複数の集積回路
スリーブ（13）を受入れ、個々の集積回路スリーブ（1
3）をスリーブアンローダ装置（35）に送る主入力ベル
ト（53）及びアライメントベルト（54）を含む、スリー
ブハンドラ（23,24）と、 前記スリーブアンローダ装置（35）に配置された１つの
集積回路スリーブ（13）上において、集積回路（10）を
押して取り出す動作を行なうプッシャテープ（98）を含
むスリーブアンローダ（24,48）と、 前記スリーブアンローダ（24,48）によって取り出され
た集積回路（10）を受入れ、前記集積回路（10）を推進
するベルト（112）を含むバッファ（25）と、 前記バッファ（25）から個々の集積回路（10）を受入
れ、前記集積回路（10）を作業端末に連続して送る運搬
手段（27）と、 スリーブローディング装置（32）において配置された空
の集積回路スリーブ（13）に集積回路（10）を挿入する
スリーブローダ手段（32,50）とを含む、複数の個々の
集積回路（10）を前記作業端末に連続して送る高速集積
回路ハンドラとしての構成を有する。

発明の概要 集積回路ハンドラは処理速度が非常に早く、手仕事の必
要量が非常に少ないスリーブハンドラ部分はハンドラの
スリーブ取扱い必要性の殆んどすべて、即ち複数のスリ
ーブの周期的入力を受けとり、スリーブの方向づけとア
ンローデイングを行い、スリーブを再びロードし、出力
カテゴリによりスリーブをピンに入れることを行う。ひ
とたびスリーブの外に出ると集積回路は今度は入力緩衝
機構、集積回路を作業端末へ送る運搬機構、分類機構お
よび出力緩衝／スリーブローダ機構によつて取扱われ
る。詳細に開示した特定の実施例はSOICデバイスを取扱
うのに最適化したハンドラを含む。ハンドラには重力で
動く機構は用いられていない。最高毎時６万個又はそれ
以上の部品を処理する処理速度が可能である。

発明の詳細な説明 第１図は、１局面による代表的な集積回路10、その集積
回路10用のスリーブ13およびそのスリーブ用のエンドキ
ヤツプ15を斜視図で示す。本発明の以後の説明はスモー
ルアウトライン集積回路（SOIC）と云われるここに図示
した形のICパツケージについて行う。勿論多数の相異な
るパツケージがあり、それらもパツケージも明らかな変
形を加えればここに説明する概念を用いて取扱うのに同
様に十分適している。部品（part）10は一般に本体12お
よびそこから延びている複数のリード（leads）11を含
む。図示したSOICパツケージの場合には、リード11は本
体12の底部の下に延びており、回路基盤のようなリード
が取付けられている表面に平行して終わるように形成さ
れている。そのような素子の信頼できる自動化取付けを
行うために、リード配置の許容誤差はきわめて小さいも
のでなければならず、このことは最終検査における部品
の取扱い期間中にリードの変形が起きないことを要求す
る。

スリーブ13は一般に図示されているようにＡ字形の断面
を有する細長い中空のプラスチツク管からなる。更に、
スリーブ13の端から少し離れたところのスリーブ13の上
表面にある穴14はエンドキヤツプ15上のつめ（catch）
にはめ合う働きをする。SOICの場合には、スリーブ13は
長さが約19インチであり、各部品のリードの数又は全体
の長さに応じて47個又は96個の部品を保持する。

エンドキヤツプ15はスリーブ13内に適合する寸法の本体
16、スリーブ13の端に適合するエンドフランジ17、本体
16の上側から突出していてスリーブ13の穴14にはめ合つ
てそこにエンドキヤツプ15を保持するつめ18およびエン
ドフランジ17および本体16を通つて延びている通路19を
含む。通路19はプツシヤ（pusher）機構がそこを通りぬ
けてスリーブ13内のSOICと接触はできるがSOICが抜け出
ないような寸法になつている。エンドフランジ17におけ
る通路19の端はプツシヤ機構を容易に挿入できるように
するために図示してあるように面取りすることが好まし
い（第４図Ａおよび第４図Ｂ参照）図示したつめ配置の
ほかに、摩擦はめ合い（friction fit）のような他の構
造を用いてエンドキヤツプ15をスリーブ13内に固定して
もよい。

第２図Ａ〜第２図Ｃは本発明の原理による高速集積回路
ハンドラの正面図、平面図および側面図をそれぞれ示
す。ハンドラは複雑なので、一部の詳細は第２図Ａ〜第
２図Ｃでは省略してあるが、後の図面には示してある、
ハンドラの主要部分は自動化スリーブハンドラ装置23、
スリーブアンローダ装置24、入力緩衝トラツク25、ポケ
ツトローデイング装置26、関連した駆動モータを具えた
連続ベルト運搬システム27、検査区域29、ポケツトアン
ローダ機構30、スリーブハンドラ23内に連関したスリー
ブローデイング装置32を具えた複数の出力緩衝トラツク
31および出力ピン（bin）33である。

図示した集積回路ハンドラの動作は、検査してない部品
を含む比較的多数のスリーブをスリーブハンドラ23の入
力ホツパ部分34内に手でロードすることによつて始ま
る。スリーブはすべてその長軸と平行になるように調整
しなければならないが、それ以上のアラインメントは必
要ない。スリーブハンドラ23はスリーブを別々にし、そ
れらを一定方向に向け、各スリーブをスリーブアンロー
ダ装置35において呈示する。次にスリーブアンローダ24
が動作してスリーブから部品を押し出して入力緩衝トラ
ツク上に置く、空のスリーブはスリーブハンドラ23の緩
衝部分36に移動させられ、スリーブローデイング装置32
において必要となるまで待つ。

ひとたび入力緩衝トラツク25上に置かれると、部品はポ
ケツトローダ機構26の方向へ移動させられる。連続ベル
ト運搬システム27はその各々が正確に１つの部分を保持
するように適合している複数のポケツト（図示されてい
ない）を運ぶ。運搬システム27はポケツトローダ機構と
一直線となるように空のポケツトを運んでくるように指
標づけされているので、ポケツトローダ機構26は動作し
て入力緩衝トラツク25から１個の部品を空のポケツト内
に導入する。運搬システム27が更に前進すると、今や１
個の部品を運んでいる各ポケツトは検査区域29へ運ば
れ、そこで検査リード（図示されていない）を含む検査
ヘツド（これも図示されていない）は部品のリードと電
気的接触をする。接触が行われると、運搬システム27は
外部検査システムがその部品に関する検査を行いその部
品を最高６つの出力カテゴリのうちの１つに割当てるの
に十分な時間の間停止する。

運搬システム27は更に進み、各ストツプで１つの部品の
検査する。最終的には、各ポケツトはポケツトアンロー
ダ機構30に達する。特定の部品をもつたポケツトが６つ
の出力緩衝トラツク31のうちの正しい１つと一直線上に
くると、ポケツトアンローダ機構10が動作してその部品
をポケツトから出力緩衝トラツク上へ追い出す。ハンド
ラを制御するシステムは特定の出力緩衝トラツクが一杯
になることを予期してスリーブハンドラの緩衝部分36が
スリーブローデイング装置32と一直線になるように位置
するために各出力カテゴリに割当てられた部品数のカウ
ントを保つ。事実、各出力緩衝トラツクは１個のスリー
ブを満たす部品数よりやや多い部品数を保持するのに十
分な長さであるので、部品がトラツクにロードされ続け
ている一方では他の部品がそこから空のスリーブ内にア
ンロードされている。

出力緩衝トラツク31のうちの１つが１個のスリーブ一杯
の部品を含み空のスリーブがスリーブローデイング装置
32においてそのトラツクと一直線上にくると、そのトラ
ツクは動作して部品をスリーブ内に滑り込ませる。その
後のスリーブハンドラ32の動きの間に、この一杯のスリ
ーブは最終的にはそのスリーブ内の部品にとつて適当な
出力ピン（bin）33と一直線上におかれる。次に“トラ
ツプドア（trap door）”機構（図示されていない）が
動作してスリーブをビン内に落としオペレータが手でそ
れを取り出す。

上述した全システムは毎時約６万個の部品、又は60ミリ
秒ごとに部品１個を生産するように設計されている。検
査時間は部品１個あたり約30ミリ秒と推定される。従つ
て、このハンドラは約30ミリ秒で検査ヘツドにおいて１
つの部品から次の部品へ指標づけができなければならな
い。明らかなように、ハンドラの任意の部品の生産速度
を計算するためにこの優れた数字は全ハンドラを通じて
保つことができる。いかなる場合にもこれまでに知られ
ているどんなハンドラもこの所望する生産速度を達成す
ることはできない。

当業者には明らかなように、多くの詳細が上述した機能
説明からは省かれている。それらの詳細の大部分は詳し
く後述する。電気的検査装置の詳細な構造および動作の
ような一部の詳細は本発明の範囲外である。

さて第３図Ａ〜第３図Ｄを参照すると、スリーブハンド
ラ23が詳述されている。スリーブハンドラ23の側面は１
対の平行している側壁44によつて範囲を限定されており
これらの側壁44はスリーブの長さがその間に適合するよ
うに間隔が置かれている。これはハンドラ23内にロード
されたスリーブは１つだけのエンドキヤツプを有しもう
一方の端は開いていて部品をとり出したり再びロードす
ることができるようになつているからである。壁44は取
扱い期間中スリーブ内に部品を保持する役目をする。

スリーブハンドラ23の構造および機能は５つの主要機能
単位又は部分を比較すると最も容易に理解される。入力
ホツパ部分34は複数のスリーブを受入れ、それらを別々
にし、個々のスリーブを次に部分に或る程度方向づけす
る役目をする。方向づけおよびスリーブアンローデイン
グ部分48は個々の或る程度方向づけられたスリーブを入
力ポツパ部分34から受け入れ、それらのスリーブを一定
の方向に向け、それらをアンローデイング装置35に呈示
する。部品がスリーブアンローダ24によつてスリーブか
ら追い出された後に、空のスリーブは空スリーブ緩衝部
分36へ送られる。ハンドラシステム制御装置が６つのス
リーブローデイング装置32のうちの１つにおいて空のス
リーブの必要を予期すると、空のスリーブが緩衝部分49
からスリーブローデイング部分50へ送られる。スリーブ
ローデイング部分50はローデイングのため適当な出力緩
衝トラツク（図示されていない）と一直線上にあるスリ
ーブを呈示する。その後、一杯になつたスリーブはスリ
ーブビニング（binning）部分51へ送られ適当なビン内
に出力される。

スリーブハンドラ23の入力ホツパ部分34はスリーブハン
ドラ壁44間に延びていて入力ホツパの範囲を限定してい
る第１ホツパ壁45と第２ホツパ壁46を含む。即ち、スリ
ーブはホツパ壁45および46間においてハンドラ内にロー
ドされる。入力ホツパの底はその上に複数のパドル（pa
ddles）を有する主入力ベルト53およびその上に複数の
パドルを有する第１アラインメントベルト54によつて範
囲を限定されている。両ベルト53および54は滑車で運ば
れる連続した、できれば成形された（molded）ベルトで
あることが好ましく、これらの滑車はスリーブハンドラ
壁44間に延びている軸に固定されている。後述する理由
により、パドル55および56は比較的複雑な断面を有して
おり、従つて手に入れるのにやや金がかかる。パドルは
ベルトとは別に成形し又は機械で作りクリツプ又はその
類似物によつて固定するのが好ましいかもしれない。主
入力ベルト53は第１軸58、第２軸60、第３軸61および第
４軸62に固定された滑車で運ばれる。第１アライメント
ベルト54は第１軸58および第２軸60に固定された滑車で
運ばれる。明らかなように、パドル55および56の相対的
配置は軸58および60上の適当な滑車を調整することによ
つて調整してもよい。主入力ベルト53および第１アライ
ンメントベルト54はいづれも第１軸58を駆動する第１モ
ータ59によつて駆動される。

第３図Ａからきわめて明らかなように、主入力ベルト53
は実際にはその間に延びている広いパドルを対する１対
のベルトである。同様に明らかなように、アラインメン
トベルト54は実は主入力ベルト53の外縁と壁44との間に
ある２つのベルトである。第１軸58と第２軸60との間に
おいて、主入力ベルト53およびアラインメントベルト54
は入力ホツパの底に沿つてほぼ平行している。

第３図Ｃの詳細図を参照すると、ベルト53および54の構
造および機能が図形で説明されている。この図面の断面
図では、ベルト53および54は一致しているようにみえ
る。更に、ベルト53上のパドル55およびベルト54上のパ
ドル56は空間57の範囲を限定するために一直線に合わせ
られている（align）ようにみえる。空間57はその背部
の縁においては主ベルトパドル55の前面により、その底
側においてはベルト53および54により、その前方の縁に
おいてはアラインメントベルトパドル56の背面によつて
範囲が限定されている。このようにして定められた空間
の形はスリーブが空間57内の落ちるようにするためにそ
の縦軸の周りの２つの方向のうちの１つの方向に向くよ
うに選択されている。いづれの方向にも、スリーブはベ
ルト53および54に側面にあつて置かれると説明してよい
かもしれない。これら２つの方向は縦軸の周りを180°
ずれている関係にある。更に、空間57は１つだけのスリ
ーブがそのなかに存在するように設計されている。従つ
て、ベルト53および54の機能はスリーブを別々にして或
る程度の方向づけを行うことである。

スリーブが入力ホツパ部分34の上端の方向へ運ばれる場
合には、ベルト53および54は１対のローラ63および64の
すぐ下を通る。第２モータ68によつて駆動され入力ホツ
パ壁46のすぐ下でスリーブハンドラ壁間に延びているロ
ーラ63は、パドル55および56の上の入力ホツパから運び
出されようとするスリーブがあるとそのようなスリーブ
を入力ホツパ内へはじき戻して入力ホツパから運び出さ
れないようにする役目をする。ローラ63に取りつけられ
たギヤを介して同じく第２モータ68によつて駆動される
ローラ64は通過するスリーブの端をかみ合わせ（engag
e）第２軸60に続く領域内のスリーブと接触するのに十
分なだけの長さでスリーブハンドラ壁44の内側に延びて
いる。この領域においては、スリーブはもはや限られた
空間57にとじこめられておらず操作することができる。
ローラ64はスリーブを解体する（knock down）すること
によつてこのことを行うので、スリーブはパドル55間の
主入力ベルト53上に平らたくなつている。この場合にも
スリーブがとりうる方向は２つあり、それらの２つの方
向は長軸の周りを180°ずれて関連している。

スリーブがローラ63および64を通過して運ばれてしまう
時までに、それらのスリーブは入力ホツパ壁46の下を通
過し、スリーブハンドラ23の方向づけおよびアンローデ
イング部分48内に入る。方向づけ装置65は各スリーブの
端をかみ合わせる（engage）ために一方の側壁44に取り
つけられている。方向づけ装置65はスリーブが主入力ベ
ルト53によつてのみ運ばれている間にスリーブをかみ合
わせる（engage）ように置かれており、その主入力ベル
ト53のパドル55はその間で運ばれるスリーブが回転でき
るように間隔が開いている。

第３図Ｄは第３図Ａの線3Dに沿つて切断した方向づけ装
置65の詳細な断面図である。装置65は基本的には各スリ
ーブが装置65の位置を通過する場合に各スリーブの端を
そこに受け入れるように適合した細長い溝のあるロツド
である。装置65のすぐ前にはセンサ67があり、このセン
サ67は各スリーブが２つの可能性のある方向のうちのど
の方向にあるかを決定する。図示した実施例において
は、センサ67はアクチユエータボタン69を有するスイツ
チを含む。スリーブが図示するようにさかさまになつて
いると、ボタン69は“A"字形の脚の間にきてスイツチ67
は起動しない。もう一方の方向ではボタン69はスリーブ
の頂部によつて抑えられてスイツチ67を起動させる。ス
リーブが第３図に示す方向にあると、細長い溝のあるロ
ツドが第３モータ66（第３図Ｂ）によつて180°回転す
る。スリーブの端がロツド内にあるので、こされもまた
全スリーブを回転させる。明らかに、スリーブが正しい
方向を向いていると方向づけ装置65は動作しない。従つ
て、方向づけ装置65の位置を去るスリーブは同一方向を
向いている。

スリーブが主入力ベルト53の動きによつて更に進むと、
スリーブの端はパドルを具えた第２の１つのアラインメ
ントベルト70によつてかみ合わされる（engage）。第２
アラインメントベルト70は第３軸61および第４軸62に固
定された滑車で運ばれ、主入力ベルト53の縁と壁44との
間を走つている。主入力ベルト53のパドル55間の空間は
そこでスリーブの方向づけを行いうるだけの十分な大き
さでなければならないので、これらのスリーブの位置は
アンローデイング装置35において信頼性の高い位置決め
を可能にするほど十分な正確さはない。従つて、パドル
71は各スリーブの後部の縁をかみ合わせ（engage）その
前方の縁を主入力ベルト53上のパドル55の後縁におしつ
ける機能をする。この動作は信頼性の高いアンローデイ
ングを可能にするのに十分な正確さをもつてスリーブの
位置を決定する。

各スリーブがスリーブアンローデイング装置として参照
されている参照数字35によつて示されている位置に進む
と、アンローダ機構24（第３図Ｂには示されていない）
が動作して部品をスリーブから押し出す。壁86（第３図
Ａには示されていない）はスリーブが方向づけ装置65を
通り過ぎるとスリーブの上方に延び、出力部分51にまで
延びてスリーブのアラインメントと安定性を改善する。
この点については第４図Ａおよび第４図Ｂを参照して詳
しく後述する。

主入力ベルト53および第２アラインメントベルト70が更
に進むと、各スリーブはその端が１対の緩衝ベルト72に
よつて与えられるようになるまでアンローデイング装置
35を通りすぎて移動する。緩衝ベルト72は第４軸62、第
５軸73および第６軸74によつて運ばれる滑車によつて運
ばれる。第４軸62および第５軸73によつて運ばれる緩衝
ベルト滑車はそれらの軸に固定されておらず、その上で
自由に回る。第６軸74によつて運ばれる緩衝ベルト滑車
はその軸に固定されている。緩衝ベルト72は壁44のすぐ
そばを走つている。第６軸74は第４モータ75によつて駆
動される。

スリーブハンドラ23の空のスリーブ緩衝部分36を含む緩
衝ベルト72は空のスリーブがその上を滑るようにするた
めに滑らかになつている。アンローデイング装置35から
最も遠くに除去された緩衝ベルト72の端近くに位置して
いるストツプ機構76は空のスリーブがスリーブローデイ
ング装置32において必要とされるまで空のスリーブが緩
衝部分36から出ることを防止する。図示した実施例で
は、ストツプ機構76は時計の脱進機構（escapement mec
hanism）のアンクルレバーと同じ様な動作をする簡単な
揺れ腕（rocker arm）配置を含む。ストツプ機構76はソ
レノイドで駆動することが好ましい。勿論、この配置に
対しては多くの変形が可能である。当業社には明らかな
ように、緩衝部36は特に大きくする必要はない。という
訳は、ハンドラが部品で一杯になる初期期間は空のスリ
ーブの使用率は安定しているからである。好ましい実施
例では、緩衝部分36は約10個のスリーブを保持する。

６つの出力カテゴリの各々に割当てられた部品数のカウ
ントを維持するシステム制御装置は次にアンローデイン
グを必要とするのにどの出力緩衝トラツク31（第２図
Ｂ）であるかを予想することができる。そのような必要
が予想されると、ストツプ機構76が動作して緩衝ベルト
72から１個の空のスリーブを放出する。

空のスリーブがそのようにして放出されると、緩衝ベル
ト72が動いてそのスリーブをパドル78を有する１対の主
出力ベルト77およびパドル80を有する１対の出力アライ
ンメントベルト79によつて係合される（engage）位置ま
で移動させる。各スリーブはベルト77のパドル78とベル
ト79のパドル80の間に保持される。上述した場合と同じ
く、二重ベルト配置の目的はスリーブの十分な位置合わ
せ（alignment）を行うことであり、この場合にはロヒ
デイングのためスリーブを出力緩衝トラツクと正しく位
置合わせすることである。主出力ベルト77は第５軸73、
第７軸81、第９軸84および第10軸85に固定された滑車で
運ばれる。第７軸は第５モータ82によつて駆動される。
出力アラインメントベルト79は第５軸73、第７軸81およ
び第８軸83に固定された滑車によつて運ばれる。

代わりの動作方法は空のスリーブを第１スリーブローデ
イグ装置（緩衝ベルトに最も近いもの）72と位置合せし
て維持することである。一般的にはこの装置は大部分の
部品を受け入れる部品カテゴリがどれであつても貯蔵
（binning）に用いられる。この構成は空のスリーブを
満たす位置にそのスリーブを指標づける（index）する
のに要する時間量を減少させる。

主出力ベルト77および出力アラインメントベルト79が第
７軸81上を通過すると、出力アラインメントベルトは分
離し、スリーブは主出力ベルト77のパドル78間にゆるく
保持されるにすぎない。この時点において、スリーブハ
ンドラ壁44間に延びている壁86はスリーブを主出力ベル
ト77に押しつけて保持する。主出力ベルト77が第９軸84
上を通過すると、それらのベルトはスリーブハンドラ23
のスリーブビニング部分51に入る。

スリーブビニング部分51は最高６つまでの出力ビン33、
保持リツジ（retaining ridge）87、保持リツジ87内の
最高６つまでのドア、およびドアに関連した最高６つま
でのドアアクチユエータ89を含む。保持リツジ87はスリ
ーブハンドラ壁44の内側に沿つて走つており、スリーブ
が適当なビン33の上にくるまで一杯詰まったスリーブを
主出力ベルト77上に維持する役目をする。この時点にお
いて、適当なドアアクチユエータ89がトリガされてその
関連したドアを開き、そのスリーブをビン33内に落とし
それをポペレータが取り出す。

複数のベルト引張り装置（belt tensisnens）がスリー
ブハンドラ23内の種々のベルトの張力を維持するためス
リーブハンドラ23全体を通じて適当に分配されている。

さて第４図Ａおよび第４図Ｂを参照すると、スリーブア
ンローダ機構24の構造および機能が図解して詳細に説明
されている。第１テープガイド94はスリーブアンローデ
イング装置35より数インチ下でスリーブハンドラ壁間44
に延びている。第１ガイド94はそこに金属テープを保持
するように適合した中空の筺体である。アープ98は家庭
用の引込式巻き尺に用いられるスチールテープに設計お
よび構造が非常によく似たものとすることが好ましい。
実際、正にそのようなテープが用いられて成功を収めて
いる。この例では、テープ98の前端（部分に接触してい
る端）はテープを部品の接触を改善しテープが部品に
“重なる（override）”するのを防ぐために厚さがほぼ
倍になつていた。

第１ガイド94には第１テープセンサ95と第２テープセン
サ96が付りつけられている。各センサは簡単な光源とし
センサをガイド94の相対する両側に配置することが好ま
しいので、テープ98は光源とセンサとの間の光を遮断す
る。この方法によつてテープ98の位置を感知することが
できる。

第１ガイド98の端のすぐ隣りのスリーブハンドラ壁44の
外側にはテープ駆動機構があり、この機構はテープ駆動
車輪97,車輪97を回転させるためそれに結合した駆動モ
ータ99、第１遊び車101および第２遊び車102を含む。テ
ープ98は第１ガイド94から出て駆動車輪97の周りを約18
0°回つている。遊び車101および102はテープ98と駆動
車輪97との密接な接触を維持する役目をする。駆動モー
タ99の適当な動作によりテープ97はスリーブアンローデ
イング装置35に位置していスリーブ内へ高速で入つたり
そのスリーブから高速で出ることができる。

その正常な又はぴんと張つていない状態にあるとテープ
98は駆動車輪97を通過し続けて第２ガイド100内に入る
か、スリーブハンドラ壁44間の空間内に戻る少し前で止
まる。スリーブがスリーブアンローデイング装置35の正
しい位置にくると、そのエンドキヤツプ内の通路（第１
図参照）は第２テープガイド100の開口部と正確に位置
が一致する。従つて、テープが進むと、テープはアンロ
ーデイング装置35におけるスリーブのエンドキヤツプ
（第１図参照）を通過し、そこの第１部品と接触し複数
の部品をスリーブのもう一方の、キヤツプのない端から
追い出す。

テープ98の正常な状態はぴんと張つていない状態であ
る。この状態では、テープ98はセンサ95とセンサ96の両
方をさえぎる。スリーブがアンロードされる位置にある
と、モータ99が起動され、テープ98はその後端が先づセ
ンサ98を通過し最後にセンサ96を通過するまで移動す
る。センサ96からの信号は、テープが完全に延びた状態
にあり部分が全部スリーブから追い出されたことを示
す。この時点において、テープ98の端が第１ガイド94か
ら出る前に、モータ99の方向が逆になる。センサ95から
の信号が再びテープが延びていない状態にあることを示
と、モータ99は停止する。

当業者には明らかなように、スリーブアンローダ24の基
本的機構はスリーブローデイング機能を果たすように容
易に変更できる。換言すると、プツシヤテープ98はスリ
ーブ一杯に詰つた部品を緩衝トラツク又はその類似物か
ら押し出し正しく位置合せされた空のスリーブ内に入れ
る。

上述したスリーブハンドラおよびアンローダは経済的操
業に必要な高い生産目標を達成するために、きわめて高
速度で部品が一杯詰つたスリーブを呈示しそれらをアン
ロードできなくてはならない。上述した概念を用いる
と、毎秒約１個のスリーブをアンロードできると考えら
れる。部品全部をスリーブから押し出すには約0.5秒を
要する。テープ98をその開始位置に戻すには約100ミリ
秒を要する。スリーブハンドラがアンロードするために
新たなスリーブの位置を定めるのに約400ミリ秒を要す
る。スリーブ１個あたりの部品数を少なくとも47個とす
ると、この生産速度は１時間あたりの部品数６万個の全
体的生産速度を話すのに必要な速度を上回る。

第５図Ａおよび第５図Ｂは入力緩衝トラツク25を示す。
第５図Ａは入力端、即ちスリーブアンローデイング装置
25（第２図Ｂ）と位置が一致している端からみた端面図
である。トラツク25の本体部品103はそれと同じ長さの
中央のスロツト104、スロツト104のすぐ隣りにあつてス
ロツトに平行している１対のレール105aおよび105b、お
よびレール105aおよび105bのすぐ隣りにそれぞれある１
対のリード空間106aおよび106bを含む。（フアントムで
示されている）部分はレール105aおよび105b上に支えら
れていてもよいが、そのリードはリード空間106aおよび
106b内にある。従つて、損傷を与える可能性のある接触
はリードとは行われない。

１対のキヤツプ部材107aおよび107bが図示するように基
礎部材103に取りつけられている。キヤツプ部材107aお
よび107bの内側の下縁は部品の上縁とかみ合う（engag
e）ように適合していて部品のトラツク25の下に位置を
合わせて維持する。キヤツプ部材107aおよび107b間の空
間111はトラツク25内の部品を目でみて監視し故障した
部品を手で調整するなどをするために設けられている。

滑車108はスロツト104内にあり、本体部分103を通つて
延びている軸109の上にある。滑らかなベルト112が滑車
108で運ばれ、レール105aおよび105b間の空間内で各部
品の底部と接触するように調整されている。ベルト112
はトラツク25の下で部品を推進する原動力を与える。本
体部分103に取りつけられたモータ110は軸109に取りつ
けられ、それによつて滑車108を駆動する。

さて一寸戻って第２図Ｂを参照すると、線113の位置に
おいてトラツク25の底の部分103に取りつけられたセン
サはスリーブ一杯の部品についてトラツク25に余地のあ
る時を感知する。これはスリーブアンローデイング装置
35における次のスリーブのアンローデイングをトリガす
る。このセンサは本体部分103の相対する側に置かれた
光源と検出器だけを含みその間に部品がないと信号を与
えるものでもよい。このセンサはトラツク25の入力端か
らスリーブ１個の長さ、約19インチよりやや長い距離は
なれた所に位置している。

さて第５図Ｂを参照すると、ポケツトローデイング機構
26の断面図が示されている。これは勿論入力緩衝トラツ
ク25の出力端に位置している。この端において、遊び車
114は本体部分103のスロツト104内のベルト112を運ぶ。
キヤツプ部材107aはトラツク25の端に少し達しないとこ
ろで終つており、その機能はエンドキヤツプ115によつ
てとつて代わられる。１個の部品を受け入れ保持するよ
うに適合している空間117を有するポケツト116はエンド
キヤツプ115と本体部分103との間でトラツク25の端と位
置が合わされている。ベルト112が遊び車114の上方を通
過すると、部品はベルト112から取り除かれ本体部分103
の突縁（tongue）部分121とインジエクタホイール（inj
ector wheel）119との間に押しこめられる。インジエク
タホイール119と突縁121との間は部品は丁度その間には
まるだけの間隔である。インジエクタホイール119は部
品が120として示されている位置において光源一検出器
配置をふさぐまでモータ125（第２図Ｂ）によつて示さ
れている回転方向に進む。

ひとたび部品がインジエクタホイール119と突縁121の間
でつかえた位置にくると、システム制御装置が空のポケ
ツト116がその部品を受け入れる位置にあることを示す
までインジエクタホイール119の回転は停止する。イン
ジエクタホイール119は停止するが、部品は下方へ向か
うトラツク25をバツクアツプするだけである。通常は部
品が必要とされる速度と丁度同じ部品をインジエクタホ
イール119へ差し出すようにベルト112は駆動される。し
かし、新たなスリーブがトラツク25にロードされた直後
には、部品間にキフツプが存在するかもしれない。この
場合には、ベルト112は一時的に速度をあげてこのギヤ
ツプを埋める。

空のポケツト116が部品を入れきれる位置にくると、イ
ンジエクタホイールは図示されている方向に急速に回転
する。このことは同時に部品をポケツト116内にすばや
く入れ、新たな部品をインジエクタホイール119と突縁
（tongue）121との間の位置にもつてくる。光源−検出
器配置123はポケツト116の背後にある穴122を通して
“みて”部分からまくロードされたことを決定する。部
品がポケツト116の口のところに詰つて動かなくなる
と、両方のセンサ120および123がその旨を示す。という
訳は部品がセンサ120を通過せず穴122に達しないからで
ある。この場合には、インジエクタホイール119はもう
１回試みるためにパツクアツプされる。真空管124はポ
ケツト116が押しつけられる壁118を通つて延びている。
このようにしてポケツト116の空間117を通して与えられ
た吸引力は部品を完全にポケツト116内に入れる助けを
する。

さて第６図Ａおよび第６図Ｂを参照すると、連続ベルト
運搬システム27が示されている。第６図Ａは判かり易く
するためにポケツトローダおよびアンローダ機構を取り
除いたシステム27の平面図である。第１運搬システム壁
128および第２運搬システム壁129はシステム27のための
枠を作つている。その一方の端において駆動モータ28が
第１壁128に取りつけられている。駆動モータ28はこの
図面では見えないが運搬ベルトを回す滑車に結合されて
いる。このベルトは複数のポケツト130で覆われている
のでこの図では見えない。それらのポケツト130の各々
は個々の部品を運んでおり、その上表面に複数のスリツ
ト（slits）を有し、それらのスリツトを介して部品の
リードと電気的接触が行われる。システム27の上部表面
の殆んど全部を検査区域29として利用できる。しかし、
明らかなように、検査区域29の比較的小さい部品だけが
実際にはこの目的のために利用される。一般的にインタ
フエース回路およびその類似物を含むロードボードは実
際の検査視域（test sighs）に物理的電気的に非常に近
づくように検査区域29内におかれており、検査区域のか
なりの部分を必要とするかもしれない。

第６図Ｂは壁128および129の間の透視図（perspectiv
e）からみた第２運搬システム壁129の側面図である。破
線は運搬システムベルトの通路を示し、２つの矢印はそ
の運動方向を示す。ホケツトの外縁および内縁は２本の
破線によつてその範囲が限定される。壁129の第１穴132
は入力緩衝トラツク（第２図Ｂ参照）がベルトおよびポ
ケツトに接触できるようにする。第２の穴136も同様に
出力緩衝トラツク31（第２図Ｂ）への入口となる。第１
穴132および第２穴136の両方はベルトの通路の下方の水
平部分に沿つて位置している。その通路の上方の水平部
分に沿つて第１ガイド部材133および第２ガイド部材134
が位置している。ガイド部材133および134は各ポケツト
が検査視域137を通過する場合にそのポケツトの内縁お
よび外縁とそれぞれかみ合う（engage）。ガイド部材13
3および134は信頼性の高い接触が部品のリードに行われ
るようにするために各ポケツトの垂直位置を正確に決め
る役目をする。部品はまたそのポケツト内で運動のある
程度の水平方向への自由度を有するので、ガイド部材13
3および134の間に置かれた位置合わせスプリング135は
各部品の端とかみ合い（engage）それをその部品のポケ
ツトの背部に押しつけてその水平位置を正確に決める。

第６図Ｃおよび第６図Ｄは運搬システムに用いられるポ
ケツト／ベルト配置を詳細に示す。ベルト140は一般に
タイミングベルト又はその類似物として用いられる種類
の共通の成形歯付き（toothed）ベルトである。ポケツ
ト130は１対のタブ141によつてベルト140に付着してお
り、このタブ141は２つの隣接する歯の間の空間内でベ
ルト140の縁の周りに延びている。この配置はポケツト1
30の設計に変更を加える融通性を与え、またポケツトが
すり減つた場合には個々のポケツトを取りかえることが
できるようにする。各ポケツト130とポケツトローデイ
ング機能（第５図Ｂ）との位置合わせが特に重要な一部
の場合には、各ポケツト130の位置をベルト140上により
正確に固定することが所望されるかもしれない。ベルト
140上に成形された“隆起部（bump）”およびポケツト1
30の合せ面（mating surface）上の対応する凹みがこの
機能を果たすことができる。極端な場合には、ポケツト
130はベルト140の一部として成形してもよい。

ポケツト130はある程度の複雑さをもつた注文で成形し
た部品である。ポケツト130は入力面142、反対側の一般
的には閉じている面143、ベルト140に隣接した背後の側
140およびその反対側の接触面145を有するものとして説
明してもよい。入力面142は開口部146を有し、この開口
部146はそこを通して部品を受け入れるように適合して
いる。開口部146の縁は図示するように面とりしてある
ことが好ましい。ポケツト空間117はポケツト130内にあ
る。ポケツト空間117は１個の部品を受け入れ保持する
ように適合しており、開口部146はポケツト空間117から
の出口およびそこへの入口となる。反対側の面143に配
置されている第２開口部147は部品の出し入れには小さ
すぎるが、ポケツトローデイングおよびアンローデイン
グ動作に有用である（第５図Ｂおよび第７図Ｂ参照）。
水平スロツト148は入力面142からポケツト130を通つて
反対側の面143の方向へ延びている。水平スロツト148は
位置合わせスプリング135（第６図Ｂ）がポケツト空間1
17内の部品と接触できるようにし、部品をストツプ149
に押しつけ、このことは反対側の面143の方向へ更に移
動することを防止する。

複数の接触スロツト131がポケツト130の接触面145上に
配置されポケツト空間117と連結している。接触スロツ
ト131はスロツプ149に対してポケツト空間117の背部に
ある部品のリードの位置と一致するように位置してい
る。ポケツト130はベルト140（第６図Ｂ参照）の外表面
の上で運ばれるので、検査装置においてはポケツトスロ
ツト131はここに図示するように下向きではなく上方を
向いている点に注目すべきである。検査装置において部
品のリードと接触する少なくとも２つの方法がこの配置
では可能である。１組のスプリングでバイアスした検査
リードがスロツト131内に入り、各ポケツトが検査装置
下の位置に指標づけされている（index）と部品リード
と接触することが好ましい。ベルトは指標づけされてい
るので、検査リードはそれらの下にある部品リードおよ
びポケツト表面の上方を滑るだけである。機械的には一
層複雑な代わりの方法は、検査リードをポケツト130の
通常の位置よりやや上方に置きベルト140が指標づけさ
れても接触しないようにする方法である。各ポケツトを
持ちあげてベルトが停止したら接触するようにするのに
ソレノイド又はその他の手段が使用できる。そのような
構成は四方の側のすべてにリードがある部品には極めて
適している。

当業者には明らかなように、ポケツト130の設計はその
ためにポケツトが設計される特定の部品に大いに依存す
る。従つて、ここに図示したポケツト設計は大いに変形
されることを条件としている。

さて第７図Ａおよび第７図Ｂを参照すると、ポケツトア
ンローダ30の構造および機能が図形で説明されている。
ポケツトアンローダ機構30は検査した部品をポケツトか
ら取り出しそれらの部品を６つの可能性のある出力カテ
ゴリに分類するという２つの機能をする。ガイドブロツ
ク161はポケツトを運ぶ運搬ベルト（図示されていな
い）のすぐ隣りにあり、そこに６つのガイドスロツト16
2a-162fを有する。ガイドスロツト162a-162fはポケツト
１個分の幅だけ間があいている。第７図Ｂから明らかな
ように、ガイドスロツト162aは６つの出力緩衝トラツク
175aのうちの１つと位置が合つており、これはガイドス
ロツト162b-162fおよび出力緩衝トラツク175b-175f（図
示されていない）の各々の場合も同じである。

１対の枠部材163および164はそれぞれモータ165a-165c
and 165d-165fの取りつけ手段としての役目をする。６
個のデイスク166a-166fがそれぞれモータ165a--165fの
主軸に取りつけられている。６つの柔軟性のある押棒16
7a-167fの各々の一端がそれぞれデイスク166a-166fに偏
心的に取りつけられている。モータ165a-165fが第７図
Ａに示された位置にあると、柔軟性のある各押棒167a-1
67fはそれぞれその適当なガイドスロツト162a-162fを通
つてガイドブロツク161の丁度外縁まで延びている。

ハンドラが毎時６万個の部品の速度で運転されている場
合には、ポケツトアンローダ機構30は約30ミリ秒、即ち
運搬装置27が停止している時間のうちに１個の部品を追
い出してその本来の位置に戻すことができなければなら
ない。この速度は上述したきわめてかさの小さい機構に
よつて達成されるのかもしれない。DCサーボモータが回
転させるデイスクに偏心的に取りつけられたナイロン又
は同様な材料で作られた柔軟性のある押棒を用いると非
常な機構的複雑さをなくし、従つてかさを小さくするこ
とができる。

第７図Ｂはアンローデイング動作を示す。部品169を運
んでいるポケツト130が適当な出力緩衝トラツク、この
場合にはトラツク175aと位置を合わせられて正しい位置
にくると、モータ165aは180°回転し、従つてデイスク1
66aを回転させて柔軟性のある押棒167aをガイドブロツ
ク161を通して押し込む。押棒167aはポケツト130内に入
り、部品169と接触し、図示するように部品169をポケツ
ト130からトラツク175a上に押し出す。次にモータ165a
を再び180°だけ回転させ、装置全体をその休止位置に
戻し、ポケツトを運ぶ運搬ベルトがその次の位置に進む
ことができるようにすることによつてアンローデイング
動作は完了する。

さて第８図Ａ〜第８図Ｄを参照して、出力緩衝トラツク
システムを詳細に説明する。好ましい実施例において
は、６つの出力緩衝トラツク175a〜175fが具えられてい
て、ラスタが部品をその中に入れる。６つの可能な出力
カテゴリを与える。本体部分176は６つのトラツク175a
〜175fの各々の基盤を形成する。本体部分176内で本体
と同じ長さの６つのスロツト177a〜177fは互に平行して
おり、トラツク175a〜175fと同じ心線上に位置してい
る。６つのベルト178a〜178fがそれぞれスロツト177a〜
177fのなかを走つている。

６つのモータ179a〜179fが本体部分176の縁に沿つて本
体部分176に取りつけられており、それぞれ６つの駆動
滑車180a〜180fを駆動させる。ベルト178a〜178fはそれ
ぞれ駆動滑車180a〜180fによつて駆動される。

トラツク175a-175fの詳細な構造を第８図Ｂの示されて
いる部品の拡大端面図である第８図Ｄを参照して説明す
る。明らかなように、各出力緩衝トラツク175a-175fの
構造は入力緩衝トラツク25の構造と同じである。スロツ
ト177aにすぐ隣接しそれと平行して１対のレール181aが
ある。レール181aは部品182の接点又はリードとかみ合
う（engage）ことなしに部品182の底面に沿つて（フア
ントムで示してある）部品182とかみ合う（engage）よ
うに間隔がおかれている。レール181aにすぐ隣接しそれ
と平行して１対のリード空間183aがある。部品182のリ
ードはリード空間183a内にあり、従つてリードが破損す
る可能性が小さくする。リード配置について保たれなけ
ればならない許容誤差はきわめて小さいので、この局面
はここに示したSOICパツケージのような表面取りつけパ
ツケージの場合には特に重要である。

７つのキヤツプ部材184a-184gがスロツト178a-178fの中
間においてスロツト178aおよび178fの外縁に隣接して本
体部分176に取りつけられている。第８図Ｄに示すよう
に、キヤツプ部材184aおよび184bは部品182の本体の上
縁とかみ合つており（engage）、レール181a上の部品18
2の位置合わせを維持するように動作する。キヤツプ部
材184a-184g間に空間が残されているので、部品は種々
の出力トラツクにおいて目でみて検査することができ、
詰つて動かなくなつた部品を自由にすることができ、出
力緩衝トラツクシステムの全体的動作を監視できる。

第８図Ｂおよび第８図Ｄから明らかなように、ベルト17
8a〜178fはレール181a〜181f上に支えられている部品と
実際に接触しない。これは入力緩衝トラツクと出力緩衝
トラツクとの間の唯一の主な違いであり、スロツトに比
べた滑車の高さを調整することによつて行われる。部品
をトラツク175a〜175fの下方へ推進する通常の原動力は
ポケツトアンローダ機構の柔軟性のある押棒167（第７
図Ａおよび第７図Ｂ）によつて与えられる。レール181a
〜181fおよびキヤツプ部材184a〜184gは部品がそれによ
つて形成されたトラツクを自由に滑り落ちることができ
るような寸法になつている。第８図Ｃはトラツク175fに
沿つた部品の動きを制御するのに用いられる手段を示
す。同じ構造および機能が他のトラツクの各々に存在す
る。混乱を最小限にするために、トラツク175fに関連し
た詳細のみが第８図Ｃに示されており、前景および背景
の部分は省いてある。

ベルト178fは駆動滑車180f、トラツク175fの入力端にあ
る遊び車185およびトラツク175fの出力端にある第２遊
び車186によつて運ばれる。ベルト178fはまたその上に
第１パドル187f、第２パドル188f、第３パドル189fおよ
び第４パドル190fを有する。各パドルはベルト178fから
キヤツプ184fと184gの間の空間にまで達するのに十分な
長さであり、従つてトラツク175f内のどの部品とも接触
する。部品がロードされてはいるがトラツク175fがスリ
ーブ一杯の部品を含んでいない場合には、ベルト178fは
第８図Ｃに示されている位置にある。即ち、第１パドル
187fはその出力端近くのトラツク内にあり、ロードされ
ている部品が更にトラツクの下方へ移動するのを制限す
る障害物として働く。第２パドル188f、第３パドル189f
および190fはベルト178fがこの位置にある場合にはすべ
てトラツク区域の外側にあり、いかなる部品ともかみ合
わない。

スリーブ一杯の部品がトラツク175f内にあると、ベルト
178fは第４図パドル190fおよび第３パドル189fの両方が
第１遊び車185の上を通過してトラツク区域内に入るま
で進む。このことはまた第１パドル187fが丁度トラツク
区域を出るまで第１パドル187fを進める。この位置にお
いては、第４パドル190fによつて後から押されている部
品が一杯詰つているスリーブは、空のスリーブがローデ
イングのためトラツク175fの出力端と位置が一致するま
で保持することができる。更に、新たにアンロードされ
た部品をトラツク175fにロードすることができ、第３パ
ドル189fによつて更にトラツクの下方へ移動されること
が防止され、従つて２群の部品を別々に維持する。

空のスリーブがないのに部品がトラツク175fの出力端か
ら偶発的に追い出されることを防ぐために、スリーブが
正しい位置にくるまでは上述したベルトの移動は行われ
ないように意図されている。その代わりに、何らかの摩
擦の少ない手段をトラツクの出力端に、又はその近くに
挿入し、部品がパドルによつて押し出されるまでは部品
がそこから追い出されるのを防ぐことができる。空のス
リーブに部品をロードするためにベルト178fは急速に進
む。第４パドル190fは部品をトラツク175fの出力端から
押し出して空のスリーブに入れる。この運動は第４パド
ル190fがトラツク区域を通過し第８図Ｃの第２パドル18
8fの位置にくるまで続く。第３パドル189fは第１パドル
187fの位置に、第２パドル178fは第４パドル190fの位置
に、第１パドル187fは第３パドル189fの位置にくる。明
らかなように、この位置は第８図Ｃの位置と同じであ
り、第３パドル189fのうしろの検査された部品のローデ
イングを進行させることができる。

１対の通路191fおよび192fがトラツク175fの入力端およ
び出力端にそれぞれ設けられている。同様な通路が他の
出力緩衝トラツクの各々に設けられているか、図には示
されていない。通路191fおよび192fはトラツクの相対す
る端に置かれいる光源−検出器対がトラツク動作を監視
できるようにするために具えられている。入力端におい
て、トラツク175fの内側で或る程度詰つた部品は光電セ
ルの遮光によつて検出できる。出力端においては、ロー
ドされスリーブの内側である程度詰つた部品を検出でき
る。更に、出力端の通路192fは動作の開始時にベルト17
8bを“本来の位置に戻す（home）”のに用いられる。ベ
ルト178fが回転し、パドル187f,188f,189fおよび190fは
それらのパドルが滑車186の周りを通過する際に光電セ
ルを遮光する。パドル188f又はパドル190fが通路192fを
通過すると、ベルト178fは停止し、“本来の（home）”
位置にあるものと考えされる。

さて第９図を参照すると、上述したハンドラの電子制御
構造が示されている。明らかなように、この制御構造は
マイクロプロセツサベースのものである。（関連するラ
ンダムアクセスメモリおよび固定メモリを含む）。一次
マイクロプロセツサ200は基本的制御タスクを行う。一
次MPU200は現在のシステム状態の表示、検査装置におけ
る新たな部品の要求、検査された各部品についての出力
カテゴリの表示およびその他の入力を受けとり、種々の
サーボモータおよびソレノイドドライバのためのコマン
ド、テスタへの状態出力およびその他の出力を出す。

一次I/Oバス201は一次マイクロプロセツサ200に結合
し、そこに結合した種々のデバイス間でアドレス、コマ
ンドおよびデータをやりとりするという普通の機能を行
う。好ましい実施例では、一次マイクロプロセツサ200
はテキサス州、オースチンにあるモトローラ社から入手
できる68000系統（family）のマイクロプロセツサのう
ちの１つである。マイクロプロセツサ200の選択はバス2
01のアーキテクチユアを主として決定する。

オペレータインタフエース202は一次I/Oバス201に結合
している。オペレータインタフエース202操作盤を介し
てオペレータからコマンドを受けとり、同じく操作盤を
介してシステム状態および機能標識をオペレータに与え
る役目をする。代表的なコマンドはハンドラ動作を開始
又は停止するコマンドおよびパツチ内のすべての検査が
終つた後にある程度満たされた出力緩衝トラツクをアン
ロードするコマンドである。代表的な状態標識の側は詰
つて動なてくなつた緩衝トラツク又は誤動作センサ又は
モータの警告である。システム制御インタフエース203
もまた一次I/Oバス201に結合している。システム制御イ
ンタフエース203の主要機能は一次マイクロプロセツサ2
00と各パートについて実際に電気的測定を行う検査装置
との間のインタフエースを提供することである。このイ
ンタフエースにより他の機能とともにテスタは次の部品
を検査する用意のできていることを示すことができ各部
品についての出力カテゴリを示すことができるようにな
る。更に、ハンドラシステムの一部であるいかなるソレ
ノイドもシステム制御インタフエースを介して制御され
る。

システム状態受信機204も一次I/Oバス201に結合してい
る。システム状態受信機204はハンドラ全体にわたる感
知点の各々から入力を受信する。その側としては入力緩
衝トラツクがスリーブ一杯の部品に対して余裕のあるこ
とを示す入力緩衝トラツクに関連したセンサ、および１
個の部品がうまくそのポケツトに入れられた事を示す運
搬システムに関連したセンサがある。システム状態受信
機204はこれらの状態標識を適当な形でI/Oバス201に与
え、それに対してマイクロプロセツサ200が処置をと
る。一次I/Oバス201にはサーボモータ制御サブシステム
205も結合されている。サーボモータ制御サブシステム2
05は複数のサーボモータ制御盤を含む。各サーボモータ
制御盤206はオンライン適応閉セープ制御アルゴリズム
により所定数のサーボモータの位置を制御できるマイク
ロプロセツサベース高速サーボモータコントローラであ
る。そのようなアルゴリズムの側が本発明の譲受人に譲
渡されている1984年11月９日出願の係属中の特許出願第
670,253号に開示されている。その好ましい実施例で
は、各サーボモータ制御盤206は最高４つまでのサーボ
モータを制御できる。スリーブハンドラおよび主運搬ベ
ルトモータを除いてハンドラには全部で14のサーボモー
タ（１つは入力緩衝トラツクを駆動し、１つはポケツト
ローデイング機構を駆動し、６つはポケツトアンローデ
イング機構を駆動し、６つの出力緩衝トラツクを駆動す
る）があるので、４つのサーボモータ制御盤206が用い
られる。一次マイクロプロセツサ200からの位置コマン
ドを受けとる以外に、サーボモータ制御盤206はI/Oバス
201を介して14のサーボモータの各々についての位置標
識を一次マイクロプロセツサ200に与える。

精密サーボモータ制御盤207がI/Oバス201に結合されて
おり、専ら主運搬システムモータの位置を制御する。こ
のモータはより強力な（heavier.duty）モータであるの
で専用制御を必要とし、大部分の時間稼働し、検査装置
リードとポケツトとを位置合わせするために特に正確な
位置決めを必要とする。また、主駆動モータの位置決め
のほかに、制御盤207は主マイクロプロセツサ200に位置
標識を与える。

スリーブハンドラサブシステム208はI/Oバス201に結合
している。スリーブハンドラサブシステム208はハンド
ラのスリーブハンドラにとつて必要なすべての制御およ
びコマンド処理を行う。このサブシステムは主システム
制御構造には関係なくスリーブハンドラ設計に柔軟性を
もたせるためにモジユール構造になつている。スリーブ
ハンドラサブシステム208はランダムアクセスメモリお
よび固定メモリに関連したサブシステムマイクロプロセ
ツサ210、サブシステムI/Oバス211、サブシステム状態
受信機212および２つのサーボモータ制御盤213および21
4を含む。

スリーブハンドラサブシステム208の各素子の構造およ
び機能は、大きい方の制御システムの対応する素子の構
造および機能とほぼ同じである。サブシステム状態受信
機はスリーブハンドラ内の種々のセンサから状態入力を
受けとり、状態標識をサブシステムI/Oバス211に与え
る。サーボモータ制御盤213および214は制御盤206と同
じであり、スリーブハンドラを含む６つのモータ（３つ
のベルト駆動モータ、１つの方向づけモータ、１つの入
力ホツパローラ駆動モータおよび１つのスリーブアンロ
ーダモータ）を駆動する。

改良された高速集積回路ハンドラを示し説明した。開示
したハンドラはその多数の部品のいづれをも重力で動か
すものではなく、従つてそのようなハンドラのもついく
つかの制約をとり除いている。開示したハンドラはきわ
めて僅かな手によるスリーブ取扱いのみを必要とし、従
つて取扱費のうちの直接労務費を減少させる。このハン
ドラは少なくとも毎時６万個の部品を処理することがで
き、商品１個あたりの検査時間は30ミリ秒である。この
処理速度は今までに知られているいかなる先行技術集積
回路よりはるかに早い。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の１局面によるスモールアウトライン
集積回路（SOIC）部品、複数のそのような部品を保持す
るスリーブおよびそのようなスリーブ用のエンドキヤツ
プを示す斜視図である。 第２図Ａ、第２図Ｂおよび第２図Ｃは、本発明の原理に
よる高速集積回路ハンドラの正面図、平面図および端面
図をそれぞれ示す。 第３図Ａ、第３図Ｂ、第３図Ｃおよび第３図Ｄは、本発
明の１局面による自動化集積回路スリーブハンドラの平
面図、側面図および２つの詳細図をそれぞれ示す。 第４図Ａおよび第４図Ｂは、第３図Ａ〜第３図Ｄのスリ
ーブハンドラのスリーブアンローダ装置（sleeve unloa
der station）において使用するための本発明の１局面
によるプツシヤ機構（pusher mechanism）の断面図およ
び端面図をそれぞれ示す。 第５図Ａおよび第５図Ｂは、本発明の１局面により入力
緩衝トラツク（input buffer track）およびポケツトロ
ーダ機構の端面図および断面図をそれぞれ示す。 第６図Ａ、第６図Ｂ、第６図Ｃおよび第６図Ｄは、本発
明の１局面による連続ベルトおよびポケツト運搬装置の
平面図、側面図および２つの詳細図をそれぞれ示す。 第７図Ａおよび第７図Ｂは、本発明の１局面によるポケ
ツトアンローダ機構の平面図および断面図をそれぞれ示
す。 第８図Ａ、第８図Ｂ、第８図Ｃおよび第８図Ｄは、本発
明の１局面による出力緩衝トラツクの平面図、端面図、
断面図および詳細図をそれぞれ示す。 第９図は、本発明の原理による高速集積回路ハンドラの
電気制御構造の概略図である。 第１図において 10は集積回路部品 11は集積回路部品のリード 12は本体 13はスリーブ 14は穴 15はエンドキヤツプ 16はエンドキヤツプ本体 17はエンドフランジ 18はつめ 19は通路

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数の集積回路を含む複数の集積回路スリ
   ーブを受入れ、個々の集積回路スリーブをスリーブアン
   ローダ装置に送る主入力ベルト及びアライメントベルト
   を含む、スリーブハンドラと、 前記スリーブアンローダ装置に配置された１つの集積回
   路スリーブ上において、集積回路を押して取り出す動作
   を行なうプッシャテープを含むスリーブアンローダと、 前記スリーブアンローダによって取り出された集積回路
   を受入れ、前記集積回路を推進するベルトを含むバッフ
   ァと、 前記バッファから個々の集積回路を受入れ、前記集積回
   路を作業端末に連続して送る運搬手段と、 スリーブローディング装置において配置された空の集積
   回路スリーブに集積回路を挿入するスリーブローダ手段
   とを含む、複数の個々の集積回路を前記作業端末に連続
   して送る高速集積回路ハンドラ。