JPS62159439A - 集積回路スリ−ブ用自動ロ−デイング及びアンロ−デイング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の分野 本発明は、一般的に云うと通常スリーブと云われている
搬送装置（ｃａｒｒｉｅｒ　ｄｅｖｉｃｅｓ）から集積
回路およびその類（以物を取り出しまたスリーブ内でそ
れらの集積回路などを入れ代えるのに有用な装置に関す
る。更に詳しく云うと、本発明は高速自動化集積回路ハ
ンドラ（ｈａｎｄｌｅｒｓ）に有用な高速スリーブロー
ディング／アンローディング（ｌｏａｄｉｎｇ／ｕｎｌ
ｏａｄｉｎｇ　）装置に関する。

発明の背景 集積回路は製造工程の後期段階の間およびその後はスリ
ーブとして知られる搬送装置内に普通置かれている。こ
れらのスリーブは一般的に管状の形をしており、固くて
透明なプラスチック又はそれと同じような材料で作られ
ている。

最終検査、マーキン久その他の後期段階の製造動作工程
の間に、集積回路をこれらのスリーブから取出して個別
に取扱わなければならない、最も代表的なハンドラ（ｈ
ａｎｄｌｅｒｓ）はオペレータが入力装置（ｉｎｐｕｔ
　　５ｔａｔｉｏｎ）において成る角度で全スリーブを
個別に挿入するように設計されている。次に集積回路は
重力の影響をうけてスリーブから滑り出る。この方法で
は個々のスリーブを取扱うのにオペレータの多大の労力
を必要とするだけではなく比較的遅い。重力の力は現在
の最終検査および同様な操作に所望される高い生産速度
に一致する速度に集積回路を加速させるのに十分ではな
い。

集積回路をスリーブから追い出すのに送風を用いるスリ
ーブアンローダ（ｓ　１ｅｖｅ　ｕｎｌｏａｄｅｒ）は
技術上周知である。そのようなシステムは実際に用いる
のがむづかしい。という訳は、作業場の騒音規制を守る
ために反復される高速送風の音を大幅に消さなければな
らないからである。更に、そのようなシステムの空気供
給必要量を満たすのに要する余分の施設のためその使用
費用が著しくかさむことになる。

発明の要約 従って、本発明の目的は、集積回路スリーブおよびその
類似物用の自動化ローダ／アンローダを提供することで
ある。

本発明のもう１つの目的は、自動化集積回路スリーブハ
ンドラに有用な高速久す−ブローダ／ア利点は、スリー
ブの一方の端にある特別設計のスリーブプラグを通して
スチールテープを挿入し集積回路を前方へ押してスリー
ブの反対側の端から出す自動化スリーブアンローダによ
って達成される。テープは高速位置決めおよび正確な配
置を行うサーボモータ装置によって駆動される。テープ
ガイド内に置かれている光学的センサが位置検出を行う
。最高約９７個のスモールアウトライン（Ｓｗａｌｌ　
ｏｕｔｌａｉｎｅ）集積回路（ＳＯＩＣ’ｓ）を含むス
リーブを約４００ミリ秒でアンロードできることが判っ
ている。テープをその開始位置に戻すのに要する時間は
僅か約１００　ミリ秒にすぎない。従って、実施するの
にきわめて実際的なシステムにおいて高い生産速度を達
成できる。僅かな変形を行うだけで同様な装置はスリー
ブローディング機能を果すものと思われる。

発明の概要 集積回路スリーブ用ローダ／アンローダ装置はスリーブ
の一方の端から入ってそのなかにある集積回路を前記ス
リーブの反対側の端から押出すブツシャ、前記ブツシャ
を集積回路スリーブ内へ押しやり前記ブツシャを集積回
路から押出すドライバ、および前記ブツシャの位置を検
出するセンサを含む。アンローダ装置はアンローディン
グのため複数のスリーブをブツシャと逐次位置合わせす
るスリーブハンドラ装置とともに機能するように適合さ
れている。好ましい実施例では、モータで駆動される車
輪によって駆動される柔軟性のある金属テープを含む。

開示した装置を用いると毎秒約１つのスリーブをアンロ
ードすることができる。

僅かな変形をすればこの装置はスリーブローダとして有
用なものとなる。

発明の詳細な説明 第１図は、１局面による代表的な集積回路１０、その集
積回路１０用のスリーブ１３およびそのスリーブ用のエ
ンドキャップ１５を斜視図で示す。

本発明の詳細な説明はスモールアウトライン集積回路（
Ｓ　Ｏ［Ｃ）と云われるここに図示した形のＩＣパッケ
ージについて行う。勿論多数の相異なるパッケージがあ
り、それらもパッケージも明−らかな変形を加えればこ
こに説明する概念を用いて取扱うのに同様に十分適して
いる。部品（ｐａｒｔ）１０は一般に本体１２およびそ
こから延びている複数のリード（ｌｅａｄｓ）１１を含
む。図示した５ｏｒｃパツケージの場合には、リード１
１は本体１２の底部の下に延びており、回路基盤のよう
なリードが取付けられている表面に平行して終るように
形成されている。そのような素子の信頼できる自動化取
付けを行うために、リード配置の許容誤差はきわめて小
さいものでなければならず、このことは最終検査におけ
る部品の取扱い期間中にリードの変形が起きないことを
要求する。

スリーブ１３は一般に図示されているように八字形の断
面を有する細長い中空のプラスチック管からなる。更に
、スリーブ１３の端から少し離れたところのスリーブ１
３の上表面にある穴１４ばエンドキャップ１５上のつめ
（Ｃａｔｃｈ）にはめ合う働きをする。５ＯＩＣの場合
には、スリーブ１３は長さが約１９インチであり、各部
品のリードの数又は全体の長さに応じて４７個又は９６
個の部品を保持する。

エンドキャップ１５はスリーブ１３内に適合する寸法の
本体１６、スリーブ１３の端に適合するエンドフランジ
１７、本体１６の上側から突出していてスリーブ１３の
穴１４にはめ合ってそゝこにエンドキャップ１５を保持
するつめ１８およびエンドフランジ１７および本体１６
を通って延びている通路１９を含む。通路１９はブツシ
ャ（ｐｕｓ　ｈ　ｅ　ｒ）機構がそこを通りぬけてスリ
ーブ１３内の５ｏｉｃと接触はできるが５ＯＩＣが抜は
出ないような寸法になっている。エンドフランジ１７に
おける通路１９の端はブツシャ機構を容易に挿入できる
ようにするために図示しであるように面取りすることが
好ましい（第４図Ａおよび第４図Ｂ参照）図示したつめ
配置のほかに、摩擦はめ合い（ｆｒｉｃｔｉｏｎ　　ｆ
ｉｔ）のような他の構造を用いてエンドキャップ１５を
スリーブ１３内に固定してもよい。

第２図Ａ〜第２図Ｃは本発明の原理による高速集積回路
ハンドラの正面図、平面図および側面図をそれぞれ示す
。ハンドラは複雑なので、一部の詳細は第２図Ａ〜第２
図Ｃでは省略しであるが、後の図面には示しである、ハ
ンドラの主要部分は自動化スリーブハンドラ装置２３、
スリーブアンローダ装置２４、入力緩衝トラック２５、
ポケットローディング装置２６、関連した駆動モータを
具えた連続ベルト運搬システム２７、検査区域２９、ポ
ケットアンローダ機構３０、スリーブハンドラ２３内に
連関したスリーブローディング装置３２を具えた複数の
出力緩衝トラック３１および出力ビン（ｂｉｎ）３３で
ある。

図示した集積回路ハンドラの動作は、検査してない部品
を含む比較的多数のスリーブをスリーブハンドラ２３の
入力ホッパ部分３４内に手でロードすることによって始
まる。スリーブはすべてその長軸と平行になるように調
整しなければならないが、それ以上のアラインメントは
必要ない。スリーブハンドラ２３はスリーブを別々にし
、それらを一定方向に向け、各スリーブをスリーブアン
ローダ装置３５において呈示する。次にスリーーブアン
ローダ２４が動作してスリーブから部品を押し出して入
力緩衝トラック上に置（、空のスリーブはスリーブハン
ドラ２３の緩衝部分３６に移動させられ、スリーブロー
ディング装置３２において必要となるまで待つ。

ひとたび入力緩衝トラック２５上に置かれると、部品は
ポケットローダ機構２６の方向へ移動させられる。連続
ベルト運搬システム２７はその各々が正確に１つの部分
を保持するように適合している複数のポケット（図示さ
れていない）を運ぶ。

運搬システム２７はポケットローダ機構と一直線となる
ように空のポケットを運んでくるように指標づけされて
いるので、ポケットローダ機構２６は動作して入力緩衝
トラック２５から１個の部品を空のポケット内に導入す
る。運搬システム２７が更に前進すると、今や１個の部
品を運んでいる各ポケットは検査区域２９へ運ばれ、そ
こで検査リード（図示されていない）を含む検査ヘッド
（これも図示されていない）は部品のリードと電気的接
触をする。接触が行われると、運搬システム２７は外部
検査システムがその部品に関する検査を行いその部品を
最高６つの出力カテゴリのうちの１つに割当てるのに十
分な時間の開停止する。

運搬システム２７は更に進み、各ストップで１つの部品
を検査する。最終的には、各ポケットはポケットアンロ
ーダ機構３０に達する。特定の部品をもったポケットが
６つの出力緩衝トラック３１のうちの正しい１つと一直
線上にくると、ポケットアンローダ機構１０が動作して
その部品をポケットから出力緩衝トラック上へ追い出す
。ハンドラを制御するシステムは特定の出力緩衝トラッ
クが一杯になることを予期してスリーブハンドラの緩衝
部分３６がスリーブローディング装置３２各出力緩衝ト
ラツクは１個のスリーブを満たす部品数よりやや多い部
品数を保持するのに十分な長さであるので、部品がトラ
ックにロードされ続けている一方では他の部品がそこか
ら空のスリーブ内にアンロードされている。

出力緩衝トラック３１のうちの１つが１個のスリーブ一
杯の部品を含み空のスリーブがスリーブローディング装
置３２においてそのトラックと一直線上に（ると、その
トラックは動作して部品をスリーブ内に滑り込ませる。

その後のスリーブハンドラ３２の動きの間に、この一杯
のスリーブは最終的にはそのスリーブ内の部品にとって
適当な出力ビン（ｂｉｎ）３３と一直線上におかれる。

次に“トラップドア（ｔｒａｐ　　ｄｏｏｒ）”機構（
図示されていない）が動作してスリーブをビン内に落と
しオペレータが手でそれを取り出す。

上述した全システムは毎時約６万個の部品、又は６０ミ
リ秒ごとに部品１個を生産するように設計されている。

検査時間は部品１個あたり約３０ミリ秒と推定される。

従って、このハンドラは約３０ミリ秒で検査ヘッドにお
いて１つの部品から次の部品へ指標づけができなければ
ならない。明らかなように、ハンドラの任意の部品の生
産速度を計算するためにこの優れた数字は全ハンドラを
通じて保つことができる。いがなる場合にもこれまでに
知られているどんなハンドラもこの所望する生産速度を
達成することはできない。

当業者には明らかなように、多くの詳細が上述した機能
説明からは省かれている。それらの詳細の大部分は詳し
く後述する。電気的検査装置の詳細な構造および動作の
ような一部の詳細は本発明の範囲外である。

さて第３図Ａ〜第３図りを参照すると、スリーブハンド
ラ２３が詳述されている。スリーブハンドラ２３の側面
は１対の平行している側壁４４によって範囲を限定され
ておりこれらの側壁４４はスリーブの長さがその間に適
合するように間隔が置かれている。これはハンドラ２３
内にロードされたスリーブは１つだけのエンドキャップ
を有しもう一方の端は開いていて部品をとり出したり再
びロードすることができるようになっているからである
。壁４４は取扱い期間中スリーブ内に部品を保持する役
目をする。

スリーブハンドラ２３の構造および機能は５つの主要機
能単位又は部分を比較すると最も容易に理解される。入
力ホッパ部分３４は複数のスリーブを受は入れ、それら
を別々にし、個々のスリーブを次に部分に成る程度方向
づけする役目をする。

方向づけおよびスリーブアンローディング部分４８は個
々の成る程度方向づけられたスリーブを入カポツバ部分
３４から受は入れ、それらのスリーブを一定の方向に向
け、それらをアンローディング装置３５に呈示する。部
品がスリーブアンローダ２４によってスリーブから追い
出された後に、空のスリーブは空スリーブ緩衝部分３６
へ送られる。ハンドラシステム制御装置が６つのスリー
ブローディング装置３２のうちの１つにおいて空のスリ
ーブの必要を予期すると、空のスリーブが緩衝部分４９
からスリーブローディング部分５ｏへ送られる。スリー
ブローディング部分５ｏはローディングのため適当な出
力緩衝トラック（図示されていない）と−直線上にある
スリーブを呈示する。その後、一杯になったスリーブは
スリーブピニング（ｂ　ｉ　ｎ　ｎｉ　ｎｇ）部分５１
へ送られ適当なビン内に出力される。

スリーブハンドラ２３の入力ホッパ部分３４はスリーブ
ハンドラ壁４４間に延びていて入力ホッパの範囲を限定
している第１ホツパ壁４５と第２ホツパ壁４６を含む。

即ち、スリーブはホッパ壁４５および４６間においてハ
ンドラ内にロードされる。入力ホッパの底はその上に複
数のパドル（ｐａｄｄｌｅｓ）を有する主入力ベルト５
３およびその上に複数のパドルを有する第１アラインメ
ントベルト５４によって範囲を限定されている。

両ベルト５３および５４は滑車で運ばれる連続した、で
きれば成形された（ｍｏｌｄｅｄ）ベルトであることが
好ましく、これらの滑車はスリーブハンドラ壁４４間に
延びている軸に固定されている。後述する理由により、
パドル５５および５６は比較的複雑な断面を有しており
、従って手に人よって固定するのが好ましいかもしれな
い。主入力ベルト５３は第１軸５８、第２軸６０、第３
軸６１および第４軸６２に固定された滑車で運ばれる。

第１アライメントベルト５４は第１軸５８および第２軸
６０に固定された滑車で運ばれる。明らかなように、パ
ドル５５および５６の相対的配置は軸５８および６０上
の適当な滑車を調整することによって調整してもよい。

主入力ベルト５３および第１アラインメントベルト５４
はいづれも第１軸５８を駆動する第１モータ５９によっ
て駆動される。

第３図Ａからきわめて明らかなように、主入力ベルト５
３は実際にはその間に延びている広いパドルを対する１
対のベルトτある。同様に明らかなように、アラインメ
ントベルト５４は実は主人カベルト５３の外縁と壁４４
との間にある２つのベルトである。第１軸５８と第２軸
６０との間において、主入力ベルト５３およびアライン
メントベルト５４は入力ホッパの底に沿ってほぼ平行し
ている。

第３図Ｃの詳細図を参照すると、ベルト５３および５４
の構造および機能が図形で説明されている。この図面の
断面図では、ベルト−５３および５４は一致しているよ
うにみえる。更に、ベルト５３上のパドル５５およびベ
ルト５４上のパドル５６は空間５７の範囲を限定するた
めに一直線に合わせられている（ａｌｉｇｎ）ようにみ
える。空間５７はその背部の縁においては主ベルトパド
ル５５の前面により、その底側においてはベルト５３お
よび５４により、その前方の縁においてはアラインメン
トベルトパドル５６の背面によって範囲が限定されてい
る。このようにして定められた空間の形はスリーブが空
間５７内に落ちるようにするためにその縦軸の周りの２
つの方向のうちの１つの方向に向くように選択されてい
る。いづれの方向にも、スリーブはベルト５３および５
４に側面にあって置かれると説明してよいかもしれない
。これら２つの方向は縦軸の周りを１８０°ずれている
関係にある。更に、空間５７は１つだけのスリーブがそ
のなかに存在するように設計されている。従って、ベル
ト５３および５４の機能はスリーブを別々にして成る程
度の方向づけを行うことである。

スリーブが入力ホッパ部分３４の上端の方向へ運ばれる
場合には、ベルト５３および５４は１対のローラ６３お
よび６４のすぐ下を通る。第２モータ６８によって駆動
され入力ホッパ壁４６のすぐ下でスリーブハンドラ壁間
に延びているローラ６３は、パドル５５および５６の上
の入力ホッパから運び出されようとするスリーブがある
とそのようなスリーブを入力ホッパ内へはじき戻して人
力ホッパから運び出されないようにする役目をする。ロ
ーラ６３に取りつけられたギヤを介して同じく第２モー
タ６８によって駆動されるローラ６４は通過するスリー
ブの端をかみ合わせ（ｅｎｇａｇｅ）第２軸６０に続く
領域内のスリーブと接触するのに十分なだけの長さでス
リーブハンドラ壁４４の内側に延びている。この領域に
おいては、スリーブはもはや限られた空間５７にとじこ
められておらず操作することができる。ローラ６４はス
リーブを解体する（ｋｎｏｃｋ　　ｄｏｗｎ）すること
によってこのことを行うので、スリーブはパドル５５間
の主入力ベルト５３上に平らたくなっている。この場合
にもスリーブがとりうる方向は２つあり、それらの２つ
の方向は長軸の周りを１８０°ずれて関連している。

スリーブがローラ６３および６４を通過して運ばれてし
まう時までに、それらのスリーブは入力ホッパ壁４６の
下を通過し、スリーブハンドラ２３の方向づけおよびア
ンローディング部分４８内に入る。方向づけ装置６５は
各スリーブの端をかみ合わせる（ｅｎｇａｇｅ）ために
一方の側壁４４に取りつけられている。方向づけ装置６
５はスリーブが主入力ベルト５３によってのみ運ばれて
いる間にスリーブをかみ合わせる（ｅ　ｎ　ｇ　ａ　ｇ
　ｅ）ように置かれており、その主入力ベルト５３のパ
ドル５５はその間で運ばれるスリーブが回転できるよう
に間隔が開いている。

第３図りは第３図へ〇線３Ｄに沿って切断した方向づけ
装置６５の詳細な断面図である。装置６５は基本的には
各スリーブが装置６５の位置を通過する場合に各スリー
ブの端をそこに受は入れるように適合した細長い溝のあ
るロッドである。装置６５のすぐ前にはセンサ６７があ
り、このセンサ６７は各スリーブが２つの可能性のある
方向のうちのどの方向にあるかを決定する。図示した実
施例においては、センサ６７はアクチュエータボタン６
９を有するスイッチを含む。スリーブが図示するように
さかさまになっていると、ボタン６９は“Ａ”字形の脚
の間にきてスイッチ６７は起動しない。もう一方の方向
ではボタン６９はスリーブの頂部によって抑えられてス
イッチ６７を起動させる。スリーブが第３図に示す方向
にあると、細長い溝のあるロッドが第３モータ６６（第
３図Ｂ）によって１８０゛回転する。スリーブの端がロ
ッド内にあるので、こされもまた全スリーブを回転させ
る。明らかに、スリーブが正しい方向を向いていると方
向づけ装Ｗ６５は動作しない。従って、方向づけ装置６
５の位置を去るスリーブは同一方向を向いている。

スリーブが主入力ベルト５３の動きによって更に進むと
、スリーブの端はパドルを具えた第２の１対のアライン
メントベル）７０によってかみ合わされる（ｅｎｇａｇ
ｅ）。第２アラインメントベルト７０は第３軸６１およ
び第４軸６２に固定された滑車で運ばれ、主入力ベルト
５３の縁と壁４４との間を走っている。主入力ベルト５
３のパドル５５間の“空間はそこでスリーブの方向づけ
を行いうるだけの十分な大きさでなければならないので
、これらのスリーブの位置はアンローディング装置３５
において信頼性の高い位置決めを可能にするほど十分な
正確さはない。従って、パドル７１は各スリーブの後部
の縁をかみ合わせ（ｅｎｇａｇｅ）その前方の縁を主入
力ベルト５３上のパドル５５の後縁におしつける機能を
する。この動作は信頼性の高いアンローディングを可能
にするのに十分な正確さをもってスリーブの位置を決定
する。

各スリーブがスリーブアンローディング装置として参照
されている参照数字３５によって示されている位置に進
むと、アンローダ機構２４　（第３図Ｂには示されてい
ない）が動作して部品をスリーブから押し出す。壁８６
（第３図Ａには示゛されていない）はスリーブが方向づ
け装置６５を通りすぎるとスリーブの上方に延び、出力
部分５１にまで延びてスリーブのアラインメントと安定
性を改善する。この点については第４図Ａおよび第４図
Ｂを参照して詳しく後述する。

主入力ベルト５３および第２アラインメントベルト７０
が更に進むと、各スリーブはその端が１対の緩衝ベルト
７２によって与えられるようになるまでアンローディン
グ装置３５を通りすぎて移動する。緩衝ベルト７２は第
４軸６２、第５軸７３および第６軸７４によって運ばれ
る滑車によって運ばれる。第４軸６２および第５軸７３
によって運ばれる緩衝ベルト滑車はそれらの軸に固定さ
れておらず、その上で自由に回る。第６軸７４によって
運ばれる緩衝ベルト滑車はその軸に固定されている。緩
衝ベルト７２は壁４４のすぐそばを走っている。第６軸
７４は第４モータ７５によって駆動される。

スリーブハンドラ２３の空のスリーブ緩衝部分３６を含
む緩衝べ′ルト７２は空のスリーブがその上を滑るよう
にするために滑らかになっている。

アンローディング装置３５がら最も遠くに除去された緩
衝ベルト７２の端近くに位置しているストップ機構７６
は空のスリーブがスリーブローディング装置３２におい
て必要とされるまで空のスリーブが緩衝部分３６から出
ることを防止する。図示した実施例では、ストップ機構
７６は時計の脱進機構（ｅｓｃａｐｅｍｅｎｔ　　ｍｅ
ｃｈａｎｉｓｍ）のアンクルレバーと同じ様な動作をす
る節単な揺れ腕（ｒｏｃｋｅｒ　　ａｒｍ）配置を含む
。

ストップ機′構７６はソレノイドで駆動することが好ま
しい。勿論、この配置に対しては多（の変形が可能であ
る。当業社には明らかなように、緩衝部３Ｇは特に大き
くする必要はない。という訳は、ハンドラが部品で一杯
になる初期期間は空のスリーブの使用率は安定している
からである。好ましい実施例では、緩衝部分３６は約１
０個のスリーブを保持する。

６つの出力カテゴリの各々に割当てられた部品数のカウ
ントを維持するシステム制御装置は次にアンローディン
グを必要とするのにどの出力緩衝トラック３１　（第２
図Ｂ）であるかを予想することができる。そのような必
要が予想されると、ストップ機構７６が動作して緩衝ベ
ルト７２から１個の空のスリーブを放出する。

空のスリーブがそのようにして放出されると、緩衝ベル
ト７２が動いてそのスリーブをパドル７８を有する１対
の主出力ベルト７７およびパドル８０を有する１対の出
力アラインメントベルト７９によって係合される（ｅｎ
ｇａｇｅ）位置まで移動させる。各スリーブはベルト７
７のパドル７８とベルト７９のパドル８０の間に保持さ
れる。

上述した場合と同じく、二重ベルト配置の目的はスリー
ブの十分な位置合わせ（ａ　ｌ　ｉ　ｇｎｍｅｎｔ）を
行うことであり、この場合にはロヒディングのためスリ
ーブを出力緩衝トラックと正しく位置合わせすることで
ある。主出力ベルト７７は第５軸７３、第７軸８１、第
９軸８４および第１０軸８５に固定された滑車で運ばれ
る。第７軸は第５モータ８２によって駆動される。出力
アラインメントベルト７９は第５軸７３、第７軸８１お
よび第８軸８３に固定された滑車によって運ばれる。

代わりの動作方法は空のスリーブを第１スリーブローデ
イグ装置（緩衝ベルトに最も近いもの）７２と位置合せ
して維持することである。一般的にはこの装置は大部分
の部品を受は入れる部品カテゴリがどれであっても貯蔵
（ｂ　ｉ　ｎ　ｎ　ｉ　ｎ　ｇ）に用いられる。この構
成は空のスリーブを満たす位置にそのスリーブを指標づ
ける（ｉｎｄｅｘ）するのに要する時間量を減少させる
。

主出力ベルト７７および出力アラインメントベルト７９
が第７軸８１上を通過すると、出力アラインメントベル
トは分離し、スリーブは主出力ベルト７７のパドル７８
間にゆるく保持されるにすぎない。この時点において、
スリーブハンドラ壁４４間に延びている壁８Ｇはスリー
ブを主出力ベルト７７に押しつけて保持する。主出力ベ
ルト７７が第９軸８４上を通過すると、それらのベルト
はスリーブハンドラ２３のスリーブピニング部分５Ｉに
入る。

スリーブピニング部分５１は最高６つまでの出力ビン３
３、保持リッジ（ｒｅｔａｉｎｉｎｇｒｉｄｇｅ）８７
、保持リッジ８７内の最高６つまでのドア、およびドア
に関連した最高６つまでのドアアクチュエータ８９を含
む。保持リッジ８７はスリーブハンドラ壁４４の内側に
沿って走っており、スリーブが適当なビン３３の上にく
るま７一杯詰糞７１．−ブを主出力６７．ドア７上、維
持する役目をする。この時点において、適当なドアアク
チュエータ８９がトリガされてその関連したドアを開き
、そのスリーブをビン３３内に落としそれをオペレータ
が取り出す。

複数のベルト引張り装Ｗ（ｂ　ｅ　Ｉ　ｔ　　ｔ　ｅ　
ｎ　５ｉｓｎｅｎｓ）がスリーブハンドラ２３内の種々
のベルトの張力を維持するためスリーブハンドラ２３全
体を通じて適当に分配されている。

さて第４図Ａおよび第４図Ｂを参照すると、スリーブア
ンローダ機構２４の構造および機能が図解して詳細に説
明されている。第１テープガイド９４はスリーブアンロ
ーディング装Ｗ３５より数インチ下でスリーブハンドラ
壁間４４に延びている。第１ガイド９４はそこに金属テ
ープを保持するように適合した中空の筐体である。アー
プ９８は家庭用の引込式巻き尺に用いられるスチールテ
ープに設計および構造が非常によく似たものとすること
が好ましい。実際、正にそのようなテープが用いられて
成功を収めている。この例では、テープ９８の前端（部
分に接触している端）はテープを部品の接触を改善しテ
ープが部品に“重なる（ｏｖ６ｒｒｉｄｅ）　　”する
のを防ぐために厚さがほぼ倍になっていた。

第１ガイド９４には第１テープセンサ９５と第２テープ
センサ９６が付りつけられている。各センサは筒車な光
源としセンサをガイド９４の相対する両側に配置するこ
とが好ましいので、テープ９８は光源とセンサとの間の
光を遮断する。この方法によってテープ９８の位置を感
知することができる。

第１ガイド９８の端のすぐ隣りのスリーブハンドラ壁４
４の外側にはテープ駆動機構があり、この機構はテープ
駆動車輪９７．車輪９７を回転させるためそれに結合し
た駆動モータ９９、第１遊び車１０１および第２遊び車
１０２を含む。テープ９８は第１ガイド９４から出て駆
動車輪９７の周りを約１８．０”回っている。遊び車１
０１および１０２はテープ９８と駆動車輪９７との密接
な接触を維持する役目をする。駆動モータ９９の適当な
動作によりテープ９７はスリーブアンローディング装置
３５に位置していスリーブ内へ高速で入ったりそのスリ
ーブから高速で出ることができる。

その正常な又はぴんと張っていない状態にあるとテープ
９８は駆動車輪９７を通過し続けて第２ガイド１００内
に入るが、スリーブハンドラ壁４４間の空間内に戻る少
し前で止まる。スリーブがスリーブアンローディング装
置３５の正しい位置にくると、そのエンドキャップ内の
通路（第１図参照）は第２テープガイド１００の開口部
と正確に位置が一致する。従って、テープが進むと、テ
ープはアンローディング装Ｗ３５におけるスリーブのエ
ンドキャップ（第１図参照）を通過し、そこの第１部品
と接触し複数の部品をスリーブのもう一方の、キャップ
のない端から追い出す。

テープ９８の正常な状態はぴんと張っていない状態であ
る。この状態では、テープ９８はセンサ９５とセンサ９
６の両方をさえぎる。スリーブがアンロードされる位置
にあると、モータ９９が起動され、テープ９８はその後
端が先づセンサ９８を通過し最後にセンサ９６を通過す
るまで移動する。センサ９６からの信号は、テープが完
全に延びた状態にあり部分が全部スリーブがら追い出さ
れたことを示す。この時点において、テープ９８の端が
第１、ガイド９４から出る前に、モータ９９の方向が逆
になる。センサ９５からの信号が再びテープが延びてい
ない状態にあることを示と、モータ９９は停止する。

当業者には明らかなように、スリーブアンローダ２４の
基本的機構はスリーブローディング機能を果たすように
容易に変更できる。換言すると、プッシャテープ９８は
スリーブ一杯に詰った部品を緩衝トラック又はその類似
物から押し出し正しく位置合せされた空のスリーブ内に
入れる。

上述したスリーブハンドラおよびアンローダは経済的操
業に必要な高い生産目標を達成するために、きわめて高
速度で部品が一杯詰ったスリーブを呈示しそれらをアン
ロードできなくてはならない。上述した概念を用いると
、毎秒約１個のスリーブをアンロードできると考えられ
る。部品全部をスリーブから押し出すには約０．５秒を
要する。

テープ９８をその開始位置に戻すには約１００ミリ秒を
要する。スリーブハンドラがアンロードするために新た
なスリーブの位置を定めるのに約４ＯＯミリ秒を要する
。スリーブ１個あたりの部品数を少な（とも４７個とす
ると、この生産速度は１時間あたりの部品数６万個の全
体的生産速度を話すのに必要な速度を上回る。

第５図Ａおよび第５図Ｂは人力緩衝トラック２５を示す
。第５図Ａは入力端、即ちスリーブアンローディング装
置２５（第２図Ｂ）と位置が一致している端からみた端
面図である。トラック２５の本体部品１０３はそれと同
じ長さの中央のスロット１０４、スロット１０４のすぐ
隣りにあってスロットに平行している１対のレール１０
５ａおよび１０５　ｂ、およびレール１０５ａおよび１
０５ｂのすぐ隣りにそれぞれある１対のリード空間１０
６ａおよび１０６ｂを含む。（ファントムで示されてい
る）部分はレール１０５ａおよび１０５ｂ上に支えられ
ていてもよいが、そのリードはリード空間１０６ａおよ
び１０６ｂ内にある。従って、損傷を与える可能性のあ
る接触はリードとは行われない。

１対のキャップ部材１０７ａおよび１０７ｂが図示する
ように基礎部材１０３に取りつけられている。キャップ
部材１０７ａおよび１０７ｂの内側の下縁は部品の上縁
とかみ合う（ｅｎｇａｇｅ）ように適合していて部品を
トラック２５の下に位置を合わせて維持する。キャップ
部材１０７ａおよび１０７ｂ間の空間１１１はトラック
２５内の部品を目でみて監視し故障した部品を手で調整
するなどをするために設けられている。

滑車１０８はスロット１０４内にあり、本体部分１０３
を通って延びている軸１０９の上にある。

滑らかなベル）１１２が滑車１０８で運ばれ、レール１
０５ａおよび１０５ｂ間の空間内で各部品の底部と接触
するように調整されている。ベルト１１２はトラック２
５の・下で部品を推進する原動力を与える。本体部分１
０３に取りつけられたモータ１１０は軸１０９に取りつ
けられ、それによって滑車１０Ｂを駆動する。

さて−寸戻って第２図Ｂを参照すると、線１１３の位置
においてトラック２５の底の部分１０３に取りつけられ
たセンサはスリーブ一杯の部品についてトラック２５に
余地のある時を感知する。

これはスリーブアンローディング装置Ｘ３５における次
のスリーブのアンローディングをトリガする。このセン
サは本体部分１０３の相対する側に置かれた光源と検出
器だけを含みその間に部品がないと信号を与えるもので
もよい。このセンサはトラック２５の入力端からスリー
ブ１個の長さ、約１９インチよりやや長い頼離はなれた
所に位置している。

さて第５図Ｂを参照すると、ポケットローディング機構
２６の断面図が示されている。これは勿論入力緩衝トラ
ック２５の出力端に位置している。

この端において、遊び車１１４は本体部分１０３のスロ
ット１０４内のベルト１１２を運ぶ。キャップ部材１０
７ａはトラック２５の端に少し達しないところで終って
おり、その機能はエンドキャップ１１５によってとって
代わられる。１個の部品を受は入れ保持するように適合
している空間１１７を有するポケット１１６はエンドキ
ャップ１１５と本体部分１０３との間でトラック２５の
端と位置が合わされている。ベルト１１２が遊び車１１
４の上方を通過すると、部品はベルト１１２から取り除
かれ本体部分１０３の突縁（ｔｏｎｇｕｅ）部分１２１
とインジェクタホイール（ｉｎｊｅｃｔｏｒ　ｗｈｅｅ
ｌ）１１９との間に押しこめられる。インジェクタホイ
ール１１９と突縁１２１との間は部品が丁度その間には
まるだけの間隔である。インジェクタホイール１１９は
部品が１２０として示されている位置において光源−検
出器配置をふさぐまでモータ１２５（第２図Ｂ）によっ
て示されている回転方向に進む。

ひとたび部品がインジェクタホイール１１９と突縁１２
１の間でつかえた位置に（ると、システム制御装置が空
のポケット１１６がその部品を受は入れる位置にあるこ
とを示すまでインジェクタホイール１１９の回転は停止
する。インジェクタホイール１１９は停止するが、部品
は下方へ向かうトラック２５をバックアップするだけで
ある。

通常は部品が必要とされる速度と丁度同じ部品をインジ
ェクタホイール１１９へ差し出すようにベルト１１２は
駆動される。しかし、新たなスリーブがトラック２５に
ロードされた直後には、部品間にキフップが存在するか
もしれない、この場合ニハ、ベルト１１２は一時的に速
度をあげてこのギャップを埋める。

空のポケッ）１１６が部品を入れきれる位置にくると、
インジェクタホイールは図示されている方向に急速に回
転する。この曇とは同時に部品をボケツ）１１６内にす
ばやく入れ、新たな部品をインジェクタホイール１１９
と突縁（ｔｏｎｇｕｅ）１２１との間の位置にもって（
る、光源−検出器配Ｗ１２３はポケット１１６の背後に
ある穴１２２を通して“みて”部分からまくロードされ
たことを決定する０部品がポケット１１６の口のところ
に詰って動かなくなると、両方のセンサ１２０および１
２３がその旨を示す。という訳は部品がセンサ１２０を
通過せず穴１２２に達しないからである。この場合には
、インジェクタホイール１１９はもう１回状みるために
バックアップされる。真空管１２４はポケット１１６が
押しっけられる壁１１８を通って延びている。このよう
にしてポケット１１６の空間１１７を通して与えられた
吸引力は部品を完全にポケット１１６内に入れる助けを
する。

さて第６図Ａおよび第６図Ｂを参照すると、連続ベルト
運搬システム２７が示されている。第６図Ａは判かり易
くするためにポケットローダおよびアンローダ機構を取
り除いたシステム２７の平面図である。第１運搬システ
ム壁１２８および第２運搬システム壁１２９はシステム
２７のための枠を作っている。その一方の端において駆
動モータ２８が第１壁１２８に取りつけられている。駆
動モータ２８はこの図面では見えないが運搬ベルトを回
す滑車に結合されている。このベルトは複数のポケット
１３０で覆われているのでこの図では見えない。それら
のポケット１３０の各々は個々の部品を運んでおり、そ
の上表面に複数のスリット（ｓｌｉｔｓ）を有し、それ
らのスリットを介して部品のリードと電気的接触が行わ
れる。システム２７の上部表面の殆んど全部を検査区域
２９として利用できる。しかし、明らかなように、検査
区域２９の比較的小さい部品だけが実際にはこの目的の
ために利用される。一般的にインタフェース回路および
そのｍ（１４物を含むロードボードは実際の検査視域（
ｔｅｓｔ　　ｓｉｇｈｓ）に物理的電気的に非常に近づ
くように検査区域２９内におかれており、検査区域のか
なりの部分を必要とするかもしれない。

第６図Ｂは璧１２８および１２９の間の透視図（ｐ　ｅ
　ｒ　ｓ　ｐ　ｅ　ｃ　ｔ　ｉ　ｖ　ｅ）からみた第２
運搬システム壁１２９の側面図である。破線は運搬シス
テムベルトの通路を示し、２つの矢印はその運動方向を
示す。ポケットの外縁および内縁は２本の破線によって
その範囲が限定される。壁１２９の第１穴１３２は入力
緩衝トラック（第２図Ｂ参照）がベルトおよびポケット
に接触できるようにする。第２の穴１３６も同様に出力
緩衝トラック３１（第２図Ｂ）への入口となる。第１穴
１３２および第２穴１３６の両方はベルトの通路の下方
の水平部分に沿って位置している。その通路の上方の水
平部分に沿って第１ガイド部材１３３および第２ガイド
部材１３４が位置している。ガイド部材１３３および１
３４は各ポケットが検査視域１３７を通過する場合にそ
のポケットの内縁および外縁とそれぞれかみ合う（ｅｎ
ｇａｇｅ）、ガイド部材１３３および１３４は信頼性の
高い接触が部品のリードに行われるようにするために各
ポケットの垂直位置を正確に決める役目をする０部品は
またそのポケット内で運動のある程度の水平方向への自
由度を有するので、ガイド部材１３３および１３４の間
に置かれた位置合わせスプリング１３５は各部品の端と
かみ合い（ｅ　ｎ　ｇ　ａ　ｇ　ｅ）それをその部品の
ポケットの背部に押しつけてその水平位置を正確に決め
る。

第６図Ｃおよび第６図りは運搬システムに用いられるポ
ケット／ベルト配置を詳細に示す。ベルト１４０は一般
にタイミングベルト又はその類似物として用いられる種
類の共通の成形歯付き（ｊｏｏｔｈｅｄ　　）ベルトで
ある。ポケット１３０は１対のタブ１４１によってベル
）１４０に付着しており、このタブ１４１は２つの隣接
する歯の間の空間内でベル）１４０の縁の周りに延びて
いる。この配置はポケット１３０の設計に変更を加える
融通性を与え、またポケットがすり減った場合には個々
のポケットを取りかえることができるようにする。各ポ
ケット１３０とポケットローディング機能（第５図Ｂ）
との位置合わせが特に重要なｍ−の場合には、各ポケッ
ト１３０の位置をベルト１４０上により正確に固定する
ことが所望されるかもしれない、ベルト１４０上に成形
された“隆起部（ｂ　ｕ　ｍ　ｐ　）　　”およびポケ
ット１３０の合せ面（ｍａｔｉｎｇ　　５ｕｒｆａｃｅ
）上の対応する凹みがこの機能を果たすことができる。

極端な場合には、ポケット１３０はベルト１４０の一部
として成形してもよい。

ポケット１３０はある程度の複雑さをもった注文で成形
した部品である。ポケット１３０は人力面１４２、反対
側の一般的には閉じている面１４３、ベルト１４０に隣
接した背後の側１４０およびその反対側の接触面１４５
を有するものとじて説明してもよい。入力面１４２は開
口部１４６を停影 有し、開口部１４６はそこを通して部品を受は入れるよ
うに適合している。開口部１４６の縁は図示するように
面とりしであることが好ましし１゜ポケット空間１１７
はポケット１３０内にある。ポケット空間１１７は１個
の部品を受は入れ保持するように適合しており、開口部
１４６はポケット空間１１７からの出口およびそこへの
入口となる。

反対側の面１４３に配置されている第２開口部１４７は
部品の出し入れには小さすぎるが、ボケ・ントローデイ
ングおよびアンローディング動作に有用である（第５図
Ｂおよび第７図Ｂ参照）。水平スロット１４８は入力面
１４２からポケット１３０を通って反対側の面１４３の
方向へ延びている。

水平スロット１４８は位置合わせスプリング１３５　（
第６図Ｂ）がポケット空間１１７内の部品と接触できる
ようにし、部品をストップ１４９に押しつけ、このこと
は反対側の面１４３の方向へ更に移動することを防止す
る。

複数の接触スロット１３１がポケット１３０の接触面１
４５上に配置されポケット空間１１７と連結している。

接触スロット１３１はストップ１４９に対してポケット
空間１１７の背部にある部品のリードの位置と一致する
ように位置している。

ボケツｌ−１３０はベルト１４０　（第６図Ｂ参照）の
外表面の上で運ばれるので、検査装置においてはポケッ
トスロット１３１はここに図示するように下向きではな
く上方を向いている点に注目すべきである。検査装置に
おいて部品のリードと接触する少なくとも２つの方法が
この配置では可能である。１組のスプリングでバイアス
した検査リードがスロット１３１内に入り、各ポケット
が検査装置下の位置に指標づけされている（ｉｎｄｅｘ
）と部品リードと接触することが好ましい。ベルトは指
標づけされているので、検査リードはそれらの下にある
部品リードおよびポケット表面の上方を滑るだけである
。機械的には一層複雑な代わりの方法は、検査リードを
ポケット１３０の通常の位置よりやや上方に置きベル）
１４０が指標づけされても接触しないようにする方法で
ある。各ポケットを持ちあげてベルトが停止したら接触
するようにするのにソレノイド又はその他の手段が使用
できる。そのような構成は四方の側のすべてにリードが
ある部品には極めて適している。

当業者には明らかなように、ポケット１３０の設計はそ
のためにポケットが設計される特定の部品に大いに依存
する。従って、ここに図示したポケット設計は大いに変
形されることを条件としている。

さて第７図Ａおよび第７図Ｂを参照すると、ポケットア
ンローダ３０の構造および機能が図形で説明されている
。ポケットアンローダ機ＩｊＩ３０は検査した部品をポ
ケットから取り出しそれらの部品を６つの可能性のある
出力カテゴリに分類するという２つの機能をする。ガイ
ドブロック１６１はポケットを運ぶ運搬ベルト（図示さ
れていない）のすぐ隣りにあり、そこに６つのガイドス
ロット１６２ａ−１６２ｆを有する。ガイドスロット１
６２ａ−１６２ｆはポケット１個分の幅だけ間がおいて
いる。第７図Ｂから明らかなように、ガイドスロット１
６２ａは６つの出力緩衝トラック１７５ａのうちの１つ
と位置が合っており、これはガイドスロット１６２ｂ−
１６２ｆおよび出力緩衝トラック１７５ｂ−１７５ｆ　
　（図示されていない）の各々の場合も同じである。

１対の枠部材１６３および１６４はそれぞれモータ１６
５ａ　　１６５ｃ　　ａｎｄ　　１６５ｄ−１６５ｆの
取りつけ手段としての役目をする。６儲のディスク１６
６ａ−１６６ｆがそれぞれモータ１６５ａ−−１６５ｆ
の主軸に取りつけられている。６つの柔軟性のある押棒
１６７ａ−１６７ｆの各々の一端がそれぞれディスク１
６６ａ−１６６１に偏心的に取りつけられている。モー
タ１６５ａ−１６５Ｆが第７図Ａに示された位置にある
と、柔軟性のある各押棒１６７ａ−１６７ｆはそれぞれ
その適当なガイドスロット１６２ａ−１６２１を通って
ガイドプロッタ１６１の丁度外縁まで延びている。

ハンドラが毎時６万個の部品の速度で運転されている場
合には、ポケットアンローダ機構３０は約３０ミリ秒、
即ち運搬装置２７が停止している時間のうちに１個の部
品を追い出してその本来の位置に戻すことができなけれ
ばならない。この速度は上述したきわめてかさの小さい
機構によって達成されるのかもしれない。ＤＣサーボモ
ータが回転させるディスクに偏心的に取りつけられたナ
イロン又は同様な材料で作られた柔軟性のある押棒を用
いると非常な機械的複雑さをなくし、従ってかさを小さ
くすることができる。

第７図Ｂはアンローディング動作を示す。部品１６９を
運んでいるポケット１３０が適当な出力緩衝トラック、
この場合にはトラック１７５ａと位置を合わせられて正
しい位置にくると、モータ１６５ａは１８０°回転し、
従ってディスク１６６ａを回転させて柔軟性のある押棒
１６７ａをガイドブロック１６１を通して押し込む。押
棒１６７ａはボケツｌ−１３０内に入り、部品１６９と
接触し、図示するように部品１６９をポケット１３０か
らトラック１７５ａ上へ押し出す。次にモータ１６５ａ
を再び１８０°だけ回転させ、装置全体をその休止位置
に戻し、ポケットを運ぶ運搬ベルトがその次の位置に進
むことができるようにすることによってアンローディン
グ動作は完了する。

さて第８図Ａ〜第８図りを参照して、出力緩衝トラック
システムを詳細に説明する。好ましい実施例においては
、６つの出力緩衝トラック１７５ａ〜１７５ｆが具えら
れていて、テスタが部品をその中に入れる。６つの可能
な出力カテゴリを与える。本体部分１７６は６つのトラ
ック１７５ａ〜１７５ｆの各にの基盤を形成する。本体
部分１７６内で本体と同じ長さの６つのスロット１７７
ａ〜１７７ｆは互に平行しており、トラック１７５３〜
１７５「と同じ心線上に位置している。６つのベルトＬ
７８ａ−１７８ｆがそれぞれスロット１７７ａ〜１７７
ｆのなかを走っている。

６つのモータ１７９ａ　〜１７９ｆが本体部分１７６の
縁に沿って本体部分１７６に取りつけられており、それ
ぞれ６つの駆動滑車１８０ａ〜１８０「を駆動させる。

ベルト１７８ａ−１７８ｆはそれぞれ駆動滑車１８０ａ
〜１８０ｆによって駆動される。

トラック１７５ａ−１７５ｆの詳細な構造を第８図Ｂの
示されている部品の拡大端面図である第８図りを参照し
て説明する。明らかなように、各出力緩衝トラック１７
５ａ−１７５ｆの構造は入力緩衝トラック２５の構造と
同じである。スロワ）１７？ａにすぐ隣接しそれと平行
して１対のレール１８１ａがある。レール１８１ａは部
品１８２の接点又はリードとかみ合う　（ｅｎｇａｇｅ
）ことなしに部品１８２の底面に沿って（ファントムで
示しである）部品１８２とかみ合う（ｅｎｇａｇｅ）よ
うに間隔がおかれている。レール１８１ａにすぐ隣接し
それと平行して１対のリード空間１８３ａがある。部品
１８２のリードはリード空間１８３ａ内にあり、従って
リードが破損する可能性を小さくする。リード配置につ
いて保たれなければならない許容誤差はきわめて小さい
ので、この局面はここに示した５ＯＩＣノ寸ツケージの
ような表面取りつけパッケージの場合には特に重要であ
る。

７つのキャップ部材１８４ａ−１８４ｇがスロット１７
８ａ−１７８ｆの中間においてスロット１７８ａおよび
１７８ｆの外縁に隣接して本体部分１７６に取りつけら
れている。第８図りに示すように、キャップ部材１８４
ａおよび１８４ｂは部品１８２０本体の上縁とかみ合っ
ており（ｅｎｇａｇｅ）、レール１８１ａ上の部品１８
２の位置合わせを維持するように動作する。キャップ部
材１８４ａ−１８４ｇ間に空間が残されているので、部
品は種々の出力ドラックにおいて目でみて検査すること
ができ、詰って動かなくなった部品を自由にすることが
でき、出力緩衝トラックシステムの全体的動作を監視で
きる。

第８図Ｂおよび第８図りから明らかなように、ベルト１
７８ａ〜１７８ｆはレール１８１ａ〜１８１ｆ上に支え
られている部品と実際に接触しない。これは入力緩衝ト
ラックと出力緩衝トラックとの間の唯一の主な違いであ
り、スロットに比べた滑車の高さを調整することによっ
て行われる。

部品をトラック１７５ａ−１７５ｆの下方へ推進する通
常の原動力はポケットアンローダ機構の柔軟性のある押
棒１６７　（第７図Ａおよび第７図Ｂ）によって与えら
れる。レール１８１ａ〜１８１ｆおよびキャップ部材１
８４ａ”１８４ｇは部品がそれによって形成されたトラ
ックを自由に滑り落ちることができるような寸法になっ
ている。第８図Ｃはトラック１７５ｒに沿った部品の動
きを制御するのに用いられる手段を示す。同じ構造およ
び機能が他のトラックの各々に存在する。混乱を最小限
にするために、トラック１７５ｆに関連した詳細のみが
第８図Ｃに示されており、前景および背景の部分は省い
である。

ベル）１７８ｆは駆動滑車１８０ｆ、ｌ−ラック１７５
「の入力端にある遊び車１８５およびトラック１７５ｆ
の出力端にある第２遊び車１８６によって運ばれる。ベ
ルト１７８ｆはまたその上に第１パドル１８７ｆ、第２
パドル１８８ｆ、第３パドル１８９ｆおよび第４パドル
１９０ｆを有する。各パドルはベルト１７８ｆからキャ
ップ１８４ｆと１８４ｇの間の空間にまで達するのに十
分な長さであり、従ってトラック１７５ｆ内のどの部品
とも接触する。部品がロードされてはいるがトラック１
７５ｆがスリーブ一杯の部品を含んでいない場合には、
ベルト１７８ｆは第８図Ｃに示されている位置にある。

即ち、第１パドル１８７ｒはその出力端近くのトラック
内にあり、ロードされている部品が更にトラックの下方
へ移動するのを制限する障害物として働く。第２パドル
１８８「、第３ハ）”／Ｌｚ１８９　ｆｔ−１よび１９
０ｆはベルト１７８ｆがこの位置にある場合にはすべて
トラック曾区域の外側にあり、いかなる部品ともかみ合
わない。

スリーブ一杯の部品がトラック１７５ｆ内にあると、ベ
ルト１７８ｆは第４パドル１９０ｆおよび第３パドル１
８９ｒの両方が第１遊び車１８５の上を通過してトラッ
ク区域内に入るまで進む。

このことはまた第１パドル１８７ｆが丁度トラック区域
を出るまで第１パドル１８７ｆを進める。

この位置においては、第４パドル１９０ｆによって後か
ら押されている部品が一杯詰っているスリーブは、空の
スリーブがローディングのためトラック１７５ｆの出力
端と位置が一致するまで保持することができる。更に、
新たにアンロードされた部品をトラック１７５ｒにロー
ドすることができ、第３パドル１８９ｆによって更にト
ラックの下方へ移動されることが防止され、従って２群
の部品を別々に維持する。

空のスリーブがないのに部品がトラック１７５ｆの出力
端から偶発的に追い出されることを防ぐために、スリー
ブが正しい位置に（るまでは上述したベルトの移動は行
われないように意図されている。その代わりに、何らか
の摩擦の少ない手段をトラックの出力端に、又はその近
くに挿入し、部品がパドルによって押し出されるまでは
部品がそこから追い出されるのを防ぐことができる。空
のスリーブに部品をロードするためにベルト１７８ｆは
急速に進む。第４パドル１９０ｆは部品をトラック１７
５ｒの出力端から押し出して空のスリーブに入れる。こ
の運動は第４パドル１９０ｆがトラック区域を通過し第
８図Ｃの第２パドル１８８ｆの位置にくるまで続く。第
３パドル１８９ｆは第１パドル１８７ｆの位置に、第２
パドル１７８ｆは第４パドル１９０ｆの位置に、第１パ
ドル１８７ｆは第３パドル１８９ｆの位置にくる。

明らかなように、この位置は第８図Ｃの位置と同じであ
り、第３パドル１８９ｒのうしろの検査された部品のロ
ーディングを進行させることができる。

１対の通路１９１ｆおよび１９２ｒがトラック１７５ｒ
の入力端および出力端にそれぞれ設けられている。同様
な通路が他の出力緩衝トラックの各々に設けられている
か、図には示されていない。通路１９１ｒおよび１９２
ｆはトラックの相対する端に置かれいる光源−検出器対
がトラック動作を監視できるようにするために具えられ
ている。入力端において、トラック１７５ｆの内側で成
る程度詰った部品は光電セルの遮光によって検出できる
。出力端においては、ロードされスリーブの内側である
程度詰った部品を検出できる。更に、出力端の通路１９
２ｒは動作の開始時にベルト１７８ｂを“本来の位置に
戻す（ｈｏｍｅ）　　”のに用いられる。ベル）１７８
ｆが回転し、パドル１ｇ７ｆ、１８８ｆ、１８９ｆおよ
び１９０ｆはそれらのパドルが滑車１８６の周りを通過
する際に光電セルを遮光する。パドル１８８ｆ又はパド
ル１９０ｆが通路１９２ｒを通過すると、ベル’ト１７
８ｆは停止し、“本来の（ｈ　ｏ　ｍ　ｅ　）　”位置
にあるものと考えされる。

さて第９図を参照すると、上述したハンドラの電子制？
Ｉｌ構造が示されている。明らかなように、この制御構
造はマイクロプロセッサベースのものである。（関連す
るランダムアクセスメモリおよび固定メモリを含む）。

−次マイクロプロセッサ２００は基本的制御タスクを行
う、−次ＭＰＵ２００は現在のシステム状態の表示、検
査装置における新たな部品の要求、検査された各部品に
ついての出力カテゴリの表示およびその他の人力を受け
とり、種々のサーボモータおよびソレノイドドライバの
ためのコマンド、テスタへの状態出力およびその他の出
力を出す。

一次Ｉ１０バス２０１は一次マイクロプロセッサ２００
に結合し、そこに結合した種々のデバイス間でアドレス
、コマンドおよびデータをやりとりするという普通の機
能を行う。好ましい実施例では、−次マイクロプロセッ
サ２００はテキサス州、オースチンにあるモトローラ社
から入手できる６８０００系統（ｆ　ａｍｉ　ｌ　Ｙ）
のマイクロプロセッサのうちの１つである。マイクロプ
ロセッサ２００の選択はバス２０１のアーキテクチュア
を主として決定する。

オペレータインタフェース２０２は一次Ｉ１０バス２０
１に結合している。オペレータインタフェース２０２操
作盤を介してオペレータからコマンドを受けとり、同じ
く操作盤を介してシステム状態および機能標識をオペレ
ータに与える役目をする。代表的なコマンドはハンドラ
動作を開始又は停止するコマンドおよびパッチ内のすべ
ての検査が終った後にある程度溝たされた出力緩衝トラ
ックをアンロードするコマンドである。代表的な状態標
識の側は詰って動なてくなった緩衝トラック又は誤動作
センサスはモータの警告である。

システム制御インタフェース２０３もまた一次■１０バ
ス２０１に結合している。システム制御インタフェース
２０３の主要機能は一次マイクロプロセッサ２００と各
パートについて実際に電気的測定を行う検査装置との間
のインタフェースを提供することである。このインタフ
ェースにより他の機能とともにテスタは次の部品を検査
する用意のできていることを示すことができ各部品につ
いての出力カテゴリを示すことができるようになる。

更に、ハンドラシステムの一部であるいかなるソレノイ
ドもシステム制御インタフェースを介して制御される。

システム状態受信機２０４も一次Ｉ１０バス２０１に結
合している。システム状態受信ａ２０４はハンドラ全体
にわたる感知点の各々から入力を受信する。その側とし
ては入力緩衝トラックがスリーブ一杯の部品に対して余
裕のあることを示す運搬システムに関連したセンサがあ
る。システム状態受信機２０４はこれらの状態標識を適
当な形でＩ１０バス２０１に与え、それに対してマイク
ロプロセッサ２００が処置をとる。　−次Ｉ１０バス２
０１にはサーボモータ制御サブシステム２０５も結合さ
れている。サーボモータ制御サブシステム２０５は複数
のサーボモータ制御盤を含む。

各サーボモータ制御盤２０６はオンライン適応閉セーブ
制御アルゴリズムにより所定数のサーボモータの位置を
制御できるマイクロプロセッサベース高速サーボモータ
コントローラである。そのようなアルゴリズムの側が本
発明の譲受人に譲渡されている１９８４年１１月９日出
願の係属中の特許出願第６７０，２５３号に開示されて
いる。その好ましい実施例では、各サーボモータ制御盤
２０６は最高４つまでのサーボモータを制御できる。

スリーブハンドラおよび主運搬ベルトモータを除いてハ
ンドラには全部で１４のサーボモータ（１つは入力緩衝
トラックを駆動し、１つはポケットローディング機構を
駆動し、６つはボケットアンローディング機構を駆動し
、６つの出力緩衝トラックを駆動する）があるので、４
つのサーボモータ制′ａ盤２０６が用いられる。−次マ
イクロプロセッサ２００からの位置コマンドを受けとる
以外に、サーボモータ制御盤２０６はＩ１０バス２゜ｌ
を介して１４のサーボモータの各々についての位置標識
を一次マイクロプロセッサ２００に与える。

精密サーボモータ制御盤２０７がＩ１０バス２０１に結
合されており、専ら主運搬システムモータの位置を制御
する。このモータはより強力な（ｈｅａｖｉｅｒ、ｄｕ
ｔｙ）モータであるので専用制御を必要とし、大部分の
時間稼働し、検査装置リードとポケットとを位置合わせ
するために特に正確な位置決めを必要とする。また、主
駆動モータの位置決めのほかに、制？′Ｂ盤２０７は主
マイクロプロセッサ２００に位置標識を与える。

スリーブハンドラサブシステム２０８はＩ１０バス２０
１に結合している。スリーブハンドラサブシステム２０
８はハンドラのスリーブハンドラにとって必要なすべて
の制御およびコマンド処理を行う。このサブシステムは
主システム制御構造には関係なくスリーブハンドラ設計
に柔軟性をもたせるためにモジュール構造になっている
。スリーブハンドラサブシステム２０８はランダムアク
セスメモリおよび固定メモリに関連したサブシステムマ
イクロプロセッサ２１ｏ１サブシステム■１０バス２１
１、サブシステム状態受信機２１２および２つのサーボ
モータ制御盤２１３および２１４を含む。

スリーブハンドラサブシステム２０８の各素子の構造お
よび機能は、大きい方の制御システムの対応する素子の
構造および機能とほぼ同じである。

サブシステム状態受信機はスリーブハンドラ内の種々の
センサから状態入力を受けとり、状態標識をサブシステ
ムＩ１０バス２１１に与える。サーボモータ制御盤２１
３および２１４は制御盤２０６と同じであり、スリーブ
ハンドラを含む６つのモータ（３つのベルト駆動モータ
、１つの方向づけモータ、１つの入力ホッパローラ駆動
モータおよび１つのスリーブアンローダモータ）を駆動
する。

改良された高速集積回路ハンドラを示し説明した。開示
したハンドラはその多数の部品のいづれをも重力で動か
すものではなく、従ってそのようなハンドラのもついく
つかの制約をとり除いている。開示したハンドラはきわ
めて僅かな手によるスリーブ取扱いのみを必要とし、従
って取扱費のうちの直接労務費を減少させる。このハン
ドラは少なくとも毎時６万個の部品を処理することがで
き、部品１個あたりの検査時間は３０ミリ秒である。こ
の処理速度は今までに知られているいかなる先行技術集
積回路よりはるかに早い。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の１局面によるスモールアウトライン
集積回路（ＳＯＩＣ）部品、複数のそのような部品を保
持するスリーブおよびそのようなスリーブ用のエンドキ
ャップを示す斜視図である。 第２図Ａ、第２図Ｂおよび第２図Ｃは、本発明の原理に
よる高速集積回路ハンドラの正面図、平面図および端面
図をそれぞれ示す。 第３図Ａ、第３図Ｂ、第３図Ｃおよび第３図りは、本発
明の１局面による自動化集積回路スリーブハンドラの平
面図、側面図および２つの詳細図をそれぞれ示す。 第４図Ａおよび第４図Ｂは、第３図Ａ〜第３図りのスリ
ーブハンド）のスリーブアンローダ装置（ｓｌｅｅｖｅ
　　　ｕｎｌｏａｄｅｒ　　　５ｔａｔｉｏｎ）におい
て使用するための本発明の１局面によるブツシャ機構（
ｐｕｓｈｅｒ　　ｍｅｃｌｎｉｓｍ）の断面図および端
面図をそれぞれ示す。 第５図Ａおよび第５図Ｂは、本発明の１局面による入力
緩衝トラック（ｉｎｐｕｔ　　ｂｕｒ　ｆｅｒ　　ｔｒ
ａｃｋ）およびポケットローダ機構の端面図および断面
図をそれぞれ示す。 搬装置の平面図、側面図および２つの詳細図をそれぞれ
示す。 第７図Ａおよび第７図Ｂは、本発明の１局面によるポケ
ットアンローダ機構の平面図および断面図をそれぞれ示
す。 第８図Ａ、第８図Ｂ１第８図Ｃおよび第８図りは、本発
明の１局面による出力緩衝トラックの平面図、端面図、
断面図および詳細図をそれぞれ示す。 第９図は、本発明の原理による高速集積回路ハンドラの
電気制御構造の概略図である。 第１図において １０は集積回路部品 １１は集積回路部品のリード １２は本体 １３はスリーブ １４は穴 １５はエンドキャップ １６はエンドキャップ本体 １７はエンドフランジ １８はつめ １９は通路 Ｆ’ｌＧ、２Ｃ Ｆ”ｌＧ、６１３ ＦＩＧ；−，７Ｂ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１） 集積回路スリーブの１端に入り、前記集積回路スリーブ
   内に含まれる集積回路と接触して前記集積回路を前記集
   積回路スリーブの反対側の端から押出す押出し装置と、 前記押出し装置が完全に前記集積回路スリーブの外にあ
   る第１位置と前記押出し装置が部分的に前記集積回路内
   にある第２位置との間で前記押出し装置を駆動するドラ
   イバと、 前記押出し装置が前記第１位置にある時および前記押出
   し装置が前記第２位置にある時を感知する感知手段とを
   含む、 集積回路スリーブ用アンローディング装置。
2. （２） 前記押出し装置は、柔軟性のあるテープを含む特許請求
   の範囲第１項記載のアンローディング装置。
3. （３） ドライバは、軸とその軸に取りつけられた駆動車輪を有
   するモータ、および前記駆動車輪ところがり接触する遊
   び車とを含み、前記の柔軟性のあるテープを前記遊び車
   によつて前記駆動車輪に接触させられる前記特許請求の
   範囲第２項によるアンローディング装置。