JPS62159440A - 高速集積回路ハンドラ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の分野 本発明は一般的には高速集積回路ハンドラに関する。更
に詳しく云うと、本発明は例えば大量処理の最終検査操
作に用いるのに適した集積回路用高速ハンドラに関する
。

発明の背景 半導体集積回路の製造における最終検査操作はデバイス
１個あたりの費用の点からみて重要である。ある場合に
は、この操作に伴う労務費およびその他の費用がデバイ
スの総製造費にとっては１項目としては最大の費用構成
要素である。最終検査の高い費用に対する大きな構成要
素は関連設備の生産比率に対する資本費用および設備の
操作を監督する人件費である。

最終検査操作の取扱い部分はその各々が検査してない複
数の部品を含む多数のスリーブを受けとり、部品をスリ
ーブから何らかの型の取扱い装置にアンロードし、その
装置を操作して部品を１個づつ別々にしそれらの部品を
既知の方向に向けて検査装置に提出し、検査操作の結果
に基づいて部品をいくつかのカテゴリに分類し、検査し
、分類した部品を再びスリーブにロードすることを含む
。

最終検査および関連繰作に有用な現在の世代の集積回路
ハンドラはスリーブ取扱いを含む仕事の部分に全部では
ないが概して手仕事を含んでいる。

更に、現在のハンドラは殆んど全部が重力で動くもので
あって、このことは部品がハンドラ内を移動できる速度
、従ってハンドラの処理量に大きな制約を課している。

発明の要約 従って、本発明の目的は改良された高速集積回路ハンド
ラを提供することである。

本発明のもう１つの目的はハンドラ内で部分を移動させ
るのに重力に頼らない改良された高速集積回路ハンドラ
を提供することである。

本発明の更にもう１つの目的は集積回路スリーブ取扱い
のうちの手による取扱いが最少ですむ改良された高速集
積回路ハンドラを提供することである。

本発明のこれらの、およびその他の目的および利点は、
約３０ミリ秒の検査時間で毎時約６万個の部品を処理で
きる改良された高速集積回路ハンドラによって達成され
る。集積回路ハンドラは処理速度が非常に早く、手仕事
の必要量が非常に少ない。スリーブハンドラ部分はハン
ドラのスリーブ取扱い必要性の殆んどすべて、即ち複数
のスリーブ周期的入力の受けとり、スリーブの方向づけ
およびアンローディング、スリーブの再ローディング、
および出力カテゴリによるスリーブのピニング（ｂｉｎ
ｎｉｎｇ）を行う。ひとたびスリーブから出ると集積回
路は今度は入力緩衝機構、集積回路を作業端末へ送る運
搬機構、分類機構および出力緩衝／スリーブローダ機構
によって取扱われる。詳細に開示した特定の実施例は５
ＯＩＣデバイスを扱うために最適化したハンドラを含む
。このハンドラには重力で動く機構は用いられていない
。最高で毎時６万個又はそれ以上の部品を処理する処理
速度が可能である。

発明の概要 集積回路ハンドラは処理速度が非常に早く、手仕事の必
要量が非常に少ないスリーブハンドラ部分はハンドラの
スリーブ取扱い必要性の殆んどすべて、即ち複数のスリ
ーブの周期的入力を受けとり、スリーブの方向づけとア
ンローディングを行い、スリーブを再びロードし、出力
カテゴリによりスリーブをピンに入れることを行う。ひ
とたびスリーブの外に出ると集積回路は今度は入力緩衝
機構、集積回路を作業端末へ送る運搬機構、分類機構お
よび出力緩衝／スリーブローダ機構によって取扱われる
。詳細に開示した特定の実施例は８０１Ｃデバイスを取
扱うのに最適化したハンドラを含む。ハンドラには重力
で動く機構は用いられていない。最高毎時６万個又はそ
れ以上の部品を処理する処理速度が可能である。

発明の詳細な説明 第１図は、１局面による代表的な集積回路１０、その集
積回路１０用のスリーブ１３およびそのスリーブ用のエ
ンドキャップ１５を斜視図で示す。

本発明の詳細な説明はスモールアウトライン集積回路（
ＳＯＩＣ）と云われるここに図示した形のＩＣパッケー
ジについて行う。勿論多数の相異なるパッケージがあり
、それらもパッケージも明らかな変形を加えればここに
説明する概念を用いて取扱うのに同様に十分適している
。部品（ｐａｒｔ）１０は一般に本体１２およびそこか
ら延びている複数のリード（ｌｅａｄｓ）１１を含む。

図示した５ＯＩＣパツケージの場合には、リード１１は
本体１２の底部の下に延びており、回路基盤のようなリ
ードが取付けられている表面に平行して終るように形成
されている。そのような素子の信頼できる自動化取付け
を行うために、リード配置の許容誤差はきわめて小さい
ものでなければならず、このことは最終検査における部
品の取扱い期間中にリードの変形が起きないことを要求
する。

スリーブ１３は一般に図示されているようにＡ字形の断
面を有する細長い中空のプラスチック管からなる。更に
、スリーブ１３の端から少し離れたところのスリーブ１
３の上表面にある穴１４はエンドキャップ１５上のつめ
（ｃａｔｃｈ）にはめ合う働きをする。５ＯＩＣの場合
には、スリーブ１３は長さが約１９インチであり、各部
品のリードの数又は全体の長さに応じて４７個又は９６
個の部品を保持する。

エンドキャップ１５はスリーブ１３内に適合する寸法の
本体１６、スリーブ１３の端に適合するエンドフランジ
１７、本体１６の上側から突出していてスリーブ１３の
穴１４にはめ合ってそこにエンドキャップ１５を保持す
るつめ１８およびエンドフランジ１７および本体１６を
通って延びている通路１９を含む。通路１９はブツシャ
（ｐｕｓ　ｈ　ｅ　ｒ）機構がそこを通りぬけてスリー
ブ１３内の５ＯＩＣと接触はできるが５ＯＩＣが抜は出
ないような寸法になっている。エンドフランジ１７にお
ける通路１９の端はブツシャ機構を容易に挿入できるよ
うにするために図示しであるように面取りすることが好
ましい（第４図Ａおよび第４図Ｂ参照）図示したつめ配
置のほかに、摩擦はめ合い（ｆｒｉｃｔｉｏｎ　　ｆｉ
ｔ）のような他の構造を用いてエンドキャップ１５をス
リーブ１３内に固定してもよい。

第２図Ａ〜第２図Ｃは本発明の原理による高速集積回路
ハンドラの正面図、平面図および側面図をそれぞれ示す
。ハンドラは複雑なので、一部の詳細は第２図Ａ〜第２
図Ｃでは省略しであるが、後の図面には示しである、ハ
ンドラの主要部分は自動化スリーブハンドラ装置２３、
スリーブアンローダ装置２４、入力緩衝トラック２５、
ポケットローディング装置２６、関連した駆動モータを
具えた連続ベルト運搬システム２７、検査区域２９、ポ
ケットアンローダ機１Ｉ３０、スリーブハンドラ２３内
に連関したスリーブローディング装置３２を具えた複数
の出力緩衝トラック３１および出力ビン（ｂｉｎ）３３
である。

図示した集積回路ハンドラの動作は、検査してない部品
を含む比較的多数のスリーブをスリーブハンドラ２３の
入力ホッパ部分３４内に手でロードすることによって始
まる。スリーブはすべてその長軸と平行になるように調
整しなければならないが、それ以上のアラインメントは
必要ない。スリーブハンドラ２３はスリーブを別々にし
、それらを一定方向に向け、各スリーブをスリーブアン
ローダ装置３５において呈示する０次にスリーブアンロ
ーダ２４が動作してスリーブから部品を押し出して入力
緩衝トラック上に置（、空のスリーブはスリーブハンド
ラ２３の緩衝部分３６に移動させられ、スリーブローデ
ィング装置３２において必要となるまで待つ。

ひとたび人力緩衝トラック２５上に置かれると、部品は
ポケットローダ機構２６の方向へ移動させられる。連続
ベルト運搬システム２７はその各々が正確に１つの部分
を保持するように適合している複数のポケット（図示さ
れていない）を運ぶ。

運搬システム２７はポケットローダ機構と一直線となる
ように空のポケットを運んでくるように指標づけされて
いるので、ポケットローダ機構２６は動作して入力緩衝
トラック２５から１個の部品を空のポケット内に導入す
る。運搬システム２７が更に前進すると、今や１個の部
品を運んでいる各ポケットは検査区域２９へ運ばれ、そ
こで検査リード（図示されていない）を含む検査ヘッド
（これも図示されていない）は部品のリードと電気的接
触をする。接触が行われると、運搬システム２７は外部
検査システムがその部品に関する検査を行いその部品を
最高６つの出力カテゴリのうちの１つに割当てるのに十
分な時間の開停止する。

運搬システム２７は更に進み、各ストップで１つの部品
を検査する。最終的には、各ポケットはポケットアンロ
ーダ機構３０に達する。特定の部品をもったポケットが
６つの出力緩衝トラック３１のうちの正しい１つと一直
線上にくると、ポケットアンローダ機構１０が動作して
その部品をポケットから出力緩衝トラック上へ追い出す
。ハンドラを制御するシステムは特定の出力緩衝トラッ
クが一杯になることを予期してスリーブハンドラの緩衝
部分３６がスリーブローディング装置３２各出力緩衝ト
ラツクは１個のスリーブを満たす部品数よりやや多い部
品数を保持するのに十分な長さであるので、部品がトラ
ックにロードされ続けている一方では他の部品がそこか
ら空のスリーブ内にアンロードされている。

出力緩衝トラック３１のうちの１つが１個のスリーブ一
杯の部品を含み空のスリーブがスリーブローディングｍ
Ｗ３２においてそのトラックと一直線上にくると、その
トラックは動作して部品をスリーブ内に滑り込ませる。

その後のスリーブハンドラ３２の動きの間に、この一杯
のスリーブは最終的にはそのスリーブ内の部品にとって
適当な出力ビン（ｂｉｎ）３３と一直線上におかれる。

次に“トラップドア（ｔｒａｐ　　ｄｏｏｒ）　”機構
（図示されていない）が動作してスリーブをビン内に落
としオペレータが手でそれを取り出す。

上述した全システムは毎時約６万個の部品、又は６０ミ
リ秒ごとに部品１個を生産するように設計されている。

検査時間は部品１個あたり約３０ミリ秒と推定される。

従って、このハンドラは約３０ミリ秒で検査ヘッドにお
いて１つの部品から次の部品へ指標づけができなければ
ならない。明らかなように、ハンドラの任意の部品の生
産速度を計算するためにこの優れた数字は全ハンドラを
通じて保つことができる。いかなる場合にもこれまでに
知られているどんなハンドラもこの所望する生産速度を
達成することはできない。

当業者には明らかなように、多くの詳細が上述した機能
説明からは省かれている。それらの詳細の大部分は詳し
く後述する。電気的検査装置の詳細な構造および動作の
ような一部の詳細は本発明の範囲外である。

さて第３図Ａ〜第３図りを参照すると、スリーブハンド
ラ２３が詳述されている。スリーブハンドラ２３の側面
は１対の平行している側壁４４によって範囲を限定され
ておりこれらの側壁４４はスリーブの長さがその間に適
合するように間隔が置かれている。これはノ１ンドラ２
３内にロードされたスリーブは１つだけのエンドキャッ
プを有しもう一方の端は開いていて部品をとり出したり
再びロードすることができるようになっているからであ
る。壁４４は取扱い期間中スリーブ内に部品を保持する
役目をする。

スリーブハンドラ２３の構造および機能は５つの主要機
能単位又は部分を比較すると最も容易に理解される。入
力ホッパ部分３４は複数のスリーブを受は入れ、それら
を別々にし、個々のスリーブを次に部分に成る程度方向
づけする役目をする。

方向づけおよびスリーブアンローディング部分４８は個
々の成る程度方向づけられたスリーブを入カポツバ部分
３４から受は入れ、それらのスリーブを一定の方向に向
け、それらをアンローディング装置３５に呈示する０部
品がスリーブアンローダ２４によってスリーブから追い
出された後に、空のスリーブは空スリーブ緩衝部分３６
へ送られる。ハンドラシステム制御装置が６つのスリー
ブローディング装置３２のうちの１つにおいて空のスリ
ーブの必要を予期すると、空のスリーブが緩衝部分４９
からスリーブローディング部分５０へ送られる。スリー
ブローディング部分５０はローディングのため適当な出
力緩衝トラック（図示されていない）と−直線上にある
スリーブを呈示する。その後、一杯になったスリーブは
スリーブピニング（ｂｉｎｎｉｎｇ）部分５１へ送られ
適当なビン内に出力される。

スリーブハンドラ２３の入力ホッパ部分３４はスリーブ
ハンドラ壁４４間に延びていて人力ホッパの範囲を限定
している第１ホツパ壁４５と第２ホツパ壁４６を含む、
即ち、スリーブはホッパ壁４５および４６間においてハ
ンドラ内にロードされる。入力ホッパの底はその上に複
数のパドル（ｐａｄｄｌｅｓ）を有する主入力ベルト５
３およびその上に複数のパドルを有する第１アラインメ
ントベルト５４によって範囲を限定されている。

両ベルト５３および５４は滑車で運ばれる連続した、で
きれば成形された（ｍｏｌｄｅｄ）ベルトであることが
好ましく、これらの滑車はスリーブバ１ンドラ壁４４間
に延びている軸に固定されている。後述する理由により
、パドル５５および５６は比較的複雑な断面を有してお
り、従って手に入れるのにやや金がかかる。パドルはベ
ルトとは別に成形し侵讐械で作りクリップ又はその類似
物によって固定するのが好ましいかもしれない。主入力
ベルト５３は第１軸５８、第２軸６０、第３軸６１およ
び第４軸６２に固定された滑車で運ばれる。第１アライ
メントベルト５４は第１軸５８および第２軸６０に固定
された滑車で運ばれる。明らかなように、パドル５５お
よび５６の相対的配置は軸５８および６０上の適当な滑
車を調整することによって調整してもよい。主入力ベル
ト５３および第１アラインメントベルト５４はいづれも
第１軸５８を駆動する第１モータ５９によって駆動され
る。

第３図Ａからきわめて明らかなように、主入力ベルト５
３は実際にはその間に延びている広いパドルを対する１
対のベルトτある。同様に明らがなように、アラインメ
ントベルト５４は実は主人カベルト５３の外縁と壁４４
との間にある２つのベルトである。第１軸５８と第２軸
６０との間において、主入力ベルト５３およびアライン
メントベルト５４は入力ホッパの底に沿ってほぼ平行し
ている。

第３図Ｃの詳細図を参照すると、ベルト５３および５４
の構造および機能が図形で説明されている。この図面の
断面図では、ベルト５３および５４は一致しているよう
にみえる。更に、ベルト５３上のパドル５５およびベル
ト５４上のパドル５６は空間５７の範囲を限定するため
に一直線に合わせられている（ａｌｉｇｎ）ようにみえ
る。空間５７はその背部の縁においては主ベルトパドル
５５の前面により、その底側においてはベルト５３およ
び５４により、その前方の縁においてはアラインメント
ベルトパドル５６の背面によって範囲が限定されている
。このようにして定められた空間の形はスリーブが空間
５７内に落ちるようにするためにその縦軸の周りの２つ
の方向のうちの１つの方向に向くように選択されている
。いづれの方向にも、スリーブはベルト５３および５４
に側面にあって置かれると説明してよいかもしれない。

これら２つの方向は縦軸の周りを１８０°ずれている関
係にある。更に、空間５７は１つだけのスリーブがその
なかに存在するように設計されている。従って、ベルト
５３および５４の機能はスリーブを別々にして成る程度
の方向づけを行うことである。

スリーブが入力ホッパ部分３４の上端の方向へ運ばれる
場合には、ベルト５３および５４は１対のローラ６３お
よび６４のすぐ下を通る。第２モータ６８によって駆動
され入力ホッパ壁４６のすぐ下でスリーブハンドラ壁間
に延びているローラ６３は、パドル５５および５６の上
の入力ホッパから運び出されようとするスリーブがある
とそのようなスリーブを入力ホッパ内へはじき戻して入
力ホッパから運び出されないようにする役目をする。ロ
ーラ６３に取りつけられたギヤを介して同じ（第２モー
タ６８によって駆動されるローラ６４は通過するスリー
ブの端をかみ合わせ（ｅｎｇａｇｅ）第２軸６０に続＜
領域内のスリーブと接触するのに十分なだけの長さでス
リーブハンドラ壁４４の内側に延びている。この領域に
おいては、スリーブはもはや限られた空間５７にとじこ
められておらず操作することができる。ローラ６４はス
リーブを解体する（ｋｎｏｃｋ　　ｄｏｗｎ）すること
によってこのことを行うので、スリーブはパドル５５間
の主入力ベルト５３上に平らだ（なっている。この場合
にもスリーブがとりうる方向は２つあり、それらの２つ
の方向は長軸の周りを１８０°ずれて関連している。

スリーブがローラ６３および６４を通過して運ばれてし
まう時までに、それらのスリーブは入力ホッパ壁４６の
下を通過し、スリーブハンドラ２３の方向づけおよびア
ンローディング部分４８内に入る。方向づけ装＊６５は
各スリーブの端をかみ合わせる（ｅ　ｎ　ｇ　ａ　ｇ　
ｅ）ために一方の側壁４４に取りつけられている。方向
づけ装置６５はスリーブが主入力ベルト５３によっての
み運ばれている間にスリーブをかみ合わせる（ｅ　ｎ　
ｇ　ａ　ｇ　ｅ）ように置かれており、その主入力ベル
ト５３のバドル５５はその間で運ばれるスリーブが回転
できるように間隔が開いている。

第３図りは第３図Ａの線３Ｄに沿って切断した方向づけ
装置６５の詳細な断面図である。装置６５は基本的には
各スリーブが装Ｗ６５の位置を通過する場合に各スリー
ブの端をそこに受は入れるように適合した細長い溝のあ
るロッドである。装置６５のすぐ前にはセンサ６７があ
り、このセンサ６７は各スリーブが２つの可能性のある
方向のうちのどの方向にあるかを決定する。図示した実
施例においては、センサ６７はアクチュエータボタン６
９を有するスイッチを含む。スリーブが図示するように
さかさまになっていると、ボタン６９は“Ａ”字形の脚
の間にきてスイッチ６７は起動しない。もう一方の方向
ではボタン６９はスリーブの頂部によって抑えられてス
イッチ６７を起動させる。スリーブが第３図に示す方向
にあると、細長い溝のあるロッドが第３モータ６６　（
第３図Ｂ）によって１８０°回転する。スリーブの端が
ロッド内にあるので、こされもまた全スリーブを回転さ
せる。明らかに、スリーブが正しい方向を向いていると
方向づけ装置６５は動作しない。従って、方向づけ装置
６５の位置を去るスリーブは同一方向を向いている。

スリーブが主入力ベルト５３の動きによって更に進むと
、スリーブの端はパドルを具えた第２の１対のアライン
メントベル１−７０によってかみ合わされる　（ｅ　ｎ
　ｇ　ａ　ｇ　ｅ）。第２アラインメントベルト７０は
第３軸６１および第４軸６２に固定された滑車で運ばれ
、主人力ベルト５３の縁と壁４４との間を走っている。

主入力ベルト５３のパドル５５間の空間はそこでスリー
ブの方向づけを行いうるだけの十分な大きさでなければ
ならないので、これらのスリーブの位置はアンローディ
ング装置３５において信頼性の高い位置決めを可能にす
るほど十分な正確さはない。従って、バドル７１は各ス
リーブの後部の縁をかみ合わせ（ｅｎｇａｇｅ）その前
方の縁を主入力ベルト５３上のバドル５５の後縁におし
つける機能をする。この動作は信頼性の高いアンローデ
ィングを可能にするのに十分な正確さをもってスリーブ
の位置を決定する。

各スリーブがスリーブアンローディング装置として参照
されている参照数字３５によって示されている位置に進
むと、アンローダ機構２４（第３図Ｂには示されていな
い）が動作して部品をスリーブから押し出す。壁８６（
第３図Ａには示されていない）はスリーブが方向づけ装
置６５を通りすぎるとスリーブの上方に延び、出力部分
５１にまで延びてスリーブのアラインメントと安定性を
改善する。この点については第４図Ａおよび第４図Ｂを
参照して詳しく後述する。

主入力ベルト５３および第２アラインメントベルト７０
が更に進むと、各スリーブはその端が１対の緩衝ベルト
７２によって与えられるようになるまでアンローディン
グ装置３５を通りすぎて移動する。緩衝ベルト７２は第
４軸６２、第５軸７３および第６軸７４によって運ばれ
る滑車によって運ばれる。第４軸６２および第５軸７３
によって運ばれる緩衝ベルト滑車はそれらの軸に固定さ
れておらず、その上で自由に回る。第６軸７４によって
運ばれる緩衝ベルト滑車はその軸に固定されている。緩
衝ベルト７２は壁４４のすぐそばを走っている。第６軸
７４は第４モータ７５によって駆動される。

スリーブハンドラ２３の空のスリーブ緩衝部分３６を含
む緩衝ベルト７２は空のスリーブがその上を滑るように
するために滑らかになっている。

アンローディング装置３５から最も遠くに除去された緩
衝ベルト７２の端近くに位置しているストップ機構７６
は空のスリーブがスリーブローディングｇｉＺ３２にお
いて必要とされるまで空のスリーブが緩衝部分３６から
出ることを防止する。図示した実施例では、ストップ機
構７６は時計の脱進機構（ｅｓｃａｐｅｍｅｎｔ　　ｍ
ｅｃｈａｎｉｓｍ）のアンクルレバーと同じ様な動作を
する簡単な揺れ腕（ｒｏｃｋｅｒ　　ａｒｍ）配置を含
む。

ストップ機構７６はソレノイドで駆動することが好まし
い。勿論、この配置に対しては多くの変形が可能である
。当業社には明らかなように、緩衝部３６は特に大きく
する必要はない。という訳は、ハンドラが部品で一杯に
なる初期期間は空のスリーブの使用率は安定しているか
らである。好ましい実施例では、緩衝部分３６は約１０
個のスリーブを保持する。

６つの出力カテゴリの各々に割当てられた部品数のカウ
ントを維持するシステム制御装置は次にアンローディン
グを必要とするのにどの出力緩衝トラック３１　（第２
図Ｂ）であるかを予想することができる。そのような必
要が予想されると、ストップ機構７６が動作して緩衝ベ
ルト７２から１個の空のスリーブを放出する。

空のスリーブがそのようにして放出されると、緩衝ベル
ト７２が動いてそのスリーブをパドル７８を有する１対
の主出力ベルト７７およびバドル８０を有する１対の出
力アラインメントベルト７９によって係合される（ｅ　
ｎ　ｇ　ａ　ｇ　ｅ）位置まで移動させる。各スリーブ
はベルト７７のパドル７８とベルト７９のバドル８０の
間に保持される。

上述した場合と同じく、二重ベルト配置の目的はスリー
ブの十分な位置合わせ（ａｌｉｇｎｍｅｎｔ）を行うこ
とであり、この場合にはロヒデイングのためスリーブを
出力緩衝トラックと正しく位置合わせすることである。

主出力ベルト７７は第５軸７３、第７軸８１、第９軸８
４および第１θ軸８５に固定された滑車で運ばれる。第
７軸は第５モータ８２によって駆動される。出力アライ
ンメントベルト７９は第５軸７３、第７軸８１および第
８軸８３に固定された滑車によって運ばれる。

代わりの動作方法は空のスリーブを第１スリーブローデ
イグ装置（緩衝ベルトに最も近いもの）７２と位置合せ
して維持することである。一般的にはこの装置は大部分
の部品を受は入れる部品カテゴリがどれであっても貯蔵
（ｂｉｎｎｉｎｇ）に用いられる。この構成は空のスリ
ーブを満たす位置にそのスリーブを指標づける（ｉ　ｎ
　ｄ　ｅ　ｘ）するのに要する時間量を減少させる。

主出力ベルト７７および出力アラインメントベルト７９
が第７軸８１上を通過すると、出力アラインメントベル
トは分離し、スリーブは主出力ベルト７７のバドル７８
間にゆるく保持されるにすぎない。この時点において、
スリーブハンドラ壁４４間に延びている壁８６はスリー
ブを主出力ベルト７７に押しつけて保持する。主出力ベ
ルト７７が第９軸８４上を通過すると、それらのベルト
はスリーブハンドラ２３のスリーブピニング部分５１に
入る。

スリーブピニング部分５１は最高６つまでの出力ビン３
３、保持リッジ（ｒｅｔａｉｎｉｎｇｒｉｄｇｅ）８７
、保持リッジ８７内の最高６つまでのドア、およびドア
に関連した最高６つまでのドアアクチュエータ８９を含
む。保持リッジ８７はスリーブハンドラ壁４４の内側に
沿って走っており、スリーブが適当なビン３３の上にく
るまで一杯詰ｐｒスリーブを主出力ベルト７７上に維持
する役目をする。この時点において、適当なドアアクチ
ュエータ８９がトリガされてその関連したドアを開き、
そのスリーブをビン３３内に落としそれをオペレータが
取り出す。

複数のベルト引張り装置（ｂｅｌｔ　　ｔｅｎｓｉｓｎ
ｅｎｓ）がスリーブハンドラ２３内の種々のベルトの張
力を維持するためスリーブハンドラ２３全体を通じて適
当に分配されている。

さて第４図Ａおよび第４図Ｂを参照すると、スリーブア
ンローダ機構２４の構造および機能が図解して詳細に説
明されている。第１テープガイド９４はスリーブアンロ
ーディング装置３５より数インチ下でスリーブハンドラ
壁間４４に延びている。第１ガイド９４はそこに金属テ
ープを保持するように適合した中空の筐体である。アー
プ９８は家庭用の引込式巻き尺に用いられるスチールテ
ープに設計および構造が非常によく似たものとすること
が好ましい。実際、正にそのようなテープが用いられて
成功を収めている。この例では、テープ９８の前端（部
分に接触している端）はテープを部品の接触を改善しテ
ープが部品に“重なる（ｏｖｅｒｒｉｄｅ）　　”する
のを防ぐために厚さがほぼ倍になっていた。

第１ガイド９４には第１テープセンサ９５と第２テープ
センサ９６が付りつけられている。各センサは簡単な光
源としセンサをガイド９４の相対する両側に配置するこ
とが好ましいので、テープ９８は光源とセンサとの間の
光を遮断する。この方法によってテープ９８の位置を感
知することができる。

第１ガイド９８の端のすぐ隣りのスリーブハンドラ壁４
４の外側にはテープ駆動機構があり、この機構はテープ
駆動車輪９７．車輪９７を回転させるためそれに結合し
た駆動モータ９９、第１遊び車１０１および第２遊び車
１０２を含む。テープ９８は第１ガイド９４から出て駆
動車輪９７の周りを約１８０°回っている。遊び車１０
１および１０２はテープ９８と駆動車輪９７との密接な
接触を維持する役目をする。駆動モータ９９の適当な動
作によりテープ９７はスリーブアンローディング装置３
５に位置していスリーブ内へ高速で入ったりそのスリー
ブから高速で出ることができる。

その正常な又はぴんと張っていない状態にあるとテープ
９８は駆動車輪９７を通過し続けて第２ガイド１００内
に入るか、スリーブハンドラ壁４４間の空間内に戻る少
し前で止まる。スリーブがスリーブアンローディング装
置３５の正しい位置にくると、そのエンドキャップ内の
通路（第１図参照）は第２テープガイド１００の開口部
と正確に位置が一致する。従って、テープが進むと、テ
ープはアンローディング装置３５におけるスリーブのエ
ンドキャップ（第１図参照）を通過し、そこの第１部品
と接触し複数の部品をスリーブのもう一方の、キャップ
のない端から追い出す。

テープ９８の正常な状態はぴんと張っていない状態であ
る。この状態では、テープ９８はセンサ９５とセンサ９
６の両方をさえぎる。スリーブがアンロードされる位置
にあると、モータ９９が起動され、テープ９８はその後
端が先づセンサ９８を通過し最後にセンサ９６を通過す
るまで移動する。センサ９６からの信号は、テープが完
全に延びた状態にあり部分が全部スリーブから追い出さ
れたことを示す。この時点において、テープ９８の端が
第１ガイド９４から出る前に、モータ９９の方向が逆に
なる。センサ９５からの信号が再びテープが延びていな
い状態にあることを示と、モータ９９は停止する。

当業者には明らかなように、スリーブアンローダ２４の
基本的機構はスリーブローディング機能を果たすように
容易に変更できる。換言すると、ブツシャテープ９８は
スリーブ一杯に詰った部品を緩衝トラック又はその類似
物から押し出し正しく位置合せされた空のスリーブ内に
入れる。

上述したスリーブハンドラおよびアンローダは経済的操
業に必要な高い生産目標を達成するために、きわめて高
速度で部品が一杯詰ったスリーブを呈示しそれらをアン
ロードできな（てはならない。上述した概念を用いると
、毎秒約１個のスリーブをアンロードできると考えられ
る。部品全部をスリーブから押し出すには約０．５秒を
要する。

テープ９８をその開始位置に戻すには約１００ミリ秒を
要する。スリーブハンドラがアンロードするために新た
なスリーブの位置を定めるのに約４ＯＯミリ秒を要する
。スリーブ１個あたりの部品数を少なくとも４７個とす
ると、この生産速度は１時間あたりの部品数６万個の全
体的生産速度を話すのに必要な速度を上回る。

第５図Ａおよび第５図Ｂは人力緩衝トラック２５を示す
。第５図Ａは入力端、卯ちスリーブアンローディング装
置２５（第２図Ｂ）と位置が一致している端からみた端
面図である。トラック２５の本体部品１０３はそれと同
じ長さの中央のスロット１０４、スロット１０４のすぐ
隣りにあってスロットに平行している１対のレール１０
５ａおよび１０５ｂ、およびレール１０５ａおよび１゜
５ｂのすぐ隣りにそれぞれある１対のリード空間１０６
ａおよび１０６ｂを含む。（ファントムで示されている
）部分はレール１０５ａおよび１゜５ｂ上に支えられて
いてもよいが、そのリードはリード空間１０６ａおよび
１０６ｂ内にある。従って、損傷を与える可能性のある
接触はリードとは行われない。

１対のキャップ部材１０７ａおよび１０７ｂが図示する
ように基礎部材１０３に取りつけられている。キャップ
部材１０７ａおよび１０７ｂの内側の下縁は部品の上縁
とかみ合う（ｅｎｇａｇｅ）ように適合していて部品を
トラック２５の下に位置を合わせて維持する。キャップ
部材１０７ａおよび１０７ｂ間の空間１１１はトラック
２５内の部品を目でみて監視し故障した部品を手で調整
するなどをするために設けられている。

滑車１０８はスロワ）１０４内にあり、本体部分１０３
を通って延びている軸１０９の上にある。

滑らかなベルト１１２が滑車１０８で運ばれ、レール１
０５ａおよび１０５ｂ間の空間内で各部品の底部と接触
するように調整されている。ベルト１１２はトラック２
５の下で部品を推進する原動力を与える。本体部分１０
３に取りつけられたモータ１１０は軸１０９に取りつけ
られ、それによって滑車１０８を駆動する。

さて−寸戻って第２図Ｂを参照すると、線１１３の位置
においてトラック２５の底の部分１０３に取りつけられ
たセンサはスリーブ一杯の部品についてトラック２５に
余地のある時を感知する。

これはスリープアンローディング装置藁３５における次
のスリーブのアンローディングをトリガする。このセン
サは本体部分１０３の相対する側に置かれた光源と検出
器だけを含みその間に部品がないと信号を与えるもので
もよい。このセンサはトラック２５の入力端からスリー
ブ１個の長さ、約１９インチよりやや長い距離はなれた
所に位置している。

さて第５図Ｂを参照すると、ポケットローディング機構
２６の断面図が示されている。これは勿論入力緩衝トラ
ック２５の出力端に位置している。

この端において、遊び車１１４は本体部分１０３のスロ
ット１０４内のベルト１１２を運ぶ。キャップ部材１０
７ａはトラック２５の端に少し達しないところで終って
おり、その機能はエンドキャップ１１５によってとって
代わられる。１個の部品を受は入れ保持するように適合
している空間１１７を有するポケット１１６はエンドキ
ャップ１１５と本体部分１０３との間でトラック２５の
端と位置が合わされている。ベルト１１２が遊び車１１
４の上方を通過すると、部品はベルト１１２から取り除
かれ本体部分１０３の突縁（ｔｏｎｇｕｅ）部分１２１
とインジェクタホイール（ｉｎｊｅｃｔＱｒ　ｗｈｅｅ
ｌ）１１９との間に押しこめられる。インジェクタホイ
ール１１９と突縁１２１との間は部品が丁度その間には
まるだけの間隔である。インジェクタホイール１１９は
部品が１２０として示されている位置において光源−検
出器配置をふさぐまでモータ１２５（第２図Ｂ）によっ
て示されている回転方向に進む。

ひとたび部品がインジェクタホイール１１９と突縁１２
１の間でつかえた位置にくると、システム制御装置が空
のポケット１１６がその部品を受は入れる位置にあるこ
とを示すまでインジェクタホイール１１９の回転は停止
する。インジェクタホイール１１９は停止するが、部品
は下方へ向かうトラック２５をバックアップするだけで
ある。

通常は部品が必要とされる速度と丁度同じ部品をインジ
ェクタホイール１１９へ差し出すようにベルト１１２は
駆動される。しかし、新たなスリーブがトラック２５に
ロードされた直後には、部品間にキフップが存在するか
もしれない。この場合には、ベルト１１２は一時的に速
度をあげてこのギャップを埋める。

空のポケット１１６が部品を入れきれる位置にくると、
インジェクタホイールは図示されている方向に急速に回
転する。このことは同時に部品をポケット１１６内にす
ばやく入れ１．新たな部品をインジェクタホイール１１
９と突ｍ（ｔｏｎｇｕｅ）１２１との間の位置にもって
くる。光源−検出器配置１２３はポケット１１６の背後
にある穴１２２を通して“みて”部分からまくロードさ
れたことを決定する。部品がポケット１１６の口のとこ
ろに詰って動かな（なると、両方のセンサ１２０および
１２３がその旨を示す。という訳は部品がセンサ１２０
を通過せず穴１２２に達しないからである。この場合に
は、インジェクタホイール１１９はもう１回状みるため
にバックアップされる。真空管１２４はポケット１１６
が押しつけられる壁１１８を通って延びている。このよ
うにしてポケット１１６の空間１１７を通して与えられ
た吸引力は部品を完全にポケット１１６内に入れる助け
をする。

さて第６図Ａおよび第６図Ｂを参照すると、連続ベルト
運搬システム２７が示されている。第６図Ａは判かり易
くするためにポケットローダおよびアンローダ機構を取
り除いたシステム２７の平面図である。第１運搬システ
ム壁１２８および第２運搬システム壁１２９はシステム
２７のための枠を作っている。その一方の端において駆
動モータ２８が第１壁１２８に取りつけられている。駆
動モータ２８はこの図面では見えないが運搬ベルトを回
す滑車に結合されている。このベルトは複数のポケット
１３０で覆われているのでこの図では見えない。それら
のポケット１３０の各々は個々の部品を運んでおり、そ
の上表面に複数のスリット（ｓ　ｌ　ｉ　ｔ　ｓ）を有
し、それらのスリットを介して部品のリードと電気的接
触が行われる。システム２７の上部表面の殆んど全部を
検査区域２９として利用できる。しかし、明らかなよう
に、検査区域２９の比較的小さい部品だけが実際にはこ
の目的のために利用される。一般的にインタフェース回
路およびその類似物を含むロードボードは実際の検査視
域（ｔｅｓｔ　　ｓｉｇｈｓ）に物理的電気的に非常に
近づくように検査区域２９内におかれており、検査区域
のかなりの部分を必要とするかもしれない。

第６図Ｂは壁１２８および１２９の間の透視図（ｐｅｒ
ｓｐｅｃｔｉｖｅ）からみた第２運搬システム壁１２９
の側面図である。破線は運搬システムベルトの通路を示
し、２つの矢印はその運動方向を示す。ポケットの外縁
および内縁は２本の破線によってその範囲が限定される
。壁１２９の第１穴１３２は人力緩衝トラック（第２図
Ｂ参照）がベルトおよびポケットに接触できるようにす
る。第２の穴１３６も同様に出力緩衝トラック３１　（
第２図Ｂ）への入口となる。第１穴１３２および第２穴
１３６の両方はベルトの通路の下方の水平部分に沿って
位置している。その通路の上方の水平部分に沿って第１
ガイド部材１３３および第２ガイド部材１３４が位置し
ている。ガイド部材１３３および１３４は各ポケットが
検査視域１３７を通過する場合にそのポケットの内縁お
よび外縁とそれぞれかみ合う（ｅｎｇａｇｅ）、ガイド
部材１３３および１３４は信頼性の高い接触が部品のリ
ードに行われるようにするために各ポケットの垂直位置
を正確に決める役目をする。部品はまたそのポケット内
τ゛運動のある程度の水平方向への自由度を有するので
、ガイド部材１３３および１３４の間に置かれた位置合
わせスプリング１３５は各部品の端とかみ合い（ｅｎｇ
ａｇｅ）それをその部品のポケットの背部に押しつけて
その水平位置を正確に決める。

第６図Ｃおよび第６図りは運搬システムに用いられるポ
ケット／ベルト配置を詳細に示す。ベルト１４０は一般
にタイミングベルト又はその類似物として用いられる種
類の共通の成形歯付き（ｔｏｏｔｈｅｄ　　）ベルトで
ある。ポケット１３０は１対のタブ１４１によってベル
ト１４０に付着しており、このタブ１４１は２つの隣接
する歯の間の空間内でベルト１４０の縁の周りに延びて
いる。この配置はポケット１３０の設計に変更を加える
融通性を与え、またポケットがすり減った場合には個々
のポケットを取りかえることができるようにする。各ポ
ケット１３０とポケットローディング機能（第５図Ｂ）
との位置合わせが特に重要な一部の場合には、各ポケッ
ト１３０の位置をベルト１４０上により正確に固定する
ことが所望されるかもしれない。ベルｌ−１４０上に成
形された“隆起部（ｂｕｍｐ）　”およびポケット１３
０の合せ面（ｍａｔｉｎｇ　　５ｕｒｆａｃｅ）上の対
応する凹みがこの機能を果たすことができる。

極端な場合には、ポケット１３０はベルト１４０の一部
として成形してもよい。

ポケット１３０はある程度の複雑さをもった注文で成形
した部品である。ポケット１３０は入力面１４２、反対
側の一般的には閉じている面１４３、ベルト１４０に隣
接した背後の側１４０およびその反対側の接触面１４５
を有するものとじて説明してもよい。入力面１４２は開
口部１４６を有しす百口部１４６はそこを通して部品を
受は入れるように適合している。開口部１４６の縁は図
示するように面とりしであることが好ましい。ポケット
空間１１７はポケット１３０内にある。ポケット空間１
１７は１個の部品を受は入れ保持するように適合してお
り、開口部１４６はポケット空間１１７からの出口およ
びそこへの入口となる。

反対側の面１４３に配置されている第２開口部１４７は
部品の出し入れには小さすぎるが、ポケットローディン
グおよびアンローディング動作に有用である（第５図Ｂ
および第７図Ｂ参照）。水平スロット１４８は入力面１
４２からポケッｌ−１３０を通って反対側の面１４３の
方向へ延びている。

水平スロット１４８は位置合わせスプリング１３５　（
第６図Ｂ）がポケット空間１１７内の部品と接触できる
ようにし、部品をストップ１４９に押しつけ、このこと
は反対側の面１４３の方向へ更に移動することを防止す
る。

複数の接触スロット１３１がポケット１３０の接触面１
４５上に配置されポケット空間１１７と連結している。

接触スロット１３１はストップ１４９に対してポケット
空間１１７の背部にある部品のリードの位置と一致する
ように位置している。

ポケット１３０はベルト１４０（第６図Ｂ参照）の外表
面のとで運ばれるので、検査装置においてはポケットス
ロット１３１はここに図示するように下向きではなく上
方を向いている点に注目すべきである。検査装置におい
て部品のリードと接触する少なくとも２つの方法がこの
配置では可能である。１組のスプリングでバイアスした
検査リードがスロット１３１内に入り、各ポケットが検
査装置下の位置に指標づけされている（ｉｎｄｅｘ）と
部品リードと接触することが好ましい。ベルトは指標づ
けされているので、検査リードはそれらの下にある部品
リードおよびポケット表面の上方を滑るだけである。機
械的には一層複雑な代わりの方法は、検査リードをポケ
ット１３０の通常の位置よりやや上方に置きベルｌ−１
４０が指標づけされても接触しないようにする方法であ
る。各ポケットを持ちあげてベルトが停止したら接触す
るようにするのにソレノイド又はその他の手段が使用で
きる。そのような構成は四方の側のすべてにリードがあ
る部品には極めて適している。

当業者には明らかなように、ポケット１３０の設計はそ
のためにポケットが設計される特定の部品に大いに依存
する。従って、ここに図示したポケット設計は大いに変
形されることを条件としている。

さて第７図Ａおよび第７図Ｂを参照すると、ポケットア
ンローダ３０の構造および機能が図形で説明されている
。ポケットアンローダ機構３０は検査した部品をポケッ
トから取り出しそれらの部品を６つの可能性のある出力
カテゴリに分類するという２つの機能をする。ガイドプ
ロッタ１６１はポケットを運ぶ運搬ベルト（図示されて
いない）のすぐ隣りにあり、そこに６つのガイドスロッ
）１６２ａ−１６２ｆを存する。ガイドスロット１６２
ａ−１６２ｆはポケット１個分の幅だけ間がおいている
。第７図Ｂから明らかなように、ガイドスロット１６２
ａは６つの出力緩衝トラック１７５ａのうちの１つと位
置が合っており、これはガイドスロッ）１６２ｂ−１６
２Ｆおよび出力緩衝トラック１７５ｂ−１７５ｆ　　（
図示されていない）の各々の場合も同じである。

１対の枠部材１６３および１６４はそれぞれモータ１６
５ａ−１６５ｃ　　ａｎｄ　　１６５ｄ−１６５「の取
りつけ手段としての役目をする。６個のディスク１６６
ａ−１６６ｆがそれぞれモータ１６５ａ−−１６５ｆの
主軸に取りつけられている。６つの柔軟性のある押棒１
６７ａ−１６７ｆの各々の一端がそれぞれディスク１６
６ａ−１６６１に偏心的に取りつけられている。モータ
１６５ａ−１６５ｆが第７図Ａに示された位置にあると
、柔軟性のある各押棒１６７ａ−１６７ｆはそれぞれそ
の適当なガイドスロット１６２ａ−１６２ｆを通ってガ
イドブロック１６１の丁度外縁まで延びている。

ハンドラが毎時６万個の部品の速度で運転されている場
合には、ポケットアンローダ機構３０は約３０ミリ秒、
即ち運搬装置２７が停止している時間のうちに１個の部
品を追い出してその本来の位置に戻すことができなけれ
ばならない、この速度は上述したきわめてかさの小さい
機構によって達成されるのかもしれない。ＤＣサーボモ
ータが回転させるディスクに偏心的に取りつけられたナ
イロン又は同様な材料で作られた柔軟性のある押棒を用
いると非常な機械的複雑さをなくし、従ってかさを小さ
くすることができる。

第７図Ｂはアンローディング動作を示す。部品１６９を
運んでいるポケット１３０が適当な出力緩衝トラック、
この場合にはトラック１７５ａと位置を合わせられて正
しい位置にくると、モータ１６５ａは１８０°回転し、
従ってディスク１６６ａを回転させて柔軟性のある押棒
１６７ａをガイドブロック１６１を通して押し込む。押
棒１６７ａはポケット１３０内に入り、部品１６９と接
触し、図示するように部品１６９をポケット１３０から
トラック１７５ａ上へ押し出す。次にモータ１６５ａを
再び１８０°だけ回転させ、装置全体をその休止位置に
戻し、ポケットを運ぶ運搬ベルトがその次の位置に進む
ことができるようにすることによってアンローディング
動作は完了する。

さて第８図Ａ〜第８図りを参照して、出力緩衝トラック
システムを詳細に説明する。好ましい実施例においては
、６つの出力緩衝トラック１７５ａ〜１７５ｆが具えら
れていて、テスタが部品をその中に入れる。６つの可能
な出力カテゴリを与える。本体部分１７６は６つのトラ
ック１７５ａ〜１７５ｆの各々の基盤を形成する０本体
部分１７６内で本体と同じ長さの６つのスロット１７７
ａ〜１７７ｆは互に平行しており、トラック１７５ａ〜
１７５ｆと同じ心線上に位置している。６つのベルト１
７８ａ〜１７８ｆがそれぞれスロット１７７ａ〜１７７
ｆのなかを走っている。

６つのモータ１７９ａ　〜１７９ｆが本体部分１７６の
縁に沿って本体部分１７６に取りつけられており、それ
ぞれ６つの駆動滑車１８０ａ〜１８０ｆを駆動させる。

ベルト１７８ａ〜１７８　ｆ　ハそれぞれ駆動滑車１８
０３〜１８０ｆによって駆動される。

トラック１７５ａ−１７５ｆの詳細な構造を第８図Ｂの
示されている部品の拡大端面図である第８図りを参照し
て説明する。明らかなように、各出力緩衝トラック１７
５ａ−１７５ｆの構造は入力緩衝トラック２５の構造と
同じである。スロワ）１７７ａにすぐ隣接しそれと平行
して１対のレール１８１ａがある。レール１８１ａは部
品１８２の接点又はリードとかみ合う（ｅｎｇａｇｅ）
ことなしに部品１８２の底面に沿って（ファントムで示
しである）部品１８２とかみ合う（ｅｎｇａｇｅ）よう
に間隔がおかれている。レール１８１ａにすぐ隣接しそ
れと平行して１対のリード空間１８３ａがある。部品１
８２のリードはリード空間１８３ａ内にあり、従ってリ
ードが破損する可能性を小さくする。リード配置につい
て保たれなければならない許容誤差はきわめて小さいの
で、この局面はここに示した５ＯＩＣパツケージのよう
な表面取りつけパッケージの場合には特に重要である。

７つのキャップ部材１８４ａ−１８４ｇがスロット１７
８ａ−１７８ｆの中間においてスロット１７８ａおよび
１７８ｆの外縁に隣接して本体部分１７６に取りつけら
れている。第８図りに示すように、キャップ部材１８４
ａおよび１８４ｂは部品１８２の本体の上縁とかみ合っ
ており（ｅｎｇａｇｅ）、レール１８１ａ上の部品１８
２の位置合わせを維持するように動作する。キャップ部
材１８４　ａ　−１８４ｇ間に空間が残されているので
、部品は種々の出力ドラックにおいて目でみて検査する
ことができ、詰って動かなくなった部品を自由にするこ
とができ、出力緩衝トラックシステムの全体的動作を監
視できる。

第８図Ｂおよび第８図りから明らかなように、ベルト１
７８ａ　〜１７８ｆはレール１８１２〜１８１ｆ上に支
えられている部品と実際に接触しない。これは入力緩衝
トラックと出力緩衝トラックとの間の唯一の主な違いで
あり、スロットに比べた滑車の高さを調整することによ
って行われる。

部品をトラック１７５ａ〜１７５ｆの下方へ推進する通
常の原動力はポケットアンローダ機構の柔軟性のある押
棒１６７　（第７図Ａおよび第７図Ｂ）によって与えら
れる。レール１８１ａ〜１８１ｆおよびキャップ部材１
８４ａ〜１８４ｇは部品がそれによって形成されたトラ
ックを自由に滑り落ちることができるような寸法になっ
ている。第８図Ｃはトラック１７５ｆに沿った部品の動
きを制御するのに用いられる手段を示す。同じ構造およ
び機能が他のトラックの各々に存在する。混乱を最小限
にするために、トラック１７５ｆに関連した詳細のみが
第８図Ｃに示されており、前景および背景の部分は省い
である。

ベルト１７８ｆは駆動滑車１８０ｆ、トラック１７５ｆ
の入力端にある遊び車１８５およびトラック１７５ｆの
出力端にある第２遊び車１８６によって運ばれる。ベル
ト１７８ｒはまたその上に第１パドル１Ｂ７ｆ、第２パ
ドル１８８ｆ、第３パドル１８９ｆおよび第４パドル１
９０ｆを有する。各パドルはベルト１７８ｆからキャッ
プ１８４ｆと１８４ｇの間の空間にまで達するのに十分
な長さであり、従ってトラック１７５ｆ内のどの部品と
も接触する。部品がロードされてはいるがトラック１７
５ｆがスリーブ一杯の部品を含んでいない場合には、ベ
ルト１７８ｆは第８図Ｃに示されている位置にある。即
ち、第１パドル１８７ｆはその出力端近くのトラック内
にあり、ロードされている部品が更にトラックの下方へ
移動するのを制限する障害物として働く。第２パドル１
８８ｆ、第３パドル１８？ｆおよび１９Ｏｆはへ７Ｌ／
ト１７８ｆがこの位置にある場合にはすべてトラック育
区域の外側にあり、いかなる部品ともかみ合わない。

スリーブ一杯の部品がトラック１７５ｆ内にあると、ベ
ルト１７８ｆは第４パドル１９０ｆおよび第３パドル１
８９ｆの両方が第１遊び車１８５の上を通過してトラッ
ク区域内に入るまで進む。

このことはまた第１パドル１８７ｆが丁度トラック区域
を出るまで第１パドル１８７ｆを進める。

この位置においては、第４パドル１９０ｆによって後か
ら押されている部品が一杯詰っているスリーブは、空の
スリーブがローディングのためトラック１７５ｆの出力
端と位置が一致するまで保持することができる。更に、
新たにアンロードされた部品をトラック１７５ｆにロー
ドすることができ、第３パドル１８９「によって更にト
ラックの下方へ移動されることが防止され、従って２群
の部品を別々に維持する。

空のスリーブがないのに部品がトラック１７５ｒの出力
端から偶発的に追い出されることを防ぐために、スリー
ブが正しい位置にくるまでは上述したベルトの移動は行
われないように意図されている。その代わりに、何らか
の摩擦の少ない手段をトラックの出力端に、又はその近
（に挿入し、部品がパドルによって押し出されるまでは
部品がそこから追い出されるのを防ぐことができる。空
のスリーブに部品をロードするためにベルト１７８ｆは
急速に進む。第４パドル１９０ｆは部品をトラック１７
５ｆの出力端から押し出して空のスリーブに入れる。こ
の運動は第４パドル１９０ｆがトラック区域を通過し第
８図Ｃの第２パドル１８８ｆの位置にくるまで続く。第
３パドル１８９ｆは第１パドル１８７ｆの位置に、第２
パドル１７８ｆは第４パドル１９０ｆの位置に、第１パ
ドル１８７ｆは第３パドル１８９ｆの位置にくる。

明らかなように、この位置は第８図Ｃの位置と同じであ
り、第３パドル１８９ｆのうしろの検査された部品のロ
ーディングを進行させることができる。

１対の通路１９１ｆおよび１９２ｆがトラック１７５ｆ
の入力端および出力端にそれぞれ設けられている。同様
な通路が他の出力緩衝トラックの各々に設けられている
か、図には示されていない。通路１９１ｆおよび１９２
ｆはトラックの相対する端に置かれいる光源−検出器対
がトラック動作を監視できるようにするために具えられ
ている。入力端において、トラック１７５ｆの内側で成
る程度詰った部品は光電セルの遮光によって検出できる
。出力端においては、ロードされスリーブの内側である
程度詰った部品を検出できる。更に、出力端の通路１９
２ｒは動作の開始時にベルト１７８ｂを“本来の位置に
戻す（ｈ　ｏ　ｍ　ｅ　）　　”のに用いられる。ベル
ｌ−１７８ｆが回転し、バドル１８７ｆ、１８８ｆ、１
８９ｆおよび１９０ｆはそれらのパドルが滑車１８６の
周りを通過する際に光電セルを遮光する。バドル１８８
ｆ又はパドル１９０ｆが通路１９２ｆを通過すると、ベ
ルト１７８ｆは停止し、“本来の（ｈｏｍｅ）　　”位
置にあるものと考えされる。

さて第９図を参照すると、上述したハンドラの電子制御
構造が示されている。明らかなように、この制御構造は
マイクロプロセッサベースのものである。（関連するラ
ンダムアクセスメモリおよび固定メモリを含む）。−次
マイクロプロセッサ２００は基本的制御タスクを行う。

−次ＭＰＵ２００は現在のシステム状態の表示、検査装
置における新たな部品の要求、検査された各部品につい
ての出力カテゴリの表示およびその他の入力を受けとり
、種々のサーボモータおよびソレノイドドライバのため
のコマンド、テスタへの状態出力およびその他の出力を
出す。

一次Ｔ１０バス２０１は一次マイクロプロセッサ２００
に結合し、そこに結合した種々のデバイス間でアドレス
、コマンドおよびデータをやりとりするという普通の機
能を行う。好ましい実施例では、−次マイクロプロセッ
サ２００はテキサス州、オースチンにあるモトローラ社
から入手できる６８０００系統（ｆａｍｉｌｙ）のマイ
クロプロセッサのうちの１つである。マイクロプロセッ
サ２００の選択はバス２０１のアーキテクチュアを主と
して決定する。

オペレータインタフェース２０２は一次１１０バス２０
１に結合している。オペレータインタフェース２０２操
作盤を介してオペレータからコマンドを受けとり、同じ
く操作盤を介してシステム状態および機能標識をオペレ
ータに与える役目をする。代表的なコマンドはハンドラ
動作を開始又は停止するコマンドおよびバッチ内のすべ
ての検査が終った後にある程度溝たされた出力緩衝トラ
ックをアンロードするコマンドである。代表的な状態標
識の側は詰って動なてくなった緩衝トラック又は誤動作
センサスはモータの警告である。

システム制御インタフェース２０３もまた一次Ｉ１０バ
ス２０１に結合している。システム制御インタフェース
２０３の主要機能は一次マイクロプロセッサ２００と各
パートについて実際に電気的°測定を行う検査装置との
間のインタフェースを提供することである。このインタ
フェースにより他の機能とともにテスタは次の部品を検
査する用意のできていることを示すことができ各部品に
ついての出力カテゴリを示すことができるようになる。

更に、ハンドラシステムの一部であるいかなるソレノイ
ドもシステム制御インタフェースを介して制御される。

システム状態受信機２０４も一次Ｉ１０バス２０１に結
合している。システム状態受信＠２０４はハンドラ全体
にわたる感知点の各々から人力を受信する。その側とし
ては入力緩衝トラックがスリープ一杯の部品に対して余
裕のあることを示す運搬システムに関連したセンサがあ
る。システム状態受信機２０４はこれらの状態標識を適
当な形でＩ１０バス２０１に与え、それに対してマイク
ロプロセッサ２００が処置をとる。　−次Ｉ１０バス２
０１にはサーボモータ制御サブシステム２０５も結合さ
れている。サーボモータ制御サブシステム２０５は複数
のサーボモータ制御盤を含む。

各サーボモータ制御盤２０６はオンライン適応閉セーブ
制御アルゴリズムにより所定数のサーボモータの位置を
ｔｔｄｌ　１１できるマイクロプロセッサベース高速サ
ーボモータコントローラである。そのようなアルゴリズ
ムの側が本発明の譲受人に諧渡されている１９８４年１
１月９日出願の係属中の特許出願第６７０，２５３号に
開示されている。その好ましい実施例では、各サーボモ
ータ制′４Ｂ盤２０６は最高４つまでのサーボモータを
制御できる。

スリーブハンドラおよび主運搬ベルトモータを除いてハ
ンドラには全部で１４のサーボモータ（１つは入力緩衝
トラックを駆動し、１つはポケットローディング機構を
駆動し、６つはボケットアンローディング機構を駆動し
、６つの出力緩衝トラックを駆動する）があるので、４
つのサーボモータ制ａ盤２０６が用いられる。−次マイ
クロプロセッサ２００からの位置コマンドを受けとる以
外に、サーボモータ制ｍ盤２０６はＩ１０バス２０１を
介して１４のサーボモータの各々についての位置標識を
一次マイクロプロセッサ２００に与える。

精密サーボモータ制御盤２０７がＩ１０バス２０１に結
合されており、専ら主運搬システムモータの位置を制御
する。このモータはより強力な（ｈｅａｖｉｅｒ、ｄｕ
ｔｙ）モータであるので専用制御を必要とし、大部分の
時間稼働し、検査装置リードとポケットとを位置合わせ
するために特に正確な位置決めを必要とする。また、主
駆動モータの位置決めのほかに、制御盤２０７は主マイ
クロプロセッサ２００に位置標識を与える。

スリーブハンドラサブシステム２０８はＩ１０バス２０
１に結合している。スリーブハンドラサブシステム２０
８はハンドラのスリーブハンドラにとって必要なすべて
の制御およびコマンド処理を行う。このサブシステムは
主システム制御構造には関係なくスリーブハンドラ設計
に柔軟性をもたせるためにモジュール構造になっている
。スリーブハンドラサブシステム２０８はランダムアク
セスメモリおよび固定メモリに関連したサブシステムマ
イクロプロセッサ２１０、サブシステムＩ１０バス２１
１、サブシステム状態受信機２１２および２つのサーボ
モータ制御盤２１３および２１４を含む。

スリーブハンドラサブシステム２０８の各素子の構造お
よび機能は、大きい方の制御システムの対応する素子の
構造および機能とほぼ同じである。

サブシステム状態受信機はスリーブハンドラ内の種々の
センサから状態人力を受けとり、状態標識をサブシステ
ムＩ１０バス２１１に与える。サーボモータ制御盤２１
３および２１４は制御盤２０６と同じであり、スリーブ
ハンドラを含む６つのモータ（３つのベルト駆動モータ
、１つの方向づけモータ、１つの入力ホッパローラ駆動
モータおよび１つのスリーブアンローダモータ）を駆動
する。

改良された高速集積回路ハンドラを示し説明した。開示
したハンドラはその多数の部品のいづれをも重力で動か
すものではなく、従ってそのようなハンドラのもついく
つかの制約をとり除いている。開示したハンドラはきわ
めて僅かな手によるスリーブ取扱いのみを必要とし、従
って取扱費のうちの直接労務費を減少させる。このハン
ドラは少なくとも毎時６万個の部品を処理することがで
き、部品１個あたりの検査時間は３０ミリ秒である。こ
の処理速度は今までに知られているいかなる先行技術集
積回路よりはるかに早い。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の１局面によるスモールアウトライン
集積回路（Ｓｏ　Ｉ　Ｃ）部品、複数のそのような部品
を保持するスリーブおよびそのようなスリーブ用のエン
ドキャップを示す斜視図である。 第２図Ａ、第２図Ｂおよび第２図Ｃは、本発明の原理に
よる高速集積回路ハンドラの正面図、平面図および端面
図をそれぞれ示す。 第３図Ａ、第３図Ｂ、第３図Ｃおよび第３図りは、本発
明の１局面による自動化集積回路スリーブハンドラの平
面図、側面図および２つの詳細図をそれぞれ示す。 第４図Ａおよび第４図Ｂは、第３図Ａ〜第３図りのスリ
ーブハンドラのスリーブアンローダ装置（ｓｌｅｅｖｅ
　　ｕｎｌｏａｄｅｒ　　５ｔａｔｉｏｎ）において使
用するための本発明の１局面によるブツシャ機構（ｐｕ
ｓｈｅｒ　　ｍｅｃＬａｎｉｓｍ）の断面図および端面
図をそれぞれ示す。 第５図Ａおよび第５図Ｂは、本発明の１局面による入力
緩衝トラック（ｉｎｐｕｔ　　ｂｕｆｆｅｒ　　ｔｒａ
ｃｋ）およびポケットローダ機構の端面図および断面図
をそれぞれ示す。 搬装置の平面図、側面図および２つの詳細図をそれぞれ
示す。 第７図Ａおよび第７図Ｂは、本発明の１局面によるポケ
ットアンローダｍ構の平面図および断面図をそれぞれ示
す。 第８図Ａ、第８図Ｂ、第８図Ｃおよび第８図りは、本発
明の１局面による出力緩衝トラックの平面図、端面図、
断面図および詳細図をそれぞれ示す。 第９図は、本発明の原理による高速集積回路ハンドラの
電気制御構造の概略図である。 第１図において ＩＯは集積回路部品 １１は集積回路部品のリード １２は本体 １３はスリーブ １４は穴 １５はエンドキャップ １６はエンドキャップ本体 １７はエンドフランジ １８はつめ １９は通路 Ｆ”ｌＧ、２Ｃ ＦＩＧ、６１３

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、複数の集積回路スリーブを受入れる容器と、前記ス
   リーブから集積回路を取出すスリーブアンローダと、 前記集積回路を個々に所定の位置へ送る手段と、前記集
   積回路を前記の所定位置から取り除く手段と、 前記集積回路を前記スリーブにロードする手段と、 前記スリーブを出力する手段とを含む、 手仕事の必要量の少ない高速処理集積回路ハンドラ。 ２、高処理量が毎時集積回路４万〜６万個の範囲である
   特許請求の範囲第１項の集積回路ハンドラ。