JPH07101373B2 - キャリッジのホームポジション初期化方式 - Google Patents
キャリッジのホームポジション初期化方式Info
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- JPH07101373B2 JPH07101373B2 JP60014807A JP1480785A JPH07101373B2 JP H07101373 B2 JPH07101373 B2 JP H07101373B2 JP 60014807 A JP60014807 A JP 60014807A JP 1480785 A JP1480785 A JP 1480785A JP H07101373 B2 JPH07101373 B2 JP H07101373B2
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- carriage
- home position
- home
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/401—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes
- G05B19/4015—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes going to a reference at the beginning of machine cycle, e.g. for calibration
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、移動するキヤリッジを初期化するためホーム
ポジシヨンに位置決めするためのホームポジシヨン初期
化方式に関し、特にホームポジシヨンの位置に設けられ
たホームパターンを検出してホームポジシヨンに位置決
めするキヤリッジのホームポジシヨン初期化方式に関す
る。
ポジシヨンに位置決めするためのホームポジシヨン初期
化方式に関し、特にホームポジシヨンの位置に設けられ
たホームパターンを検出してホームポジシヨンに位置決
めするキヤリッジのホームポジシヨン初期化方式に関す
る。
キヤリッジを所定の移送路に沿って移動させる機構は広
く利用されており、例えば、自動倉庫において物品取出
し部を備えるキヤリッジを移送路に沿って移動させて自
動倉庫の各収納位置にキヤリッジ、即ち物品取出し部を
位置決めするようにしている。このようなキヤリッジの
移動位置決めを行なうためには、キヤリッジの位置を検
出する必要があり、一般に精度の高い相対アドレス方式
が用いられている。
く利用されており、例えば、自動倉庫において物品取出
し部を備えるキヤリッジを移送路に沿って移動させて自
動倉庫の各収納位置にキヤリッジ、即ち物品取出し部を
位置決めするようにしている。このようなキヤリッジの
移動位置決めを行なうためには、キヤリッジの位置を検
出する必要があり、一般に精度の高い相対アドレス方式
が用いられている。
相対アドレス方式は、キヤリッジの移動機構の位置をキ
ヤリッジが一定量移動する毎に得られる位置信号を積算
することによって相対アドレスを得るものであり、例え
ばキヤリッジ駆動モータに設けられたタコジエネレータ
の出力や、搬送路に沿って設けられたパターントラック
のタイミングパターンを検出して得た出力を利用してい
る。
ヤリッジが一定量移動する毎に得られる位置信号を積算
することによって相対アドレスを得るものであり、例え
ばキヤリッジ駆動モータに設けられたタコジエネレータ
の出力や、搬送路に沿って設けられたパターントラック
のタイミングパターンを検出して得た出力を利用してい
る。
このような相対アドレス方式によって位置決めを行なう
には、キヤリッジがホームポジシヨンに位置している状
態を初期状態として相対アドレスによって位置決めを行
なうため、初期化時にキヤリッジがホームポジシヨンに
位置決めする必要がある。
には、キヤリッジがホームポジシヨンに位置している状
態を初期状態として相対アドレスによって位置決めを行
なうため、初期化時にキヤリッジがホームポジシヨンに
位置決めする必要がある。
従来は、第８図に示す如く、キヤリッジCRが移動する搬
送レールRLに沿って設けられたタイミングトラックTTに
一定間隔置きに設けられるタイミングパターンTPの他に
ホームポジシヨンHPにホームポジシヨンパターンHPPを
設け、キヤリッジCRに設けられたセンサSSがホームポジ
シヨンパターンHPPを検出してキヤリッジCRをホームポ
ジシヨンHPに位置決めするようにしている。
送レールRLに沿って設けられたタイミングトラックTTに
一定間隔置きに設けられるタイミングパターンTPの他に
ホームポジシヨンHPにホームポジシヨンパターンHPPを
設け、キヤリッジCRに設けられたセンサSSがホームポジ
シヨンパターンHPPを検出してキヤリッジCRをホームポ
ジシヨンHPに位置決めするようにしている。
このような従来の初期化方式では、ホームポジシヨンHP
はホームポジシヨンパターンHPPの略中央に定められて
いるから、ホームポジシヨンパターンHPP内にあるとき
は第８図のの如くいったんホームポジシヨンパターン
HPPのエッジまで移動してエッジを検出した後、逆転
し、エッジから所定位置のホームポジシヨンHPに位置決
めしており、ホームポジシヨンパターンHPP外にあると
きは第８図の如くホームポジシヨンパターンHPPのエ
ッジまで移動してエッジを検出した後、更に前進し、ホ
ームポジシヨンHPに位置決めしていた。
はホームポジシヨンパターンHPPの略中央に定められて
いるから、ホームポジシヨンパターンHPP内にあるとき
は第８図のの如くいったんホームポジシヨンパターン
HPPのエッジまで移動してエッジを検出した後、逆転
し、エッジから所定位置のホームポジシヨンHPに位置決
めしており、ホームポジシヨンパターンHPP外にあると
きは第８図の如くホームポジシヨンパターンHPPのエ
ッジまで移動してエッジを検出した後、更に前進し、ホ
ームポジシヨンHPに位置決めしていた。
このため、ホームポジシヨンパターンHPP内にある時
は、正転後エッジ検出で逆転を行うため、制御が複雑と
なり、モータ制御プログラムを複雑化するという問題が
ある他に位置決めまでの時間が長くなるという問題もあ
り、初期化に要する時間が長期化していた。
は、正転後エッジ検出で逆転を行うため、制御が複雑と
なり、モータ制御プログラムを複雑化するという問題が
ある他に位置決めまでの時間が長くなるという問題もあ
り、初期化に要する時間が長期化していた。
本発明は、初期化時のホームポジシヨンへの位置決め制
御を容易にするとともにこれの要する時間短縮の可能な
キヤリッジのホームポジシヨン初期化方式を提供するに
ある。
御を容易にするとともにこれの要する時間短縮の可能な
キヤリッジのホームポジシヨン初期化方式を提供するに
ある。
このため、本発明は、キャリッジを移送路に沿って駆動
するキャリッジ駆動手段と、該キャリッジの移送路に沿
って設けられたタイミングトラックと、該キャリッジに
設けられ、該タイミングトラック上のパターンを検出す
るセンサ手段と、該センサ手段の出力によって該キャリ
ッジを位置決め制御する制御手段とを有し、該キャリッ
ジのホームポジションとして少なくとも第１、第２の２
つのホームポジションを隣接して設定し、該タイミング
トラック上のパターンは、タイミングパターンと第１の
位置パターンと第２の位置パターンとを含み、該第１の
位置パターンを、該第１、第２の各々のホームポジショ
ンに対応して該タイミングトラック上のタイミングパタ
ーンに対して前記キャリッジの移動方向に隣接して設
け、該第２の位置パターンを、該第１のホームポジショ
ンのみに対応した特定領域に前記キャリッジの移動方向
に沿って該タイミングパターンと並行して設け、該セン
サ手段が該第１の位置パターン及び該タイミングパター
ンを検出する第１のセンサと該第２の位置パターンを検
出する第２のセンサとを含み、 該制御手段は、 ホームポジションの位置決め動作開始時に、 該第１のセンサが該第２の位置パターンを検出していな
い場合は、該キャリッジを該第１のホームボジションに
向けて移動せしめ、該第１の位置パターンを用いて該第
１のホームポジションに位置決めすると共に原点相対ア
ドレスを初期値に設定し、 該第２のセンサが該第２の位置パターンを検出している
場合は、該キャリッジを該第２のホームポジションに向
けて移動せしめ、第１の位置パターンを用いて該第２の
ホームポジションに位置決めし且つ原点相対アドレスを
前記初期値に所定値を加算した第２の値に設定する ことを特徴とする。
するキャリッジ駆動手段と、該キャリッジの移送路に沿
って設けられたタイミングトラックと、該キャリッジに
設けられ、該タイミングトラック上のパターンを検出す
るセンサ手段と、該センサ手段の出力によって該キャリ
ッジを位置決め制御する制御手段とを有し、該キャリッ
ジのホームポジションとして少なくとも第１、第２の２
つのホームポジションを隣接して設定し、該タイミング
トラック上のパターンは、タイミングパターンと第１の
位置パターンと第２の位置パターンとを含み、該第１の
位置パターンを、該第１、第２の各々のホームポジショ
ンに対応して該タイミングトラック上のタイミングパタ
ーンに対して前記キャリッジの移動方向に隣接して設
け、該第２の位置パターンを、該第１のホームポジショ
ンのみに対応した特定領域に前記キャリッジの移動方向
に沿って該タイミングパターンと並行して設け、該セン
サ手段が該第１の位置パターン及び該タイミングパター
ンを検出する第１のセンサと該第２の位置パターンを検
出する第２のセンサとを含み、 該制御手段は、 ホームポジションの位置決め動作開始時に、 該第１のセンサが該第２の位置パターンを検出していな
い場合は、該キャリッジを該第１のホームボジションに
向けて移動せしめ、該第１の位置パターンを用いて該第
１のホームポジションに位置決めすると共に原点相対ア
ドレスを初期値に設定し、 該第２のセンサが該第２の位置パターンを検出している
場合は、該キャリッジを該第２のホームポジションに向
けて移動せしめ、第１の位置パターンを用いて該第２の
ホームポジションに位置決めし且つ原点相対アドレスを
前記初期値に所定値を加算した第２の値に設定する ことを特徴とする。
本発明では、キヤリッジの移送路に沿ってホームポジシ
ヨンを少なくとも２つ設けるとともに、タイミングトラ
ックに２つのホームポジシヨンの各々の位置に位置決め
用の第１の位置パターンと、一方（第１の）のホームポ
ジシヨンを含む特定領域にこれを示すための第２の位置
パターンとを設け、初期化時に該第２の位置パターンの
有無を検出してキヤリッジが特定領域内にあるか否かを
判定し、特定領域内にあるときは、当該特定領域外の第
２のホームポジシヨンに、特定領域外にあるときは、特
定領域内の第１のホームポジシヨンにキヤリッジを位置
決めするようにして、初期化時のホームポジシヨンの位
置決めを一方向の駆動によって行なうようにしたもので
ある。
ヨンを少なくとも２つ設けるとともに、タイミングトラ
ックに２つのホームポジシヨンの各々の位置に位置決め
用の第１の位置パターンと、一方（第１の）のホームポ
ジシヨンを含む特定領域にこれを示すための第２の位置
パターンとを設け、初期化時に該第２の位置パターンの
有無を検出してキヤリッジが特定領域内にあるか否かを
判定し、特定領域内にあるときは、当該特定領域外の第
２のホームポジシヨンに、特定領域外にあるときは、特
定領域内の第１のホームポジシヨンにキヤリッジを位置
決めするようにして、初期化時のホームポジシヨンの位
置決めを一方向の駆動によって行なうようにしたもので
ある。
以下、本発明を実施例により詳細に説明する。
第２図は本発明初期化方式が用いられる装置の一実施例
全体構成図であり、磁気テープカートリッジを用いた大
容量記憶装置を示している。
全体構成図であり、磁気テープカートリッジを用いた大
容量記憶装置を示している。
図中、LCF、RCFは各々レフトコントロールフレーム、ラ
イトコントロールフレームであり、装置の両端に設けら
れ、主制御回路、アクセッサ駆動回路等が設けられるも
の、DEF、SEF、TEFは各々ハニカムフレームであり、両
壁面に磁気テープカートリッジ３の収納棚４が設けら
れ、且つ上部、下部に後述するアクセッサのガイドレー
ルRLU、RLLが設けられているものであり、一部のハニカ
ムフレームTEFにセットされた磁気テープカートリッジ
３のリード／ライトを行うリード／ライトステーシヨン
（図示せず）及び外部から新しい磁気テープカートリッ
ジ３を投入するためのエントリステーシヨン5A外部へ不
要な磁気テープカートリッジ３（以下カートリッジと称
す）を排出するためのエグジットステーシヨン5Bとが設
けられている。1A及び1Bは各々レフトアクセッサ、ライ
トアクセッサであり、各々メカニカルハンド２を上下方
向（Ｙ方向）及び両側の収納棚４にアクセスするため回
転方向（Ｚ方向）に駆動するとともに、レフトコントロ
ールフレームLCF、ライトコントロールフレームRCFをホ
ームポジシヨンとして上下のレールRLU、RLLに沿って３
つのハニカムフレームDEF、SEF、TEF内を移動するもの
である。
イトコントロールフレームであり、装置の両端に設けら
れ、主制御回路、アクセッサ駆動回路等が設けられるも
の、DEF、SEF、TEFは各々ハニカムフレームであり、両
壁面に磁気テープカートリッジ３の収納棚４が設けら
れ、且つ上部、下部に後述するアクセッサのガイドレー
ルRLU、RLLが設けられているものであり、一部のハニカ
ムフレームTEFにセットされた磁気テープカートリッジ
３のリード／ライトを行うリード／ライトステーシヨン
（図示せず）及び外部から新しい磁気テープカートリッ
ジ３を投入するためのエントリステーシヨン5A外部へ不
要な磁気テープカートリッジ３（以下カートリッジと称
す）を排出するためのエグジットステーシヨン5Bとが設
けられている。1A及び1Bは各々レフトアクセッサ、ライ
トアクセッサであり、各々メカニカルハンド２を上下方
向（Ｙ方向）及び両側の収納棚４にアクセスするため回
転方向（Ｚ方向）に駆動するとともに、レフトコントロ
ールフレームLCF、ライトコントロールフレームRCFをホ
ームポジシヨンとして上下のレールRLU、RLLに沿って３
つのハニカムフレームDEF、SEF、TEF内を移動するもの
である。
第２図実施例の動作を説明すると、レフト又はライトア
クセッサ1A又は1Bは主制御回路からの指令によりアクセ
ッサ駆動回路で駆動され、レールRLU、RLL上をＸ方向に
移動し、更にハンド２をＹ（上下）方向に駆動して所望
の収納棚のカートリッジ３の位置にハンド２を位置決め
し、その位置においてハンド２を駆動してカートリッジ
３を取り出し把持し、次にリード／ライトステーシヨン
までアクセッサ1Aまたは1Bが移動してカートリッジ３を
搬送し、ハンド２を駆動してカートリッジ３をリード／
ライトステーシヨンへセットする。リード／ライト終了
後は同様にしてカートリッジ３をリード／ライトステー
シヨンからハンド２で取り出し把持し、同様に搬送して
元の収納棚に納める。カートリッジ３をエントリステー
シヨン5Aから収納棚４へ、収納棚４からエグジットステ
ーシヨン5Bへ搬送する場合も同様である。
クセッサ1A又は1Bは主制御回路からの指令によりアクセ
ッサ駆動回路で駆動され、レールRLU、RLL上をＸ方向に
移動し、更にハンド２をＹ（上下）方向に駆動して所望
の収納棚のカートリッジ３の位置にハンド２を位置決め
し、その位置においてハンド２を駆動してカートリッジ
３を取り出し把持し、次にリード／ライトステーシヨン
までアクセッサ1Aまたは1Bが移動してカートリッジ３を
搬送し、ハンド２を駆動してカートリッジ３をリード／
ライトステーシヨンへセットする。リード／ライト終了
後は同様にしてカートリッジ３をリード／ライトステー
シヨンからハンド２で取り出し把持し、同様に搬送して
元の収納棚に納める。カートリッジ３をエントリステー
シヨン5Aから収納棚４へ、収納棚４からエグジットステ
ーシヨン5Bへ搬送する場合も同様である。
従って、大容量記憶装置では、ハニカムフレームTEF、S
EF、DEF内の収納棚４の収納されている所望のカートリ
ッジ３をアクセッサ1A、1Bがハンド２によって取り出
し、リード／ライトステーシヨンへ搬送してカートリッ
ジ３をセットして、カートリッジ３のリード／ライトを
行い、リード／ライト後、リード／ライトステーシヨン
からカートリッジ３をハンド２で取り出し把持し、アク
セッサ1A、1Bで搬送して元の収納棚４に収納返却させる
よう動作する。
EF、DEF内の収納棚４の収納されている所望のカートリ
ッジ３をアクセッサ1A、1Bがハンド２によって取り出
し、リード／ライトステーシヨンへ搬送してカートリッ
ジ３をセットして、カートリッジ３のリード／ライトを
行い、リード／ライト後、リード／ライトステーシヨン
からカートリッジ３をハンド２で取り出し把持し、アク
セッサ1A、1Bで搬送して元の収納棚４に収納返却させる
よう動作する。
第３図は第２図実施例構成のアクセッサ（搬送装置）の
構成図であり、第４図はその詳細断面図である。
構成図であり、第４図はその詳細断面図である。
図中、TTはタイミングトラックであり、後述するパター
ンを有し、移送路であるレールRLLに沿って設けられる
もの、10はアクセッサのキヤリッジであり、ベースフレ
ームを構成するもの、11a、11b、11c、11dは各々下ロー
ラであり、キヤリッジ10の下部に設けられ、下側のガイ
ドレールRLLに係合して、Ｘ方向の移動をガイドするも
の。12はＸモータであり、アクセッサをＸ方向に駆動す
るためのものであり、下側のガイドレールRLL側面に設
けられたラックと係合するピニオンギヤ13を回転させＸ
方向の移動を行うためのもの、14は支持キヤリアであ
り、メカニカルハンド２を支持するものであり、右端に
ガイドローラ15a、15b、15c、15dを有するもの、16はＹ
側ガイドレールであり、キヤリッジ10に設けられ、ガイ
ドローラ15a〜15dと係合するもの、17はＹモータであ
り、支持キヤリア14をＹ側ガイドレール16に沿ってＹ方
向（上下方向）に移動させるものであり、支持キヤリア
14と接続されたワイヤ17aを駆動して、Ｙ側ガイドレー
ル16に沿って支持キヤリア14を移動させるもの、18a、1
8bは各々上ローラであり、キヤリッジ10の上部に設けら
れ、上側のガイドレールRLUに係合してＸ方向の移動を
ガイドするもの、19は保護カバーであり、支持キヤリア
14に設けられ、メカニカルハンド２を保護するものであ
る。
ンを有し、移送路であるレールRLLに沿って設けられる
もの、10はアクセッサのキヤリッジであり、ベースフレ
ームを構成するもの、11a、11b、11c、11dは各々下ロー
ラであり、キヤリッジ10の下部に設けられ、下側のガイ
ドレールRLLに係合して、Ｘ方向の移動をガイドするも
の。12はＸモータであり、アクセッサをＸ方向に駆動す
るためのものであり、下側のガイドレールRLL側面に設
けられたラックと係合するピニオンギヤ13を回転させＸ
方向の移動を行うためのもの、14は支持キヤリアであ
り、メカニカルハンド２を支持するものであり、右端に
ガイドローラ15a、15b、15c、15dを有するもの、16はＹ
側ガイドレールであり、キヤリッジ10に設けられ、ガイ
ドローラ15a〜15dと係合するもの、17はＹモータであ
り、支持キヤリア14をＹ側ガイドレール16に沿ってＹ方
向（上下方向）に移動させるものであり、支持キヤリア
14と接続されたワイヤ17aを駆動して、Ｙ側ガイドレー
ル16に沿って支持キヤリア14を移動させるもの、18a、1
8bは各々上ローラであり、キヤリッジ10の上部に設けら
れ、上側のガイドレールRLUに係合してＸ方向の移動を
ガイドするもの、19は保護カバーであり、支持キヤリア
14に設けられ、メカニカルハンド２を保護するものであ
る。
６はセンサであり、キヤリッジ10に設けられ、タイミン
グトラックTTのパターンを検出するものである。尚、レ
フトアクセッサ1Aも同一の構成を有するものである。
グトラックTTのパターンを検出するものである。尚、レ
フトアクセッサ1Aも同一の構成を有するものである。
第３図及び第４図に示す如く、Ｙモータ17の駆動によっ
て支持キヤリア14をＹガイドレール16に沿ってＹ方向に
駆動し、メカニカルハンド２を収納棚４の高さ方向（Ｙ
方向）に位置決めし、一方、Ｘモータ12の駆動によっ
て、ピニオンギヤ13をラックと係合回転させてキヤリッ
ジ10をＸガイドレールRLU、RLLに沿ってＸ方向に移動し
て、タイミングトラックTTのパターンをセンサ６が検出
して収納棚４の所望の横方向（Ｘ方向）に位置決めする
ものである。
て支持キヤリア14をＹガイドレール16に沿ってＹ方向に
駆動し、メカニカルハンド２を収納棚４の高さ方向（Ｙ
方向）に位置決めし、一方、Ｘモータ12の駆動によっ
て、ピニオンギヤ13をラックと係合回転させてキヤリッ
ジ10をＸガイドレールRLU、RLLに沿ってＸ方向に移動し
て、タイミングトラックTTのパターンをセンサ６が検出
して収納棚４の所望の横方向（Ｘ方向）に位置決めする
ものである。
第１図は本発明の一実施例構成図であり、第３図及び第
４図のキヤリッジの駆動機構を示しており、図中、第３
図及び第４図で示したものと同一のものは同一の記号で
示してあり、12aはタコジエネレータであり、Ｘモータ1
2の軸に設けられ、Ｘモータ12の所定角回転毎に回転パ
ルスを出力するもの、TPは第１の位置パターン（セルパ
ターンと称す）であり、第２図の収納棚４の各収納セル
位置を示す様に等間隔でタイミングトラックTTに設けら
れ、更にライトコントロールフレーム（又はレフトコン
トロールフレーム）内に設定されている格納域の第１及
び第２のホームポジシヨン位置HP1、HP2に対応してタイ
ミングトラックTTに設けられるもの、HPPは第２の位置
パターン（ホームパターンと称す）であり、第１のホー
ムポジシヨンの位置を含む定められた特定領域を示す様
にタイミングトラックTTに設けられるものである。6a、
6bは各々センサ受光部であり、センサ発光部（図示せ
ず）からタイミングトラックTTを介して透過する透過光
を受光するものであり、センサ受光部6aは第１の位置パ
ターン検出用、センサ受光部6bは第２の位置パターン検
出用に用いられるものである。
４図のキヤリッジの駆動機構を示しており、図中、第３
図及び第４図で示したものと同一のものは同一の記号で
示してあり、12aはタコジエネレータであり、Ｘモータ1
2の軸に設けられ、Ｘモータ12の所定角回転毎に回転パ
ルスを出力するもの、TPは第１の位置パターン（セルパ
ターンと称す）であり、第２図の収納棚４の各収納セル
位置を示す様に等間隔でタイミングトラックTTに設けら
れ、更にライトコントロールフレーム（又はレフトコン
トロールフレーム）内に設定されている格納域の第１及
び第２のホームポジシヨン位置HP1、HP2に対応してタイ
ミングトラックTTに設けられるもの、HPPは第２の位置
パターン（ホームパターンと称す）であり、第１のホー
ムポジシヨンの位置を含む定められた特定領域を示す様
にタイミングトラックTTに設けられるものである。6a、
6bは各々センサ受光部であり、センサ発光部（図示せ
ず）からタイミングトラックTTを介して透過する透過光
を受光するものであり、センサ受光部6aは第１の位置パ
ターン検出用、センサ受光部6bは第２の位置パターン検
出用に用いられるものである。
第５図は本発明の一実施例ブロック図であり、第１図構
成の制御部７のブロック図であり、図中、第１図で示し
たものと同一のものは同一の記号で示してあり、70はセ
ンサデコード回路であり、センサ６のセンサ受光部6a、
6bの検出出力TS、HSに応じてパターンの存在有無を示す
信号を出力するもの、71は方向決定回路であり、タコジ
エネレータ12aからの２相の回転にパルスRPから回転方
向を検出し、回転方向に応じた回転パルスRPを出力する
もの、72はタコカウンタであり、移動量がセットされる
とともに回転パルスRPをセットされた移動量から減算す
るもの、73はマイクロプロセッサ（以下プロセッサと称
す）であり、上位（主制御回路）からの指令に応じてモ
ータ制御をプログラムの実行により行うもの、74は入力
レジスタであり、プロセッサ73からの速度指令値を一時
格納するもの、75はデジタルアナログコンバータ（以下
DACと称す）であり、入力レジスタ74にセットされた速
度指令値に対応するアナログ電圧をモータ12に供給する
ものである。
成の制御部７のブロック図であり、図中、第１図で示し
たものと同一のものは同一の記号で示してあり、70はセ
ンサデコード回路であり、センサ６のセンサ受光部6a、
6bの検出出力TS、HSに応じてパターンの存在有無を示す
信号を出力するもの、71は方向決定回路であり、タコジ
エネレータ12aからの２相の回転にパルスRPから回転方
向を検出し、回転方向に応じた回転パルスRPを出力する
もの、72はタコカウンタであり、移動量がセットされる
とともに回転パルスRPをセットされた移動量から減算す
るもの、73はマイクロプロセッサ（以下プロセッサと称
す）であり、上位（主制御回路）からの指令に応じてモ
ータ制御をプログラムの実行により行うもの、74は入力
レジスタであり、プロセッサ73からの速度指令値を一時
格納するもの、75はデジタルアナログコンバータ（以下
DACと称す）であり、入力レジスタ74にセットされた速
度指令値に対応するアナログ電圧をモータ12に供給する
ものである。
次に、第１図及び第５図実施例の動作について第６図初
期化処理フロー図、第７図動作説明図を用いて説明す
る。
期化処理フロー図、第７図動作説明図を用いて説明す
る。
先づ、上位から初期化指令がプロセッサ73に与えら
れると、センサデコード回路70からセンサ６のホームパ
ターンHPP検出の有無を読み取る。
れると、センサデコード回路70からセンサ６のホームパ
ターンHPP検出の有無を読み取る。
センサ６がホームパターンHPPを検出していると、
キヤリッジ10は第７図の特定領域内にあると判定し、プ
ロセッサ73は第７図のａに示す図の左方向（即ち、特定
領域外の方向）にキヤリッジ10を移動すべく、左方向の
速度指令値を入力レジスタ74に与え、DAC75より左方向
の速度指令電圧をモータ12に与える。
キヤリッジ10は第７図の特定領域内にあると判定し、プ
ロセッサ73は第７図のａに示す図の左方向（即ち、特定
領域外の方向）にキヤリッジ10を移動すべく、左方向の
速度指令値を入力レジスタ74に与え、DAC75より左方向
の速度指令電圧をモータ12に与える。
これによってモータ12は回転し、キヤリッジ10は左
方向に移動する。次にプロセッサ73はセンサデコード回
路70からのセンサ６の受光部6bからのホームパターン検
出信号HPを監視し、ホームパターンHPPが見えなくな
る。即ち特定領域外に移動したかを判定する。
方向に移動する。次にプロセッサ73はセンサデコード回
路70からのセンサ６の受光部6bからのホームパターン検
出信号HPを監視し、ホームパターンHPPが見えなくな
る。即ち特定領域外に移動したかを判定する。
プロセッサ73は、特定領域外に移動したことを検出
すると、プロセッサ73はセンサデコード回路70よりセン
サ６の受光部6bからのセルパターン検出信号TPを監視
し、セルパターンTPが見える、即ちセルパターンTPのエ
ッジを見付けると、タコカウンタ72をリセツトする。
すると、プロセッサ73はセンサデコード回路70よりセン
サ６の受光部6bからのセルパターン検出信号TPを監視
し、セルパターンTPが見える、即ちセルパターンTPのエ
ッジを見付けると、タコカウンタ72をリセツトする。
そして、セルパターンTPの中央にキヤリッジ10を位
置決め制御すべく、タコカウンタ72にセルパターンTPの
エッジから中央までの距離に相当する移動量をセット
し、以降タコカウンタ72のカウント値（即ち、セットし
た移動量から回転パルスRPを順次減算した値）を読み取
り、予じめ定められた減速曲線の読み取った値に対応す
る速度指令値を入力レジスタ74にセットし、DAC75から
対応する速度電圧をモータ12に供給して、タコカウンタ
72の値が零になる（即ち、キヤリッジ10がセルパターン
TPの中央に位置決めされる）までモータ12を減速曲線に
従って速度制御する。
置決め制御すべく、タコカウンタ72にセルパターンTPの
エッジから中央までの距離に相当する移動量をセット
し、以降タコカウンタ72のカウント値（即ち、セットし
た移動量から回転パルスRPを順次減算した値）を読み取
り、予じめ定められた減速曲線の読み取った値に対応す
る速度指令値を入力レジスタ74にセットし、DAC75から
対応する速度電圧をモータ12に供給して、タコカウンタ
72の値が零になる（即ち、キヤリッジ10がセルパターン
TPの中央に位置決めされる）までモータ12を減速曲線に
従って速度制御する。
このようにして、キヤリッジ10は第７図の矢印ａの如く
移動し、第２のホームポジシヨンHP2に位置決めされ
る。
移動し、第２のホームポジシヨンHP2に位置決めされ
る。
一方、ステップにおいて、センサ６がホームパタ
ーンHPPを検出していないと、プロセッサ73は第７図の
特定領域外にあると判定し、プロセッサ73は第７図のｂ
に示す図の右方向（即ち特定領域方向）にキヤリッジ10
を移動すべく、右方向の速度指令値を入力レジスタ74に
与え、DAC75より右方向の速度指令電圧をモータ12に与
える。
ーンHPPを検出していないと、プロセッサ73は第７図の
特定領域外にあると判定し、プロセッサ73は第７図のｂ
に示す図の右方向（即ち特定領域方向）にキヤリッジ10
を移動すべく、右方向の速度指令値を入力レジスタ74に
与え、DAC75より右方向の速度指令電圧をモータ12に与
える。
これによってモータ12は回転し、キヤリッジ10は右
方向に移動する。次にプロセッサ73はセンサデコード回
路70からのセンサ６の受光部6bからのホームパターン検
出信号HPを監視し、ホームパターンHPPが見える、即ち
特定領域内に移動したかを判定する。
方向に移動する。次にプロセッサ73はセンサデコード回
路70からのセンサ６の受光部6bからのホームパターン検
出信号HPを監視し、ホームパターンHPPが見える、即ち
特定領域内に移動したかを判定する。
プロセッサ73は、特定領域内に移動したことを検出
すると、プロセッサ73はセンサデコード回路70よりセン
サ６の受光部6bからのセルパターン検出信号TPを監視
し、セルパターンTPが見える、即ちセルパターンTPのエ
ッジを見付けると、タコカウンタ72をリセツトする。
すると、プロセッサ73はセンサデコード回路70よりセン
サ６の受光部6bからのセルパターン検出信号TPを監視
し、セルパターンTPが見える、即ちセルパターンTPのエ
ッジを見付けると、タコカウンタ72をリセツトする。
そして、セルパターンTPの中央にキヤリッジ10を位
置決め制御すべく、タコカウンタ72にセルパターンTPの
エッジから中央までの距離に相当する移動量をセット
し、以降タコカウンタ72のカウント値（即ち、セットし
た移動量から回転パルスRPを順次減算した値）を読み取
り、予じめ定められた減速曲線の読み取った値に対応す
る速度指令値を入力レジスタ74にセットし、DAC75から
対応する速度電圧をモータ12に供給して、タコカウンタ
72の値が零になる（即ち、キヤリッジ10がセルパターン
TPの中央に位置決めされる）までモータ12を減速曲線に
従って速度制御する。
置決め制御すべく、タコカウンタ72にセルパターンTPの
エッジから中央までの距離に相当する移動量をセット
し、以降タコカウンタ72のカウント値（即ち、セットし
た移動量から回転パルスRPを順次減算した値）を読み取
り、予じめ定められた減速曲線の読み取った値に対応す
る速度指令値を入力レジスタ74にセットし、DAC75から
対応する速度電圧をモータ12に供給して、タコカウンタ
72の値が零になる（即ち、キヤリッジ10がセルパターン
TPの中央に位置決めされる）までモータ12を減速曲線に
従って速度制御する。
このようにして、キヤリッジ10は第７図の矢印ｂの如く
移動し、第１のホームポジシヨンHP1に位置決めされ
る。
移動し、第１のホームポジシヨンHP1に位置決めされ
る。
このようにして、初期化時にホームパターンHPPの有無
を検出し、キヤリッジ10が特定領域内か外かを判定し、
特定領域内なら図の左方向に移動して第２のホームポジ
シヨンHP2に位置決めし、特定領域外なら図の右方向に
移動して第１のホームポジシヨンHP1に位置決めして、
ホームポジシヨンの位置決めを一方向の移動で行うよう
にしている。
を検出し、キヤリッジ10が特定領域内か外かを判定し、
特定領域内なら図の左方向に移動して第２のホームポジ
シヨンHP2に位置決めし、特定領域外なら図の右方向に
移動して第１のホームポジシヨンHP1に位置決めして、
ホームポジシヨンの位置決めを一方向の移動で行うよう
にしている。
尚、通常の収納セルの位置決め時には、指令された目標
の収納セルのＸアドレスからセンサ６のセルパターン検
出信号TPの数を差し引き、目標収納セルに対応するセル
パターンTPのエッジ検出によって前述と同様にタコカウ
ンタ72にエッジからの中央までの移動量をセットしてセ
ルパターンTPの真ん中にキヤリッジ10を位置決めする。
この時、第２のホームポジシヨンに位置決めされている
時は、セルパターン検出信号TPの数に“1"を加え、即
ち、Ｘアドレスを“1"差し引くようにする。
の収納セルのＸアドレスからセンサ６のセルパターン検
出信号TPの数を差し引き、目標収納セルに対応するセル
パターンTPのエッジ検出によって前述と同様にタコカウ
ンタ72にエッジからの中央までの移動量をセットしてセ
ルパターンTPの真ん中にキヤリッジ10を位置決めする。
この時、第２のホームポジシヨンに位置決めされている
時は、セルパターン検出信号TPの数に“1"を加え、即
ち、Ｘアドレスを“1"差し引くようにする。
上述の説明では、大容量記憶装置のアクセッサのキヤリ
ッジを例に説明したが、他の移動体のキヤリッジであっ
てもよく、実施例のものに限られない。又、センサを透
過形のもので説明したが、他の周知の形式のものであっ
てもよい。
ッジを例に説明したが、他の移動体のキヤリッジであっ
てもよく、実施例のものに限られない。又、センサを透
過形のもので説明したが、他の周知の形式のものであっ
てもよい。
以上本発明を一実施例により説明したが、本発明は本発
明の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明からこ
れらを排除するものではない。
明の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明からこ
れらを排除するものではない。
〔発明の効果〕 以上説明した様に、本発明によれば、次の効果を奏す
る。
る。
２つのホームポジションを設けているので、ホームポ
ジションへの位置決めが一方向で済み、位置決めに要す
る時間を短縮でき、初期化時間を大幅に短縮できる。
ジションへの位置決めが一方向で済み、位置決めに要す
る時間を短縮でき、初期化時間を大幅に短縮できる。
２つのホームポジションの各々に第１の位置パターン
を設け、第１の位置パターンを用いて、一方向駆動で位
置決めするので、位置決め制御が容易で位置決めを高精
度に且つ高速にできる。
を設け、第１の位置パターンを用いて、一方向駆動で位
置決めするので、位置決め制御が容易で位置決めを高精
度に且つ高速にできる。
また装置運転終了時に、特定領域外にキヤリッジがある
場合、キヤリッジを特定領域内の第１のホームポジショ
ンに位置決めしておくことにより装置運転開始時のホー
ムポジション初期化時間を短縮できることはいうまでも
ない。
場合、キヤリッジを特定領域内の第１のホームポジショ
ンに位置決めしておくことにより装置運転開始時のホー
ムポジション初期化時間を短縮できることはいうまでも
ない。
第１図は本発明の一実施例構成図、第２図は本発明が適
用される装置の一実施例全体構成図、第３図及び第４図
は第２図構成の要部構成図、第５図は第１図実施例のブ
ロック図、第６図は第５図構成の初期化処理フロー図、
第７図は第１図及び第５図構成の動作説明図、第８図は
従来の初期化方式説明図である。 図中、10……キヤリッジ、12……モータ（駆動手段）、
６……センサ,7……制御部、TT……タイミングトラツ
ク、TP……セルパターン（第１の位置パターン）、HPP
……ホームパターン（第２の位置パターン）。
用される装置の一実施例全体構成図、第３図及び第４図
は第２図構成の要部構成図、第５図は第１図実施例のブ
ロック図、第６図は第５図構成の初期化処理フロー図、
第７図は第１図及び第５図構成の動作説明図、第８図は
従来の初期化方式説明図である。 図中、10……キヤリッジ、12……モータ（駆動手段）、
６……センサ,7……制御部、TT……タイミングトラツ
ク、TP……セルパターン（第１の位置パターン）、HPP
……ホームパターン（第２の位置パターン）。
フロントページの続き (72)発明者 大井 建夫 神奈川県川崎市中原区上小田中1015番地 富士通株式会社内 (72)発明者 永山 昭 東京都武蔵野市緑町３丁目９番11号 日本 電信電話公社武蔵野電気通信研究所内 (72)発明者 廣野 侃史 東京都武蔵野市緑町３丁目９番11号 日本 電信電話公社武蔵野電気通信研究所内 (72)発明者 高柳 慎 東京都武蔵野市緑町３丁目９番11号 日本 電信電話公社武蔵野電気通信研究所内 (56)参考文献 特開 昭52−122782（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−3107（ＪＰ，Ａ) 特開 昭51−119487（ＪＰ，Ａ) 特公 昭58−31615（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (1)
- 【請求項１】キャリッジを移送路に沿って駆動するキャ
リッジ駆動手段と、該キャリッジの移送路に沿って設け
られたタイミングトラックと、該キャリッジに設けら
れ、該タイミングトラック上のパターンを検出するセン
サ手段と、該センサ手段の出力によって該キャリッジを
位置決め制御する制御手段とを有し、 該キャリッジのホームポジションとして少なくとも第
１、第２の２つのホームポジションを隣接して設定し、 該タイミングトラック上のパターンは、タイミングパタ
ーンと第１の位置パターンと第２の位置パターンとを含
み、 該第１の位置パターンを、該第１、第２の各々のホーム
ポジションに対応して該タイミングトラック上のタイミ
ングパターンに対して前記キャリッジの移動方向に隣接
して設け、 該第２の位置パターンを、該第１のホームポジションの
みに対応した特定領域に前記キャリッジの移動方向に沿
って該タイミングパターンと並行して設け、 該センサ手段が該第１の位置パターン及び該タイミング
パターンを検出する第１のセンサと該第２の位置パター
ンを検出する第２のセンサとを含み、 該制御手段は、 ホームポジションへの位置決め動作開始時に、 該第１のセンサが該第２の位置パターンを検出していな
い場合は、該キャリッジを該第１のホームポジションに
向けて移動せしめ、該第１の位置パターンを用いて該第
１のホームポジションに位置決めすると共に原点相対ア
ドレスを初期値に設定し、 該第２のセンサが該第２の位置パターンを検出している
場合は、該キャリッジを該第２のホームポジションに向
けて移動せしめ、第１の位置パターンを用いて該第２の
ホームポジションに位置決めし且つ原点相対アドレスを
前記初期値に所定値を加算した第２の値に設定する ことを特徴とするキャリッジのホームポジション初期化
方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60014807A JPH07101373B2 (ja) | 1985-01-29 | 1985-01-29 | キャリッジのホームポジション初期化方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60014807A JPH07101373B2 (ja) | 1985-01-29 | 1985-01-29 | キャリッジのホームポジション初期化方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61173317A JPS61173317A (ja) | 1986-08-05 |
| JPH07101373B2 true JPH07101373B2 (ja) | 1995-11-01 |
Family
ID=11871310
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60014807A Expired - Lifetime JPH07101373B2 (ja) | 1985-01-29 | 1985-01-29 | キャリッジのホームポジション初期化方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07101373B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0239208A (ja) * | 1988-07-28 | 1990-02-08 | Fanuc Ltd | 原点復帰方法 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51119487A (en) * | 1975-04-11 | 1976-10-20 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | Fixed position control method |
| JPS52122782A (en) * | 1976-04-08 | 1977-10-15 | Mitsubishi Electric Corp | Origin setting system in numerical controlling |
| JPS573107A (en) * | 1980-06-09 | 1982-01-08 | Toshiba Corp | Positioning device |
| JPS5831615A (ja) * | 1981-08-18 | 1983-02-24 | Pioneer Electronic Corp | 位相比較回路 |
-
1985
- 1985-01-29 JP JP60014807A patent/JPH07101373B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61173317A (ja) | 1986-08-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |