JPH07100784A - ハンドリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 水平な状態で搬送されるワークを前端または
後端を基準として掴み換えて、次工程に容易に移送また
は収納容器に収納させることのできるハンドリング装置
を提供する。 【構成】 ワークをハンド部で挟持して次工程に移送ま
たは収納容器に収納するため、ワークの一方の端部と係
合する第１ハンド６０２と、他方の端部と係合する第２
ハンド６０３を設ける。第１及び第２ハンド６０２，６
０３が所定の開閉幅で開閉する間は、ロータリーシリン
ダの移動を規制し、第１ハンド６０２がストッパ６１２
に当接して停止した後、第２ハンド６０３はロータリー
シリンダの移動距離の数倍ずつ移動して、ワークの他方
の端部を第１ハンド６０２に当接させるまで移動する。
ワークを離す時には、第１及び第２ンド６０２，６０３
を同時に同一の開閉幅で開放するように設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、水平な状態で搬送され
ているワークを、前端または後端を基準として掴み換え
て次工程に移送または収納容器に収納させるためのハン
ドリング装置の改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、ＩＣのモールドされたワー
ク、例えばリードフレームは、メッキ処理が施された後
に、ハンドリング装置によりその側縁部を挟持し、収納
容器まで移送して 、収納容器に収納している。この
ようなハンドリング装置には、リードフレームを両側縁
部から挟持するための一対のハンドからなるハンド部が
設けられている。更に、ハンド部を開閉するための開閉
手段や、昇降させるための昇降手段、水平方向に移動さ
せるための水平移動手段等が設けられている。

【０００３】ハンド部は、図７に示すように、各ハンド
Ｈ１を開閉するためのラック６５１がそれぞれのハンド
Ｈ１に設けられ、両ラック６５１，６５１間に、各ラッ
クを同時に移動させるためのピニオン６５２が配置され
ている。このピニオン６５２の回転により、各ラック６
５１が同時に同一量を移動して、図８に示すように左右
のハンドＨ１を同時に開閉させる。したがって、このハ
ンドリング装置の場合、ハンド部はリードフレームＲの
中心位置を基準として開閉し、挟持・開放するように構
成されている。

【０００４】このようなハンドリング装置により、メッ
キ終了後のリードフレームＲは、その側縁部が挟持され
て、収納容器まで移送され、収納される。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、メッキ
処理工程等でリードフレームＲをハンド部で挟持・開放
する場合、リードフレームＲの中心位置を基準として挟
持・開放するため、次のような問題が発生する。すなわ
ち、リードフレームＲの種類によりその幅が異なるた
め、ハンド部でリードフレームＲの中心位置を基準とし
て挟持・開放すると、収納容器位置において、リードフ
レームＲの中心と収納容器の中心を一致させなければ収
納できないので、リードフレームＲの形状に対応して、
多種類の容器を中心基準で配置するか、または一方の端
部を基準として収納するための高度の制御手段を設ける
必要があり、装置全体が複雑化し、且つ大型化すること
になる。

【０００６】この場合、リードフレームＲの前端を基準
としてリードフレームＲを挟持して、前端基準でセット
した容器に収納させるハンドリング装置が考えられる。
このような装置として、図９に示すように、リードフレ
ームＲの前端と係合する第１ハンドＨ２と、後端と係合
する第２ハンドＨ３によりハンド部を構成する。そし
て、第１ハンドＨ２は、ハンド部に対して固定配置し、
第２ハンドＨ３が設けられた第２ラック６５５をピニオ
ン６５２により移動自在に設ける。なお、固定配置され
る第１ハンドＨ２は、収納容器の配置の基準（前端・後
端）に応じて、前端側・後端側となる。例えば、前端基
準で容器が配置されている場合は、図１０に示すよう
に、第１ハンドＨ２をリードフレームＲの前端側と係合
するように配置し、第２ハンドＨ３を後端側と係合する
ように配置する。そして、リードフレームＲの後端側と
係合する移動自在の第２ハンドＨ３は、リードフレーム
Ｒの後端側と係合して、リードフレームＲをその前端側
の方向に押圧し、第１ハンドＨ２と共にリードフレーム
Ｒを挟持するように構成されている。このように構成さ
れることにより、リードフレームＲを前端側を基準とし
て挟持することができる。

【０００７】しかし、この場合、前端側となる第１ハン
ドＨ２が固定配置されているため、リードフレームＲを
容器内部に収納するときに、次のような問題が発生す
る。すなわち、ハンドの開放時でも、第１ハンドＨ２は
固定位置を保持しているため、リードフレームＲの前端
側は、固定配置された第１ハンドＨ２と接触した状態で
落下することになる。このため、リードフレームＲの前
端側が第１ハンドとの摩擦により後端側よりは遅く第１
ハンドＨ２から離れるため、リードフレームＲが落下時
には傾斜してしまい、容器内部に正常な状態で収納され
ず、時には破損等の問題が発生する恐れがあった。

【０００８】本発明は、上記のような従来技術の課題を
解決するために提案されたもので、その目的は、水平状
態で搬送されているワークを前端または後端を基準とし
て掴み換えて、次工程に容易に移送または収納容器に収
納させることのできるハンドリング装置を提供すること
にある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明のハ
ンドリング装置は、水平な状態で搬送されているワーク
を、前端または後端を基準として掴み換えて次工程に移
送または収納容器に収納させるため、ワークを挟持・開
放するハンド部と、このハンド部のハンドを開閉する開
閉手段と、ハンド部を上下方向に移動させる昇降手段
と、ハンド部を前後方向に移動させる水平移動手段とか
らなるハンドリング装置において、前記ハンド部として
ワークを挟持・開放する第１ハンドと第２ハンドとが設
けられ、第１ハンドは所定の開閉幅で開閉可能に設けら
れ、第２ハンドは、ワークを挟持する時には、ワークの
一端と係合した後に他端側を第１ハンドに当接させるま
で移動するように、且つ挟持しているワークを離す時に
は、第１ハンドと同時に同一の開閉幅で開放するように
設けられていることを特徴とする。

【００１０】請求項２記載の発明は、請求項１記載のハ
ンド部のハンドを開閉する開閉手段が、各ハンドに設け
られたラックと、このラックを移動させる回転駆動機構
と、この回転駆動機構の移動を規制するプランジャー
と、ラックの移動範囲を規制するストッパからなり、第
１及び第２ハンドが所定の開閉幅で開閉する間は、回転
駆動機構の横移動を規制し、第１ハンドがストッパに当
接して停止後、第２ハンドは回転駆動機構の移動距離の
２倍ずつ移動してワークの端部を第１ハンドに当接させ
るまで移動し、ワークを離す時は、第１及び第２ハンド
を同時に同一の開閉幅で開放するように構成したことを
特徴とする。

【００１１】

【作用】請求項１記載の発明では、ワークが第１及び第
２ハンドにより挟持されるとき、第１及び第２ハンドが
所定幅閉じると、第１ハンドが設けられている第１ラッ
クの端部が第１後部ストッパにぶつかり移動が停止す
る。引き続き、出力ギアが回転しているので、第２ハン
ドがリードフレームの一方の端部に係合した後、更に押
圧して、他方の端部が第１ハンドに係合するまでリード
フレームを移動させる。第１及び第２ハンドがそれぞれ
リードフレームの端部と係合すると、リードフレームを
挟持した状態となる。この状態で、昇降手段や水平移動
手段により次工程に移送したり、収納容器に収納するた
め、所定位置で各ハンドを開放する。この時、第１及び
第２ハンドは、同時に同一幅を開放する。

【００１２】これにより、搬送されてきたワークの前端
または後端のいずれか一方を基準として、移送または収
納容器に収納することができる。また、ハンド開放時
に、ワークがハンドの一方と接触することにより傾斜し
て落下すること等は発生しない。

【００１３】請求項２記載の発明では、ハンド部を開閉
させるために、ラックと、ラックを移動させる回転駆動
機構と、この回転駆動機構の横移動を規制するプランジ
ャーと、ラックの移動範囲を規制するストッパが設けら
れたことにより、第１及び第２ハンドが所定幅で開閉さ
れるまでの間は、回転駆動機構を横移動しないようにプ
ランジャーで固定し、引き続き回転駆動機構の回転に伴
い、この回転駆動機構の横移動距離の２倍の距離で第２
ハンドが開閉移動する。

【００１４】

【実施例】本発明の一実施例として、メッキ装置の後処
理部に設けられたハンドリング装置について、図面に基
づいて説明する。

【００１５】（１）主な実施例の構成 … 図１〜図６ 本実施例のハンドリング装置について、図１乃至図６に
基づき説明する。なお、図１は本実施例のハンドリング
装置の設けられたメッキ装置全体を示す斜視図、図２は
ハンドリング装置を示す正面断面図、図３は同じく平面
図、図４は同じく要部側面断面図、図５はハンド部の構
成を示す説明図、図６はハンド部の開閉状態を示す説明
図である。

【００１６】本実施例のハンドリング装置は、複数個の
ＩＣのモールドされたワーク、例えばリードフレームＲ
にメッキを施すためのメッキ装置の後処理部に設けられ
たものである。メッキ装置は、本体フレーム１００内部
に、リードフレームＲを搬送するための搬送機構Ａが無
端状に設けられ、その周囲にリードフレームＲ供給部
Ｂ、メッキの前処理部Ｃ、メッキ処理部Ｄ、後処理部
Ｅ、及びリードフレームＲ回収部Ｆが順に配設されてい
る。ハンドリング装置はリードフレームＲ回収部Ｆに設
けられている。そして、このハンドリング装置は、後処
理部Ｅの送り機構５０２により、リードフレームＲの長
尺方向が移動方向と直交した状態で、後部側縁（後端）
を基準として搬送されてくるリードフレームＲを、収納
容器（カートリッジ）に移送するために設けられてい
る。なお、送り機構５０２は、リードフレームＲが送り
機構５０２の端部の受渡域Ｎに後端を基準として定置さ
れるように構成されている。

【００１７】本実施例のハンドリング装置は、リードフ
レームＲの長尺方向の両側縁部（前端及び後端）を挟持
するハンド部とそのハンドの開閉手段、及びハンド部を
上下方向に移動させる昇降手段と、前後方向に移動させ
る水平移動手段とが設けられている。

【００１８】ハンドケース６０１の下部には、ハンド部
として、一対の回収用ハンド６０２，６０３が前後方向
に対向して設けられている。この前方側の第１ハンド６
０２は、下方に開口する略コ字形板状に形成されてい
る。一方、後方側の題意２ハンド６０３は、略Ｉ字形板
状に形成され、第１ハンドの中間開口部と対向する位置
に配置されている。これら一対の回収用ハンド６０２，
６０３には、それぞれ吊下げ部材６０４を介して回収用
ハンドと直交する方向に、長尺なラック取付部が対向し
て設けられている。ここで、第１ハンド６０２側を第１
ラック取付部６０５、第２ハンド側６０３を第２ラック
取付部６０６とする。これらのラック取付部６０５，６
０６は、ハンドケース６０１内面に設けられた第１及び
第２の各ガイド溝６０７に摺動自在となっている。

【００１９】各ラック取付部６０５，６０６の上部に
は、それぞれのラック取付部と同一長のラック６０８，
６０９が配置され、出力ギア６１０ａ側に、対向する各
側面に歯が設けられている。なお、第１及び第２のラッ
ク６０８，６０９間には、回転駆動機構として、例えば
ロータリーシリンダ６１０の出力ギア６１０ａが配置さ
れ、各ラック６０８，６０９と噛み合わされている。こ
のロータリーシリンダ６１０は、ハンドケース６０１の
上部に水平方向に設けられたガイド部６０１ａに沿っ
て、移動可能に配設されている。更に、ガイド部６０１
ａには、第１ハンド６０２の移動中におけるロータリー
シリンダ６１０の水平方向への移動を規制するプランジ
ャー６１１が設けられている。

【００２０】前記のラック６０８の移動範囲を規制する
ために、ガイド溝の端部にはストッパが設けられてい
る。第１ハンド６０２のガイド溝６０７ａには前端部に
第１前部ストッパ６１２が、後端部に第１後部ストッパ
６１３が設けられ、第１ラック６０８の摺動範囲は例え
ば１０ｍｍとなるように構成されている。

【００２１】上述のハンド部は、次の様な昇降手段及び
水平移動手段に接続されている。昇降手段として、ハン
ドケース６０１の右側面に支持部材６１５が突出して設
けられ、この支持部材に上方に垂直に伸びる２本のガイ
ド棒６１６が、前後の２カ所に設けられている。これら
ガイド棒６１６は、支持ブラケット６１７に固定された
２本のブッシュ６１８の垂直に形成された摺動孔内を摺
動自在となっている。この駆動手段として、支持ブラケ
ット６１７には、２本のブッシュ６１８間に昇降シリン
ダ６１９が設けられている。また、この支持ブラケット
６１７の右側面にはガイド部材６２０が設けられ、前後
の水平方向に設けられたガイドレール５５９に摺動自在
に係合している。このガイドレール５５９には、ハンド
部の移動範囲が送り機構５０２の受渡域Ｎから収納容器
までの間となるように、支持ブラケット６１７の移動を
規制するための前後規制用ストッパ（図示せず）が設け
られている。更に、ハンド部の前後方向の駆動手段とし
て、支持ブラケット６１７の上部には、前後の水平方向
へ伸縮する前後シリンダ６２２が接続されている。

【００２２】（２）主な実施例の作用効果 以上のような構成のハンドリング装置は、前記後処理部
Ｅにより処理され、送り機構５０２の受渡域Ｎまで送ら
れたリードフレームＲを、一枚ずつカセットに収納す
る。

【００２３】この時、まずハンドリング装置のハンド部
の回収用の第１及び第２ハンド６０２，６０３が、それ
ぞれ開放された状態で、受渡域Ｎ上部に待機している。

【００２４】リードフレームＲが受渡域Ｎに移動してき
て、後端を基準として所定位置に停止（定置）すると、
受渡域Ｎ上部に待機しているハンド部が下降する。そし
て、ロータリーシリンダ６１０を駆動させて、第１及び
第２ハンド６０２，６０３を閉じてリードフレームＲを
挟持する。この時、第１段階では、ロータリーシリンダ
６１０はプランジャー６１１により移動が規制されて固
定状態となっている。このロータリーシリンダ６１０の
出力ギア６１０ａが右方向に回転することにより、第１
ラック６０８が後方に、第２ラック６０９が前方に移動
する。ここで、各ラック６０８，６０９の移動距離が１
０ｍｍになると、第１ラック６０８が第１後ストッパに
当接し、移動が停止する。これと同時に、プランジャー
６１１によるロータリーシリンダ６１０の横移動の規制
が解除される。そして、第２段階として、ロータリーシ
リンダ６１０の出力ギア６１０ａの回転により、第２ラ
ック６０９が更に移動すると共に、固定された第１ラッ
ク６０８との噛み合いによりロータリーシリンダ６１０
がガイド部６０１ａに沿って前方に移動する。したがっ
て、第２ラック６０９の移動は、ロータリーシリンダの
移動した距離の２倍、例えば４０ｍｍ移動することにな
る。

【００２５】上述の各ラック６０８，６０９の移動によ
り、各ラックに接続された第１及び第２ハンド６０２，
６０３は次のように移動する。すなわち、第１ハンド６
０２は、リードフレームＲの前端方向に所定距離１０ｍ
ｍ移動して停止する。一方、第２ハンド６０３は、第１
ハンド６０２と共にリードフレームＲの後端方向に所定
距離１０ｍｍ移動した後、更にロータリーシリンダ６１
０の移動した距離（２０ｍｍ）の２倍、例えば４０ｍｍ
移動する。そして、リードフレームＲの後端に当接した
後、リードフレームＲの前端が第１ハンド６０２に当接
するまで移動する。

【００２６】このようにして、リードフレームＲがハン
ドにより挟持されると、昇降シリンダ６１９により、前
述と逆にハンド部を上昇させる。上昇が終了すると、前
後シリンダ６２２により、ハンド部の支持される支持ブ
ラケット６１７を、ガイドレール５５９に沿って前方の
カセット回収部６３０位置まで移動させる。この時、第
１ハンド６０２と収納容器６３１の前端とが垂直方向に
一致した位置となる。そして、リードフレームＲが容器
に収納可能な位置までハンド部を下降させた後、ロータ
リーシリンダ６１０により第１及び第２ハンド６０２，
６０３を共に１０ｍｍ開放し、リードフレームＲは、そ
の前端が収納容器６３１の前端部と一致し、水平な状態
で収納される。

【００２７】このようなハンドリング装置では、後処理
部Ｅまで搬送してきたリードフレームＲを、後処理部の
受渡域Ｎから収納容器に移送するために、前端または後
端をを基準として挟持するため、リードフレームＲの幅
に関係なく、回収用の収納容器６３１に容易に回収する
ことができ、また、前後シリンダ６２２の水平移動のス
トロークがリードフレームＲの幅の大小にかかわらず、
常に一定で良いため、装置が小型簡素化できる。

【００２８】（３）他の実施例 なお、本発明は上述した実施例に限定されるものではな
く、具体的な各部材の形状、或いは各々の取付け位置及
び方法等は適宜変更可能である。

【００２９】また、実施例では、リードフレームＲの移
送手段であるハンドリング装置について記述したが、リ
ードフレームＲに限定されず、各種の長尺板状物のワー
ク移送手段として適宜使用が可能である。

【００３０】更に、実施例では後端基準に移動されたも
のを前端基準として移送することについて記述したが、
この逆に前端基準で定置されたワークを、後端基準で容
器に収納または搬送手段に移送するように構成すること
も可能である。また、各ラック６０８，６０９の初期の
移動範囲は１０ｍｍに限定されず、適宜変更可能であ
る。一方、第２ラック６０９の第２段階の移動距離は４
０ｍｍとなるように設定することに限定せず、適宜変更
可能である。また、回転駆動機構としては、ロータリー
シリンダにかえて、電動機としてもよい。

【００３１】また、ハンド部の移動方向は上下方向と、
水平方向に限定されず、ハンド部の支持部材を回動させ
て水平状態を垂直状態として次工程に供給することも可
能である。

【００３２】更に、ハンド部の開閉手段は、ラックと、
ラックを移動させるロータリーシリンダと、ロータリー
シリンダの移動を規制するプランジャーに限定されさ
ず、適宜変更可能である。

【００３３】

【発明の効果】本発明のハンドリング装置では、搬送さ
れているワークを前端または後端を基準として掴み換え
て、容易に次工程に移送または容器に収納させることが
できる。また、水平移動手段の前後シリンダのピストン
のストロークがワークの幅の大小にかかわらず、常に一
定でよいため、装置が小型・簡素化できる。そして、ハ
ンドリング装置の設けられた機構の設置面積を縮小する
ことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例であるハンドリング装置の設
けられたメッキ装置全体を示す斜視図。

【図２】ハンドリング装置を示す正面断面図。

【図３】図２の平面図。

【図４】図２の要部側面断面図。

【図５】ハンド部の構成を示す説明図。

【図６】ハンド部の開閉状態を示す説明図。

【図７】従来技術の中心基準の開閉を行うハンド部の構
成を示す説明図。

【図８】図７のハンド部の開閉状態を示す説明図。

【図９】従来技術の一方のハンドが固定配置されたハン
ド部の構成を示す説明図。

【図１０】図９のハンド部の開閉状態を示す説明図。

【符号の説明】

Ｒ…リードフレーム Ａ…搬送機構 Ｂ…リードフレーム供給部 Ｃ…前処理部 Ｄ…メッキ処理部 Ｅ…後処理部 Ｆ…リードフレーム回収部 ５０２…送り機構 Ｎ…受渡域 ５５７…支持板 ５５９…ガイドレール ６０１…ハンドケース ６０１ａ…シリンダガイド部 ６０２…第１ハンド ６０３…第２ハンド ６０４…吊下げ部材 ６０５…第１ラック取付部 ６０６…第２ラック取付部 ６０７…ガイド溝 ６０８…第１ラック ６０９…第２ラック ６１０…ロータリーシリンダ ６１１…プランジャー ６１２…第１前部ストッパ ６１３…第１後部ストッパ ６１５…支持部材 ６１６…ガイド棒 ６１７…支持ブラケット ６１８…ブッシュ ６１９…昇降シリンダ ６２０…ガイド部材 ６２１…前後規制用ストッパ ６２２…前後シリンダ ６３１…回収用の収納容器 ６５１…ラック ６５２…ピニオン Ｈ１…ハンド Ｈ２…第１ハンド Ｈ３…第２ハンド

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 水平な状態で搬送されているワークを、
   前端または後端を基準として掴み換えて次工程に移送ま
   たは収納容器に収納させるための、ワークを挟持・開放
   するハンド部と、このハンド部のハンドを開閉する開閉
   手段と、ハンド部を上下方向に移動させる昇降手段と、
   ハンド部を前後方向に移動させる水平移動手段からなる
   ハンドリング装置において、 前記ハンド部としてワークを挟持・開放する第１ハンド
   と第２ハンドとが設けられ、 第１ハンドは所定の開閉幅で開閉可能に設けられ、 第２ハンドは、ワークを挟持する時には、ワークの一方
   の端部と係合した後に他方の端部を第１ハンドに当接さ
   せるまで移動するように、且つ挟持しているワークを離
   す時には、第１ハンドと同時に同一の開閉幅で開放する
   ように設けられていることを特徴とするハンドリング装
   置。
2. 【請求項２】 前記ハンド部のハンドを開閉する開閉手
   段が、各ハンドに設けられたラックと、ラックを移動さ
   せる回転駆動機構と、この回転駆動機構の移動を規制す
   るプランジャーと、ラックの移動範囲を規制するストッ
   パとからなり、第１及び第２のハンドが所定の開閉幅で
   開閉する間は、回転駆動機構の横移動を規制し、第１ハ
   ンドがストッパに当接して停止後、第２ハンドは回転駆
   動機構の移動距離の２倍ずつ移動してワークの端部を第
   １ハンドに当接させるまで移動し、ワークを離すとき
   は、第１及び第２ハンドを同時に同一の開閉幅で開放す
   るように構成したことを特徴とする請求項１記載のハン
   ドリング装置。