JPH0699829A - 電動式パワーステアリング装置 - Google Patents
電動式パワーステアリング装置Info
- Publication number
- JPH0699829A JPH0699829A JP27661792A JP27661792A JPH0699829A JP H0699829 A JPH0699829 A JP H0699829A JP 27661792 A JP27661792 A JP 27661792A JP 27661792 A JP27661792 A JP 27661792A JP H0699829 A JPH0699829 A JP H0699829A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- driver
- physique
- motor
- power steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 運転者が調整装置を操作しなくても常に運転
者の着座姿勢や体格に応じた良好な操舵フィーリングを
得る。 【構成】 ステアリングリンケージ部材Ｓを駆動し操舵
アシスト力を発生するモータＭ１と、操舵状態検出装置
Ｍ２と、操舵状態に応じてモータを制御する制御装置Ｍ
３とを有する電動式パワーステアリング装置。運転者の
着座姿勢を判定する着座姿勢判定装置Ｍ４により運転者
の腕の伸びが大きいと判定されたとき、若しくは運転者
の体格を判定する体格判定装置Ｍ６により運転者の体格
が小さいと判定されたときには補正装置Ｍ５により操舵
アシスト力を増大補正する。
者の着座姿勢や体格に応じた良好な操舵フィーリングを
得る。 【構成】 ステアリングリンケージ部材Ｓを駆動し操舵
アシスト力を発生するモータＭ１と、操舵状態検出装置
Ｍ２と、操舵状態に応じてモータを制御する制御装置Ｍ
３とを有する電動式パワーステアリング装置。運転者の
着座姿勢を判定する着座姿勢判定装置Ｍ４により運転者
の腕の伸びが大きいと判定されたとき、若しくは運転者
の体格を判定する体格判定装置Ｍ６により運転者の体格
が小さいと判定されたときには補正装置Ｍ５により操舵
アシスト力を増大補正する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車等の車輌のパワ
ーステアリング装置に係り、更に詳細には電動式パワー
ステアリング装置に係る。
ーステアリング装置に係り、更に詳細には電動式パワー
ステアリング装置に係る。
【０００２】
【従来の技術】自動車等の車輌の電動式パワーステアリ
ング装置は、一般に、ステアリングギヤボックスを介し
てラックバーの如きステアリング部材を駆動するモータ
と、モータの回転を制御する制御装置とを有し、制御装
置は種々のセンサの検出結果に基づきモータを制御する
ことにより所要の操舵アシスト力を発生するようになっ
ている。
ング装置は、一般に、ステアリングギヤボックスを介し
てラックバーの如きステアリング部材を駆動するモータ
と、モータの回転を制御する制御装置とを有し、制御装
置は種々のセンサの検出結果に基づきモータを制御する
ことにより所要の操舵アシスト力を発生するようになっ
ている。
【０００３】かかる電動式パワーステアリング装置の一
つとして、例えば特開昭５９−１０００５９号公報に記
載されている如く、車輌の運転者により操作され制御装
置の入力信号レベルとモータの駆動力との関係を設定す
るサーボ比設定手段を備えた電動式パワーステアリング
装置が従来より知られており、かかる電動式パワーステ
アリング装置によれば、車輌の運転者はサーボ比設定手
段を操作することによりサーボ比、即ち運転者による操
舵入力トルクに対するパワーステアリング装置の出力ト
ルクの比を調整し運転者の好みに応じた操舵フィーリン
グを得ることができる。
つとして、例えば特開昭５９−１０００５９号公報に記
載されている如く、車輌の運転者により操作され制御装
置の入力信号レベルとモータの駆動力との関係を設定す
るサーボ比設定手段を備えた電動式パワーステアリング
装置が従来より知られており、かかる電動式パワーステ
アリング装置によれば、車輌の運転者はサーボ比設定手
段を操作することによりサーボ比、即ち運転者による操
舵入力トルクに対するパワーステアリング装置の出力ト
ルクの比を調整し運転者の好みに応じた操舵フィーリン
グを得ることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし上述の如き従来
の電動式パワーステアリング装置に於ては、運転者の着
座姿勢や体格により運転者の操舵入力トルクが相違する
ことについては考慮されていないため、運転者が着座姿
勢を変更したり運転者が交替するような場合には運転者
が積極的にサーボ比設定手段を操作してサーボ比を調整
しない限り、運転者の着座姿勢や体格に応じた良好な操
舵フィーリングを得ることができないという問題があ
る。
の電動式パワーステアリング装置に於ては、運転者の着
座姿勢や体格により運転者の操舵入力トルクが相違する
ことについては考慮されていないため、運転者が着座姿
勢を変更したり運転者が交替するような場合には運転者
が積極的にサーボ比設定手段を操作してサーボ比を調整
しない限り、運転者の着座姿勢や体格に応じた良好な操
舵フィーリングを得ることができないという問題があ
る。
【０００５】本発明は、従来の電動式パワーステアリン
グ装置に於ける上述の如き問題に鑑み、車輌の運転者が
調整装置を操作しなくても運転者の着座姿勢や体格に応
じて操舵アシスト力を自動的に増減調整することによ
り、運転者の着座姿勢や体格に拘らず常に良好な操舵フ
ィーリングを得ることができるよう改良された電動式パ
ワーステアリング装置を提供することを目的としてい
る。
グ装置に於ける上述の如き問題に鑑み、車輌の運転者が
調整装置を操作しなくても運転者の着座姿勢や体格に応
じて操舵アシスト力を自動的に増減調整することによ
り、運転者の着座姿勢や体格に拘らず常に良好な操舵フ
ィーリングを得ることができるよう改良された電動式パ
ワーステアリング装置を提供することを目的としてい
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上述の如き目的は、本発
明によれば、図１に示されている如く、ステアリングリ
ンケージ部材Ｓを駆動し操舵アシスト力を発生するモー
タＭ１と、車輌の操舵状態を検出する操舵状態検出手段
Ｍ２と、検出された操舵状態に応じて前記モータを制御
する制御手段Ｍ３とを有する電動式パワーステアリング
装置にして、車輌の運転者の着座姿勢を判定する着座姿
勢判定手段Ｍ４と、前記着座姿勢判定手段により前記運
転者の腕の伸びが大きいと判定されたときには前記操舵
アシスト力を増大補正する補正手段Ｍ５とを有すること
を特徴とする電動式パワーステアリング装置、若しくは
ステアリングリンケージ部材Ｓを駆動し操舵アシスト力
を発生するモータＭ１と、車輌の操舵状態を検出する操
舵状態検出手段Ｍ２と、検出された操舵状態に応じて前
記モータを制御する制御手段Ｍ３とを有する電動式パワ
ーステアリング装置にして、車輌の運転者の体格を判定
する体格判定手段Ｍ６と、前記体格判定手段により前記
運転者の体格が小さいと判定されたときには前記操舵ア
シスト力を増大補正する補正手段Ｍ５とを有することを
特徴とする電動式パワーステアリング装置によって達成
される。
明によれば、図１に示されている如く、ステアリングリ
ンケージ部材Ｓを駆動し操舵アシスト力を発生するモー
タＭ１と、車輌の操舵状態を検出する操舵状態検出手段
Ｍ２と、検出された操舵状態に応じて前記モータを制御
する制御手段Ｍ３とを有する電動式パワーステアリング
装置にして、車輌の運転者の着座姿勢を判定する着座姿
勢判定手段Ｍ４と、前記着座姿勢判定手段により前記運
転者の腕の伸びが大きいと判定されたときには前記操舵
アシスト力を増大補正する補正手段Ｍ５とを有すること
を特徴とする電動式パワーステアリング装置、若しくは
ステアリングリンケージ部材Ｓを駆動し操舵アシスト力
を発生するモータＭ１と、車輌の操舵状態を検出する操
舵状態検出手段Ｍ２と、検出された操舵状態に応じて前
記モータを制御する制御手段Ｍ３とを有する電動式パワ
ーステアリング装置にして、車輌の運転者の体格を判定
する体格判定手段Ｍ６と、前記体格判定手段により前記
運転者の体格が小さいと判定されたときには前記操舵ア
シスト力を増大補正する補正手段Ｍ５とを有することを
特徴とする電動式パワーステアリング装置によって達成
される。
【０００７】
【作用】上述の前者の構成によれば、着座姿勢判定手段
Ｍ４により運転者の腕の伸びが大きいと判定されたとき
には補正手段Ｍ５によりモータＭ１の操舵アシスト力が
増大補正されるので、運転者がその腕の伸びが大きく十
分な操舵力を発生することができない姿勢にて運転する
場合には、運転者が調整装置を操作しなくても自動的に
操舵アシスト力が高くなるよう調整され、これにより運
転者の操舵負担が軽減されて良好な操舵フィーリングが
確保される。
Ｍ４により運転者の腕の伸びが大きいと判定されたとき
には補正手段Ｍ５によりモータＭ１の操舵アシスト力が
増大補正されるので、運転者がその腕の伸びが大きく十
分な操舵力を発生することができない姿勢にて運転する
場合には、運転者が調整装置を操作しなくても自動的に
操舵アシスト力が高くなるよう調整され、これにより運
転者の操舵負担が軽減されて良好な操舵フィーリングが
確保される。
【０００８】また上述の後者の構成によれば、体格判定
手段Ｍ６により運転者の体格が小さいと判定されたとき
には補正手段Ｍ５によりモータＭ１の操舵アシスト力が
増大補正されるので、運転者の体格が小さく十分な操舵
力を発生することができない場合にも、運転者が調整装
置を操作しなくても自動的に操舵アシスト力が高くなる
よう調整され、これにより運転者の操舵負担が軽減され
て良好な操舵フィーリングが確保される。
手段Ｍ６により運転者の体格が小さいと判定されたとき
には補正手段Ｍ５によりモータＭ１の操舵アシスト力が
増大補正されるので、運転者の体格が小さく十分な操舵
力を発生することができない場合にも、運転者が調整装
置を操作しなくても自動的に操舵アシスト力が高くなる
よう調整され、これにより運転者の操舵負担が軽減され
て良好な操舵フィーリングが確保される。
【０００９】
【実施例】以下に添付の図を参照しつつ、本発明を実施
例について詳細に説明する。
例について詳細に説明する。
【００１０】図２は本発明による電動式パワーステアリ
ング装置の第一の実施例を示す概略構成図、図３は図２
に示された電子制御装置を示すブロック線図である。
ング装置の第一の実施例を示す概略構成図、図３は図２
に示された電子制御装置を示すブロック線図である。
【００１１】図２に於て、１０はステアリングホイール
を示しており、ステアリングホイール１０はステアリン
グシヤフト１２及びステアリングギヤボックス１４を介
してステアリングリンケージ部材としてのラックバー１
６を駆動するようになっている。ステアリングシャフト
１２には歯車減速機構１８によりパワーユニット２０が
駆動接続されている。パワーユニット２０はモータ２２
と、歯車減速機構１８とモータ２２とを選択的に駆動接
続する電磁クラッチ２４とを有している。
を示しており、ステアリングホイール１０はステアリン
グシヤフト１２及びステアリングギヤボックス１４を介
してステアリングリンケージ部材としてのラックバー１
６を駆動するようになっている。ステアリングシャフト
１２には歯車減速機構１８によりパワーユニット２０が
駆動接続されている。パワーユニット２０はモータ２２
と、歯車減速機構１８とモータ２２とを選択的に駆動接
続する電磁クラッチ２４とを有している。
【００１２】図示の実施例に於ては、ステアリングシャ
フト１２には操舵トルクＴi を検出するトルクセンサ２
６が設けられており、トルクセンサの出力は電子制御装
置２８へ供給されるようになっている。また電子制御装
置２８にはシートスライド量検出センサ３０により検出
される運転席のシートスライド量を示す信号、シートバ
ック倒れ量検出センサ３２により検出される運転席のシ
ートバック倒れ量を示す信号、テレスコ突出量検出セン
サ３４により検出されるテレスコピックステアリングコ
ラムのテレスコ突出量を示す信号、モード選択スイッチ
（ＳＷ）３６により設定されたパワーステアリング装置
の作動モードを示す信号も入力されるようになってい
る。
フト１２には操舵トルクＴi を検出するトルクセンサ２
６が設けられており、トルクセンサの出力は電子制御装
置２８へ供給されるようになっている。また電子制御装
置２８にはシートスライド量検出センサ３０により検出
される運転席のシートスライド量を示す信号、シートバ
ック倒れ量検出センサ３２により検出される運転席のシ
ートバック倒れ量を示す信号、テレスコ突出量検出セン
サ３４により検出されるテレスコピックステアリングコ
ラムのテレスコ突出量を示す信号、モード選択スイッチ
（ＳＷ）３６により設定されたパワーステアリング装置
の作動モードを示す信号も入力されるようになってい
る。
【００１３】図３に詳細に示されている如く、電子制御
装置２８はマイクロコンピュータ３８を含み、マイクロ
コンピュータ３８は中央処理ユニット（ＣＰＵ）４０
と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）４２と、ランダムア
クセスメモリ（ＲＡＭ）４４と、入力ポート装置４６
と、出力ポート装置４８とを有し、これらは双方向性の
コモンバス５０により互いに接続されている。
装置２８はマイクロコンピュータ３８を含み、マイクロ
コンピュータ３８は中央処理ユニット（ＣＰＵ）４０
と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）４２と、ランダムア
クセスメモリ（ＲＡＭ）４４と、入力ポート装置４６
と、出力ポート装置４８とを有し、これらは双方向性の
コモンバス５０により互いに接続されている。
【００１４】後述の如く、電子制御装置２８は作動開始
時に駆動回路５４を経て電磁クラッチ２４へ制御信号を
出力して歯車減速機構１８とモータ２２とを駆動接続す
ると共に、トルクセンサ２６により検出された操舵トル
クＴi 及びモード選択スイッチ３６により設定されたモ
ードに基き基本アシストトルクＴb を演算し、運転者の
腕の伸び具合に応じて基本アシストトルクＴb を補正し
て出力アシストトルクＴo を演算し、出力アシストトル
クＴo に対応する電圧信号を駆動回路５２を経てモータ
２２へ出力するようになっている。
時に駆動回路５４を経て電磁クラッチ２４へ制御信号を
出力して歯車減速機構１８とモータ２２とを駆動接続す
ると共に、トルクセンサ２６により検出された操舵トル
クＴi 及びモード選択スイッチ３６により設定されたモ
ードに基き基本アシストトルクＴb を演算し、運転者の
腕の伸び具合に応じて基本アシストトルクＴb を補正し
て出力アシストトルクＴo を演算し、出力アシストトル
クＴo に対応する電圧信号を駆動回路５２を経てモータ
２２へ出力するようになっている。
【００１５】尚モード選択スイッチ３６はパワーステア
リング装置の作動モードをノーマルモード、即ち操舵ア
シスト力を比較的高く設定して軽快な操舵を可能にする
モード、又はスポーツモード、即ち操舵アシスト力を低
めに設定して重量感のある操舵を可能にするモードの何
れかに設定し得るよう、車輌の運転者により操作される
ようになっている。
リング装置の作動モードをノーマルモード、即ち操舵ア
シスト力を比較的高く設定して軽快な操舵を可能にする
モード、又はスポーツモード、即ち操舵アシスト力を低
めに設定して重量感のある操舵を可能にするモードの何
れかに設定し得るよう、車輌の運転者により操作される
ようになっている。
【００１６】次に図４に示されたフローチャートを参照
して図示の第一の実施例の作動について説明する。
して図示の第一の実施例の作動について説明する。
【００１７】まずステップ１０に於ては駆動回路５４を
経て電磁クラッチ２４へ制御信号が出力されることによ
りクラッチが接続され、ステップ２０に於てはトルクセ
ンサ２６等により検出された検出値を示す信号及びモー
ド選択スイッチ３６により設定された作動モードの読込
みが行われる。ステップ３０に於てはトルクセンサ２６
により検出された操舵トルクＴi 及びモード選択スイッ
チ３６により設定された作動モードに基き、図５に示さ
れたグラフに対応するマップより基本アシストトルクＴ
b が演算される。
経て電磁クラッチ２４へ制御信号が出力されることによ
りクラッチが接続され、ステップ２０に於てはトルクセ
ンサ２６等により検出された検出値を示す信号及びモー
ド選択スイッチ３６により設定された作動モードの読込
みが行われる。ステップ３０に於てはトルクセンサ２６
により検出された操舵トルクＴi 及びモード選択スイッ
チ３６により設定された作動モードに基き、図５に示さ
れたグラフに対応するマップより基本アシストトルクＴ
b が演算される。
【００１８】ステップ４０に於ては図６に示されたグラ
フに対応するマップより、シートバック倒れ量検出セン
サ３２により検出されたシートバック倒れ量がシートス
ライド量検出センサ３０により検出されたシートスライ
ド量及びテレスコ突出量検出センサ３４により検出され
たテレスコ突出量より推定される標準のシートバック倒
れ量よりも大きいか否かを判定することにより運転者の
腕の伸びが大きいか否かの判別が行われる。
フに対応するマップより、シートバック倒れ量検出セン
サ３２により検出されたシートバック倒れ量がシートス
ライド量検出センサ３０により検出されたシートスライ
ド量及びテレスコ突出量検出センサ３４により検出され
たテレスコ突出量より推定される標準のシートバック倒
れ量よりも大きいか否かを判定することにより運転者の
腕の伸びが大きいか否かの判別が行われる。
【００１９】運転者の腕の伸びが大きくはない旨の判別
が行われたときにはステップ５０に於てアシストトルク
制御ゲインＫa がゲインＫal（正の定数）に設定され、
運転者の腕の伸びが大きい旨の判別が行われたときには
ステップ６０に於てゲインＫa がゲインＫah（正の定
数、Ｋah＞Ｋal）に設定される。ステップ７０に於ては
出力アシストトルクＴo がアシストトルク制御ゲインＫ
a と基本アシストトルクＴb との積として演算され、ス
テップ８０に於てはステップ７０に於て演算された出力
アシストトルクＴo に対応する電圧の制御信号が駆動回
路５２を経てモータ２２へ出力され、これにより所要の
アシスト力が発生される。
が行われたときにはステップ５０に於てアシストトルク
制御ゲインＫa がゲインＫal（正の定数）に設定され、
運転者の腕の伸びが大きい旨の判別が行われたときには
ステップ６０に於てゲインＫa がゲインＫah（正の定
数、Ｋah＞Ｋal）に設定される。ステップ７０に於ては
出力アシストトルクＴo がアシストトルク制御ゲインＫ
a と基本アシストトルクＴb との積として演算され、ス
テップ８０に於てはステップ７０に於て演算された出力
アシストトルクＴo に対応する電圧の制御信号が駆動回
路５２を経てモータ２２へ出力され、これにより所要の
アシスト力が発生される。
【００２０】尚図６に示されたグラフの直線はシートス
ライド量及びテレスコ突出量より求められる標準のシー
トバック倒れ量を示しており、実際のシートバック倒れ
量が標準のシートバック倒れ量よりも大きいときには運
転者の腕の伸びが大きと判定される。
ライド量及びテレスコ突出量より求められる標準のシー
トバック倒れ量を示しており、実際のシートバック倒れ
量が標準のシートバック倒れ量よりも大きいときには運
転者の腕の伸びが大きと判定される。
【００２１】かくしてこの第一の実施例によれば、運転
者の腕の伸びが大きいときにはステップ４０に於てイエ
スの判別が行われ、ステップ６０に於てゲインＫa が通
常のゲインＫalよりも大きいゲインＫahに設定されるこ
とにより操舵アシスト力が自動的に増大補正されるの
で、運転者が十分な操舵力を発生することができない腕
の伸びが大きい姿勢にて運転する場合に於ける運転者の
操舵負担を軽減して良好な操舵フィーリングを確保する
ことができる。
者の腕の伸びが大きいときにはステップ４０に於てイエ
スの判別が行われ、ステップ６０に於てゲインＫa が通
常のゲインＫalよりも大きいゲインＫahに設定されるこ
とにより操舵アシスト力が自動的に増大補正されるの
で、運転者が十分な操舵力を発生することができない腕
の伸びが大きい姿勢にて運転する場合に於ける運転者の
操舵負担を軽減して良好な操舵フィーリングを確保する
ことができる。
【００２２】尚上述の第一の実施例に於ては運転者の腕
の伸びが大きいか否かの判別はシートバック倒れ量がシ
ートスライド量及びテレスコ突出量より推定される標準
のシートバック倒れ量よりも大きいか否かの判定により
行われるようになっているが、運転者の腕の伸びが大き
いか否かの判別は例えばステアリングコラムがテレスコ
ピック型ではない場合には、シートバック倒れ量が図７
に示された標準のシートバック倒れ量よりも大きい否か
を判定することにより行われてよい。
の伸びが大きいか否かの判別はシートバック倒れ量がシ
ートスライド量及びテレスコ突出量より推定される標準
のシートバック倒れ量よりも大きいか否かの判定により
行われるようになっているが、運転者の腕の伸びが大き
いか否かの判別は例えばステアリングコラムがテレスコ
ピック型ではない場合には、シートバック倒れ量が図７
に示された標準のシートバック倒れ量よりも大きい否か
を判定することにより行われてよい。
【００２３】図８は本発明による電動式パワーステアリ
ング装置の第二の実施例を示す概略構成図、図９は図８
に示された電子制御装置を示すブロック線図である。尚
これらの図に於て、それぞれ図２及び図３に示された部
材に対応する部材には図２及び図３に於て付された符号
と同一の符号が付されている。
ング装置の第二の実施例を示す概略構成図、図９は図８
に示された電子制御装置を示すブロック線図である。尚
これらの図に於て、それぞれ図２及び図３に示された部
材に対応する部材には図２及び図３に於て付された符号
と同一の符号が付されている。
【００２４】この実施例に於ては、テレスコ突出量検出
センサ３４の代りにシートベルトの引出し量を検出する
ベルト引出し量検出センサ５６が設けられており、電子
制御装置２８はトルクセンサ２６により検出された操舵
トルクＴi 及びモード選択スイッチ３６により設定され
たモードに基き基本アシストトルクＴb を演算し、運転
者の体格に応じて基本アシストトルクＴb を補正して出
力アシストトルクＴoを演算し、出力アシストトルクＴo
に対応する電圧信号を駆動回路５２を経てモータ２２
へ出力するようになっている。
センサ３４の代りにシートベルトの引出し量を検出する
ベルト引出し量検出センサ５６が設けられており、電子
制御装置２８はトルクセンサ２６により検出された操舵
トルクＴi 及びモード選択スイッチ３６により設定され
たモードに基き基本アシストトルクＴb を演算し、運転
者の体格に応じて基本アシストトルクＴb を補正して出
力アシストトルクＴoを演算し、出力アシストトルクＴo
に対応する電圧信号を駆動回路５２を経てモータ２２
へ出力するようになっている。
【００２５】次に図１０に示されたフローチャートを参
照して図示の第二の実施例の作動について説明する。図
１０に於て、図４に示されたステップに対応するステッ
プには図４に於て付されたステップ番号と同一のステッ
プ番号が付されている。
照して図示の第二の実施例の作動について説明する。図
１０に於て、図４に示されたステップに対応するステッ
プには図４に於て付されたステップ番号と同一のステッ
プ番号が付されている。
【００２６】この実施例に於ては、ステップ１０〜３０
は第一の実施例に於けるステップ１０〜３０と同様に実
行され、ステップ４０に於ては図１１に示されたグラフ
に対応するマップより、ベルト引出し量検出センサ５６
により検出されたシートベルト引出し量がシートスライ
ド量検出センサ３０により検出されたシートスライド量
及びシートバック倒れ量検出センサ３２により検出され
たシートバック倒れ量より推定される標準のシートベル
ト引出し量よりも小さいか否かを判定することにより運
転者の体格が小さいか否かの判別が行われる。
は第一の実施例に於けるステップ１０〜３０と同様に実
行され、ステップ４０に於ては図１１に示されたグラフ
に対応するマップより、ベルト引出し量検出センサ５６
により検出されたシートベルト引出し量がシートスライ
ド量検出センサ３０により検出されたシートスライド量
及びシートバック倒れ量検出センサ３２により検出され
たシートバック倒れ量より推定される標準のシートベル
ト引出し量よりも小さいか否かを判定することにより運
転者の体格が小さいか否かの判別が行われる。
【００２７】尚図１１に示されたグラフの直線はシート
スライド量及びシートバック倒れ量より求められる標準
のシートベルト引出し量を示しており、実際のシートベ
ルト引出し量が標準のシートベルト引出し量よりも小さ
いときには運転者の体格が小さいと判定される。
スライド量及びシートバック倒れ量より求められる標準
のシートベルト引出し量を示しており、実際のシートベ
ルト引出し量が標準のシートベルト引出し量よりも小さ
いときには運転者の体格が小さいと判定される。
【００２８】かくしてこの第二の実施例によれば、運転
者の体格が小さいときにはステップ４０に於てイエスの
判別が行われ、ステップ６０に於てゲインＫb が通常の
ゲインＫblよりも大きいゲインＫbhに設定されることに
より操舵アシスト力が自動的に増大補正されるので、運
転者の体格が小さく十分な操舵力を発生することができ
ない場合に於ける運転者の操舵負担を軽減して良好な操
舵フィーリングを確保することができる。
者の体格が小さいときにはステップ４０に於てイエスの
判別が行われ、ステップ６０に於てゲインＫb が通常の
ゲインＫblよりも大きいゲインＫbhに設定されることに
より操舵アシスト力が自動的に増大補正されるので、運
転者の体格が小さく十分な操舵力を発生することができ
ない場合に於ける運転者の操舵負担を軽減して良好な操
舵フィーリングを確保することができる。
【００２９】尚上述の第二の実施例に於ては運転者の体
格が小さいか否かの判別はシートベルト引出し量がシー
トスライド量及びシートバック倒れ量より推定される標
準のシートベルト引出し量よりも小さいか否かの判定に
より行われるようになっているが、運転者の体格が小さ
いか否かの判別は任意の要領にて行われてよく、例えば
シートスライド量が基準位置よりも前方であるか否か、
運転席のシートに埋設された荷重センサにより計測され
る運転者の体重が基準値以下であるか否か、ルームミラ
ーの下方への傾斜角が基準値以上であるか否か等の判別
により行われてもよい。
格が小さいか否かの判別はシートベルト引出し量がシー
トスライド量及びシートバック倒れ量より推定される標
準のシートベルト引出し量よりも小さいか否かの判定に
より行われるようになっているが、運転者の体格が小さ
いか否かの判別は任意の要領にて行われてよく、例えば
シートスライド量が基準位置よりも前方であるか否か、
運転席のシートに埋設された荷重センサにより計測され
る運転者の体重が基準値以下であるか否か、ルームミラ
ーの下方への傾斜角が基準値以上であるか否か等の判別
により行われてもよい。
【００３０】また運転者の体格が小さいか否かの判別が
シートスライド量が基準位置よりも前方であるか否かの
判別により行われる場合には、ステップ４０に於て実行
される運転者の体格が小さいか否かの判別及びステップ
５０、６０に於て実行されるゲインＫb の設定は、例え
ば図１２に示されたグラフに対応するマップに基く演算
により１回のステップにて実行されてもよい。
シートスライド量が基準位置よりも前方であるか否かの
判別により行われる場合には、ステップ４０に於て実行
される運転者の体格が小さいか否かの判別及びステップ
５０、６０に於て実行されるゲインＫb の設定は、例え
ば図１２に示されたグラフに対応するマップに基く演算
により１回のステップにて実行されてもよい。
【００３１】以上に於ては本発明を特定の実施例につい
て詳細に説明したが、本発明はこれらの実施例に限定さ
れるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施
例が可能であることは当業者にとって明らかであろう。
て詳細に説明したが、本発明はこれらの実施例に限定さ
れるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施
例が可能であることは当業者にとって明らかであろう。
【００３２】例えば上述の二つの実施例に於ては基本ア
シストトルクＴb はトルクセンサ２６により検出された
操舵トルクＴi 及びモード選択スイッチ３６により設定
された作動モードに基き演算されるようになっている
が、基本アシストトルクは低車速域に於ける軽快な操舵
を可能にすると共に高速走行時に於ける操舵反力不足を
回避すべく車速に基き補正されてもよい。
シストトルクＴb はトルクセンサ２６により検出された
操舵トルクＴi 及びモード選択スイッチ３６により設定
された作動モードに基き演算されるようになっている
が、基本アシストトルクは低車速域に於ける軽快な操舵
を可能にすると共に高速走行時に於ける操舵反力不足を
回避すべく車速に基き補正されてもよい。
【００３３】また第一の実施例のステップ５０及び６０
の後に第二の実施例に於けるステップ４０〜６０を実行
し、ステップ７０に於て出力アシストルクＴo をゲイン
ＫaとゲインＫb と基本アシストトルクＴb との積とし
て演算することにより、運転者の腕の伸びが大きい場合
若しくは運転者の体格が小さい場合に操舵アシスト力が
増大補正されるよう構成されてもよい。
の後に第二の実施例に於けるステップ４０〜６０を実行
し、ステップ７０に於て出力アシストルクＴo をゲイン
ＫaとゲインＫb と基本アシストトルクＴb との積とし
て演算することにより、運転者の腕の伸びが大きい場合
若しくは運転者の体格が小さい場合に操舵アシスト力が
増大補正されるよう構成されてもよい。
【００３４】
【発明の効果】以上の説明より明らかである如く、本発
明の請求項１の構成によれば、運転者がその腕の伸びが
大きく十分な操舵力を発生することができない姿勢にて
運転する場合には、着座姿勢判定手段Ｍ４により運転者
の腕の伸びが大きいと判定され補正手段Ｍ５によりモー
タＭ１の操舵アシスト力が増大補正されることにより、
運転者が調整装置を操作しなくても操舵アシスト力が自
動的に高くなるよう調整されるので、運転者の操舵負担
を軽減して良好な操舵フィーリングを確保することがで
きる。
明の請求項１の構成によれば、運転者がその腕の伸びが
大きく十分な操舵力を発生することができない姿勢にて
運転する場合には、着座姿勢判定手段Ｍ４により運転者
の腕の伸びが大きいと判定され補正手段Ｍ５によりモー
タＭ１の操舵アシスト力が増大補正されることにより、
運転者が調整装置を操作しなくても操舵アシスト力が自
動的に高くなるよう調整されるので、運転者の操舵負担
を軽減して良好な操舵フィーリングを確保することがで
きる。
【００３５】また本発明の請求項２の構成によれば、運
転者の体格が小さく十分な操舵力を発生することができ
ない場合には、体格判定手段Ｍ６により運転者の体格が
小さいと判定され補正手段Ｍ５によりモータＭ１の操舵
アシスト力が増大補正されることにより、運転者が調整
装置を操作しなくても操舵アシスト力が自動的に高くな
るよう調整されるので、この場合にも運転者の操舵負担
を軽減して良好な操舵フィーリングを確保することがで
きる。
転者の体格が小さく十分な操舵力を発生することができ
ない場合には、体格判定手段Ｍ６により運転者の体格が
小さいと判定され補正手段Ｍ５によりモータＭ１の操舵
アシスト力が増大補正されることにより、運転者が調整
装置を操作しなくても操舵アシスト力が自動的に高くな
るよう調整されるので、この場合にも運転者の操舵負担
を軽減して良好な操舵フィーリングを確保することがで
きる。
【図１】（ａ）及び（ｂ）は本発明による電動式パワー
ステアリング装置の構成を特許請求の範囲の請求項１及
び請求項２の記載に対応させて示す説明図である。
ステアリング装置の構成を特許請求の範囲の請求項１及
び請求項２の記載に対応させて示す説明図である。
【図２】本発明による電動式パワーステアリング装置の
一つの実施例を示す概略構成図である。
一つの実施例を示す概略構成図である。
【図３】図２に示された電子制御装置を示すブロック線
図である。
図である。
【図４】図２及び図３に示された電子制御装置により達
成される制御フローを示すフローチャートである。
成される制御フローを示すフローチャートである。
【図５】検出された操舵トルクＴi と基本アシストトル
クＴb との間の関係を示すグラフである。
クＴb との間の関係を示すグラフである。
【図６】シートスライド量とテレスコピックステアリン
グコラムのテレスコ突出量と標準的なシートバック倒れ
量との間の関係を示すグラフである。
グコラムのテレスコ突出量と標準的なシートバック倒れ
量との間の関係を示すグラフである。
【図７】シートスライド量と標準的なシートバック倒れ
量との間の関係を示すグラフである。
量との間の関係を示すグラフである。
【図８】本発明による電動式パワーステアリング装置の
第二の実施例を示す概略構成図である。
第二の実施例を示す概略構成図である。
【図９】図８に示された電子制御装置を示すブロック線
図である。
図である。
【図１０】図８及び図９に示された電子制御装置により
達成される制御フローを示すフローチャートである。
達成される制御フローを示すフローチャートである。
【図１１】シートスライド量とシートバック倒れ量と標
準的なシートベルト引出し量との間の関係を示すグラフ
である。
準的なシートベルト引出し量との間の関係を示すグラフ
である。
【図１２】シートスライド量とアシストトルク制御ゲイ
ンＫb との間の関係を示すグラフである。
ンＫb との間の関係を示すグラフである。
１０…ステアリングホイール １２…ステアリングシャフト １４…ステアリングギヤボックス １６…ラックバー ２２…モータ ２４…電磁クラッチ ２６…トルクセンサ ２８…電子制御装置 ３０…シートスライド量検出センサ ３２…シートバック倒れ量検出センサ ３４…テレスコ突出量検出センサ ３６…選択スイッチ ５６…ベルト引出し量検出センサ
Claims (2)
- 【請求項１】ステアリングリンケージ部材を駆動し操舵
アシスト力を発生するモータと、車輌の操舵状態を検出
する操舵状態検出手段と、検出された操舵状態に応じて
前記モータを制御する制御手段とを有する電動式パワー
ステアリング装置にして、車輌の運転者の着座姿勢を判
定する着座姿勢判定手段と、前記着座姿勢判定手段によ
り前記運転者の腕の伸びが大きいと判定されたときには
前記操舵アシスト力を増大補正する補正手段とを有する
ことを特徴とする電動式パワーステアリング装置。 - 【請求項２】ステアリングリンケージ部材を駆動し操舵
アシスト力を発生するモータと、車輌の操舵状態を検出
する操舵状態検出手段と、検出された操舵状態に応じて
前記モータを制御する制御手段とを有する電動式パワー
ステアリング装置にして、車輌の運転者の体格を判定す
る体格判定手段と、前記体格判定手段により前記運転者
の体格が小さいと判定されたときには前記操舵アシスト
力を増大補正する補正手段とを有することを特徴とする
電動式パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27661792A JPH0699829A (ja) | 1992-09-21 | 1992-09-21 | 電動式パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27661792A JPH0699829A (ja) | 1992-09-21 | 1992-09-21 | 電動式パワーステアリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0699829A true JPH0699829A (ja) | 1994-04-12 |
Family
ID=17571938
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27661792A Pending JPH0699829A (ja) | 1992-09-21 | 1992-09-21 | 電動式パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0699829A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006240443A (ja) * | 2005-03-02 | 2006-09-14 | Yokohama Rubber Co Ltd:The | 車輪操舵システムおよび操舵反力制御方法 |
| JP2007245905A (ja) * | 2006-03-15 | 2007-09-27 | Mazda Motor Corp | 車両用操舵装置 |
| JP2007245904A (ja) * | 2006-03-15 | 2007-09-27 | Mazda Motor Corp | 車両用操舵装置 |
| JP2007245907A (ja) * | 2006-03-15 | 2007-09-27 | Mazda Motor Corp | 車両用操舵装置 |
| JP2007245906A (ja) * | 2006-03-15 | 2007-09-27 | Mazda Motor Corp | 車両用操舵装置 |
| JP2007245908A (ja) * | 2006-03-15 | 2007-09-27 | Mazda Motor Corp | 車両用操舵装置 |
| CN117549962A (zh) * | 2024-01-11 | 2024-02-13 | 博世汽车转向系统（济南）有限公司 | 一种电动助力转向系统的控制方法和电动助力转向系统 |
-
1992
- 1992-09-21 JP JP27661792A patent/JPH0699829A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006240443A (ja) * | 2005-03-02 | 2006-09-14 | Yokohama Rubber Co Ltd:The | 車輪操舵システムおよび操舵反力制御方法 |
| JP4534800B2 (ja) * | 2005-03-02 | 2010-09-01 | 横浜ゴム株式会社 | 車輪操舵システムおよび操舵反力制御方法 |
| JP2007245905A (ja) * | 2006-03-15 | 2007-09-27 | Mazda Motor Corp | 車両用操舵装置 |
| JP2007245904A (ja) * | 2006-03-15 | 2007-09-27 | Mazda Motor Corp | 車両用操舵装置 |
| JP2007245907A (ja) * | 2006-03-15 | 2007-09-27 | Mazda Motor Corp | 車両用操舵装置 |
| JP2007245906A (ja) * | 2006-03-15 | 2007-09-27 | Mazda Motor Corp | 車両用操舵装置 |
| JP2007245908A (ja) * | 2006-03-15 | 2007-09-27 | Mazda Motor Corp | 車両用操舵装置 |
| CN117549962A (zh) * | 2024-01-11 | 2024-02-13 | 博世汽车转向系统（济南）有限公司 | 一种电动助力转向系统的控制方法和电动助力转向系统 |
| CN117549962B (zh) * | 2024-01-11 | 2024-04-19 | 博世汽车转向系统（济南）有限公司 | 一种电动助力转向系统的控制方法和电动助力转向系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1342642B1 (en) | Automatic steering apparatus for vehicle and control method of same | |
| US6360151B1 (en) | Electric power steering unit and method for vehicle | |
| US20100094514A1 (en) | Vehicular seat operation device and vehicular seat operation method | |
| US4978137A (en) | System and method for controlling posture of steering wheel for vehicle | |
| US20050140322A1 (en) | Vehicle capable of changing vehicle characteristics | |
| US20050131609A1 (en) | Automatic adjusting apparatus for adjustable equipments | |
| JP2003118610A (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
| JPH0699829A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JP3028012B2 (ja) | 車速感応型電動式パワーステアリング装置 | |
| JPH0443165A (ja) | 車両のパワーステアリング装置 | |
| US11312414B2 (en) | Motor driven power steering and control method thereof | |
| JPH06263050A (ja) | パワーステアリング装置 | |
| US20080177448A1 (en) | Seat apparatus for vehicle | |
| JP2734857B2 (ja) | シ−トのサイドサポ−ト制御装置 | |
| JP2002249063A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2792305B2 (ja) | シートのサイドサポート制御装置 | |
| JP2006142960A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| KR20170079816A (ko) | 차량의 조향 토크 보상 제어장치 및 방법 | |
| JPH04166455A (ja) | エアバッグ装着座席における位置制御装置 | |
| JPH06144262A (ja) | パワーステアリング装置 | |
| JPH06312666A (ja) | 動力操舵装置 | |
| JP3010944B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JPH06153324A (ja) | 電気自動車 | |
| JPH06127412A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JP3198834B2 (ja) | 電動パワーステアリング用コントロールユニットとそれを用いた電動パワーステアリング装置 |