JP2007245904A - 車両用操舵装置 - Google Patents
車両用操舵装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007245904A JP2007245904A JP2006071557A JP2006071557A JP2007245904A JP 2007245904 A JP2007245904 A JP 2007245904A JP 2006071557 A JP2006071557 A JP 2006071557A JP 2006071557 A JP2006071557 A JP 2006071557A JP 2007245904 A JP2007245904 A JP 2007245904A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- driver
- vehicle
- steering wheel
- steering apparatus
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
【解決手段】 制御ユニット11は、ドライバーの体格とステアリング操作に関する人の機械的インピーダンスとの関係を記述した参照テーブルを記憶している。制御ユニット11は、ドライバーの体格を検出し、前記参照テーブルを用いて、検出した前記体格に対応した機械的インピーダンスを推定する。そして、推定された機械的インピーダンスに基づいて、ステアリングの操舵反力を制御する。
【選択図】 図1
Description
図1は、本実施形態における操舵装置1の概略構成を示す図である。
はそれぞれ、ステアリングホイール2の舵角、舵角変化率、舵角変化加速度である。また、K,B,Mは人間インピーダンスの特性パラメータを表し、具体的にはそれぞれ、剛性係数、粘性係数、慣性係数を示している。
ただし、kは所定の定数からなる補正項である。
図7は、本実施形態における操舵装置1の概略構成を示す図である。この操舵装置1は、図1と同様のステア・バイ・ワイヤ・タイプである。図1と同じ構成要素には同じ参照番号を付してそれらの説明は省略する。以下では図1と異なる部分について説明する。
(1)ドライバーがステアリングホイール2を把持しており、かつ、(2)車両が次の(a)〜(c)のいずれかの状態であること。
(a)エンジン始動時、
(b)定常旋回中、
(c)連続走行所定時間経過後。
次の(a)、(b)の少なくともいずれかを満たすこと。
(a)脈拍センサ76により検出される脈拍値が所定値を超えており、ドライバーの緊張度が高いと判断される。
(b)路面センサ74により検出される路面μが所定値よりも低いこと。
(1)車両停車中であり、かつ、(2)ステアリングホイール2がドライバーに把持されていないこと。
α1<K0<α2、
β1<B0<β2、
γ1<M0<γ2
をすべて満たすかどうかを判断する。所定の範囲内にない係数が算出された場合、それは係数の誤検出であるとみなして、このフロー(S203)を抜ける。各係数がそれぞれ所定の範囲内にある場合には、ステップS2035に進む。
(1)高速直進進行中、または、(2)一定角度以内の定常旋回中、であること。
粘性係数B: B=B1−B0、
慣性係数M: M=M1−M0
実施形態3は、上述の実施形態2のバリエーションである。図10の(a)に、測定信号の一例を示したが、状況に応じてこの測定信号に補正を加えることが考えられる。
(c)車速センサ12により検出される車速が所定値を超えたとき。
(b)脈拍センサ76により検出される脈拍値が所定値を下回っており、ドライバーの緊張度が小さいと判断される場合。
(c)静電センサ73により検出されるステアリングホイール2の把持位置が左右位置よりもむしろ上下方向に位置している場合。
実施形態4は、実施形態2のバリエーションである。図16は、本実施形態に係る、測定信号、舵角センサ出力、操舵トルクセンサ出力の例を示す、図10に類似の図である。
実施形態5は、実施形態2のバリエーションである。本実施形態では、剛性係数、粘性係数、慣性係数の推定に有効な周波数成分に特化した信号を測定信号として発生するものである。
実施形態6は、実施形態2のバリエーションである。本実施形態では、路面反力を模した信号を測定信号として発生するものである。図19の(a)に、路面反力を模した測定信号の一例を示す。これに対するドライバーの反応は、(b)、(c)に示すような、舵角センサ出力、操舵トルクセンサ出力として現れることになる。
上述の実施形態2における人間インピーダンス算出処理(図8、9のフローチャート参照)は、ステアリングホイール2を強制的に所定量回転させるべく、操舵反力発生モータ4を駆動するための測定信号を発生し(図9のステップS2022)、その測定信号に応じた操舵反力発生モータ4の駆動によるステアリングホイール2の回転に反応して行われたドライバーのステアリング操作の操作量に基づいて、人間インピーダンスを推定するものであった(ステップS2024)。
次の(a)、(b)の少なくともいずれかを満たすこと。
(a)脈拍センサ76により検出される脈拍値が所定値を超えており、ドライバーの緊張度が高いと判断される。
(b)路面センサ74により検出される路面μが所定値よりも低いこと。
実施形態8は、上述の実施形態7のバリエーションである。
実施形態9では、図24の(a)に示すように、元の操舵特性Pに対して、所定角度の部分に計測信号特性を重畳することで、実施形態2で説明したような測定信号を発生させる。
2:ステアリングホイール
3:舵角センサ
4:操舵反力発生モータ
6:タイヤ
9:ステアリングロッド
10:ステアリングモータ
11:制御ユニット
71:操舵トルクセンサ
72:圧力センサ
73:静電センサ
Claims (20)
- ステアリングホイールと、
前記ステアリングホイールを回転させるためのモータと、
前記ステアリングホイールを強制的に所定量回転させるべく、前記モータを駆動するための測定信号を発生する発生手段と、
前記測定信号に応じた前記モータの駆動による前記ステアリングホイールの回転に反応して行われたドライバーのステアリング操作の操作量に基づいて、当該ドライバーの機械的インピーダンスを推定する推定手段と、
前記推定手段により推定された前記機械的インピーダンスに基づいて、前記ステアリングホイールの操舵反力を制御する制御手段と、
を有することを特徴とする車両用操舵装置。 - 前記ステアリングホイールの回転トルクを検出するトルクセンサと、
前記ステアリングホイールの舵角を検出する舵角センサと、
を更に有し、
前記推定手段は、前記トルクセンサおよび前記舵角センサの出力に基づいて前記機械的インピーダンスを推定することを特徴とする請求項1に記載の車両用操舵装置。 - 前記測定信号は、パルス信号であることを特徴とする請求項2に記載の車両用操舵装置。
- 前記パルス信号の振幅が徐々に大きくされることを特徴とする請求項3に記載の車両用操舵装置。
- 前記パルス幅は0.4秒以内であり、そのときの舵角変化が5°以内もしくは操舵トルクが1.5N以上3N以下であることを特徴とする請求項3に記載の車両用操舵装置。
- 前記パルス幅は約0.2秒で、そのときの舵角変化が約2°もしくは操舵トルクが約2Nであることを特徴とする請求項5に記載の車両用操舵装置。
- 前記測定信号は、前記機械的インピーダンスの特性を示す慣性項、粘性項、剛性項にそれぞれ対応する3バンド周波数に対応した信号であることを特徴とする請求項2に記載の車両用操舵装置。
- 前記推定手段は、前記トルクセンサの出力信号のスペクトルを利用した推定方法を適用することを特徴とする請求項7に記載の車両用操舵装置。
- 前記測定信号は、路面反力を模した信号であることを特徴とする請求項2に記載の車両用操舵装置。
- 車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
前記走行状態検出手段により検出された車両の走行状態に応じて前記パルス信号を補正する補正手段と、
を更に有することを特徴とする請求項3に記載の車両用操舵装置。 - 前記走行状態は、路面μ、旋回状態、車速を含むことを特徴とする請求項10に記載の車両用操舵装置。
- ドライバーの状態を検出するドライバー状態検出手段と、
前記ドライバー状態検出手段により検出された車両の走行状態に応じて前記パルス信号を補正する補正手段と、
を更に有することを特徴とする請求項3に記載の車両用操舵装置。 - 前記ドライバーの状態は、前記ステアリングホイールを握っているのは片手か両手かの状態、ドライバーの緊張度、着座姿勢を含むことを特徴とする請求項12に記載の車両用操舵装置。
- 前記ドライバーの状態は、前記ステアリングホイールの把持位置および握り強度を更に含むことを特徴とする請求項13に記載の車両用操舵装置。
- ドライバーの体格を推定する体格推定手段と、
前記体格推定手段により推定されたドライバーの体格に応じて前記パルス信号を補正する補正手段と、
を更に有することを特徴とする請求項3に記載の車両用操舵装置。 - 前記機械的インピーダンスを安定して推定できるか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により前記機械的インピーダンスを安定して推定できないと判断された場合には、前記推定手段による前記機械的インピーダンスの推定を禁止する推定禁止手段と、
を更に有することを特徴とする請求項1から15までのいずれかに記載の車両用操舵装置。 - 前記判断手段は、ドライバーの緊張度および路面μの少なくともいずれかに基づいて、前記機械的インピーダンスを安定して推定できるか否かを判断することを特徴とする請求項16に記載の車両用操舵装置。
- 前記発生手段は、エンジン始動時、または、走行時であって定常旋回中もしくは連続走行所定時間経過時、のいずれかのタイミングで、前記測定信号を発生することを特徴とする請求項1から17までのいずれかに記載の車両用操舵装置。
- 前記発生手段は、エンジン始動時にドライバーが前記ステアリングホイールを把持していない場合には、前記測定信号を発生しないことを特徴とする請求項18に記載の車両用操舵装置。
- 車両がエンジンの他に電気モータを駆動源として用いる車両である場合には、前記発生手段は、前記電気モータ始動時、または、走行時であって定常旋回中もしくは連続走行所定時間経過時、のいずれかのタイミングで、前記測定信号を発生することを特徴とする請求項1から17までのいずれかに記載の車両用操舵装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006071557A JP4961782B2 (ja) | 2006-03-15 | 2006-03-15 | 車両用操舵装置 |
EP07103090A EP1837267B1 (en) | 2006-03-15 | 2007-02-27 | Steering apparatus for vehicle |
US11/714,745 US7520365B2 (en) | 2006-03-15 | 2007-03-07 | Steering apparatus for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006071557A JP4961782B2 (ja) | 2006-03-15 | 2006-03-15 | 車両用操舵装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007245904A true JP2007245904A (ja) | 2007-09-27 |
JP4961782B2 JP4961782B2 (ja) | 2012-06-27 |
Family
ID=38590634
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006071557A Active JP4961782B2 (ja) | 2006-03-15 | 2006-03-15 | 車両用操舵装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4961782B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014104947A (ja) * | 2012-11-29 | 2014-06-09 | Toyota Central R&D Labs Inc | 車両制御装置及びプログラム |
WO2023281941A1 (ja) * | 2021-07-07 | 2023-01-12 | 日立Astemo株式会社 | ステアバイワイヤ制御装置、及びステアバイワイヤ制御方法 |
CN117549962A (zh) * | 2024-01-11 | 2024-02-13 | 博世汽车转向系统(济南)有限公司 | 一种电动助力转向系统的控制方法和电动助力转向系统 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04138969A (ja) * | 1990-09-29 | 1992-05-13 | Suzuki Motor Corp | パワーステアリング装置 |
JPH0699829A (ja) * | 1992-09-21 | 1994-04-12 | Toyota Motor Corp | 電動式パワーステアリング装置 |
JPH06286629A (ja) * | 1993-03-30 | 1994-10-11 | Mitsubishi Motors Corp | グリップ圧感応式電子制御パワーステアリング装置 |
JPH11321671A (ja) * | 1998-05-18 | 1999-11-24 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2003212143A (ja) * | 2002-01-24 | 2003-07-30 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両の操作特性制御装置 |
JP2006240443A (ja) * | 2005-03-02 | 2006-09-14 | Yokohama Rubber Co Ltd:The | 車輪操舵システムおよび操舵反力制御方法 |
-
2006
- 2006-03-15 JP JP2006071557A patent/JP4961782B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04138969A (ja) * | 1990-09-29 | 1992-05-13 | Suzuki Motor Corp | パワーステアリング装置 |
JPH0699829A (ja) * | 1992-09-21 | 1994-04-12 | Toyota Motor Corp | 電動式パワーステアリング装置 |
JPH06286629A (ja) * | 1993-03-30 | 1994-10-11 | Mitsubishi Motors Corp | グリップ圧感応式電子制御パワーステアリング装置 |
JPH11321671A (ja) * | 1998-05-18 | 1999-11-24 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2003212143A (ja) * | 2002-01-24 | 2003-07-30 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両の操作特性制御装置 |
JP2006240443A (ja) * | 2005-03-02 | 2006-09-14 | Yokohama Rubber Co Ltd:The | 車輪操舵システムおよび操舵反力制御方法 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014104947A (ja) * | 2012-11-29 | 2014-06-09 | Toyota Central R&D Labs Inc | 車両制御装置及びプログラム |
WO2023281941A1 (ja) * | 2021-07-07 | 2023-01-12 | 日立Astemo株式会社 | ステアバイワイヤ制御装置、及びステアバイワイヤ制御方法 |
CN117549962A (zh) * | 2024-01-11 | 2024-02-13 | 博世汽车转向系统(济南)有限公司 | 一种电动助力转向系统的控制方法和电动助力转向系统 |
CN117549962B (zh) * | 2024-01-11 | 2024-04-19 | 博世汽车转向系统(济南)有限公司 | 一种电动助力转向系统的控制方法和电动助力转向系统 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4961782B2 (ja) | 2012-06-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP1837267B1 (en) | Steering apparatus for vehicle | |
KR100770392B1 (ko) | 차량의 조타장치 | |
EP1609696B1 (en) | Vehicle steering apparatus | |
EP1600358B1 (en) | Vehicle steering apparatus | |
US7912665B2 (en) | Method and apparatus for driver hands off detection for vehicles with active front steering system | |
US9114824B2 (en) | Steering system, steering control device and steering control method | |
US8370025B2 (en) | Steering apparatus, steering method, and computer readable storage medium | |
JP4231422B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP2018039351A (ja) | ステアリング制御装置 | |
JP4961782B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2007245908A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2002173043A (ja) | 操舵装置と操舵装置の抗力算出装置 | |
JP4961783B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2008247119A (ja) | 車両用運転支援装置 | |
JP2007245907A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2007326497A (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP2007245906A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP4231428B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP2010058672A (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP4231423B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP2010167817A (ja) | 操舵制御装置及びプログラム | |
JP4280695B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP2021146920A (ja) | パワーステアリング制御装置、パワーステアリングの制御方法、プログラム、及び自動操舵システム | |
JP4807017B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
JP2009262827A (ja) | 車輌用操舵装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090123 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20101001 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20101101 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110530 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110607 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110802 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20120217 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120228 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120312 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150406 Year of fee payment: 3 |