JPH069559B2 - 超音波診断装置 - Google Patents

超音波診断装置

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JPH069559B2
JPH069559B2 JP1068527A JP6852789A JPH069559B2 JP H069559 B2 JPH069559 B2 JP H069559B2 JP 1068527 A JP1068527 A JP 1068527A JP 6852789 A JP6852789 A JP 6852789A JP H069559 B2 JPH069559 B2 JP H069559B2
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doppler shift
ultrasonic
transmitting
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blood flow
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JP1068527A
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修一 河崎
達朗 馬場
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Toshiba Corp
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Tokyo Shibaura Electric Co Ltd
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【発明の詳細な説明】 [発明の目的] (産業上の利用分野) 本発明は、生体内の移動物体の移動に伴う機能情報とし
て血流情報を、超音波送受波およびドプラ効果の利用に
より得て映像化する超音波診断装置に関し、特に映像手
法を改良した超音波診断装置に関する。
(従来の技術) 超音波診断法では、Bモード像を代表例とする解剖学的
情報、Mモード像を代表例とする生体内の器官の運動情
報、血流イメージングを代表例とするドプラ効果を利用
した生体内の移動物体の移動に伴う機能情報を用いて診
断に供するようにしている。
また超音波の生体内に対する走査方法の代表例なものに
は、電子走査機械走査とがある。ここで電子走査方法に
ついて説明する。
すなわち複数の超音波振動子を併設してなるアレイ型超
音波探触子(プローブ)を用い、リニア電子走査であれ
ば、超音波振動子の複数個を1単位とし、この1単位の
超音波振動子について励振を行ない超音波ビームの送波
を行なう方法であり、例えば順次1振動子分づつピッチ
をずらしながら1単位の素子の位置が順々に変わるよう
にして励振してゆくことにより、超音波ビームの送波点
位置を電子的にずらしてゆく方法である。
そして超音波ビームがビームとして集束するように、励
振される超音波振動子は、ビームの中心部に位置するも
のと側方に位置するものとでその励振のタイミングをず
らし、これによって生ずる超音波振動子の各発生音波の
位相差を利用し反射される超音波を集束(電子フォーカ
ス)させる。そして励振したのと同じ振動子により反射
超音波を受波して電気信号に変換して、各送受波による
エコー情報を例えば断層像として形成し、陰極線管等に
画像表示する。
またセクタ走査であれば、励振される1単位の超音波振
動子群に対し、超音波ビームの送波方向が超音波ビーム
1パルス分毎に順次扇形に変わるように各振動子の励振
タイミングを所望の方向に応じて変化させてゆくもので
あり、後の処理は基本的には上述したエリア電子走査と
同じである。
以上のようなリニア,セクタ電子走査の他に振動子(探
触子)を走査機構に取付け、走査機構を運動させること
により超音波走査を行なう機械走査もある。
一方、映像法には、超音波送受信にもとなう信号を合成
して断層像化するBモード像以外に同一方向固定走査に
よるMモード像が代表的である。これは、超音波送受波
部位の時間的変化を表わしたものであり、特に心臓の如
く動きのある臓器の診断には好適である。
また、血流イメージングを代表例とする超音波ドプラ法
は、生体内の移動物体の移動に伴う機能情報を得て映像
化する方法であり、これを以下詳細に説明する。すなわ
ち、超音波ドラプ法は、超音波が移動物体により反射さ
れると反射波の周波数が上記物体の移動速度に比例して
偏移する超音波ドプラ効果を利用したものである。
具体的には、超音波レートパルス(或いは連続波)を生
体内に送波し、その反射波エコーの位相変化より、ドプ
ラ効果による周波数偏移を得ると、そのエコーを得た深
さ位置における移動物体の運動情報を得ることができ
る。これによれば、生体内における一定位置での血流の
向き、乱れているか整っているかの流れの状態、流れの
パターン、速度の値等の血流の状態を知ることができ
る。
次に装置について説明する。すなわち超音波エコーから
血流情報を得るためには、ある所定方向に超音波パルス
を所定回数繰返して送波し、受波されたエコーを位相検
波することにより位相情報を取出す。この信号をディジ
タル化し、動いていない或いは動きの遅い成分つまりク
ラッタ成分を除去するために、ディジタルフィルタに通
す。そしてフィルタを透過した信号を周波数解析する。
これにより解析した周波数は、移動物体の動きによって
生じたドプラ偏移周波数であり、血流の方向および速度
を示した2次元血流情報として、単独またはBモード像
やMモード像に重畳して表示する。
以上のように超音波送信系と、Bモード像情報を得て白
黒処理するB又はMモードイメージング処理系と、血流
速度情報を得てカラー処理する血流イメージング処理系
と、これらの画像を単独または重畳して表示する表示系
とを備えて装置を構成する。
(発明が解決しようとする課題) ところで、上記超音波診断装置内でカラードプラを処理
するためのCFM(カラーフローマッピング)ユニット
においては、前記位相検波された信号をA/D変換器に
よりディジタル信号に変換し、この信号を時間緩衝メモ
リにより超音波ラスタ毎に記憶している。そして前記デ
ィジタルフィルタでフィルタ処理を行なうことによりC
FM像のカラーS/Nを得ている。
しかしながら、前記超音波ラスタにおける各ピクセル点
のデータになんらかの理由により例えば黒抜け等があっ
た場合には、そのピクセル点における画質が劣化し、結
果としてカラードプラのS/Nが悪化してしまうという
問題があった。
そこで本発明の目的は、カラードプラのS/Nを向上
し、良好な超音波診断情報を得る超音波診断装置を提供
することにある。
[発明の構成] (課題を解決する為の手段) 本発明は上記の課題を解決し目的を達成する為に次のよ
うな手段を講じた。すなわち、請求項1に係る発明は、
被検体に対し超音波を送受波し得られる受波信号よりド
プラ偏移信号を検出し、この信号に基づき周波数解析を
行い血流情報を得る超音波診断装置において、走査ラス
タを移動しながら各走査ラスタ毎に超音波パルスを所定
回数繰り返して送受波する送受波手段と、前記送受波手
段により得られた受波信号から前記走査ラスタ毎に複数
の異なる深さの各位置のドプラ偏移信号を検出する検出
手段と、同一走査ラスタ上の所定数の隣接する各位置の
ドプラ偏移信号を処理対象として平均処理を行うと共に
前記処理対象を走査ラスタに沿って移動して前記平均処
理を繰り返す移動平均処理手段と、前記移動平均処理手
段の出力についてフィルタ処理を行い不要なクラッタ成
分を除去するフィルタ手段と、前記フィルタ手段の出力
について周波数解析を行い血流情報を求める周波数解析
手段と、前記周波数解析手段で求められた前記血流情報
を表示に供する手段とを具備するものである。
また、請求項2に係る他の発明は、被検体に対し超音波
を送受波し得られる受波信号よりドプラ偏移信号を検出
し、この信号に基づき周波数解析を行い血流情報を得る
超音波診断装置において、走査ラスタを移動しながら各
走査ラスタ毎に超音波パルスを所定回数繰り返して送受
波する送受波手段と、前記送受波手段により得られた受
波信号から前記走査ラスタ毎に複数の異なる深さの各位
置のドプラ偏移信号を検出する検出手段と、前記ドプラ
偏移動信号に含まれる所定の周波数帯域以外の周波数成
分を前記ドプラ偏移信号から除去する除去手段と、前記
除去手段の出力についてフィルタ処理を行い不要なクラ
ッタ成分を除去するフィルタ手段と、前記フィルタ手段
の出力について前記所定の周波数帯域に関する周波数解
析を行い血流情報を求める周波数解析手段と、前記周波
数解析手段で求められた前記血流情報を表示に供する手
段とを具備するものである。
(作用) このような手段を講じたことにより、次のような作用を
呈する。請求項1に係る発明によれば、同一走査ラスタ
上の所定数の隣接する各位置のドプラ偏移信号を処理対
象として平均処理を行うと共に前記処理対象を走査ラス
タに沿って移動して前記平均処理を繰り返すので、処理
対象の所定数のドプラ偏移信号の全てが0でない限りそ
の平均処理結果が0にならない。したがって、これら平
均処理結果をフィルタ手段を介して周波数解析して得ら
れる血流情報には、黒抜け(血流情報が0情報のとき発
生する)が発生可能性が極めて低くなり、良好な超音波
像を得ることができる。さらに、仮にこの黒抜け防止処
理(移動平均処理)を周波数解析処理の後段階で行なう
とすると、この周波数解析処理後のデータには周波数の
折り返り成分が含まれていることが多いので、本発明の
ような比較的単純な平均処理は適用できず、比較的複雑
な処理が必要になるが、本発明では周波数解析処理の前
段階で行なっているので、比較的単純な移動平均処理で
もって黒抜け防止を実現することができる。
請求項2に係る発明によれば、周波数解析手段での周波
数解析処理に必要な周波数帯域以外の周波数成分(ノイ
ズ成分を多く含む)を、周波数解析処理以前に除去手段
でドプラ偏移信号から除去しているので、ノイズ成分が
すでに除去されたドプラ偏移信号を周波数解析処理に供
することができ、当然にして周波数解析処理結果のS/
Nが向上される。
(実施例) 第1図は本発明に係る超音波診断装置の一実施例を示す
概略ブロック図、第2図は第1図に示す超音波診断装置
の加算回路の詳細を示す図である。第1図において、探
触子1,超音波を送受波する送信器2および受信器3,
ドプラ偏移信号を検波する検波器6を有している。LO
Gアンプ4,A/Dコンバータ5からなるURは受信器
3からの信号を入力し、Bモード像情報を得てDSC15
に出力している。A/Dコンバータ7,ライン毎にデー
タを記憶するラインメモリとしての時間緩衝メモリ30,
ディジタルフィルタ8,相関器9,演算部10,演算手段
としての加算回路31,第2コントローラ32からなるUD
1は、検波器6から信号を入力し血流速情報を得てDS
C15に出力している。S/H回路11,バンドパスフィル
タ12,FFT回路14からなるUD2は検波器6からの信
号を入力し、分散σの情報を得てDSC15に出力してい
る。さらに超音波診断装置、スキャンを変換するDSC
15,カラープロセッサ16,表示部17,コントローラ18,
エンコーダ19,ビデオテープレコーダ20を具備してい
る。
第2図は前記加算回路31の詳細を示す図である。加算回
路31は、加算器41,ピクセルカウンター42,1/N回路
43,出力バッファ44で構成されている。加算器41は、前
記時間緩衝メモリ30から超音波ラスタ毎のデータを前記
ディジタルフィルタ8に読出す際に後述の第3図に示す
複数のピクセル点N1,N2…からなる超音波ラスタM
に対し、第4図に示すような複数回レート送受波した各
レートの前記各ピクセル点(N11,N12…)(N21,N
22…)(N31,N32…)…におけるデータs1を前記時
間緩衝メモリ30から順次入力し、これらのデータを所定
回数だけ順次加算して加算出力を得るものである。平均
器としての1/N回路43は、前記加算器41からの加算出
力を前記所定回数で除算して1ピクセルデータを得、こ
のデータs2を出力バッファ44を介して前記時間緩衝メ
モリ30に出力するものである。制御手段としてのピクセ
ルカウンター42は、第2コントローラ32からの制御信号
s3を入力しこれにより前記加算器41に入力するデータ
を前記所定回数だけ加算させ所定回数のカウント後には
リセット信号s5を加算器41に出力するとともに、前記
1/N回路43に入力する加算出力を平均させこの平均出
力を前記時間緩衝メモリ30に各ピクセル毎に出力させる
ものである。
第3図は超音波スキャンの様子を示す図である。同図に
示すように1つの超音波ラスタMは、複数のピクセル点
N1,N2…からなり、1つのフレームは複数の超音波
ラスタ1…M…により構成されている。第4図は1つの
超音波ラスタMに対して複数回レートだけ超音波を送受
波し、各レートにおける各ピクセル点のピクセルデータ
を示す図である。第4図の例に示すように各レート毎の
ピクセルデータ例えばN11,N12,N13は、前記加算回
路31により所定回数3回で加算平均された(N11+N12
+N13/3)なるデータがピクセル点N11におけるピク
セルデータとして得られるものとなっている。
次にこのように構成された実施例の作用について説明す
る。まず、探触子1を生体の観測部位にあて、送信器2
からの超音波パルスが探触子1から第3図に示すように
扇状にラスタ1…M…とスキャンしながら送波される。
すなわち第4図に示すように超音波ビームは、各ピクセ
ル深さ方向に複数回送波される。そし送波された超音波
パルスはドプラ偏移を受け各ピクセル方向における時間
変化が得られ、受信器3に受波される。受信器3のドプ
ラ偏移信号を含むエコー信号はLOGアンプ4および検
波器6に入力する。LOGアンプ4に入力した信号は対
数増幅され、さらにA/Dコンバータ5によりディジタ
ル信号に変換され、Bモード像情報としてDSC15に入
力する。
一方、検波器6に入力したエコー信号は、検波器6によ
り位相検波され、A/Dコンバータ7によりディジタル
信号に変換される。そしてディジタル信号は時間緩衝メ
モリ30に記憶される。そして時間緩衝メモリ30からデー
タがディジタルフィルタ8に読出される際次のような処
理が行なわれる。すなわち時間緩衝メモリ30から超音波
ラスタMにおける各レートの各ピクセル点におけるデー
タs1が加算回路31の加算器41に入力する。第4図に示
すように同一レートにおけるピクセルデータN11,N1
2,N13が順次加算器41により加算され、第2コントロ
ーラ32からの制御信号s3によりピクセルカウンター42
が所定回数3で加算器41にリセット信号s5を送出す
る。そうすると、前記加算器41から加算出力N11+N12
+N13が1/N回路43に出力し、これにより除算され前
記ピクセル点N1におけるピクセルデータしての平均出
力P11(N11+N12+N13)/3が得られる。また同様
に前記ピクセル点N2におけるピクセルデータとしての
平均出力P12(N12+N13+N14)/3が得られ、順次
各レートにおける各ピクセル点における加算平均出力が
求められる。そしてこれらの加算平均出力は、ピクセル
毎に出力バッファ44を介して前記時間緩衝メモリ30に送
出される。かくしてこのように処理されたデータがディ
ジタルフィルタ8により同一深さにおけるピクセル例え
ばP11,P12,P13…を用いてフィルタリングされ、さ
らに相関部9により自己相関される。さらに演算部10に
より血流情報が演算され、DSC15に入力する。
一方、検波器6からの信号は、S/H回路11によりサン
プリングされ、バンドパスフィルタ12によりフィルタ処
理され、さらにFFT回路14により周波数変換されてあ
る特定深さ位置における周波数情報がDSC15に入力さ
れる。DSC15により前記3つの情報はスキャン変換さ
れカラープロセッサ16により表示部17にカラー表示され
た血流情報が得られる。
このような実施例によれば、時間緩衝メモリ30から読出
す際に時間緩衝メモリ30からの各レートの各ピクセルデ
ータに対し、所定回数だけすなわちNピクセルのデータ
を加算しさらに所定回数で除算することにより平均して
1ピクセルデータを作成するので、例えばN12=0,N
13=0等の黒抜けがあっても、P11はN11/3となり、
レート深さ方向に対してカラードプラのS/Nを向上で
き、良好な超音波診断情報が得られる。
次に本発明の第2の実施例について説明する。第5図は
本発明の第2の実施例を示す概略構成図、第6図は窓関
数と入力データとのコンボリューションを示す概略図、
第7図は各ピクセル点における窓関数を示す概略図、第
8図は各種の窓関数を示す概略図である。本実施例は、
前記第1の実施例に対して前記加算回路31に代えて窓関
数コンボリューション演算部35を設けた点にある。窓関
数コンボリューション演算部35は、第6図に示すように
演算手段としてのFIRフィルタ51,制御手段としての
ピクセルコントロール回路52および窓関数コントロール
回路53,窓関数発生手段としての窓関数発生器54,ラッ
チ回路55で構成されている。FIRフィルタ51は、前記
時間緩衝メモリ30からのデータs1とハニング,ハミン
グ等の窓関数を発生する窓関数発生器54からの窓関数を
入力してこれらを乗算し、ラッチ回路55に出力するもの
である。窓関数コントロール回路53は、前記ピクセルコ
ントロール回路52および第2のコントローラ32からの制
御信号s2により各ピクセル毎に第8図に示す各種の窓
関数を選択し前記窓関数発生器54に選択信号s10を出力
するものである。
このような構成によれば、各ピクセルデータN11,N12
…毎に第8図に示す窓関数が窓関数コントロール回路53
により選択され、窓関数発生器54に選択信号s10が入力
する。そうすると、その選択信号s10に対応した窓関数
例えばg1(t)が発生し、FIRフィルタ51に入力す
る。そしてこのFIRフィルタ51により前記時間緩衝メ
モリ30から順次入力するピクセルデータN11,N12…と
前記窓関数g(t)とが乗算される。例えばピクセルN
1においては 乗算出力P11=N11*g(t) が行なわれる。
したがって、各ピクセルデータにハニングまたはハミン
グ等の窓関数をコンボリューションして1ピクセルデー
タを作成するので、周波数解析に必要以外の領域におけ
るピクセルデータのノイズ成分が除去され、入力周波数
帯域を狭くすることによりカラードプラのS/Nが向上
できる。
次に本発明の第3の実施例について説明する。第9図は
本発明の第3の実施例を示す概略構成図、第10図は前
記第3の実施例の最大ピクセル検出回路の詳細を示す
図、第11図は1つの超音波ラスタに対して複数回レー
トだけ超音波を送受波し、各レートにおける各ピクセル
データを示す図である。本実施例は前記1の実施例に対
して前記加算回路31に代えて最大ピクセル検出回路37を
設けた点にある。最大ピクセル検出回路37は、第10図
に示すように比較検出手段としてのコンパレータ45,最
大ビット記憶回路46,制御手段としてのピクセルカウン
ター42,出力バッファ44で構成されている。比較検出手
段としてのコンパレータ45は、各レート毎に各ピクセル
点におけるデータを前記時間緩衝メモリ30から順次入力
しこれらのデータを所定回数だけ順次比較して最大デー
タを1ピクセルデータとして出力するものである。最大
ビット記憶回路46は、前記コンパレータ45からの比較デ
ータを記憶するとともにこのデータを前記コンパレータ
45に出力し所定回数の比較結果として最大データを記憶
するものとなっている。制御手段としてのピクセルカウ
ンタ42aは、第2コントローラ32からの制御信号s3を
入力しこれにより前記コンパレータ45に入力するデータ
を所定回数だけ比較させ所定回数のカウント後にはリセ
ット信号をコンパレータ45に出力するとともに、前記最
大ビット記憶回路46,出力バッファ44aを制御して最大
データを各ピクセル毎に前記時間緩衝メモリ30に出力す
るものである。
このような構成によれば、例えば所定回数3におけるピ
クセルデータN11,N12,N13の中の最大データを抽出
しその最大データをそのピクセルにおけるデータとして
作成するので、前述のようにこれらのピクセルデータの
中に黒抜けがあっても、ある程度の信号が得られ、カラ
ードプラのS/Nを向上することもできる。
なお本発明は上述した実施例に限定されるものではな
い。上述した実施例においては、このほか本発明の要旨
を逸脱しない範囲で種々変形実施可能であるのは勿論で
ある。
[発明の効果] 本発明によれば、請求項1に係る発明によれば、同一走
査ラスタ上の所定数の隣接する各位置のドプラ偏移信号
を処理対象として平均処理を行うと共に前記処理対象を
走査ラスタに沿って移動して前記平均処理を繰り返すの
で、処理対象の所定数のドプラ偏移信号の全てが0でな
い限りその平均処理結果が0にならないので、これら平
均処理結果をフィルタ手段を介して周波数解析して得ら
れる血流情報には、黒抜け(血流情報が0情報のとき発
生する)が発生可能性が極めて低くなり、良好な超音波
像を得ることができ、さらに、仮にこの黒抜け防止処理
(移動平均処理)を周波数解析処理の後段階で行なうと
すると、この周波数解析処理後のデータには周波数の折
り返り成分が含まれていることが多いので、本発明のよ
うな比較的単純な平均処理は適用できず、比較的複雑な
処理が必要になるが、本発明では周波数解析処理の前段
階で行なっているので、比較的単純な移動平均処理でも
って黒抜け防止を実現することができる超音波診断装置
を提供できる。
請求項2に係る発明によれば、周波数解析手段での周波
数解析処理に必要な周波数帯域以外の周波数成分(ノイ
ズ成分を多く含む)を、周波数解析処理以前に除去手段
でドプラ偏移信号から除去しているので、ノイズ成分が
すでに除去されたドプラ偏移信号を周波数解析処理に供
することができ、当然にして周波数解析処理結果のS/
Nが向上される超音波診断装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
第1図は本発明に係る超音波診断装置の一実施例を示す
概略ブロック図、第2図は加算回路を示す図、第3図は
超音波スキャンの様子を示す図、第4図は1つの超音波
ラスタに対し複数回レート超音波を送受波し各ピクセル
点のピクセルデータを示す図、第5図は本発明の第2の
実施例を示す概略図、第6図は窓関数と入力データとの
コンボリューションを示す概略図、第7図は各ピクセル
点における窓関数を示す概略図、第8図は各種の窓関数
を示す概略図、第9図は本発明の第3の実施例を示す概
略図、第10図は最大ピクセル検出回路を示す図、第1
1図は1つの超音波ラスタに対し複数回レート超音波を
送受波し各ピクセル点のピクセルデータを示す図であ
る。 1……探触子、2……送信器、3……受信器、4……L
OGアンプ、5,7……A/Dコンバータ、6……検波
器、8……ディタルフィルタ、9……相関部、10……演
算部、11……S/H回路、12……バンドパスフィルタ、
14……FFT回路、15……DSC、16……カラープロセ
ッサ、17……表示部、18……コントローラ、19……エン
コーダ、20……ビデオテープレコーダ、30……時間緩衝
メモリ、31……加算回路、35……窓関数コンボリューシ
ョン演算部、37……最大ピクセル検出回路、41……加算
器、42……ピクセルカウンター、43……1/N回路、44
……出力バッファ、45……コンパレータ、46……最大ビ
ット記憶回路、51……FIRフィルタ、52……ピクセル
コントロール回路、53……窓関数コントロール回路、54
……窓関数発生器、55……ラッチ回路。

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】被検体に対し超音波を送受波し得られる受
    波信号よりドプラ偏移信号を検出し、この信号に基づき
    周波数解析を行い血流情報を得る超音波診断装置におい
    て、 走査ラスタを移動しながら各走査ラスタ毎に超音波パル
    スを所定回数繰り返して送受波する送受波手段と、 前記送受波手段により得られた受波信号から前記走査ラ
    スタ毎に複数の異なる深さの各位置のドプラ偏移信号を
    検出する検出手段と、 同一走査ラスタ上の所定数の隣接する各位置のドプラ偏
    移信号を処理対象として平均処理を行うと共に前記処理
    対象を走査ラスタに沿って移動して前記平均処理を繰り
    返す移動平均処理手段と、前記移動平均処理手段の出力
    についてフィルタ処理を行い不要なクラッタ成分を除去
    するフィルタ手段と、 前記フィルタ手段の出力について周波数解析を行い血流
    情報を求める周波数解析手段と、 前記周波数解析手段で求められた前記血流情報を表示に
    供する手段とを具備することを特徴とする超音波診断装
    置。
  2. 【請求項2】被検体に対し超音波を送受波し得られる受
    波信号よりドプラ偏移信号を検出し、この信号に基づき
    周波数解析を行い血流情報を得る超音波診断装置におい
    て、 走査ラスタを移動しながら各走査ラスタ毎に超音波パル
    スを所定回数繰り返して送受波する送受波手段と、 前記送受波手段により得られた受波信号から前記走査ラ
    スタ毎に複数の異なる深さの各位置のドプラ偏移信号を
    検出する検出手段と、 前記ドプラ偏移信号に含まれる所定の周波数帯域以外の
    周波数成分を前記ドプラ偏移信号から除去する除去手段
    と、 前記除去手段の出力についてフィルタ処理を行い不要な
    クラッタ成分を除去するフィルタ手段と、 前記フィルタ手段の出力について前記所定の周波数帯域
    に関する周波数解析を行い血流情報を求める周波数解析
    手段と、 前記周波数解析手段で求められた前記血流情報を表示に
    供する手段とを具備することを特徴とする超音波診断装
    置。
  3. 【請求項3】前記除去手段は、前記ドプラ偏移信号に対
    し窓関数をコンボリューシュンすることにより前記ドプ
    ラ偏移信号に含まれる所定の周波数帯域以外の周波数成
    分を前記ドプラ偏移信号から除去することを特徴とする
    請求項2記載の超音波診断装置。
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JPS6274346A (ja) * 1985-09-30 1987-04-06 株式会社東芝 超音波診断装置

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