JPH0692410A - ピッキングシステム - Google Patents
ピッキングシステムInfo
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- JPH0692410A JPH0692410A JP24480692A JP24480692A JPH0692410A JP H0692410 A JPH0692410 A JP H0692410A JP 24480692 A JP24480692 A JP 24480692A JP 24480692 A JP24480692 A JP 24480692A JP H0692410 A JPH0692410 A JP H0692410A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 物品保管棚に沿って一列状態で配置された複
数のピッキングロボットが物品保管棚に対する各々のピ
ッキング対象範囲をもってピッキングを行うようになっ
ているピッキングシステムについて、各ピッキングロボ
ットの待機時間を減らす。 【構成】 各ピッキングロボット間にピッキング頻度の
片寄りが生じた場合に、ピッキング頻度の大きいピッキ
ングロボットの物品保管棚に対するピッキング対象範囲
を狭める一方で、その分について他のピッキングロボッ
トのピッキング対象範囲を広げるように制御するように
している。この結果、各ピッキングロボットの負荷を均
等化することができ、待機時間を減らすことができる。
数のピッキングロボットが物品保管棚に対する各々のピ
ッキング対象範囲をもってピッキングを行うようになっ
ているピッキングシステムについて、各ピッキングロボ
ットの待機時間を減らす。 【構成】 各ピッキングロボット間にピッキング頻度の
片寄りが生じた場合に、ピッキング頻度の大きいピッキ
ングロボットの物品保管棚に対するピッキング対象範囲
を狭める一方で、その分について他のピッキングロボッ
トのピッキング対象範囲を広げるように制御するように
している。この結果、各ピッキングロボットの負荷を均
等化することができ、待機時間を減らすことができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は物品のピッキングを自動
的に行うピッキングシステムに係り、特に比較的小形か
つ物品を単品単位でピッキングするに好適なピッキング
システムに関する。
的に行うピッキングシステムに係り、特に比較的小形か
つ物品を単品単位でピッキングするに好適なピッキング
システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】物品のピッキングを自動的に行うピッキ
ングシステムについては、例えば機械設計第３４巻第２
号（１９９０年２月）の第６８〜７３頁に記載されてい
る。この従来のピッキングシステムは、物品搬出装置
（コンテナ搬送コンベア）に沿って一列に配置された物
品保管棚（ケースローラック）に対して複数のピッキン
グロボット（ピッカー）が装備され、ピッキングロボッ
トで物品保管棚から取り出した物品を、物品搬出装置の
上の物品搬出ケース（コンテナ）の中に集めて荷揃えを
行っている。物品搬出ケースはピッキングロボットから
物品を受け取りながら物品保管棚及びピッキングロボッ
トの前を移動するが、その移動速度は、複数のピッキン
グロボットの内、物品保管棚からの物品取り出し時間の
最も長いものによって規制される。このため、ピッキン
グロボット間の作業量にバラツキが生じ、例えば１台の
ピッキングロボットの作業量のみにピークが生じた場合
には、他のピッキングロボットは作業を中断して待機す
ることになり作業効率が大幅に悪化する。このような事
態はピッキング順序、物品保管棚の中の物品の配置など
を工夫することによりある程度改善することができる
が、その効果は自ずと限定され作業効率の大幅な改善は
望めないという問題があった。
ングシステムについては、例えば機械設計第３４巻第２
号（１９９０年２月）の第６８〜７３頁に記載されてい
る。この従来のピッキングシステムは、物品搬出装置
（コンテナ搬送コンベア）に沿って一列に配置された物
品保管棚（ケースローラック）に対して複数のピッキン
グロボット（ピッカー）が装備され、ピッキングロボッ
トで物品保管棚から取り出した物品を、物品搬出装置の
上の物品搬出ケース（コンテナ）の中に集めて荷揃えを
行っている。物品搬出ケースはピッキングロボットから
物品を受け取りながら物品保管棚及びピッキングロボッ
トの前を移動するが、その移動速度は、複数のピッキン
グロボットの内、物品保管棚からの物品取り出し時間の
最も長いものによって規制される。このため、ピッキン
グロボット間の作業量にバラツキが生じ、例えば１台の
ピッキングロボットの作業量のみにピークが生じた場合
には、他のピッキングロボットは作業を中断して待機す
ることになり作業効率が大幅に悪化する。このような事
態はピッキング順序、物品保管棚の中の物品の配置など
を工夫することによりある程度改善することができる
が、その効果は自ずと限定され作業効率の大幅な改善は
望めないという問題があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従って、本発明の目的
は、ピッキングロボットの待機時間を減らし作業効率を
大幅に改善し得るピッキングシステムを提供することに
ある。
は、ピッキングロボットの待機時間を減らし作業効率を
大幅に改善し得るピッキングシステムを提供することに
ある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的達成す
るために、後方から供給される物品を前方からピッキン
グ可能とする物品保管棚、物品保管棚の前方に沿って設
けた軌道上で走行・停止を繰り返しつつ物品保管棚から
物品のピッキングを行う複数のピッキングロボット、及
びピッキングした物品保管棚に沿って一方向に搬出する
搬出装置を備えてなるピッキングシステムについて、各
ピッキングロボット間にピッキング頻度の片寄りが生じ
た場合に、ピッキング頻度の大きいピッキングロボット
の物品保管棚に対するピッキング対象範囲を狭める一方
で、その分について他のピッキングロボットのピッキン
グ対象範囲を広げるように制御するようにしている（請
求項１）。
るために、後方から供給される物品を前方からピッキン
グ可能とする物品保管棚、物品保管棚の前方に沿って設
けた軌道上で走行・停止を繰り返しつつ物品保管棚から
物品のピッキングを行う複数のピッキングロボット、及
びピッキングした物品保管棚に沿って一方向に搬出する
搬出装置を備えてなるピッキングシステムについて、各
ピッキングロボット間にピッキング頻度の片寄りが生じ
た場合に、ピッキング頻度の大きいピッキングロボット
の物品保管棚に対するピッキング対象範囲を狭める一方
で、その分について他のピッキングロボットのピッキン
グ対象範囲を広げるように制御するようにしている（請
求項１）。
【０００５】また本発明では、上記ピッキングシステム
について、軌道に退避エリアを設け、何れかのピッキン
グロボットに故障が生じた場合に、当該ピッキングロボ
ットを退避エリアに退避させてメンテナンスを行うと共
に、当該ピッキングロボットが担当予定のピッキング対
象範囲を残りのピッキングロボットそれぞれのピッキン
グ対象範囲を広げることにより埋め合わせるようにして
いる（請求項２）。
について、軌道に退避エリアを設け、何れかのピッキン
グロボットに故障が生じた場合に、当該ピッキングロボ
ットを退避エリアに退避させてメンテナンスを行うと共
に、当該ピッキングロボットが担当予定のピッキング対
象範囲を残りのピッキングロボットそれぞれのピッキン
グ対象範囲を広げることにより埋め合わせるようにして
いる（請求項２）。
【０００６】また本発明では、上記の如きピッキングシ
ステムについて、物品搬出装置に複数の物品搬出ケース
を一列状態で移送させ、この物品搬出ケースにピッキン
グした物品を集めることにより荷揃えをするようにする
か、又は物品搬出装置の先に物品仕分けポートを設け、
この物品仕分けポートにおいて物品搬出装置からの物品
を物品搬出ケースに集めて荷揃えをするようにしている
（請求項２、請求項３）。
ステムについて、物品搬出装置に複数の物品搬出ケース
を一列状態で移送させ、この物品搬出ケースにピッキン
グした物品を集めることにより荷揃えをするようにする
か、又は物品搬出装置の先に物品仕分けポートを設け、
この物品仕分けポートにおいて物品搬出装置からの物品
を物品搬出ケースに集めて荷揃えをするようにしている
（請求項２、請求項３）。
【０００７】
【作用】本発明によるピッキングシステムでは、複数の
ピッキングロボットの何れかにピッキング頻度の片寄り
が生じた場合に、当該ピッキングロボットのピッキング
対象範囲を狭め、その分を他の余裕のあるピッキングロ
ボットにより埋め合せるようにしているので、常に各ピ
ッキングロボットの負荷を均等状態に保つことができ
る。従って、何れのピッキングロボットについても作業
を中断して待機する状態が少なくなり、全体の作業効率
を大幅に改善することができる。
ピッキングロボットの何れかにピッキング頻度の片寄り
が生じた場合に、当該ピッキングロボットのピッキング
対象範囲を狭め、その分を他の余裕のあるピッキングロ
ボットにより埋め合せるようにしているので、常に各ピ
ッキングロボットの負荷を均等状態に保つことができ
る。従って、何れのピッキングロボットについても作業
を中断して待機する状態が少なくなり、全体の作業効率
を大幅に改善することができる。
【０００８】
【実施例】本発明の一実施例を図１〜図３を用いて説明
する。図１はピッキングシステムの配置を示す平面図、
図２は物品の動き及びピッキングロボットの動作を説明
する斜視図、図３はピッキングシステムの制御系の概要
を示すロボット図である。図１に於て、物品搬出装置１
に沿って一列に配置された４台の物品保管棚２の前方に
はピッキングロボット３（３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄ）が
４台、後方には物品供給装置（４Ａ、４Ｂ）が２台配置
されている。ピッキングロボット３は物品搬出装置１に
沿って敷設された１本のピッキングロボット軌道５の上
で走行と停止を繰り返しながら物品保管棚２の（２Ａ、
２Ｂ、２Ｃ、２Ｄ）の物品をピッキングし、物品搬出装
置１の上に並べられた物品搬出ケース６へ移載する。物
品供給装置４は物品保管棚２の後方に敷設された１本の
供給装置軌道７の上を走行し、フリーフローラック８に
保管された物品を物品保管棚２に供給する。物品保管棚
２には各ピッキングロボット３のピッキング頻度がほぼ
等しくなるように物品が配列されているので、物品保管
棚２に向かって左端のピッキングロボット３Ａは主とし
て左端の物品保管棚２Ａから物品をピッキングし、ピッ
キングロボット３Ｂ、３Ｃ、３Ｄはそれぞれ主として物
品保管棚２Ｂ、２Ｃ、２Ｄから物品をピッキングする。
する。図１はピッキングシステムの配置を示す平面図、
図２は物品の動き及びピッキングロボットの動作を説明
する斜視図、図３はピッキングシステムの制御系の概要
を示すロボット図である。図１に於て、物品搬出装置１
に沿って一列に配置された４台の物品保管棚２の前方に
はピッキングロボット３（３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄ）が
４台、後方には物品供給装置（４Ａ、４Ｂ）が２台配置
されている。ピッキングロボット３は物品搬出装置１に
沿って敷設された１本のピッキングロボット軌道５の上
で走行と停止を繰り返しながら物品保管棚２の（２Ａ、
２Ｂ、２Ｃ、２Ｄ）の物品をピッキングし、物品搬出装
置１の上に並べられた物品搬出ケース６へ移載する。物
品供給装置４は物品保管棚２の後方に敷設された１本の
供給装置軌道７の上を走行し、フリーフローラック８に
保管された物品を物品保管棚２に供給する。物品保管棚
２には各ピッキングロボット３のピッキング頻度がほぼ
等しくなるように物品が配列されているので、物品保管
棚２に向かって左端のピッキングロボット３Ａは主とし
て左端の物品保管棚２Ａから物品をピッキングし、ピッ
キングロボット３Ｂ、３Ｃ、３Ｄはそれぞれ主として物
品保管棚２Ｂ、２Ｃ、２Ｄから物品をピッキングする。
【０００９】つまり、各ピッキングロボット３は、基本
的には各々に対応する物品保管棚４を各々のピッキング
対象範囲としている。しかし、ピッキングロボット３の
何れかにピッキング頻度に一時的な片寄りが生じ、例え
ば、ピッキングロボット３Ａにピッキングが集中した場
合には、ピッキングロボット３Ａのピッキング範囲を狭
めピッキングロボット３Ｂ、３Ｃ、３Ｄのうち作業能力
に余裕のあるもののピッキング範囲を広げて負荷を均等
化する。又、ピッキングロボット３の１台、例えば３Ａ
にトラブルが生じた場合には、当該ピッキングロボット
をピッキングロボット退避エリア９に導いてメンテナン
スを行うと共に、残り３台のピッキングロボット３Ｂ、
３Ｃ、３Ｄで４台の物品保管棚２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄ
のピッキングを行う。
的には各々に対応する物品保管棚４を各々のピッキング
対象範囲としている。しかし、ピッキングロボット３の
何れかにピッキング頻度に一時的な片寄りが生じ、例え
ば、ピッキングロボット３Ａにピッキングが集中した場
合には、ピッキングロボット３Ａのピッキング範囲を狭
めピッキングロボット３Ｂ、３Ｃ、３Ｄのうち作業能力
に余裕のあるもののピッキング範囲を広げて負荷を均等
化する。又、ピッキングロボット３の１台、例えば３Ａ
にトラブルが生じた場合には、当該ピッキングロボット
をピッキングロボット退避エリア９に導いてメンテナン
スを行うと共に、残り３台のピッキングロボット３Ｂ、
３Ｃ、３Ｄで４台の物品保管棚２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄ
のピッキングを行う。
【００１０】同様に、２台の物品供給装置４は物品保管
棚２の後方に敷設された１本の供給装置軌道７の上を走
行し、通常時、左側の物品供給装置４Ａは主として左側
の物品保管棚２Ａ、２Ｂに、右側の物品供給設備４Ｂは
主として右側の物品保管棚２Ｃ、２Ｄに物品を供給する
が、供給に一時的な片寄りが生じたり、一方の物品供給
装置、例えば４Ａにトラブルが生じた場合には、もう一
方の物品供給装置４Ｂが受持ち範囲を広げて作業を継続
する。トラブルの生じた物品供給装置４Ａは、供給装置
退避エリア１０に導いてメンテナンスを行う。
棚２の後方に敷設された１本の供給装置軌道７の上を走
行し、通常時、左側の物品供給装置４Ａは主として左側
の物品保管棚２Ａ、２Ｂに、右側の物品供給設備４Ｂは
主として右側の物品保管棚２Ｃ、２Ｄに物品を供給する
が、供給に一時的な片寄りが生じたり、一方の物品供給
装置、例えば４Ａにトラブルが生じた場合には、もう一
方の物品供給装置４Ｂが受持ち範囲を広げて作業を継続
する。トラブルの生じた物品供給装置４Ａは、供給装置
退避エリア１０に導いてメンテナンスを行う。
【００１１】図２により、物品の動き及びピッキングロ
ボットの動作を中心に説明する。物品保管棚２Ａ、２Ｂ
には、物品容器１１に入った板状の小物物品１２が複数
列×複数段の配列、この例では（８列×４段）で１層だ
け並べられている。ピッキングロボット３Ａ、３Ｂは、
横行台車１３、昇降１４及び水平アーム１５を有する直
行３軸ロボットで、物品搬出装置１及び物品保管棚２
Ａ、２Ｂに沿って敷設された共通のピッキングロボット
軌道５の上を走行し、水平アーム１５の先端に取り付け
たハンド１６でピッキング対象の小形物品１２を１個ず
つまたは数個纏めて物品容器１１から取り出し、物品搬
出装置１の上に並べられた物品搬出ケース６へ移載す
る。物品搬出ケース６は各物品保管棚２の前でピッキン
グロボット３から小形物品１２を受取ながら物品搬出装
置１の上を移動し、小形物品１２を送達先ごとに揃える
役割を果たす。
ボットの動作を中心に説明する。物品保管棚２Ａ、２Ｂ
には、物品容器１１に入った板状の小物物品１２が複数
列×複数段の配列、この例では（８列×４段）で１層だ
け並べられている。ピッキングロボット３Ａ、３Ｂは、
横行台車１３、昇降１４及び水平アーム１５を有する直
行３軸ロボットで、物品搬出装置１及び物品保管棚２
Ａ、２Ｂに沿って敷設された共通のピッキングロボット
軌道５の上を走行し、水平アーム１５の先端に取り付け
たハンド１６でピッキング対象の小形物品１２を１個ず
つまたは数個纏めて物品容器１１から取り出し、物品搬
出装置１の上に並べられた物品搬出ケース６へ移載す
る。物品搬出ケース６は各物品保管棚２の前でピッキン
グロボット３から小形物品１２を受取ながら物品搬出装
置１の上を移動し、小形物品１２を送達先ごとに揃える
役割を果たす。
【００１２】物品保管棚２の中の小形物品１２の配置
は、ピッキングシミュレーション、過去のピッキング実
績等に基づいてピッキングロボット３の負荷がほぼ等し
くなるように計画されており、又各物品保管棚２の前に
複数の物品搬出ケース６（４個表示）が配置されてお
り、通常時、例えばピッキングロボット３Ａは主として
物品保管棚２Ａの小形物品１２をピッキングするが、ピ
ッキングロボット３Ｂに負荷の一時的なぴークやトラブ
ルが生じた場合には物品保管棚２Ｂまで範囲を広げてピ
ッキングを行う。
は、ピッキングシミュレーション、過去のピッキング実
績等に基づいてピッキングロボット３の負荷がほぼ等し
くなるように計画されており、又各物品保管棚２の前に
複数の物品搬出ケース６（４個表示）が配置されてお
り、通常時、例えばピッキングロボット３Ａは主として
物品保管棚２Ａの小形物品１２をピッキングするが、ピ
ッキングロボット３Ｂに負荷の一時的なぴークやトラブ
ルが生じた場合には物品保管棚２Ｂまで範囲を広げてピ
ッキングを行う。
【００１３】ピッキングで空になった物品容器１１は物
品供給装置４の物品容器移載機１７Ａで取り出され、フ
リーフローラック８から取り出し物品容器移載機１７Ｂ
で運ばれてきた小形物品１２を満たした物品容器１１が
物品保管棚２へ供給される。フリーフローラック８に
は、水平面からθ度傾いた傾斜棚１８に小形物品１２を
満たした物品容器１１がせ各列、各段に複数層（３層表
示）並べられており、前方から物品容器移載機１７で１
層目の物品容器１１を取り出すと後方の物品容器は重力
で前方へ移動し、フリーフローラック８への小形物品１
２の補給は後方から行われる。
品供給装置４の物品容器移載機１７Ａで取り出され、フ
リーフローラック８から取り出し物品容器移載機１７Ｂ
で運ばれてきた小形物品１２を満たした物品容器１１が
物品保管棚２へ供給される。フリーフローラック８に
は、水平面からθ度傾いた傾斜棚１８に小形物品１２を
満たした物品容器１１がせ各列、各段に複数層（３層表
示）並べられており、前方から物品容器移載機１７で１
層目の物品容器１１を取り出すと後方の物品容器は重力
で前方へ移動し、フリーフローラック８への小形物品１
２の補給は後方から行われる。
【００１４】上記ピッキングシステムの制御系の概要は
図３に示すとおりである。ピッキングシステムの制御系
はピッキングシステム制御用コンピュータ１９、機械系
制御用機器２０及び情報管理用機器２１に区分され、こ
れら相互及び上位情報管理システム２２との間はＬＡＮ
（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）２３で結ば
れている。機械系制御用機器２０は、物品搬出装置コン
トローラ２４、ピッキングロボットコントローラ２５及
び物品供給装置コントローラ２６より、情報管理用機器
２１は、物品情報用管理用機器２７、物品搬出ケース管
理用機器２８等より成り、それぞれピッキングシステム
制御用コンピュータ１９あるいは上位情報管理システム
２２と協調して、ピッキングシステムが正常に動作する
よう支援する。即ち、ピッキングシステム制御用コンピ
ュータ１９は、過去の一定期間のピッキングデータを記
憶しており、物品保管棚２Ａ〜２Ｄのピッキング回数が
ほぼ均等になるように各保管棚への物品の割当を定め
る。次に、上位情報管理システム２２より受けたピッキ
ングオーダーの一定量を取り出し、ピッキングシミュレ
ーションによりピッキングロボット３のピッキング頻度
を評価する。そしてその結果ピッキングロボット３Ａ〜
３Ｄのピッキング頻度に片寄りがあり、例えば、ピッキ
ングロボット３Ａにピッキングが集中することになる場
合には、ピッキングロボット３Ａのピッキング範囲を狭
めピッキングロボット３Ｂ、３Ｃ、３Ｄのうち作業能力
に余裕のあるもののピッキング範囲を広げてピッキング
ロボットの運用方法を確定する。
図３に示すとおりである。ピッキングシステムの制御系
はピッキングシステム制御用コンピュータ１９、機械系
制御用機器２０及び情報管理用機器２１に区分され、こ
れら相互及び上位情報管理システム２２との間はＬＡＮ
（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）２３で結ば
れている。機械系制御用機器２０は、物品搬出装置コン
トローラ２４、ピッキングロボットコントローラ２５及
び物品供給装置コントローラ２６より、情報管理用機器
２１は、物品情報用管理用機器２７、物品搬出ケース管
理用機器２８等より成り、それぞれピッキングシステム
制御用コンピュータ１９あるいは上位情報管理システム
２２と協調して、ピッキングシステムが正常に動作する
よう支援する。即ち、ピッキングシステム制御用コンピ
ュータ１９は、過去の一定期間のピッキングデータを記
憶しており、物品保管棚２Ａ〜２Ｄのピッキング回数が
ほぼ均等になるように各保管棚への物品の割当を定め
る。次に、上位情報管理システム２２より受けたピッキ
ングオーダーの一定量を取り出し、ピッキングシミュレ
ーションによりピッキングロボット３のピッキング頻度
を評価する。そしてその結果ピッキングロボット３Ａ〜
３Ｄのピッキング頻度に片寄りがあり、例えば、ピッキ
ングロボット３Ａにピッキングが集中することになる場
合には、ピッキングロボット３Ａのピッキング範囲を狭
めピッキングロボット３Ｂ、３Ｃ、３Ｄのうち作業能力
に余裕のあるもののピッキング範囲を広げてピッキング
ロボットの運用方法を確定する。
【００１５】又、ピッキングロボット３の１台にトラブ
ルが生じた場合には、残り３台のピッキングロボットで
４台の物品保管棚２のピッキングを行う運用方法を計画
する。更に、ピッキングロボット３が１本のピッキング
ロボット軌道５上を走行するので、ピッキングロボット
３の運用状況を監視し相互協調を図ると共に衝突防止等
の安全対策を統括する。
ルが生じた場合には、残り３台のピッキングロボットで
４台の物品保管棚２のピッキングを行う運用方法を計画
する。更に、ピッキングロボット３が１本のピッキング
ロボット軌道５上を走行するので、ピッキングロボット
３の運用状況を監視し相互協調を図ると共に衝突防止等
の安全対策を統括する。
【００１６】同様に、物品供給装置４の運用方法を計画
し、１本の供給設備軌道７の上を走行する２台の物品供
給装置４の運用状況を監視して相互協調を図ると共に衝
突防止等の安全対策を統括する。
し、１本の供給設備軌道７の上を走行する２台の物品供
給装置４の運用状況を監視して相互協調を図ると共に衝
突防止等の安全対策を統括する。
【００１７】機械系制御用機器２０を構成する各コント
ローラは、ピッキングシステム制御用コンピュータ１９
の指令を物品搬出装置１、ピッキングロボット３及び物
品供給装置４に伝え、物品搬出ケース６の供給とピッキ
ング作業にマッチングした移送、物品保管棚２から物品
搬出ケース６への物品のピッキング。フリーフローラッ
ク８から物品保管棚２への物品の供給を制御する。情報
管理用機器２１は、物品保管棚２及びフリーフローラッ
ク８に保管した物品、フリーフローラック８から物品保
管棚２へ供給される物品、物品保管棚２からピッキング
され搬出される物品に関する情報、更に物品搬出ケース
６に関する情報を管理し、フリーフローラック８への物
品の補給、物品保管棚２への物品の供給及び搬出ケース
６の供給とピッキングされた物品の搬出を支援する。
ローラは、ピッキングシステム制御用コンピュータ１９
の指令を物品搬出装置１、ピッキングロボット３及び物
品供給装置４に伝え、物品搬出ケース６の供給とピッキ
ング作業にマッチングした移送、物品保管棚２から物品
搬出ケース６への物品のピッキング。フリーフローラッ
ク８から物品保管棚２への物品の供給を制御する。情報
管理用機器２１は、物品保管棚２及びフリーフローラッ
ク８に保管した物品、フリーフローラック８から物品保
管棚２へ供給される物品、物品保管棚２からピッキング
され搬出される物品に関する情報、更に物品搬出ケース
６に関する情報を管理し、フリーフローラック８への物
品の補給、物品保管棚２への物品の供給及び搬出ケース
６の供給とピッキングされた物品の搬出を支援する。
【００１８】本発明の他の実施例図を図４に示す。この
例のピッキングシステムでは、ピッキングロボット３で
物品保管棚２から取り出した物品を物品搬出装置１で搬
出し、物品仕分けポート２９で物品搬出ケース６の中に
集めて荷揃えする構成となっている。
例のピッキングシステムでは、ピッキングロボット３で
物品保管棚２から取り出した物品を物品搬出装置１で搬
出し、物品仕分けポート２９で物品搬出ケース６の中に
集めて荷揃えする構成となっている。
【００１９】物品保管棚２の前に物品搬出装置１は、２
系統に設けられており、ピッキングロボット３で物品保
管棚２からそれぞれ取り出した物品を物品仕分けポート
２９まで運ぶ。物品仕分けポート２９には、物品搬出装
置１から物品を受け取る物品搬出ケース６を供給搬送す
る物品搬送装置３０が物品搬出装置１と交差する形で設
けられている。物品搬送装置３０は、物品搬出装置１と
交差する部分で複数列、この例では４列に分岐され、物
品搬出装置１より一段低い位置に配置されており、１系
統の物品搬出装置１に対して８個の物品搬出ケース６を
用意して物品を受け取る。
系統に設けられており、ピッキングロボット３で物品保
管棚２からそれぞれ取り出した物品を物品仕分けポート
２９まで運ぶ。物品仕分けポート２９には、物品搬出装
置１から物品を受け取る物品搬出ケース６を供給搬送す
る物品搬送装置３０が物品搬出装置１と交差する形で設
けられている。物品搬送装置３０は、物品搬出装置１と
交差する部分で複数列、この例では４列に分岐され、物
品搬出装置１より一段低い位置に配置されており、１系
統の物品搬出装置１に対して８個の物品搬出ケース６を
用意して物品を受け取る。
【００２０】本実施例では、各々のピッキングロボット
は他のピッキングロボットの作業ピークで待機させられ
ること無く物品保管棚からの物品の取り出し作業を行う
ことが出来るので、当初設定したピッキングロボットの
物品取り出し範囲を変更する割合を減らせる効果があ
る。
は他のピッキングロボットの作業ピークで待機させられ
ること無く物品保管棚からの物品の取り出し作業を行う
ことが出来るので、当初設定したピッキングロボットの
物品取り出し範囲を変更する割合を減らせる効果があ
る。
【００２１】
【発明の効果】本発明によれば、物品搬出装置に沿って
１列に配置された物品保管棚に対して装備された複数の
ピッキングロボットの物品保管棚からの物品の取り出し
範囲が可変且つ重複可能に構成されているので、ピッキ
ングロボット間の作業量にバラツキが生じたりピッキン
グロボットにトラブルが生じた場合には、作業能力に余
裕のあるピッキングロボットが受持ち範囲を広げて作業
を継続することが出来るので、ピッキングロボットの待
機時間を減らし作業効率を大幅に改善することが出来
る。
１列に配置された物品保管棚に対して装備された複数の
ピッキングロボットの物品保管棚からの物品の取り出し
範囲が可変且つ重複可能に構成されているので、ピッキ
ングロボット間の作業量にバラツキが生じたりピッキン
グロボットにトラブルが生じた場合には、作業能力に余
裕のあるピッキングロボットが受持ち範囲を広げて作業
を継続することが出来るので、ピッキングロボットの待
機時間を減らし作業効率を大幅に改善することが出来
る。
【図１】本発明の一実施例によるピッキングシステムの
平面図。
平面図。
【図２】図１のピッキングシステムの一部破断部を含む
部分斜視図。
部分斜視図。
【図３】図１のピッキングシステムの制御系のブロック
図。
図。
【図４】本発明の他の実施例によるピッキングシステム
の平面図。
の平面図。
１ 物品搬出装置 ２ 物品保管棚 ３ ピッキングロボット ４ 物品供給装置 ５ ピッキングロボット軌道 ６ 物品搬出ケース ９ ピッキングロボット退避エリア ２９ 物品仕分けポート ３０ 物品搬出装置
Claims (4)
- 【請求項１】 後方から供給される物品を前方からピッ
キング可能とする物品保管棚、物品保管棚の前方に沿っ
て設けた軌道上で走行・停止を繰り返しつつ物品保管棚
から物品のピッキングを行う複数のピッキングロボッ
ト、及びピッキングした物品保管棚に沿って一方向に搬
出する搬出装置を備えているピッキングシステムにおい
て、各ピッキングロボット間にピッキング頻度の片寄り
が生じた場合に、ピッキング頻度の大きいピッキングロ
ボットの物品保管棚に対するピッキング対象範囲を狭め
る一方で、その分について他のピッキングロボットのピ
ッキング対象範囲を広げるように制御するようにしたこ
とを特徴とするピッキングシステム。 - 【請求項２】 軌道に退避エリアを設け、何れかのピッ
キングロボットに故障が生じた場合に、当該ピッキング
ロボットを退避エリアに退避させてメンテナンスを行う
と共に、当該ピッキングロボットが担当予定のピッキン
グ対象範囲を残りのピッキングロボットそれぞれのピッ
キング対象範囲を広げることにより埋め合わせるように
した請求項１に記載のピッキングシステム。 - 【請求項３】 物品搬出装置に複数の物品搬出ケースを
一列状態で移送させ、この物品搬出ケースにピッキング
した物品を集めることにより荷揃えをするようにした請
求項１又請求項２の何れかに記載のピッキングシステ
ム。 - 【請求項４】 物品搬出装置の先に物品仕分けポートを
設け、この物品仕分けポートにおいて物品搬出装置から
の物品を物品搬出ケースに集めて荷揃えをするようにし
た請求項１又請求項２の何れかに記載のピッキングシス
テム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24480692A JP3126826B2 (ja) | 1992-09-14 | 1992-09-14 | ピッキングシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24480692A JP3126826B2 (ja) | 1992-09-14 | 1992-09-14 | ピッキングシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0692410A true JPH0692410A (ja) | 1994-04-05 |
| JP3126826B2 JP3126826B2 (ja) | 2001-01-22 |
Family
ID=17124224
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24480692A Expired - Fee Related JP3126826B2 (ja) | 1992-09-14 | 1992-09-14 | ピッキングシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3126826B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006341963A (ja) * | 2005-06-09 | 2006-12-21 | Hitachi Plant Technologies Ltd | 配送センター |
| WO2012055410A3 (en) * | 2010-10-29 | 2013-03-21 | Inventnord Aps | Robot and storage facility |
| JP2020179952A (ja) * | 2019-04-23 | 2020-11-05 | 西部電機株式会社 | 物品仕分け装置および物品仕分け倉庫 |
| WO2022121534A1 (zh) * | 2020-12-08 | 2022-06-16 | 北京极智嘉科技股份有限公司 | 库存物品拣选系统、方法 |
-
1992
- 1992-09-14 JP JP24480692A patent/JP3126826B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006341963A (ja) * | 2005-06-09 | 2006-12-21 | Hitachi Plant Technologies Ltd | 配送センター |
| WO2012055410A3 (en) * | 2010-10-29 | 2013-03-21 | Inventnord Aps | Robot and storage facility |
| JP2020179952A (ja) * | 2019-04-23 | 2020-11-05 | 西部電機株式会社 | 物品仕分け装置および物品仕分け倉庫 |
| WO2022121534A1 (zh) * | 2020-12-08 | 2022-06-16 | 北京极智嘉科技股份有限公司 | 库存物品拣选系统、方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3126826B2 (ja) | 2001-01-22 |
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