CN112638794B - 用于产品订单履行的竖直排序器 - Google Patents

Abstract

一种产品订单履行系统包括多层运输系统和升降运输系统。多层运输系统的每个层具有对应的独立非同步层运输系统，该独立非同步层运输系统与对应于多层运输系统的每个其他层的非同步层运输系统分开且不同。升降运输系统的每个独立升降机轴线被配置成独立地保持至少一个箱并且可通信地联接到每个非同步层运输系统，以便在每个非同步层运输系统与每个独立升降机轴线之间提供所述至少一个箱的交换。每个独立升降机轴线可通信地联接到多于一个升降机轴线的每个其他独立升降机轴线，并形成混合箱的公共输出以便根据预定箱输出有序序列形成混合箱的有序序列。

Description

用于产品订单履行的竖直排序器

相关申请的交叉引用

本申请是2018年6月26日提交的美国临时专利申请号62/689,938的非临时申请并且要求其权益，所述专利申请的公开内容通过引用整体地并入本文中。

技术领域

示例性实施例通常涉及存储和取回系统，且更特别地涉及存储和取回系统中的物品的竖直排序。

背景技术

通常，在存储和取回系统中，箱单元（case unit）或物品被拾取并运输到出站包装单元（例如，人类拾取单元和/或自动化码垛机)。这些拾取的箱单元根据产品订单排序，以便放置在货盘（pallet）或其他装运容器上。

从多层存储和取回系统输出的箱单元被转移到包装站，在包装站处，这些箱单元被放置在货盘上以便进行装运。通常，货盘包括类似尺寸和形状的箱单元，使得在货盘上形成了稳定的箱层（有时具有安置在这些层之间的纸板片材）。在一些情况下，货盘的堆层（tier）的每个层分开形成，并且然后被放置在货盘上以形成堆叠的堆层。混合货盘也是可能的。通常，当形成货盘层时，箱被放置在缓冲站或码垛站处的其他位置中，使得箱的尺寸得到测量。计算机或其他处理器基于尺寸来确定箱的布置（例如，序列)，并指示机器人拾取箱以便放置在货盘层中。在其他情况下，物品的排序是通过自动化或人类从存储搁架拾取物品来执行的，其中物品以经排序的次序从存储器转移到出站输送机。这种排序通常在物品的水平转移期间出现，且速率通常比物品可以被码垛或包装到其他装运容器中的速率更慢。

将有利的是，在将箱单元竖直运输出存储和取回系统存储结构期间对用于放置在货盘上的箱单元进行分拣，以增加存储和取回系统的吞吐量。

发明内容

无。

附图说明

在以下描述中，结合附图解释了所公开实施例的前述方面和其他特征，其中：

图1A是根据所公开实施例的各方面的自动化存储和取回系统的示意性图示；

图1B和图1C是根据所公开实施例的各方面的自动化存储和取回系统的部分的示意性图示；

图1D是根据所公开实施例的各方面的混合货盘负载的示意性图示，该混合货盘负载由自动化存储和取回系统形成；

图2A是根据所公开实施例的各方面的运输车辆的示意性图示；

图2B是根据所公开实施例的各方面的运输车辆的示意性图示；

图3和图3A是根据所公开实施例的各方面的存储和取回系统的部分的示意性图示；

图4A是根据所公开实施例的各方面的存储和取回系统的一部分的示意性图示；

图4B是根据所公开实施例的各方面的存储和取回系统的一部分的示意性图示；

图5A、图5B、图5C和图5D是根据所公开实施例的各方面的存储和取回系统的部分的示意性图示；

图6A和图6B是根据所公开实施例的各方面的存储和取回系统的部分的示意性图示；

图7是根据所公开实施例的各方面的存储和取回系统的一部分的示意性图示；

图7A是根据所公开实施例的各方面的存储和取回系统的一部分的示意性图示；

图8是根据所公开实施例的各方面的存储和取回系统的一部分的示意性图示；

图8A、图8B和图8C是根据所公开实施例的各方面的存储和取回系统的一部分的示意性图示；

图9是根据所公开实施例的各方面的竖直箱单元排序的流程图；

图10是根据所公开实施例的各方面的存储和取回系统的一部分的示意性图示；

图10A、图10B和图10C是根据所公开实施例的各方面的存储和取回系统的一部分的示意性图示；

图11是根据所公开实施例的各方面的竖直箱单元排序的流程图；

图12是根据所公开实施例的各方面的存储和取回系统的一部分的示意性图示；

图12A、图12B和图12C是根据所公开实施例的各方面的存储和取回系统的一部分的示意性图示；

图13是根据所公开实施例的各方面的竖直箱单元排序的流程图；

图14是根据所公开实施例的各方面的存储和取回系统的一部分的示意性图示；

图15是根据所公开实施例的各方面的示例性产品订单履行方法的流程图；以及

图16是根据所公开实施例的各方面的示例性产品订单履行方法的流程图。

具体实施方式

尽管将参考附图来描述所公开实施例的各方面，但是应理解，所公开实施例的各方面可以以许多种形式来具体实施。另外，可使用任何合适的尺寸、形状或类型的元件或材料。

图1A是根据所公开实施例的各方面的自动化存储和取回系统100的示意性图示，该自动化存储和取回系统包括多层运输系统190。多层运输系统190的每个层130L包括非同步层运输系统191，该非同步层运输系统与在多层运输系统190的每个其他层130L处的非同步层运输系统191分开且不同。多层运输系统190联接到混合箱的进给次序序列173并将其馈送到升降运输系统500，该升降运输系统将每个非同步层运输系统191连接到具有预定混合箱输出次序序列的箱输出。如图所示，升降运输系统500（也见图5A）可具有分开的入站运输区段500A和出站运输区段500B。出站运输区段500B具有一个或多个升降机运输单元150CEL（也见图5A），所述升降机运输单元中的每一者或至少一者具有以合作方式彼此联接和控制的多于一个独立的升降机轴线150X1-150Xn（图5A），如本文中将描述的。升降机运输单元150CEL（本文中也被称为“单元”150CEL）的每条独立的升降机轴线150X1-150Xn单独地从任何非同步层运输系统191通过单元150CEL的公共输出300馈送箱，该公共输出根据预定混合箱输出次序序列产生来自公共输出300的混合箱的有序序列171。单元150CEL的输出针对对应的订单装填站160UT生成混合箱的预定箱输出次序序列172。在其他方面中，多于一个单元的输出被叠加或聚合以针对订单装填站160UT生成混合箱的预定箱输出次序序列172。入站运输区段500A可类似于出站运输区段500B，或者可具有任何合适数量的独立升降机轴线，所述独立升降机轴线可相对于到存储结构130的箱的入站流而联接或解除联接。

来自升降运输系统500的多于一个独立升降机轴线150X1-150Xn的混合箱的有序序列171与每个非同步层运输系统191的进给次序序列173解除联接，并沿着多于一个独立升降机轴线150X1-150Xn在到多于一个独立升降机轴线150X1-150Nx的进给与所述多于一个独立升降机轴线150X1-150Xn的输出300之间实现箱的重新排序，使得箱171的输出的有序序列相对于混合箱的预定箱输出次序序列172具有相对于每个层130L处的箱的进给次序序列173的上级序列次序；并且使得在一个方面中，出料运输工作（通过多层运输系统190和升降运输系统500来输出箱）最优地（例如，以一个或多个交易的期望的最优化策略）遍及多层运输系统190的层130L分布。

尽管本文中关于存储和取回系统100描述了所公开实施例的各方面，但是应理解，所公开实施例的各方面同样适用于任何合适的（一个或多个）材料处理中心，包括但不限于仓库、配送中心、交叉配货设施、订单履行中心/设施、包装设施、装运设施或用于执行材料或库存处理的一个或多个功能的其他合适的设施或设施组合。根据所公开实施例的各方面，自动化存储和取回系统100可在零售配送中心或仓库中操作，以例如履行从零售店接收的针对箱单元的订单（出于解释的简单性和容易性，术语“（一个或多个）箱单元”或同义术语“箱"通常在本文中用于指代单独的箱单元和拾取面两者，其中拾取面由作为一个单元移动的多个箱单元形成），诸如在2011年12月15日提交的美国专利申请号13/326,674中所描述的那些，该专利申请的公开内容通过引用整体地并入本文中。例如，箱单元是未存储在托盘中、搬运箱（tote）上或者货盘上的货物（例如，不包含货物）的箱或者单元。在其他示例中，箱单元是以任何合适的方式被包含在诸如托盘中、搬运箱上或者货盘上的货物的箱或者单元。在再其他示例中，箱单元是不包含的物品和包含的物品的组合。注意，箱单元例如包括装箱的货物单元（例如，汤罐头箱、麦片盒等）、适于从货盘上取走或者放置在货盘上的单独货物、产品、包装、盒、搬运箱、邮寄包、斗和/或其他类型的容器。根据所公开实施例的各方面，用于箱单元的装运箱（例如，纸板箱、桶、盒、板条箱、水壶或者用于保持箱单元的任何其他合适的装置）可具有可变的尺寸且可在装运中用于保持箱单元，并且可被配置成使得它们能够被码垛以便进行装运。注意，当例如箱单元的包裹或者货盘到达存储和取回系统时，每个货盘的内容物可以是一致的（例如，每个货盘保持预定数量的相同物品——一个货盘保持汤且另一货盘保持麦片），并且当货盘离开存储和取回系统时，货盘可包含任何合适数量和组合的不同箱单元（例如，混合货盘，其中每个混合货盘保持不同类型的箱单元——一个货盘保持汤和麦片的组合物），这些不同箱单元按分拣布置被提供给例如码垛机以用于形成混合货盘。在实施例中，本文中所描述的存储和取回系统可应用于在其中存储和取回箱单元的任何环境。

还参考图1D，注意，当例如到来的包裹或者货盘（例如，来自箱单元的制造商或者供应商）到达存储和取回系统处以用于对自动化存储和取回系统100进行补货时，每个货盘的内容物可以是一致的（例如，每个货盘保持预定数量的相同物品——一个货盘保持汤且另一货盘保持麦片）。如可认识到的，这种货盘负载的箱可以是基本上类似的，或者换句话说是同类的箱（例如，类似尺寸），并且可具有相同的SKU（如若不然，则如前述，货盘可以是具有由同类箱形成的多层的“彩虹”货盘）。当货盘PAL离开存储和取回系统100时（在箱装填有补货订单的情况下），货盘PAL可包含任何合适数量和组合的不同箱单元CU（例如，每个货盘可保持不同类型的箱单元——一个货盘保持灌装汤、麦片、饮料包装、化妆品以及家用清洁剂的组合）。组合成单个货盘的箱可具有不同的尺寸和/或不同的SKU。在示例性实施例的一个方面中，存储和取回系统100可被配置成通常包括进给区段、多层运输系统190以及输出和重新排序区段199（其中，在一个方面中，物品的存储是任选的），如下文将更详细描述的。如可认识到的，在所公开实施例的一个方面中，例如，作为零售配送中心操作的系统100可用于：接收一致的货盘负载的箱，对货盘货物进行分类或者将箱从一致的货盘负载分离成由该系统单独处理的独立的箱单元，取回每个订单寻求的不同箱并且将其分拣到对应组中，以及将对应的箱组运输并组装成所谓的混合箱货盘负载MPL。进给区段可通常能够将一致的货盘负载分解到各个箱，并且经由合适的运输件来运输这些箱，以便输入到存储和重新排序区段199。在其他方面中，输出区段在操作者站160EP处根据所拾取物品的预定次序序列将适当组的有序箱单元（这些箱单元可在SKU、尺寸等方面不同）组装到袋子、搬运箱或其他合适的容器中（诸如，以装填客户订单）。

如还可认识到的，如图13中所图示，在所公开实施例的一个方面中，例如，作为零售配送中心操作的系统100可用于：接收一致的货盘负载的箱，对货盘货物进行分类或者将箱从一致的货盘负载分离成由该系统单独处理的独立的箱单元，取回每个订单寻求的不同箱并且将其分拣到对应的组中，以及在操作者站160EP处运输对应的箱组并对其进行排序（以本文中所描述的方式），其中物品从不同的箱单元CU中被拾取，和/或不同的箱单元CU自身由操作者1500或者任何合适的自动化（根据例如履行一个或多个客户订单的次序，以所拾取物品的预定的次序序列）被放置在一个或多个袋子、搬运箱或者其他合适容器TOT中，其中根据预定的次序序列，在操作者站160EP处对箱单元CU进行排序，注意，如本文中所描述的箱单元CU的排序实现了在操作者站160EP处对箱单元CU的排序。

参考图1A和图5A，输出和重新排序区段199包括具有多于一个独立升降机轴线150X1-150Xn的至少一个升降运输系统500（图5A）（见图5A，其中在一个方面中，每个升降机轴线是升降机150B，而在其他方面中，每个升降机轴线可以是如本文中关于升降机150所描述的任何合适的升降装置），这些独立升降机轴线被联接或解除联接以便形成公共进给界面555框架777（见图7，例如，使得进给界面555框架777是每个升降机轴线150X1-150Xn共有的）并且通过公共输出300将多层运输系统190联接到（一个或多个）输出站160UT。升降机轴线150X1-150Xn中的每一者被配置成独立地保持至少一个箱单元并沿着升降机轴线的竖直轴线（即，Z轴线或升降行进轴线）往复运动，从而独立地升高和降低所述至少一个箱单元（单个地或成组地，或在拾取面中），以在多层运输系统190的多于一个层130L之间提供混合箱的升降运输，如下文将更详细描述的。

在示例性实施例中，并且参考图1D，输出和重新排序区段199以可被称为混合箱堆叠的结构化架构的方式生成货盘负载MPL。本文中所描述的货盘负载的结构化架构是代表性的，并且在其他方面中，货盘负载MPL可具有任何其他合适的构型。例如，结构化架构可以是任何合适的预定构型，诸如卡车舱（truck bay）负载或者保持结构性负载的其他合适的容器或者负载容器包封件。货盘负载MPL的结构化架构可表征为具有若干个平坦箱层L121-L125、L12T，所述多个平坦箱层中的至少一者由多个混合箱的非交叉的、无支撑的且稳定的堆叠形成。给定层的混合箱堆叠具有基本上相同的高度，以如可认识到的来形成给定层的基本上平坦的顶表面和底表面，并且在数量上可足以覆盖货盘区域或货盘区域的期望部分。（一个或多个）重叠层可被定向成使得所述（一个或多个）层的对应箱桥接在支撑层的堆叠之间。因此，使堆叠稳定并且对应地使货盘负载的（一个或多个）对接层稳定。在将货盘负载限定成结构化层架构时，所联接的3-D货盘负载解决方案被分解成可分开保存的两个部分：将负载分解成多个层的竖直（1-D）部分，以及高效地分布具有相等高度的堆叠以便装填每个层的货盘高度的水平（2-D）部分。如下文将描述的，输出和重新排序区段199输出箱单元，使得3-D货盘负载解决方案的两个部分被分解。混合货盘负载MPL的预定结构将箱单元（无论这些箱单元是单个箱单元拾取面还是由输出和重新排序区段199提供的组合箱单元拾取面）的次序限定到负载构造系统（其可自动化装载或者手动装载）。如可认识到的，混合货盘负载MPL的预定结构的分开部分（例如，分开的层，或该层的一部分）可各自限定对于由（一个或多个）输出和重新排序区段199进行排序所期望的输出的箱单元。

根据所公开实施例的各方面，再次参考图1A，自动化存储和取回系统100包括：输入站160IN（其包括卸垛机160PA和/或输送机160CA以用于将物品运输到升降机模块150A以便进入存储器中）和输出站160UT（其包括码垛机160PB、操作者站160EP和/或输送机160CB以用于运输来自升降机模块150B的箱单元以便从存储器中移除）、输入竖直升降机模块150A和输出竖直升降机模块和150B（通常被称为升降机模块150——注意，虽然示出了输入升降机模块和输出升降机模块，但是单个升降机模块可用于既输入箱单元又从存储结构中移除箱单元）、存储结构130、以及多个自主漫游车（rover）/车辆或运输车辆110（本文中被称为“机器人”）。注意，卸垛机160PA可被配置成从货盘移除箱单元，使得输入站160IN可以将物品运输到升降机模块150以用于输入到存储结构130中。码垛机160PB可被配置成将从存储结构130移除的物品放置在货盘PAL（图1D）上以便进行装运。

升降机模块150和相应的升降机轴线（无论是入站还是出站）可在图中被示为往复升降机；然而，在其他方面中，升降机模块150可以是任何合适的（一个或多个）竖直配置的物品处理装置，诸如例如电梯（例如，往复式升降机）150A1、150B1、自动扶梯150A2、150B2、成角度的输送带150A3、150B3、无人驾驶飞行器（例如，无人机、四轴飞行器、多旋翼直升机等）150A4、150B4和/或起重机/吊车150A5、150B5。如本文中所使用，升降机模块150（例如，沿出站方向）可被称为升降运输系统500，其限定输出和重新排序区段199。在一个方面中，输出和重新排序区段199被配置成从一个或多个转移甲板层（每个转移甲板层对应于存储结构层130L）拾取一个或多个箱并将所述一个或多个箱运输到存储和取回系统100的负载装填区段或单元（诸如，输出站160UT）。术语负载装填区段或者负载装填单元（在本文中可互换地使用，并且通常被称为负载装填）指代货盘负载装填区段/单元（诸如，用于产生混合货盘负载MPL）抑或如关于图14所描述的逐项化（itemized）的负载装填区段/单元。

至少存储结构130（包括每个不同的存储结构层130L的拾取通道130A、存储空间130S和转移甲板130B中的一者或多者）和机器人110可在本文中统称为多层运输系统190。多层运输系统190的每个层130L具有混合箱的对应的非同步层运输系统191（其包括例如机器人110、相应层130L的拾取通道130A、存储空间130S和转移甲板130B），该非同步层运输系统与对应于多层运输系统190的每个其他层130L的层运输系统191分开且不同。非同步层运输系统190限定对应于相应层130L的层非同步运输轴线X和Y的阵列（见例如图2A和图2B-如下文所描述），并且被配置成保持和非同步地运输至少一个箱单元，从而沿着层运输轴线X和Y的阵列提供混合箱的运输，如下文将描述的。

还参考例如图1B、图1C和图3，存储结构130可包括以高密度三维货架阵列RMA配置的多个存储货架模块RM，这些存储货架模块可由存储或者甲板层130L访问。如在本文中所使用时，术语“高密度三维货架阵列”指代其中甲板层的总数小于货架层的总数的存储阵列，其中例如三维货架阵列RMA具有沿着拾取通道130A分布的非确定性开放搁架，其中可从公共拾取通道行进表面或者拾取通道层访问多个堆叠搁架1210（例如，箱单元被放置在动态分配的存储空间内的每个拾取通道层处，使得箱单元之间的竖直空间/间隙VG和水平空间/间隙G在每个拾取通道层处最小化，如在例如2018年1月2日授权的美国专利号9,856,083中所描述的，该专利的公开内容通过引用整体地并入本文中）。

参考例如图1A、图1B、图1C和图3，每个存储层130L包括由货架模块RM形成的拾取面存储/移交（handoff）空间130S（本文中被称为存储空间130S）。在一个方面中，由货架模块形成的存储空间130S包括沿着存储或拾取通道130A安置的搁架（所述存储或拾取通道连接到转移甲板130B），这些搁架例如线性地延伸穿过货架模块阵列RMA并提供机器人110对存储空间130S和（一个或多个）转移甲板130B的访问。在其他方面中，由货架模块形成的存储空间130S可包括槽、容座、隔间、棚架（crib）、警戒区域（cordoned area）、挂钩（hook）、货架或其他合适的位置，其具有允许机器人从存储空间拾取箱单元和将箱单元放置到存储空间的构型。在一个方面中，货架模块RM的搁架布置为沿着拾取通道130A分布的多层搁架。如可认识到的，机器人110在相应存储层130L上沿着拾取通道130A和转移甲板130B行进以用于在存储结构130的任何存储空间130S（例如，在机器人110所位于的层上）与任何升降机模块150之间转移箱单元（例如，每个机器人110都可访问相应层上的每个存储空间130S以及相应存储层130L上的每个升降机模块150）。转移甲板130B布置在不同层处（对应于存储和取回系统的每个层130L），所述转移甲板可彼此上下堆叠或者水平偏移地堆叠，诸如，使一个转移甲板130B位于存储货架阵列RMA的一个端部或侧部RMAE1处或者位于存储货架阵列RMA的若干个端部或侧部RMAE1、RMAE2处，如在例如2011年12月15日提交的美国专利申请号13/326,674中所描述的，该专利申请的公开内容通过引用整体地并入本文中。在其他方面中，存储结构可在层130L中的一者或多者上不具有转移甲板，其中拾取通道可延伸，使得机器人110以与在例如2015年3月10日授权的美国专利号 8,974,168中所描述的方式类似的方式可访问安置在拾取通道的侧部上的一个或多个升降机，该专利的公开内容通过引用整体地并入本文中。

在所公开实施例的一个方面中，转移甲板130B基本上是开放的，并且被配置成用于机器人110沿着多个行进车道（例如，沿着相对于图2A和图2B中所图示的机器人参考坐标系REF的非同步X运输轴线）跨越和沿着转移甲板130B的非确定性横穿。如可认识到的，在每个存储层130L处的（一个或多个）转移甲板130B与相应存储层130L上的每个拾取通道130A连通。机器人110在每个相应存储层130L上的（一个或多个）转移甲板130B与拾取通道130A之间双向地横穿，以便沿着拾取通道（例如，沿着相对于图2A和图2B中所图示的机器人参考坐标系REF的非同步X运输轴线）行进并且访问在每个拾取通道130A旁边安置在货架搁架中的存储空间130S（例如，机器人110可沿着非同步Y运输轴线（相对图2A和图2B中所图示的机器人参考坐标系REF）访问分布在每个通道的两侧上的存储空间130S，使得机器人110在横穿每个拾取通道130A时可具有不同的朝向，例如，参考图2A和图2B，驱动轮202前往行进方向，或者驱动轮驶离行进方向）。如可认识到的，从对应于预定存储或甲板层130L的水平平面中的存储阵列出站的吞吐量由沿着非同步X运输轴线和非同步Y运输轴线两者的组合或者集成吞吐量实现并且以其显现。如上所述，（一个或多个）转移甲板130B还提供机器人110对相应存储层130L上的每个升降机150的访问，其中升降机150将箱单元馈送到每个存储层130L和/或从每个存储层130L移除箱单元（例如，沿着Z吞吐量轴线，见例如图2A、图2B、图3、图4A和图4B），并且其中机器人110实现在升降机150与存储空间130S之间的箱单元转移。

在所公开实施例的其他方面中，转移甲板130B可以以与拾取通道的方式基本上类似的方式是确定性的。例如，转移甲板130B可包括任何合适数量的引导特征130BS1、130BS2，诸如导轨（rail）、引导件、轨道等，所述引导特征形成用于机器人110的一个或多个行进路径HSTP1、HSTP2并提供跨越和沿着转移甲板130B对升降机150的访问（例如，沿着相对于图2A和图2B中所图示的机器人参考坐标系REF的非同步X运输轴线）。转移甲板130B的确定性行进路径HSTP1、HSTP2可横向于相应层130L的拾取通道130A布置。机器人110可适当地被配置成以任何合适的方式在确定性拾取通道130A的导轨1200S（例如，沿着相对于图2A和图2B中所图示的机器人参考坐标系REF的非同步Y运输轴线）与确定性行进路径HSTP1、HSTP2之间过渡。例如，机器人110可包括多组基本上正交的轮，如在例如1994年12月6日授权的美国专利号 5,370,492和/或2002年5月21日授权的美国专利号 6,389,981中所描述的，所述专利的公开内容通过引用整体地并入本文中。在再其他方面中，机器人110可包括可分开的（一个或多个）横穿单元，所述横穿单元在机器人主框架上滚上和滚下。例如，机器人主框架横穿转移甲板130B的确定性拾取通道130A和（一个或多个）确定性行进路径HSTP1、HSTP2中的一者（例如，沿着非同步X轴线和非同步Y轴线中的一者），并且可分开的单元横穿转移甲板130B的确定性拾取通道130A和（一个或多个）确定性行进路径HSTP1、HSTP2中的另一者（例如，沿着非同步X轴线和非同步Y轴线中的另一者）。具有主框架和可分开的横穿单元的自主运输的合适示例可以在例如1984年7月10日授权的美国专利申请号4,459,078中找到，该专利申请的公开内容通过引用整体地并入本文中。

如上文所描述的，还参考图3，在一个方面中，存储结构130包括多个存储货架模块RM，这些存储货架模块以三维阵列RMA配置，其中货架布置在通道130A中，并且通道130A被配置成用于使机器人110在通道130A内行进。在该方面中，转移甲板130B具有机器人110在其上行进的非确定性运输表面，其中该非确定性运输表面130BS具有连接通道130A的多于一个并置行进车道（例如，高速机器人行进路径HSTP）（在其他方面中，每个高速机器人行进路径可以是确定性的，如上所述）。如可认识到的，并置行进车道沿着转移甲板130B的相对侧130BD1、130BD2之间的公共非确定性（或如图3A中所示，确定性的）运输表面130BS并置。如图3中所图示的，在一个方面中，通道130A在转移甲板130B的一侧130BD2上联结到转移甲板130B，但在其他方面中，通道以与2011年12月15日提交的美国专利申请号 13/326,674（该专利申请的公开内容先前通过引用整体地并入本文中）中所描述的方式基本上类似的方式联结到转移甲板130B的多于一个侧部130BD1、130BD2。如下文将更详细描述的，转移甲板130B的另一侧130BD1包括甲板存储货架（例如，对接站TS和缓冲站BS），这些甲板存储货架沿着转移甲板130B的另一侧130BD1分布，使得转移甲板的至少一个部分被插置在甲板存储货架（诸如例如，缓冲站BS或者转移站TS）与通道130A之间。甲板存储货架沿着转移甲板130B的另一侧130BD1布置，使得甲板存储货架与来自转移甲板130B的机器人110以及与升降机模块150连通（例如，通过来自转移甲板130B的机器人110以及通过升降机150访问甲板存储货架以用于拾取和放置拾取面，使得在机器人110与甲板存储货架之间、以及在甲板存储货架与升降机150之间、及因此在机器人110与升降机150之间转移拾取面）。

再次参考图1A，每个存储层130L还可包括充电站130C以用于给该存储层130L上的机器人110的车载电源充电，诸如在例如2015年7月14日授权的美国专利号 9,082,112中所描述的，该专利的公开内容通过引用整体地并入本文中。

机器人110可以是任何合适的可单独地操作的自主运输车辆，其沿着非同步X运输轴线和非同步Y运输轴线在整个存储和取回系统100中承载和转移箱单元。在一个方面中，机器人110是自动化的独立的（例如，自由行驶的）自主运输车辆。仅为了示例性目的，机器人的合适示例可以在以下各者中找到：2011年12月15日提交的美国专利申请号 13/326,674；2013年4月23日授权的美国专利号 8,425,173；2017年2月7日授权的美国专利号 9,561,905；2015年2月24日授权的美国专利号 8,965,619；2014年4月15日授权的美国专利号8,696,010；2015年11月17日授权的美国专利号 9,187,244；2011年12月15日提交的美国专利申请号 13/326,952；2016年11月22日提交的美国专利号 9,499,338；2014年9月15日提交的美国专利申请号 14/486,008；以及2017年12月26日授权的美国专利号 9,850,079，以上各者的公开内容通过引用整体地并入本文中。机器人（例如，供在确定性转移甲板上使用）的其他合适的示例可以在以下各者中找到：1984年7月10日授权的美国专利号 4,459,078；1994年12月6日授权的美国专利号 5,370,492；以及2015年3月10日授权的美国专利号8,974,168，以上各者的公开内容通过引用整体地并入本文中。机器人110（下文更详细描述）可被配置成将箱单元（诸如，上文所描述的零售商品）放置到存储结构130的所述一个或多个层中的拾取存货中，且然后选择性地取回订购的的箱单元。如可认识到的，在一个方面中，存储阵列的层非同步运输轴线X和Y（例如，拾取面/箱运输轴线）的阵列由拾取通道130A、至少一个转移甲板130B、机器人110以及机器人110的可延伸末端执行器（如本文中所描述的）限定（并且在其他方面中，升降机150的可延伸末端执行器还至少部分地限定非同步Y运输轴线）。拾取面/箱单元在存储和取回系统100的入站区段（在入站区段处，生成入站到阵列的拾取面）（诸如例如，输入站160IN）与存储和取回系统100的负载装填区段（诸如例如，输出站160UT）之间被运输，在负载装填区段处，从阵列出站的拾取面布置成根据混合箱的预定的负载装填次序序列来装填负载。

如本文中将描述的，（一个或多个）混合箱/拾取面的运输与层非同步运输轴线X和Y的阵列中的至少一者（或在其他方面中，所述阵列中的多于一者中的每一者的至少一者）上的运输一致，并且是基于到升降运输系统500（图1A和图5）的进给次序序列173（图1A），该进给次序序列可基于相应非同步层运输系统191的一个或多个交易、期望的最优交易/动作（例如，沿着一个或多个层非同步运输轴线X和Y的拾取面和/或横穿）、（一个或多个）箱单元在存储结构130内的分布（例如，在每个存储层130L、一个或多个期望层、和/或一个或多个存储层130L的期望部分上）、机器人110的可用性和/或升降机150的可用性的任何合适的最优化策略。可由例如控制服务器120将（一个或多个）不同（或公共）最优化策略应用于一个或多个非同步层运输系统191（或者一个或多个非同步层运输系统191的部分）的交易/动作。（一个或多个）最优化策略包括但不限于时间最优策略，该时间最优策略有利于从拾取通道货架到升降机进给的最小时间和/或跨越（一个或多个）层（或（一个或多个）层的（一个或多个）部分）的负载平衡，使得对于给定交易（例如，每小时机器人拾取/放置），在（一个或多个）层（或（一个或多个）层的（一个或多个）部分）的期望区段处的交易速率分布得基本上恒定，并且例如在（一个或多个）层（或（一个或多个）层的（一个或多个）部分）处接近高（例如，对于每层40个机器人，超过每小时1000个交易）吞吐率。此外，可沿着或与在不同层130L处或在公共层130L的一个或多个部分内组合地应用不同的最优化策略。

进给次序序列173相对于混合箱的预定箱输出有序序列172形成混合箱的下级（inferior）有序序列170（图1A-例如，序列次序中的下级排序）。如下文还将描述的，混合箱拾取面的重新排序（与通过升降运输系统500对混合箱/拾取面的运输和输出一致）通过层非同步运输轴线X和Y的阵列从（一个或多个）混合箱/拾取面的运输解除联接，并且其中混合箱的有序序列171相对于混合箱的预定箱输出有序序列172（以及由层非同步运输轴线X和Y的阵列提供的混合箱的下级有序序列170）形成混合箱的上级（superior）有序序列171S（图1A-例如，序列次序中的上级排序）。

存储和取回系统100的机器人110、升降机模块150以及其他合适的特征以任何合适的方式进行控制，诸如由例如一个或多个中央系统控制计算机或计算环境（例如，被称为“控制服务器”）120通过例如任何合适的网络180进行控制。控制服务器120可以是任何合适的计算环境，其包括服务器计算机或提供计算能力的任何其他系统。在其他方面中，控制服务器120可采用多个计算装置，所述多个计算装置可例如布置在一个或多个服务器库或计算机库或其他布置中。这种计算装置可位于单个安装件（installation）中，或者可分布在一个或多个地理位置当中。例如，控制服务器120可包括多个计算装置，所述多个计算装置一起形成托管计算资源、网格计算资源和/或任何其他分布式计算布置。在一些方面中，控制服务器120形成弹性计算资源，其中所分派的处理、网络和存储容量（或其他计算资源）可随时间改变。在一个方面中，网络180是有线网络、无线网络、或者使用任何合适类型和/或数量的通信协议的有线网络和无线网络的组合。网络180的示例包括但不限于因特网、内联网、外联网、广域网络（WAN）、局域网络（LAN）、卫星网络、电缆网络、以太网络或任何其他合适的网络。构型

在一个方面中，控制服务器120包括一系列基本上同时运行的程序（例如，系统管理软件）以用于基本上自动控制自动化存储和取回系统100。例如，仅为了示例性目的，被配置成管理存储和取回系统100的该系列基本上同时运行的程序包括：控制、规划以及监测所有有源系统部件的活动、管理库存（例如，哪些箱单元被输入和移除、箱被移除的次序、以及箱单元被存储在哪里）和拾取面（例如，可作为一个单元移动并且作为一个单元由存储和取回系统的部件处理的一个或多个箱单元）、以及与仓库管理系统2500对接。在一个方面中，控制服务器120可包括或可通信地联接到多个部件控制器120S1-120Sn，这些部件控制器接收来自控制服务器120的命令以用于管理自动化存储和取回系统100的一个或多个部件的操作。

在一个方面中，控制服务器120和/或部件控制器120S1-120Sn可被配置成以本文中所描述的方式控制存储和取回系统的特征。例如，部件控制器120S1-120Sn中的一者或多者可负责将任务指派给独立升降机轴线150X1-150Xn中的相应一者或多者（基于例如从控制服务器120接收的命令），使得每个升降机轴线150X1-150Xn单独地或共同地在升降机轴线150X1-150Xn的公共输出处输出混合箱单元，其中输出的箱单元根据如本文中所描述的混合箱的预定上级箱输出有序序列具有混合箱的上级有序序列171S。一个或多个其他部件控制器120S1-120Sn可负责将任务指派给非同步层运输系统191的相应层130L以用于控制相应的层非同步运输轴线X和Y，从而用于将混合箱的下级有序序列170提供应给（一个或多个）独立升降机轴线（150X1-150Xn），如本文中所描述的。

此处，通过由控制服务器120和相应的部件控制器120S1-120Sn中的一或多者控制每个升降机轴线150X1-150Xn来实现混合箱的上级有序序列171S。在一个方面中，控制服务器120可包括存储和取回系统100的一个或多个模型125和/或部件（例如，升降机轴线150X1-150Xn、（一个或多个）非同步层运输系统191等），其中所述一个或多个模型125对本文中所描述的存储和取回系统部件的性能方面和约束进行建模。所述一个或多个模型可至少部分地确定由部件控制器120S1-120Sn中的一者或多者实现的箱单元在整个存储和取回系统中的运输轨迹，使得混合箱的上级有序序列171S在升降机轴线150X1-150Xn的公共输出处输出。所述一个或多个模型125可例如经由来自部件控制器120S1-120Sn的感测和致动数据在基本上实时的基础上更新，从而使得能够“在飞行中”或在运动中（in motus）确定最优箱单元运输解决方案（例如，考虑滚动规划时域（receding planning horizon）、层关闭、自主车辆故障、升降机模块关闭、存储拾取动作故障、存储放/放置动作故障、或者将破坏或以其他方式影响存储和取回系统操作的任何其他干扰），以用于在预定时间段内生成混合箱的上级有序序列171S。

还参考1B，存储结构130的货架模块阵列RMA包括限定高密度自动化存储阵列的竖直支撑构件1212和水平支撑构件/导轨1200，如本文中所描述的。轨道1200S可在例如拾取通道130A中安装到竖直支撑构件1212和水平支撑构件1200中的一者或多者，并被配置成使得机器人110沿着导轨1200S行驶穿过拾取通道130A。至少一个存储层130L的拾取通道130A中的至少一者的至少一侧可具有一个或多个存储搁架（例如，由导轨1210、1200以及板条1210S或其他合适的箱支撑件形成），所述一个或多个存储搁架设置在不同高度处以便在由转移甲板130B（以及形成通道甲板的导道1200S）限定的存储和甲板层130L之间形成多个搁架层130LS1-130LS4。因此，存在对应于每个存储层130L的多个货架搁架层130LS1-130LS4，其沿着与相应存储层130L的转移甲板130B连通的一个或多个拾取通道130A延伸。如可认识到的，多个货架搁架层130LS1-130LS4实现了每个存储层130L具有可从相应存储层130L的公共甲板（例如，由导轨1200S形成）访问（例如，存储的箱的堆叠位于存储层之间）的存储的箱单元（或者箱层）的堆叠。

如可认识到的，横穿拾取通道130A的机器人110在对应存储层130L处可访问（例如，为了拾取和放置箱单元）在每个搁架层130LS1-130LS4上可用的每个存储空间130S，其中每个搁架层130LS1-130LS4位于拾取通道130A的一侧或多侧PAS1、PAS2（见例如图3）上的相邻的竖直堆叠的存储层130L之间。如上所述，机器人110可从导轨1200S（例如，从由导轨1200S形成的公共拾取通道甲板，该公共拾取通道甲板与相应存储层130L上的转移甲板130B对应）访问每个存储搁架层130LS1-130LS4。如可以在图1B中看到，存在一个或多个中间搁架导轨1210，所述一个或多个搁架导轨彼此（并且与导轨1200S）竖直地隔开（例如，沿Z方向）以便形成多个堆叠的存储空间130S，机器人110可从公共导轨1200S访问每个堆叠的存储空间。如可认识到的，水平支撑构件1200还形成其上放置有箱单元的搁架导轨（除了搁架导轨1210之外）。

对应存储层130L的每个堆叠搁架层130LS1-130LS4（和/或如下文描述的每个单个搁架层）限定开放且非确定性的二维存储表面（例如，具有如图1B中所示的箱单元支撑平面CUSP），这既促进纵向地（例如，沿着通道的长度或者与拾取通道限定的机器人行进路径一致）又促进侧向地（例如，相对于货架深度，横向于通道或者机器人行进路径）动态分配拾取面。例如，拾取面以及构成拾取面的箱单元的动态分配以2013年11月26日授权的美国专利号8,594,835中所描述的方式来提供，该专利的公开内容通过引用整体地并入本文中。例如，控制器（诸如，控制服务器120）监测存储在搁架上的箱单元以及箱单元之间的空的空间或存储位置。仅为了示例性目的，空的存储位置被动态分配成使得具有第一尺寸的一个箱由每一者具有第二尺寸的三个箱代替，该第二尺寸在被组合时配合到先前为第一尺寸的箱保留的空间中，或者反之亦然。当箱单元被放置在存储搁架上以及从存储搁架移除时，动态分配基本上持续地重新改变空的存储位置的尺寸（例如，存储位置在存储搁架上不具有预定的尺寸和/或位置）。因而，可变长度和宽度的箱单元（或者搬运箱）拾取面被定位在存储搁架上（例如，每个存储搁架层130LS1-130LS4上）的每个二维存储位置处，其中相邻的存储的箱单元/存储空间之间具有最小间隙G（例如，该最小间隙G实现箱单元的拾取/放置不与存储在搁架上的其他箱单元接触，见图1B）。

如上文所描述的，导轨1200、1210（例如，存储搁架）之间的间隔是可变间隔，以便使竖直堆叠的箱单元之间的竖直间隙VG最小化（例如，仅提供足够的间隙以用于插入箱单元和从相应存储位置移除箱单元）。如下文将描述的（例如，相对于例如图1B和图3中的区段SECA、SECB），在一个方面中，导轨1200、1210之间的竖直间隔沿着相应的拾取通道130A的长度变化，而在其他方面中，导轨或水平支撑构件1200、1210之间的间隔可沿着拾取通道130A而基本上为连续的。如可认识到的并且如下文将更详细描述的，在拾取通道130A的一侧PAS1（图3）上导轨1200、1210之间的间隔可与在同一拾取通道130A的相对侧PAS2（图3）上导轨1200、1210之间的间隔不同。如可认识到的，任何合适数量的搁架1210均可设置在相邻的竖直堆叠的存储层130L的甲板/导轨1200S之间，其中搁架在搁架之间具有相同或者不同的间距（例如，若干箱单元位于拾取通道的一侧上的竖直堆叠中，并且若干箱单元位于具有基本上类似或不同的间距的存储搁架上的拾取通道的相对侧上的竖直堆叠中）。

在所公开实施例的一个方面中，参考图1B，货架搁架层130LS1-130LS4之间的竖直间距（对应于每个存储层130L）是变化的，使得搁架之间的高度Z1A-Z1E是不同的而不是相等的，例如，以使箱单元CU的上表面或顶表面CUTS与位于该箱单元正上方的存储搁架（例如，由导轨1200、1210形成）的底部之间的竖直间隙VG最小化。如可以在图1B中看到，沿水平方向和竖直方向两者最小化间隙G、VG导致存储搁架内的密集包装的箱单元布置，以便形成高密度的三维货架阵列RMA，其中例如高密度多层搁架通道增加沿着X吞吐量轴线的吞吐量，并且使得能够在拾取通道的一次公共通过中从公共拾取通道对两个或更多个箱单元进行有序的/已分拣的（例如，根据预定的负载输出序列）多次拾取，如下文将描述的。例如，仍然参考图1B，存储层130L的一个区段SECB包括两个存储搁架（例如，由导轨1200、1210形成），其中一个搁架具有Z1A的间距并且另一搁架具有Z1B的间距，其中Z1A和Z1B彼此不同。该不同间距允许将具有不同高度的箱单元CUD、CUE放置在公共存储层130L上的彼此上下的堆叠中。在其他方面中，间距Z1A、Z1B可以是基本上相同的。在该方面中，存储层130L包括具有三个存储搁架的另一个存储区段SECA，其中一个搁架具有Z1E的间距，一个存储搁架具有Z1D的间距，并且另一存储搁架具有Z1C的间距，其中Z1E、Z1D和Z1C彼此不同。在其他方面中，间距Z1E、Z1D和Z1C中的至少两者是基本上相同的。在一个方面中，搁架之间的间距布置成使得较大和/或较重的箱单元CUC、CUE相比于较小和/或较轻的箱单元CUD、CUA、CUB布置成更靠近甲板/导轨1200S。在其他方面中，搁架之间的间距布置成使得箱单元布置在可能或者可能不与箱单元的尺寸和重量相关的任何合适位置中。

在其他方面中，至少一些货架搁架之间的竖直间距是相同的，使得至少一些搁架之间的高度Z1A-Z1E是相等的，而其他搁架之间的竖直间距是不同的。在再其他方面中，一个存储层上的货架搁架层130LS1-130LS4的间距是恒定间距（例如，货架搁架层沿Z方向基本上等距地间隔开），而不同存储层上的货架搁架层130LS1-130LS4的间距是不同的恒定间距。

在一个方面中，在存储或甲板层130L之间的由存储搁架层130LS1-130LS4限定的（一个或多个）存储空间130S在不同搁架层130LS1-130LS4处容纳不同高度、长度、宽度和/或重量的箱单元，如在例如2018年2月6日授权的美国专利号 9,884,719中所描述的，该专利的公开内容通过引用整体地并入本文中。例如，仍参考图1B，存储层130L包括具有至少一个中间搁架1210的存储区段。在所示的示例中，一个存储区段包括一个中间搁架/导轨1210，而另一个存储区段包括两个中间搁架/导轨1210以用于形成搁架层130LS1-130LS4。在一个方面中，存储层130L之间的间距Z1可以是任何合适的间距，诸如例如，约32英寸至约34英寸，而在其他方面中，该间距可大于约34英寸和/或小于约32英寸。可在相邻的竖直堆叠的存储层130L的甲板/导轨1200S之间设置任何合适数量的搁架，其中这些搁架在搁架之间具有相同的或者不同的间距。

在所公开实施例的一个方面中，存储或者甲板层130L（例如，机器人110在其上行进的表面）布置在任何合适的预定间距Z1处，该预定间距例如不是（一个或多个）中间搁架间距Z1A-Z1E的整数倍。在其他方面中，间距Z1可以是中间搁架间距的整数倍，诸如例如，搁架间距可基本上等于间距Z1，使得对应的存储空间具有基本上等于间距Z1的高度。如可认识到的，搁架间距Z1A-Z1E基本上与存储层130L间距Z1解除联接并且对应于一般箱单元高度，如图1B中所图示的。在所公开实施例的一个方面中，不同高度的箱单元被动态地分配或者以其他方式沿着具有与箱单元高度相称的搁架高度的存储空间130S内的每个通道进行分布。存储层130L之间的剩余空间既沿着与存储的箱单元一致的通道的长度（例如，沿着相对于货架参考坐标系REF2（见例如图3）的X方向，其中该X方向在机器人参考坐标系REF（见例如图2A和图2b）中与机器人行进穿过拾取通道130A相同）又在存储的箱单元旁边可自由地用于动态地分配对应高度的箱。如可认识到的，将具有不同高度的箱单元动态分配到具有不同间距的搁架上，这在每个拾取通道130A的两侧上的存储层130L之间提供不同高度的存储箱层，其中每个箱单元沿着公共拾取通道130A动态地分布，使得机器人可在公共通道中单独地访问（例如，用于拾取/放置）每个存储箱层内的每个箱单元。箱单元的这种高密度放置/分配以及存储搁架的布置提供了存储层130L之间的最大效率的存储空间/体积使用，且因此提供了货架模块阵列RMA的最大效率，箱单元SKU的分布得到最优化，这是因为每个通道长度可包括不同高度的多个箱单元，而在每个搁架层处的每个货架搁架可通过动态分配/分布进行装填（例如，在长度、宽度、以及高度上装填三维货架模块阵列RMA空间以提供高密度存储阵列）。

在一个方面中，参考图1C和图2B，每个存储层130L包括单层存储搁架以存储单层箱单元（例如，每个存储层包括单个箱单元支撑平面CUSP），并且机器人110被配置成将箱单元转移到相应存储层130L的存储搁架和从其转移出箱单元。例如，图2B中所图示的机器人110’基本上类似于本文中所描述的机器人110，然而，机器人110’没有设置有用于将箱单元放置在多个存储搁架层130LS1-130LS4上（例如，可从公共导轨1200S访问，如在例如图1B中所示）的转移臂110PA的足够的Z行程，如上文所描述的。此处，转移臂驱动器250（其可基本上类似于驱动器250A、250B中的一者或多者）仅包括用于从单层存储搁架的箱单元支撑平面CUSP升降箱单元、用于将箱单元转移到有效负载区域110PL和从其转移出箱单元、以及用于在转移臂110PA的指状件273与有效负载床110PB之间转移箱单元的足够的Z行程。可以在例如2016年11月22日授权的美国专利号 9,499,338中找到机器人110’的合适示例，该专利的公开内容通过引用整体地并入本文中。

在所公开实施例的一个方面中，还参考图3，货架搁架1210（包括由导轨1200形成的货架搁架）被纵向地划分为区段SECA、SECB（例如，沿X方向沿着拾取通道130A的长度，相对于参考坐标系REF2的存储结构框架），以沿着每个拾取通道130A形成有序的或者以其他方式匹配的货架搁架区段。通道搁架区段SECA、SECB基于例如机器人110的拾取序列来彼此排序/匹配，该机器人在公共通过中横穿通道，从而拾取公共订单装填命定的箱单元（例如，基于订单输出序列）。换句话说，机器人110向下单次通过（例如，沿单个方向横穿）单个或公共拾取通道，同时从拾取通道130A的公共侧上的通道搁架区段SECA、SECB拾取一个或多个箱单元以在机器人110上构建拾取面，其中该拾取面包括根据例如到升降运输系统500的进给次序序列173（图1A）布置在机器人上的箱单元。每个通道货架区段SECA、SECB以上文所描述的方式包括中间搁架。在其他方面中，一些通道搁架不包括中间搁架，而其他通道搁架则确实包括中间搁架。

在一个方面中，有序通道货架区段SECA、SECB包括在区段SECA、SECB之间不同的搁架间距。例如，通道货架区段SECA具有带有一个或多个间距的搁架，而通道货架区段SECB具有带有一个或多个不同间距的搁架（例如，与区段SECA中的搁架间距不同）。根据所公开实施例的各方面，一个通道货架区段SECA、SECB的至少一个中间搁架的间距与公共拾取通道130A的有序通道货架区段SECA、SECB中的另一者的至少一个中间搁架的间距相关。有序通道货架区段SECA、SECB中的中间搁架/导轨1210的不同间距被选择为以便是相关的，并且以便利用机器人110根据混合SKU负载输出序列（例如，码垛到公共货盘负载）而从不同间距的搁架上从公共拾取通道130A的公共通过中实现多次（至少两次）有序拾取（即，以有序序列进行拾取）。如可认识到的，从存储和取回系统100输出的混合负载（例如，以装填卡车负载端口/货盘负载）根据各种负载输出拾取通道（例如，拾取箱单元以转移到外出货盘的通道）以预定次序进行排序，并且有序区段SECA、SECB中的搁架间距促进机器人110根据公共拾取通道通过中的负载输出序列的次序以有序序列拾取多于一个箱单元（例如，在公共拾取通道的一次通过中以预定次序从公共拾取通道拾取多于一个箱单元）。有序货架区段SECA、SECB的不同通道搁架间距因此相关以增加这种有序多次拾取（如上文所描述的，利用单次通过通道而从单个通道拾取两个或更多个箱单元）使得通过沿着每个通道进行的每次机器人订单履行通过来执行多次拾取的可能性，并且因此相关以使得在存储和取回系统100中由机器人110拾取的且运往公共负载输出（例如，公共货盘负载）的大多数的箱是由公共机器人110根据到升降运输系统500的进给次序序列173来拾取的（例如，由机器人110拾取的两个或更多个箱是在单次通过中从同一拾取通道拾取的，例如，机器人沿单个方向一次行进穿过拾取通道）。如可认识到的，在所公开实施例的一个方面中，拾取通道130A的两侧PAS1和PAS2具有有序通道货架区段SECA、SECB，其中一个有序区段可与公共拾取通道130A的同一侧PAS1和PAS2上的一个或多个区段相匹配。如可认识到的，相匹配的通道货架区段可被定位成彼此相邻或者沿着拾取通道130A彼此间隔开。

再次参考图3，每个转移甲板或者存储层130L包括一个或多个升降机拾取面对接/移交站TS（本文中被称为对接站TS），其中（单个或者组合箱拾取面的）（一个或多个）箱单元或者搬运箱在升降机负载处理装置LHD与转移甲板130B上的机器人110之间转移。对接站TS位于转移甲板130B的与拾取通道130A和货架模块RM相对的一侧处，使得转移甲板130B被插置在拾取通道与每个对接站TS之间。如上文所述，在每个拾取层130L上的每个机器人110可访问每个存储位置130S、每个拾取通道130A以及相应存储层130L上的每个升降机150，因而，每个机器人110还可访问相应层130L上的每个对接站TS。在一个方面中，对接站沿着转移甲板130B与高速机器人行进路径HSTP偏移，使得机器人110对对接站TS的访问对于高速行进路径HSTP上的机器人速度而言是非确定性的。因而，每个机器人110可以将（一个或多个）箱单元（或者由机器人构建的拾取面，例如，一个或多个箱）从每个对接站TS移动到对应于甲板层的每个存储空间130S，并且反之亦然。

在一个方面中，对接站TS被配置成用于在机器人110与升降机150的负载处理装置LHD之间进行箱单元（和/或拾取面）的被动转移（例如，移交）（例如，对接站TS不具有用于运输箱单元的移动零件），这将在下文进行更详细描述。例如，还参考图6C，对接站TS和/或缓冲站BS包括转移货架搁架RTS的一个或多个堆叠层TL1、TL2（例如，以便利用机器人110相对于堆叠货架搁架RTS的升降能力），在一个方面中，所述转移货架搁架基本上类似于上文所描述的存储搁架（例如，每一者由导轨1210、1200以及板条1210S或者其他合适的箱单元支撑结构形成），使得以与机器人110与存储空间130S之间的（如本文所描述的）被动方式基本上类似的被动方式发生机器人110移交（例如，拾取和放置），其中箱单元或者搬运箱被转移到搁架和从搁架转移出。在一个方面中，堆叠层TL1、TL2中的一者或多者上的缓冲站BS也用作相对于升降机150的负载处理装置LHD的移交/对接站。在一个方面中，其中机器人（诸如，机器人110’）被配置成用于将箱单元转移到存储搁架的单个层130L，对接站TS和/或缓冲站BS还包括单层转移货架搁架（其基本上类似于上文关于例如图1C所描述的存储层130L的存储货架搁架）。如可认识到的，存储和取回系统的操作（其中机器人110'服务于单层存储和转移搁架上）与本文中所描述的操作基本上类似。如还可认识到的，负载处理装置LHD将箱单元（例如，各个箱单元或者拾取面）和搬运箱移交（例如，拾取和放置）至堆叠货架搁架RTS（和/或单层货架搁架）是以与机器人110与存储空间130S之间的（如本文所描述的）被动方式基本上类似的被动方式发生的，其中箱单元或者搬运箱被转移到搁架和从搁架转移出。在其他方面中，搁架可包括转移臂（基本上类似于图2A和/或图2B中所示的机器人110转移臂110PA，不过当转移臂被并入到对接站TS搁架中时，可省略Z方向移动）以用于从机器人110和升降机150的负载处理装置LHD中的一者或多者拾取和放置箱单元或者搬运箱。例如，在2017年7月4日授权的美国专利号 9,694,975中描述了具有主动转移臂的对接站的合适示例，该专利的公开内容通过引用整体地并入本文中。

在一个方面中，机器人110相对于对接站TS的位置以基本上类似于相对于存储空间130S的机器人位置而出现。例如，在一个方面中，机器人110相对于存储空间130S和对接站TS的位置以与在如下文献中描述的方式基本上类似的方式而出现：2015年4月14日授权的美国专利号 9,008,884、以及2015年2月10日授权的美国专利号 8,954,188，这些专利的公开内容通过引用整体地并入本文中。例如，参考图1A和图1C，机器人110包括一个或多个传感器110S，所述一个或多个传感器检测板条1210S或安置在导轨1200上/中的定位特征130F（诸如，孔口、反射表面、RFID标签等）。板条1210S和/或定位特征130F布置成以便识别机器人110在存储和取回系统内相对于例如存储空间和/或对接站TS的位置。在一个方面中，机器人110包括控制器110C，例如，该控制器对板条1210S进行计数以至少部分地确定机器人110在存储和取回系统100内的位置。在其他方面中，定位特征130F可布置成以便形成绝对或者增量式编码器，当由机器人110检测到时，该绝对或者增量式编码器提供机器人110在存储和取回系统100内的位置确定。

如可认识到的，参考图3和图6B，在每个对接/移交站TS处的转移货架搁架RTS在公共转移货架搁架RS上限定多负载站（例如，具有用于保持对应数量的箱单元或者搬运箱的一个或多个存储箱单元保持位置）。如上所述，所述多负载站的每个负载是由机器人抑或负载处理装置LHD拾取和放置的单个箱单元/搬运箱或者多箱拾取面（例如，具有作为单个单元移动的多个箱单元/搬运箱）。如还可认识到的，上文所描述的机器人位置允许机器人110自身相对于多负载站进行定位以用于从多负载站的保持位置中的一预定位置拾取和放置箱单元/搬运箱和拾取面。对接/移交站TS限定多位置缓冲器（例如，具有一个或多个箱保持位置的缓冲器——见图5C——当机器人110与对接站TS对接时，沿着例如机器人110的X轴线布置），其中入站和/或出站箱单元/搬运箱和拾取面在机器人110与升降机150的负载处理装置LHD之间进行转移时临时地存储在所述多位置缓冲器处。

在一个方面中，一个或多个外围缓冲/移交站BS（基本上类似于对接站TS，且本文中被称为缓冲站BS）也位于转移甲板130B的与拾取通道130A和货架模块RM相对的一侧处，使得转移甲板130B被插置在拾取通道与每个缓冲站BS之间。外围缓冲站BS散布在对接站TS之间，或者（在一个方面中，如图3中所示）以其他方式与对接站TS成一条线。在一个方面中，外围缓冲站BS由导轨1210、1200以及板条1210S形成，并且是对接站TS的延续部分（但为其分开的区段）（例如，对接站和外围缓冲站由公共导轨1210、1200形成）。因而，在一个方面中，外围缓冲站BS还包括转移货架搁架RTS的一个或多个堆叠层TL1、TL2（如上文关于对接站TS所描述的），而在其他方面中，缓冲站包括单层转移货架搁架。外围缓冲站BS限定缓冲站，其中当从一个机器人110转移到同一存储层130L上的另一个不同机器人110时，箱单元/搬运箱和/或拾取面临时地存储在所述缓冲器处，如下文将更详细描述的。如可认识到的，在一个方面中，外围缓冲站位于存储和取回系统的任何合适的位置处，包括在拾取通道130A内并且沿着转移甲板130B的任何地点。

仍参考图3和图6B，在一个方面中，对接站TS以类似于道路侧上的停车空间的方式沿着转移甲板130B布置，使得机器人110“并行停泊”在预定对接站TS处以用于将箱单元转移到对接站TS的一个或多个层TL1、TL2处的一个或多个搁架RTS和从其转移出箱单元。在一个方面中，（例如，当并行停泊时）在对接站TS处的机器人110的转移取向与当机器人110沿着高速机器人运输路径HSTP行进时的取向相同（例如，对接站与转移甲板的机器人行进方向和/或升降机150所位于的转移甲板的一侧基本上平行）。机器人110与外围缓冲站BS对接也是通过并行停泊进行的，使得机器人110（例如，当并行停泊时）在外围缓冲站BS处的转移取向与当机器人110沿着高速机器人运输路径HSTP行进时的取向相同。

图3中的出站升降机150B代表升降和运输系统500，其中出站升降机150B具有从横穿件（traverse）550供应有箱单元的公共输出300，如本文中所描述的。公共输出300可形成或连接到一个或多个输送机区段160CBT、160CBL、160CBR，以用于将由升降和运输系统500输出的箱单元运输到码垛机160PB的一个或多个侧。在另一个方面中，出站升降机150B中的一者或多者可代表升降和运输系统500，使得多个升降和运输系统500沿着转移甲板130B安置。此处，每个相应的升降和运输系统500可具有公共输出300’，该公共输出联接到例如输送机区段160CBT以用于将箱单元运输到输送机区段160CBR、160CBL中的一者或多者（例如，运输到码垛机160PB的一个或多个侧）。输送机区段160CBT可以是双向的，使得箱单元可以在所述多个升降和运输系统500之间转移。

在另一个方面中，参考图4A，至少对接站TS位于从转移甲板130B延伸的延伸部分或者角柱（pier）130PR上。在一个方面中，角柱130PR类似于拾取通道，其中机器人110沿着附贴到水平支撑构件1200的导轨1200S行进（以与上文所描述的方式基本上类似的方式）。在其他方面中，角柱130PR的行进表面可与转移甲板130B的行进表面基本上类似。每个角柱130PR位于转移甲板130B的一侧处，诸如与拾取通道130A和货架模块RM相对的一侧，使得转移甲板130B被插置在拾取通道与每个角柱130PR之间。（一个或多个）角柱130PR相对于高速机器人运输路径HSTP的至少一部分以非零角度从转移甲板延伸。在其他方面中，（一个或多个）角柱130PR从转移甲板130B的任何合适的部分（包括转移甲板130B的端部130BE1、130BE2）延伸。如可认识到的，外围缓冲站BSD（基本上类似于上文所描述的外围缓冲站BS）也可至少沿着角柱130PR的一部分定位。

如可以在图4A中看到，升降机150（出站升降机模块150B和入站升降机模块150A）以与本文中所描述的方式类似的方式安置成与相应角柱130PR相邻，其中升降机150安置成与转移甲板130B的转移站TS和缓冲站BS相邻（见例如图3和图5A）。在图4A中，图示了与每个角柱130PR相邻的单个代表性升降机150A、150B；然而，应理解，单个代表性升降机150A、150B可代表一个或多个升降机150。特别地，单个代表性出站升降机150B中的一者或多者可代表本文中所描述的升降运输系统500。在该方面中，公共输出300包括一个或多个输送机区段160CBT、160CBR、160CBL，其中所述输送机区段中的至少一者是双向的。例如，输送机区段160CBT可以是双向的，以便将箱单元转移到输送机区段160CBL、160CBR中的任一者（例如，转移到码垛机160PB的任一侧）和/或在连接到输送机区段160CBT的升降和运输系统500之间转移箱单元，从而以本文中所描述的方式实现将箱单元重新排序到混合箱的（上级）有序序列171。在其他方面中，诸如在单个出站升降机150B安置在角柱130PR处的情况下，输送机区段160CBT可用作横穿件550，使得箱单元可以在角柱130PR的出站输送机150B之间转移，从而以本文中所描述的方式实现将箱单元重新排序到混合箱的（上级）有序序列171。在再其他方面中，可存在以与上文关于图3所描述的方式基本上类似的方式安置在公共角柱130PR的公共侧上的多个升降和运输区段500（例如，单个代表性出站升降机150B中的一者或多者可代表多个升降和运输区段500），其中所述多个升降和运输区段500沿着转移甲板130B安置。

尽管图4A图示了在相应角柱130PR的单侧上的升降和运输系统500，但是在其他方面中，可存在安置在角柱130PR的相对侧上的升降和运输系统500，如图4B中所图示的。在图4B中，公共输出300包括输送机区段160CBT。输送机区段160CBT可以是双向的，以便在安置在角柱130PR的相对侧上的升降和运输系统500之间运输箱单元。如可认识到的，在升降和运输系统500之间转移箱单元的情况下，相应的升降和运输系统500的横穿件550可以是双向的，以便将箱单元运输到相应的升降和运输系统500的升降机轴线150X1-150Xn中的任一者或多者，从而用于重新排序箱单元，如本文中所描述的。

现在参考图5A、图5B、图5C、图6A和图6B，如上文所描述的，在一个方面中，对接站TS是被动站，且因而升降机150的负载转移装置LHD具有一个或多个主动转移臂或者拾取头4000A。在一个方面中，入站升降机模块150A和出站升降机模块150B可具有不同类型的拾取头，而在其他方面中，入站升降机模块150A和出站升降机模块150B具有相同类型的拾取头，如在例如2018年1月2日授权的美国专利号9,856,083（美国申请号14/997,920）中所描述的，该专利的公开内容通过引用整体地并入本文中。在一个方面中，升降机150的所述一个或多个拾取头4000A可至少部分地限定非同步运输轴线Y，而在其他方面中，所述一个或多个拾取头4000A的Y方向移动可与非同步运输轴线Y分开且不同。

在一个方面中，升降机150（例如，入站升降机150A和出站升降机150B两者）具有竖直支柱4002，滑动件4001在任何合适的驱动单元4002D（例如，连接到例如控制服务器120）的动力下沿着该竖直支柱行进，该驱动单元被配置成升高和降低该滑动件（以及安装到其的所述一个或多个拾取头4000A、以及安置在所述一个或多个拾取头4000A上的任何箱单元）。升降机150包括安装到滑动件4001的一个或多个拾取头4000A，使得当滑动件竖直移动时，所述一个或多个拾取头4000A与滑动件4001一起竖直移动。在图5A-5C中所图示的方面中，所述一个或多个拾取头4000A包括安装到基部构件4272的一个或多个尖头或者指状件4273。基部构件4272可移动地安装到框架4200的一个或多个导轨4360S，框架进而安装到滑动件4001。任何合适的驱动单元4005（诸如，带驱动器、链驱动器、螺杆驱动器、齿轮驱动器等）（其在形式上基本上类似于驱动器4002D，但在容量上可能不类似于驱动器4002D，因为驱动器4005可能小于驱动器4002D）安装到框架4200并且联接到基部构件4272以用于沿箭头4050的方向驱动基部构件4272（以及（一个或多个）指状件）。虽然在图5A-6B中图示了单个拾取头4000A，但是在其他方面中，在公共升降机150上可存在两个或更多个单独的拾取头部分，如美国专利9,856,083中所描述的。另外，虽然在图5A-6B中将所述一个或多个拾取头4000A图示为安置在竖直支柱4002单个侧上，但是在其他方面中，拾取头4000（基本上类似于所述一个或多个拾取头4000A）可从竖直支柱4002的与所述一个或多个拾取头 4000A相对的一侧延伸。拾取头4000可安装到与所述一个或多个拾取头4000A相同的滑动件4001上，以便沿着竖直支柱4002与所述一个或多个拾取头4000A一起作为一个单元移动。在其他方面中，拾取头4000可安装到分开且不同的滑动件4001A，使得拾取头4000和4000A可以沿着竖直支柱4002各自彼此独立（例如，彼此分开）单独地竖直移动。当存在安置在竖直支柱4002的相对侧上的转移站TS（或缓冲站BS）时，可采用相对地延伸的拾取头。

参考图5A，升降机150（至少出站升降机150B）布置成彼此相邻（例如，基本上成一行并排）以便形成升降运输系统500，该升降运输系统具有沿至少一个方向排列的所述多于一个独立升降机轴线150X1-150Xn。在其他方面中，如图5D中所图示的，升降机150（至少出站升降机）布置在多于一个独立升降机轴线的二维阵列中，以便形成升降运输系统500。每行599R1、599R2（为了示例性目的示出了两行，但是应理解，可存在任何合适数量的行）可包括任何合适数量的升降机150X1-150Xn、150AX1-150AXn，并且可存在任何合适数量的列599C1-599Cn。如可认识到的，至少可为升降机150的每行599R1、599R2提供用于机器人110的运输路径（由图5D中的层130L指示）和不同的进给站556。还可存在对应于升降机150的每个行599R1、599R2的横穿件550，其中不同行599R1、599R2的横穿件550可合并到公共输出300中。在其他方面中，不同行599R1、599R2的横穿件550可不合并到公共输出中。进给界面555将多层运输系统190与所述多于一个独立升降机轴线150X1-150Xn中的每一者可通信地联接。进给界面555包括分布在用于所述多于一个独立升降机轴线150X1-150Xn（和/或150AX1-150AXn）中的每一者的每个非同步层运输系统191处的不同进给站556（图5A），使得所述多于一个独立升降机轴线150X1-150Xn（和/或150AX1-150AXn）中的每一者在每个非同步层运输系统191处具有不同的对应的进给站556，通过所述进给站，混合箱从多层运输系统190进给到所述多于一个独立升降机轴线150X1-150Xn（和/或150AX1-150AXn）中的每一者。

独立升降机轴线150X1-150Xn中的每一者（注意，（升降机轴线150AX1-150AXn与升降机轴线150X1-150Xn基本上类似，并且对升降机轴线150X1-150Xn的任何描述同等适用于升降机轴线150AX1-150AXn）通过进给界面555可通信地联接到每个非同步层运输系统191（其一部分在图5中图示），以便提供至少一个箱单元CU在每个非同步层运输系统191和每个独立升降机轴线150X1-150Xn之间的交换。例如，每个独立升降机轴线150X1-150Xn可通信地联接到层非同步运输轴线的阵列的对应于每个非同步层运输系统191的每个层非同步运输轴线X和Y。独立升降机轴线150X1-150Xn与每个非同步层运输系统191之间的可通信联接还提供混合箱从至少一个非同步层运输系统进给（例如，诸如在入站升降机150A与层130L中的相应一者之间的进给界面555（例如，其包括相应的转移站TS或相应的缓冲站BS））转移到所述多于一个独立升降机轴线150X1-150Xn中的每一者，使得由独立升降机轴线150X1-150Xn从多层运输系统190输出混合箱。在一个方面中，混合箱以混合箱的预定箱输出有序序列172通过公共输出300基本上连续地输出，该预定箱输出有序序列与混合箱（所述混合箱在进给界面555处来自多层运输系统190并通过其形成且通过进给界面555馈送给多于一个独立升降机轴线150X1-150Xn）的可用序列（例如，进给次序序列173）解除联接。升降运输系统500的所述多于一个独立升降机轴线150X1-150Xn限定混合箱从进给界面555（其中升降机运输流800具有混合箱的可用序列（例如，进给次序序列173））到公共输出300（其中升降机运输流800具有混合箱的预定箱输出有序序列172）的升降机运输流999（见例如图8、图8B、图8C、图10、图10C、图12和图12C），并且来自所述多于一个独立升降机轴线150X1-150Xn的至少一个升降机轴线150X1-150Xn限定相对于所述多于一个独立升降机轴线150X1-150Xn中的另一者的穿过和绕过（例如，旁路），从而实现从升降机运输流999中的混合箱的可用序列（例如，进给次序序列173）到公共输出300处的混合箱的预定箱输出有序序列172的在飞行中/在运动中重新排序。

所述多于一个升降机轴线150X1-150Xn的每个独立升降机轴线150X1-150Xn可通信地联接到多于一个升降机轴线150X1-150Xn的每个其他独立升降机轴线150X1-150Xn，并且形成或以其他方式可通信地联接到由多于一个独立升降机轴线150X1-150Xn中的每一者输出的混合箱的公共输出300（见图1A、图3、图4A和图4B——也称为公共升降运输输出）。所述多于一个独立升降机轴线150X1-150Xn通过公共输出300从升降运输系统500共同地输出混合箱。例如，仍然参考图5A，每个独立升降机轴线150X1-150Xn具有对应的输出区段520和横穿件550，该横穿件将每个独立升降机轴线150Xa-150Xn的对应的输出区段520可操作地连接到公共输出300，使得来自每个独立升降机轴线150X1-150Xn的混合箱经由横穿件550到达公共输出300。如图5A中所图示，横穿件550可操作地互连独立升降机轴线150X1-150Xn中的至少两者。如本文中所描述的，横穿件550被配置成以便形成用于通过升降运输系统500的所述多于一个独立升降机轴线150X1-150Xn所运输和输出的混合箱的替代/旁路路径，从而实现至少部分地从在升降运输系统500的进给处的混合箱的下级有序序列170到在升降运输系统500的输出处的混合箱的上级有序序列171S的重新排序；其中混合箱的下级有序序列170和混合箱的上级有序序列171S分别是相对于混合箱的预定箱输出有序序列172的序列次序中的下级排序和序列次序中的上级排序。

所述多于一个升降机轴线150X1-150Xn被配置成以便根据混合箱的预定箱输出有序序列172在公共输出300处和从公共输出300形成混合箱的有序序列。如本文中更详细描述的，所述多于一个独立升降机轴线150X1-150Xn被配置成以便对混合箱单元进行重新排序（例如，从（一个或多个）非同步层运输系统191接收）并利用升降运输系统500在飞行中（在运动中）实现混合箱的有序序列的如下改变：从在升降运输系统500的进给处（例如，诸如在出站升降机150B的转移站TS或缓冲站BS处）的混合箱的下级有序序列170（图1A）到在升降运输系统500的公共输出300处的混合箱的上级有序序列171S（图1A）。例如，结合或代替由横穿件550形成的用于混合箱的替代/旁路路径，至少一个独立升降机轴线150X1-150Xn被配置成以便形成用于通过升降运输系统500的多于一个独立升降机轴线150X1-150Xn所运输和输出的混合箱的替代/旁路路径，从而实现至少部分地从在升降运输系统500的进给处的混合箱的下级有序序列170到在升降运输系统500的输出处的混合箱的上级有序序列171S的重新排序。

在公共输出300处的混合箱的上级有序序列171S在横穿件550上形成，并且基本上在由最外的独立升降机轴线（如图5A中所图示的，其将是在独立升降机轴线150X1-150Xn的行的极端处的独立升降机轴线150X1和150Xn）限定的界限内。混合箱的上级有序序列171S（例如，根据混合箱的预定箱输出有序序列172，在公共输出处和从公共输出产生的混合箱的有序序列）是基本上连续地并与例如高速（货盘上每小时超过500、且在一个方面中超过1000的转移动作）货盘构建器（例如，码垛机160PB）构建混合的侧向分布和堆叠的混合箱的至少一个混合箱货盘层（如关于图1D所图示和描述的）一致地产生。混合箱的上级有序序列171S的特征在于其混合箱单元的序列次序，其混合箱单元的序列次序收敛到混合箱的预定箱输出有序序列172上或接近混合箱的预定箱输出有序序列172，使得在混合箱的上级有序序列171S与混合箱的预定箱输出有序序列172的相应序列次序之间存在强相关性。该强相关性可使得混合箱的上级有序序列171S的序列次序是混合箱的预定箱输出有序序列172的序列次序的近净（near net）序列次序。混合箱的下级有序序列170的特征在于其混合箱的序列次序，其混合箱的序列次序从混合箱的预定箱输出有序序列172发散或基本上为中性，使得在混合箱的下级有序序列170与混合箱的预定箱输出有序序列172的相应序列次序之间存在弱相关性（与混合箱的上级有序序列171S的强相关性相比）。

如可认识到的，升降机模块150A、150B和横穿件550处于任何合适控制器（诸如，控制服务器120）的控制下，使得当拾取和放置（一个或多个）箱单元时，拾取头被升高和/或降低到对应于例如预定存储层130L和/或横穿件550处的对接站TS的预定高度（例如，以对混合箱至少部分地重新排序）。如可认识到的，升降机模块150A、150B提供存储和取回系统100的Z运输轴线（相对于机器人参考坐标系REF和货架参考坐标系REF2两者），其中输出升降机模块150B在飞行中（在运动中）对箱单元进行分拣以用于递送到输出站160US，如下文将描述的。在对接站TS处，拾取头4000A、4000B或者其各个部分（例如，执行器LHDA和LHDB）（对应于对接站TS的从中拾取（一个或多个）箱单元的一个或多个箱单元保持位置）延伸，使得指状件4273在被拾取的（一个或多个）箱单元下方的板条1210S（如图4B中所图示的）之间相互交叉。升降机150A、150B将拾取头4000A、4000B升高以便从板条1210S升起（一个或多个）箱单元，并且使拾取头4000A、4000B缩回以用于将（一个或多个）箱单元运输到存储和取回系统的另一层，诸如用于将（一个或多个）箱单元运输到输出站160UT。类似地，为了放置一个或多个箱单元，拾取头4000A、4000B或者其各个部分（例如，执行器LHDA和LHDB）（对应于对接站TS的从中放置一个或多个箱单元的一个或多个箱单元保持位置）延伸，使得指状件4273位于板条上方。升降机150A、150B降低拾取头4000A、4000B以将（一个或多个）箱单元放置在板条1210S上并且使得指状件4273在被拾取的（一个或多个）箱单元下方的板条1210S之间相互交叉。在其他方面中，升降机可具有任何合适的构型，以用于从（一个或多个）对接站TS拾取（一个或多个）箱单元和将（一个或多个）箱单元放置到（一个或多个）对接站TS。例如，拾取头4000A、4000B可配置有臂，所述臂将（一个或多个）箱单元推动至（一个或多个）对接站/从（一个或多个）对接站拉动（例如，拖动）（一个或多个）箱单元。作为另一个示例，拾取头4000A、4000B可配置有输送带，该输送带在升降机150和（一个或多个）对接站之间输送（一个或多个）箱单元。

现在参考图2、图3、图4A和图4B，如上所述，机器人110包括转移臂110PA，该转移臂实现从至少部分地沿Z方向由导轨1210A、1210B、1200（图5A）中的一者或多者限定的堆叠的存储空间130S、对接站TS、以及外围缓冲站BS、BSD拾取和放置箱单元（例如，其中所述存储空间、对接站和/或外围缓冲站可进一步沿X和Y方向相对于货架参考坐标系REF2或者机器人参考坐标系REF通过箱单元的动态分配进行限定，如上文所描述的）。如可认识到的，机器人限定X运输轴线，并且至少部分地限定Y运输轴线（例如，相对于机器人参考坐标系REF），如下文将进一步描述的。如上所述，机器人110在相应存储层130L上的每个升降机模块150与每个存储空间130S之间运输箱单元。

机器人110包括具有驱动区段110DR和有效负载区段110PL的框架110F。该驱动区段110DR包括一个或多个驱动轮马达，所述一个或多个驱动轮马达各自连接到相应的驱动轮202以用于沿着X方向（相对于机器人参考坐标系REF以便限定X吞吐量轴线）推进机器人110。如可认识到的，当机器人110行进穿过拾取通道130A时，机器人行进的X轴线与存储位置一致。在该方面中，机器人110包括两个驱动轮202，这两个驱动轮位于机器人110的相对侧上处于机器人110的端部110E1（例如，第一纵向端部）处以用于将机器人110支撑在合适的驱动表面上，然而，在其他方面中，在机器人110上提供任何合适数量的驱动轮。在一个方面中，每个驱动轮202被独立地控制，从而使机器人110可通过驱动轮202的差动旋转而被操纵，而在其他方面中，驱动轮202的旋转可被联接以便以基本上相同的速度旋转。任何合适的轮201在机器人110的相对侧上在机器人110的端部110E2（例如，第二纵向端部）处安装到框架，以用于将机器人110支撑在驱动表面上。在一个方面中，轮201是脚轮，其自由地旋转从而允许机器人110通过驱动轮202的差动旋转而枢转，以便改变机器人110的行进方向。在其他方面中，轮201是可操纵轮，其在例如机器人控制器110C（该机器人控制器被配置成实现对如本文中所描述的对机器人110的控制）的控制下转动以便改变机器人110的行进方向。在一个方面中，机器人110包括一个或多个导向轮110GW，所述一个或多个导向轮位于例如框架110F的一个或多个拐角处。导向轮110GW可在转移甲板130B上和/或在对接或者转移站处与存储结构130（诸如，与拾取通道130A内的导轨1200S（图1C））对接，以用于与升降机模块150对接以便引导机器人110和/或将机器人110定位成与一个或多个箱单元所放置和/或拾取的地点相距预定距离，如在例如2011年12月15日提交的美国专利申请号13/326,423中所描述的，该专利申请的公开内容通过引用整体地并入本文中。如上所述，机器人110可进入具有不同朝向方向（facing direction）的拾取通道130A以用于访问位于拾取通道130A的两侧上的存储空间130S。例如，机器人110可利用引导行进方向的端部110E2进入拾取通道130A，或者机器人可利用引导行进方向的端部110E1进入拾取通道130A。

机器人110的有效负载区段110PL包括有效负载床110PB、护栏或者基准构件110PF、转移臂110PA、以及推杆或者构件110PR。在一个方面中，有效负载床110PB包括一个或多个辊110RL，所述一个或多个辊横向地安装（例如，相对于机器人110的纵向轴线LX）到框架110F，使得承载在有效负载区段110PL内的一个或多个箱单元可以沿着机器人的纵向轴线纵向地移动（例如，相对于框架/有效负载区段的预定位置和/或一个或多个箱单元的基准参考被排齐），例如以在有效负载区段110PL内和/或相对于有效负载区段110PL内的其他箱单元将箱单元定位在预定位置处（例如，箱单元的纵向前/后排齐）。在一个方面中，辊110RL可由任何合适的马达驱动（例如，绕其相应轴线旋转）以用于使箱单元在有效负载区段110PL内移动。在其他方面中，机器人110包括一个或多个可纵向移动的推杆（未示出）以用于通过辊110RL来推动箱单元，以便使（一个或多个）箱单元移动到有效负载区段110PL内的预定位置。可纵向移动的推杆可与例如在2011年12月15日提交的美国专利申请13/326,952中所描述的推杆基本上类似，该专利申请的公开内容先前通过引用整体地并入本文中。推杆110PR可沿Y方向相对于机器人110参考坐标系REF移动，以与护栏110PF和/或转移臂110PA的拾取头270一起以在2015年1月23日提交的美国临时专利申请号62/107,135中描述的方式实现（一个或多个）箱单元在有效负载区域110PL内的侧向排齐，该专利申请的公开内容先前通过引用整体地并入本文中。

仍然参考图6，利用转移臂110PA沿着Y运输轴线将箱单元放置在有效负载床110PB上和从有效负载床110PB移除箱单元。转移臂110PA包括基本上位于有效负载区段110PL内的升降机构（lift mechanism）或者单元200，如在例如2015年1月23日提交的美国临时专利申请号62/107,135中所描述的，该专利申请先前通过引用整体地并入本文中。升降机构200提供对机器人110承载的拾取面的粗略定位和精细定位，所述拾取面将被竖直地升降到存储结构130中的位置中以用于将拾取面和/或单独的箱单元拾取和/或放置到存储空间130S（例如，在机器人110所位于的相应存储层130L上）。例如，升降机构200提供将箱单元拾取和放置在可从公共拾取通道或者对接站甲板/导轨1200S访问的多个升高的存储搁架层130LS1-130LS4、TL1、TL2处（见例如图1B和图5A）。

升降机构200被配置成使得执行组合的机器人轴线移动（例如，推杆110PR、升降机构200、拾取头延伸部和前/后排齐机构（诸如例如，上文所描述的可纵向移动的推杆）的组合的基本上同时移动），使得机器人处理不同/多个sku或者多拾取有效负载。在一个方面中，升降机构200的致动独立于推杆110PR的致动，如下文将描述的。升降机构200与推杆110PR的解除联接提供了组合的拾取/放置序列，从而实现减少的拾取/放置循环时间、增加的存储和取回系统吞吐量和/或存储和取回系统的增加的密度，如上文所描述的。例如，升降机构200提供将箱单元拾取和放置在可从公共拾取通道和/或对接站甲板1200S访问的多个升高的存储搁架层处，如上文所描述的。

升降机构可以以任何合适的方式配置，使得机器人110的拾取头270沿着Z轴线双向地移动（例如，沿Z方向往复移动——见图2A）。在一个方面中，升降机构包括支柱200M，并且拾取头270以任何合适的方式可移动地安装到支柱200M。该支柱以任何合适的方式可移动地安装到框架，以便可沿着机器人110的侧向轴线LT移动（例如，沿Y方向以便限定Y运输轴线）。在一个方面中，框架包括导轨210A和210B，支柱200可滑动地安装到所述导轨。转移臂驱动器250A、250B可安装到该框架，以用于实现转移臂110PA的至少沿着侧向轴线LT（例如，Y轴线）和Z轴线的移动。在一个方面中，转移臂驱动器250A、250B包括延伸马达301和升降马达302。延伸马达301可以以任何合适的方式安装到框架110F并且联接到支柱200M，诸如通过带和滑轮传动装置260A、螺杆驱动传动装置（未示出）和/或齿轮驱动传动装置（未示出）。升降马达302可通过任何合适的传动装置（诸如，通过带和滑轮传动装置271、螺杆驱动传动装置（未示出）和/或齿轮驱动传动装置（未示出））安装到支柱200M并且联接到拾取头270。作为示例，支柱200M包括引导件，诸如导轨280A和280B，拾取头270沿着所述导轨安装以用于沿Z方向沿着导轨280A和280B进行引导式移动。在其他方面中，拾取头以任何合适的方式安装到支柱以用于沿Z方向进行引导式移动。关于传动装置271，带和滑轮传动装置271的带271B固定地联接到拾取头270，使得当带271移动时（例如，由马达302驱动），拾取头270与带271一起移动并且沿Z方向沿着导轨280A和280B被双向地驱动。如可认识到的，在采用螺杆驱动器来沿Z方向驱动拾取头270的情况下，螺母可安装到拾取头270，使得在通过马达302使螺杆转动时，螺母与螺杆之间的接合引起拾取头270的移动。类似地，在采用齿轮驱动传动装置的情况下，齿条和小齿轮或者任何其他合适的齿轮驱动器可沿Z方向驱动拾取头270。在其他方面中，任何合适的线性致动器被用来使拾取头沿Z方向移动。用于延伸马达301的传动装置260A与本文中关于传动装置271所描述的内容基本上类似。

仍然参考图2A，机器人110的拾取头270在机器人110与箱单元拾取/放置位置之间转移箱单元，诸如例如，存储空间130S、外围缓冲站BS、BSD和/或对接站TS（见图3、图4A和图4B），以及在其他方面中基本上直接在机器人110与（一个或多个）升降机模块150之间。在一个方面中，拾取头270包括基部构件272、一个或多个尖头或者指状件273A-273E、以及一个或多个致动器274A、274B。基部构件272安装到支柱200M，如上文所描述的，以便沿着导轨280A和280B行驶。所述一个或多个尖头273A-273E在尖头273A-273E的近端处安装到基部构件272，使得尖头273A-273E的远端（例如，自由端）从基部构件272悬伸。再次参考图1D，尖头273A-273E被配置成用于插入在形成存储搁架的箱单元支撑平面CUSP的板条1210S之间。

尖头273A-273E中的一者或多者可移动地安装到基部构件272（诸如，在滑轨/导轨上，类似于上文所描述的滑轨/导轨）以便可沿Z方向移动。在一个方面中，任何数量的尖头被安装到基部构件272，而在附图中所图示的方面中，例如，存在安装到基部构件272的五个尖头273A-273E。任何数量的尖头273A-273E可移动地安装到基部构件272，而在附图中所图示的方面中，例如，最外（相对于拾取头270的中心线CL）尖头273A、273E可移动地安装到基部构件272，而其余的尖头273B-273D相对于基部构件272不可移动。

在该方面中，拾取头270采用少至三个尖头273B-273D来将较小尺寸的箱单元（和/或箱单元组）转移到机器人110和从机器人110转移较小尺寸的箱单元（和/或箱单元组），并且采用多达五个尖头273A-273E来将较大尺寸的箱单元（或者箱单元组）转移到机器人110和从机器人110转移较大尺寸的箱单元（或者箱单元组）。在其他方面中，采用少于三个尖头（例如，诸如在多于两个尖头可移动地安装到基部构件272的情况下）来转移较小尺寸的箱单元。例如，在一个方面中，除了一个之外的所有尖头273A-273E都可移动地安装到基部构件，使得最小的箱单元被转移到机器人110和从机器人110转移最小的箱单元，而不干扰位于例如具有约板条1210S之间的距离X1（见图1D）的宽度的存储搁架上的其他箱单元。

不可移动的尖头373B-373D限定拾取头270的拾取平面SP，并且在转移所有尺寸的箱单元（和/或拾取面）时使用这些不可移动的尖头，而可移动的尖头373A、373E相对于不可移动的尖头373B-373D被选择性地升高和降低（例如，利用致动器274A、274B沿Z方向），以转移较大的箱单元（和/或拾取面）。仍然参考图2A，示出了一示例，其中所有尖头273A-273E都被定位成使得每个尖头273A-273E的箱单元支撑表面SF与拾取头270的拾取平面SP一致，然而，如可认识到的，两个端部尖头273A、273E是可移动的，以便相对于其他尖头273B-273D定位地更低（例如，沿Z方向），从而使得尖头273A、273E的箱单元支撑表面SF从拾取平面SP偏移（例如，在下方），使得尖头273A、273E不与拾取头270承载的一个或多个箱单元接触并且不干扰被定位在存储搁架上的存储空间130S中或任何其他合适的箱单元保持位置处的任何未拾取的箱单元。

尖头273A-273E沿Z方向的移动通过安装在转移臂110PA的任何合适位置处的一个或多个致动器274A、274B实现。在一个方面中，所述一个或多个致动器274A、274B安装到拾取头270的基部构件272。所述一个或多个致动器是能够使一个或多个尖头273A-273E沿Z方向移动的任何合适的致动器，诸如线性致动器。在例如图2A中所图示的方面中，针对可移动的尖头273A、273E中的每一者存在一个致动器274A、274B，使得每个可移动的尖头可沿Z方向独立地移动。在其他方面中，一个致动器可联接到多于一个可移动的尖头，使得所述多于一个可移动的尖头作为一个单元沿Z方向移动。

如可认识到的，将一个或多个尖头273A-273E可移动地安装在拾取头270的基部构件272上提供对拾取头270上的大的箱单元和/或拾取面的完全支撑，同时还提供在不干扰被定位在例如存储搁架、对接站和/或外围缓冲站上的其他箱单元的情况下拾取和放置小的箱单元的能力。在不干扰存储搁架、对接站和/或外围缓冲站上的其他箱单元的情况下拾取和放置可变尺寸的箱单元的能力减小了存储搁架上的箱单元之间的间隙GP（见图1B）的尺寸。如可认识到的，由于尖头273B-273D固定到基部构件272，因此当拾取/放置箱单元时不存在重复（duplicative）运动，因为将箱单元和/或拾取面升起到箱单元保持位置和从箱单元保持位置降低箱单元和/或拾取面仅仅由升降马达301、301A实现。

再次参考图2A，再次注意，推杆110PR可独立于转移臂110PA移动。推杆110PR以任何合适的方式（诸如例如，通过导杆和滑动布置）可移动地安装到框架，并且沿着Y方向被致动（例如，沿基本上平行于转移臂110PA的延伸/缩回方向的方向）。在一个方面中，至少一个导杆360安装在有效负载区段110PL内，以便相对于框架110F的纵向轴线LX横向地延伸。推杆110PR可包括至少一个滑动构件360S，所述至少一个滑动构件被配置成接合相应导杆360并且沿着其滑动。在一个方面中，至少导杆/滑动布置使推杆110PR保持俘获在有效负载区段110PL内。推杆110PR由任何合适的马达和传动装置（诸如，由马达303和传动装置303T）致动。在一个方面中，马达303是旋转马达，并且传动装置303T是带和滑轮传动装置。在其他方面中，推杆110PR可由基本上不具有旋转部件的线性致动器致动。

推杆110PR布置在有效负载区段110PL内，以便基本上垂直于辊110RL并且使得推杆110PR不干扰拾取头270。如可以在图10B中看到，机器人110呈运输构型，其中至少一个箱单元将被支撑在辊110RL（例如，共同形成有效负载床的辊）上。在该运输构型中，拾取头270的尖头273A-273E与辊110RL相互交叉，并且位于辊110RL的箱单元支撑平面RSP下方（沿着Z方向）。推杆110PR配置有尖头273A-273E穿过其中的槽351，其中在槽351内设置有充足的间隙以允许尖头在箱单元支撑平面RSP下方移动并且允许推杆110PR在不干扰尖头273A-273E的情况下自由移动。推杆110PR还包括辊110RL所穿过的一个或多个孔口，其中所述孔口的尺寸被设置成允许辊绕其相应轴线自由旋转。如可认识到的，可独立操作的推杆110PR不干扰辊110PR、转移臂110PA沿横向方向（例如，Y方向）的延伸、以及拾取头270的升起/降低。

如上所述，由于推杆110PR是在不受拾取头270延伸和升降机轴线干扰的情况下操作的机器人110的分开的独立式轴线，因此推杆110PR可以与转移臂110PA的升降和/或延伸基本上同时操作。组合式轴线移动（例如，推杆110PR与转移臂110PA延伸和/或升降机轴线的同时移动）提供沿着Y运输轴线的增加的有效负载处理吞吐量并且实现在拾取通道的一次共同通过中从公共拾取通道对两个或更多个箱单元进行有序的（例如，根据相应非同步层运输系统191的箱转移序列）多次拾取，如在例如2018年1月2日授权的美国专利号9,856,083中所描述的，该专利的公开内容先前通过引用整体地并入本文中。

参考图1A和图5A，如上所述，形成所述多于一个独立升降机轴线150X1-150Xn的升降机150由控制服务器120控制，使得当拾取和放置（一个或多个）箱单元时，拾取头被升高和/或降低到对应于例如预定存储层130L和/或横穿件550处的对接站TS的预定高度（例如，以对混合箱至少部分地重新排序）。在一个方面中，控制服务器120还控制横穿件550，使得该横穿件不仅将箱单元转移到输出站160UT，还在所述多于一个独立升降机轴线150X1-150Xn之间转移箱单元。此处，所述多于一个独立升降机轴线150X1-150Xn单独地或结合横穿件550以任何合适的方式（诸如，下文所描述的方式）对混合箱的下级有序序列170重新排序。

在一个方面中，如本文中所描述的，所述多于一个升降机轴线150X1-150Xn在升降机运输流中形成一个旁路或通路（在飞行中或在运动中）。如本文中所描述的，多层运输系统190的每个层130L具有非同步层运输系统（其中例如非同步可指代机器人110是非确定性的，且至少部分地，转移甲板130B是非确定性的，使得每个通道/存储位置与在每个层130L处的输入/输出站通信）。每个非同步层运输系统191具有层运输速率TXR（图1），该层运输速率可以以任何合适的方式被最优化以用于负载平衡。层运输速率TXR产生或以其他方式限定负载扩展（spreading），因此每个机器人110都可实现类似数量（例如，平均数量）的交易（例如，将箱从存储器移动到输入/输出站）。在其他方面中，层运输速率TXR可以是时间最优化的，以经由一个或多个的非同步层运输系统191的至少一部分的一个或多个机器人110/非同步层运输轴线X、Y来最小化一个或多个箱至/自存储货架的交易时间。在再其他方面中，层运输速率TXR可以是负载平衡和时间最优化的组合。如可认识到的，层运输速率TXR通过层运输交易中的混合箱的序列来提升非同步层运输系统191（例如，通过负载平衡和/或时间最优化）的最优化速率。在一个方面中，至少一些排序可由（一个或多个）非同步层运输系统191以与例如在2016年7月21日公开的美国授权前公开号2016/0207711（申请号14/997,902）和/或2017年12月26日授权的美国专利号9,850,079（申请号15/003,983）中所描述的方式类似的方式来执行，所述公开和专利的公开内容通过引用的方式整体地并入本文中；然而，在其他方面中，（一个或多个）非同步层运输系统191对箱的排序可以是次要考虑因素，并且是基于例如经由层转移速率最优化的机会。层运输速率产生或以其他方式限定通过进给界面555处的层运输速率TXR所限定和实现的混合箱的可用序列（也被称为混合箱的下级有序序列170），见例如图7和以下方程式[1]。

在一个方面中，参考图1A、图5A和图7，控制服务器120可控制所述多于一个升降机轴线150X1-150Xn以对箱进行排序（例如，多升降箱排序），使得由所述多于一个升降机轴线150X1-150Xn以下级方式从多层运输系统190的层130L中的任一者拾取箱单元，其中箱单元在混合箱的上级有序序列171S中被运输到横穿件550。通过示例，控制服务器120可包括系统模型128以及状态维护和估计模块129，所述系统模型以及状态维护和估计模块与在2017年8月15日授权的美国专利号9,733,638（申请号14/229,004）中所描述的系统模型以及状态维护和估计模块基本上类似，该专利的公开内容通过引用整体地并入本文中。系统模型128可对存储和取回系统100的部件（例如，升降机轴线150X1-150Xn、存储结构130、机器人110、输入和输出站等）的性能方面和约束进行建模。系统模型解决方案可探索动作的状态轨迹，诸如通过所述多于一个升降机轴线150X1-150Xn来运输订单列表中的箱。系统模型可例如经由来自较低层控制器（见本文中所描述的控制器120S1-120Sn）的感测和致动数据在基本上实时的基础上更新，从而使得能够在预定时间段内在飞行中或在运动中确定最优解决方案。状态维护和估计模块129可联接到状态模型，并且可促进利用状态模型生成的状态轨迹的估计和维护。状态轨迹估计是动态的，并且可考虑不确定性和干扰、资源、目标和/或约束的变化，并且可根据各种干扰和/或触发（例如，滚动规划时域、层关闭、机器人故障、存储拾取动作故障、存储放/放置动作故障等）在预定时间段的期望分段（segment）内更新。

由相应非同步层运输系统191在进给次序序列173中将箱单元转移到例如一个或多个层130L上的转移站TS，使得箱单元以混合箱的下级有序序列170安置在转移站TSF处。可通过多层运输系统190将箱单元作为混合箱、混合箱组、混合箱的拾取面等的基本上连续的输入流而转移到升降运输系统500的进给。升降运输系统500的进给可由进给界面555框架777（图7）限定，该进给界面555框架777可不一定是物理结构；相反，进给界面555框架777限定升降运输系统500在存储和取回系统100内的X（或Y）和Z范围的外界限。所述多于一个独立升降机轴线150X1-150Xn利用转移站TS（在多层运输系统190的不同层130L上）、缓冲站BS（在多层运输系统190的不同层130L上）和横穿件550（或其他合适的（一个或多个）输送机）中的一者或多者以将箱过渡为混合箱的上级有序序列171S。

进给界面555参考框架将多于一个独立升降机轴线150X1-150Xn的“单元（cell）”150CEL（其被合并到如本文中所描述的公共输出300）与多层运输系统190和不同层130L上的每个非同步层运输系统191联接，使得每个升降机轴线150X1-150Xn在每个非同步层运输系统191处具有不同的对应输入/输出站（例如，本文中也被称为进给站556），其中输入/输出站556形成多维阵列I/O(x,z)。非同步层运输系统191以其（交易的）最优化转移速率在输入/输出站556的每个阵列处提供或输入混合箱，所述混合箱组合地经由每个输入/输出站556共同地限定混合箱的可用有序序列（在进给界面555处（且对应地在每个输入/输出站556处）也被称为混合箱的下级有序序列170）。因此，混合箱的可用有序序列170由层运输交易速率TXR来确定，并且可被认为是三维阵列，具有二维地分布的输入/输出站556（例如，分布在x和z中）且随时间（t）可变。混合箱的可用有序序列170可表征为I/O(x, z)(t)。进一步地，为了描述的简单性的目的，进给界面555可被视为公共聚合进给界面555框架777（图7），三维阵列被表示为随时间可变的单个公共线性输入轴线，其中，在进给界面555处来自（一个或多个）非同步层运输系统191的混合箱的可用有序序列可表征为归一化输入α_i，其中α1、α2、α3等是如在进给界面555框架777处可用的混合箱的次序。如前所述，混合箱的可用有序序列170与混合箱的预定箱输出有序序列172的预定有序序列不相关或具有弱相关性。

所述多于一个独立升降机轴线150X1-150Xn（例如，具有合并到公共输出300的多于一个升降机轴线的升降机轴线系统）以混合箱的可用有序序列170经由进给界面555框架馈送混合箱，且具有形成公共输出300处的混合箱的有序序列171（其可表征为归一化输出Ω_i）的构型，该混合箱的有序序列与混合箱的预定箱输出有序序列172一致或具有强相关性。如下文进一步描述的，所述多于一个独立升降机轴线150X1-150Xn中的每一者被配置成相对于所述多于一个独立升降机轴线150X1-150Xn中的另一个不同者来限定对应的通路或旁路（也被称为开关）。

在本文中所描述的所公开实施例的各方面中，可以将到升降运输系统500的进给馈送速率（I_{(x, z)α}(t)）（在该进给馈送速率下，由多层运输系统190将混合箱的下级有序序列170（α(t)）供应到输出和重新排序区段199）定义为：

对于任何给定的预定时间段（例如，范围（horizon）），其中，α1至αn表示在箱单元的时间有序序列中的纵坐标箱单元，所述箱单元形成通过多层运输系统190运输到升降运输系统500的混合箱的下级有序序列170（α(t)）。例如，α1是待转移到升降运输系统500的第一箱单元，α2是待转移到升降运输系统500的第二箱单元，等。另外，以上方程式1中的“x”可改变为“y”或箱单元沿着其被转移的任何其他合适的基本上水平的轴线标识符（例如，作为基本上横向于出站升降机150B的转移轴线的轴线）。

通过多层运输系统190的相应非同步层运输系统191中的一者或多者的机器人110来实现进给馈送速率I_{(x, z)α}(t)。例如，可以以与在2017年8月15日授权的美国专利号9,733,638中所描述的方式基本上类似的方式来最优化机器人110任务分配（tasking）/指派，该专利的公开内容通过引用整体地并入本文中。如上所述，部件控制器120S1-120Sn中的一者或多者可管理相应非同步层运输系统191的机器人110的操作。部件控制器120S1-120Sn可具有控制器层次结构（hierarchy），其中上层部件控制器生成命令以用于使较低层控制器（例如，诸如机器人110的控制器110C）执行实现被指派给相应上层部件控制器的任务的动作。作为示例，部件控制器120S1-120Sn中的一者或多者可独立地确定机器人110指派，所述机器人110指派将处理和移动对应于被指派给部件控制器120S1-120Sn中的一者或多者的任务的箱单元。部件控制器120S1-120Sn中的一者或多者在确定针对机器人110的指派中还可使用模型预测控制。因此，部件控制器120S1-120Sn中的所述一者或多者可被配置成解决机器人110路径传输（routing）问题，并且可解决流量（traffic）管理和路径传输目的地以提供机器人110任务分配的最优解决方案。部件控制器120S1-120Sn中的一者或多者可从相应非同步层运输系统191的多个可选择的机器人110来选择最优机器人110，并生成机器人到任务的指派。部件控制器120S1-120Sn中的所述一者或多者到机器人110（或机器人控制器110C）的指派可确定目的地（例如，根据任务指派的有序箱单元的所选择的存储位置）和用于使机器人110从机器人110在层130L上的原始或初始位置移动到所指派的目的地的路径。在一个方面中，可沿着存储/拾取通道130A（图1A）排列存储位置/空间130S（图1A），所述存储/拾取通道可通过转移甲板130B（图1A）互连，从而提供基本上开关或非确定性行驶表面（或其他方面中，确定性的行驶表面），如本文中所描述。因此，多条路径可供机器人110使用以从原始位置（在任务分配时）前进到目的地。在预定的时间段内，部件控制器120S1-120Sn中的所述一者或多者可为给定机器人110选择最优路径，并且可针对相应非同步层运输系统191的所有机器人110以协调的方式解决漫游器指派和路径传输的问题。因此，可在该预定的时间段（例如，时间范围）内最优化每个机器人110指派（目的地和路径），并且可在该预定的时间段中的期望的时间分段内动态地更新控制器解决方案以考虑多层运输系统190的改变的条件、目标、资源和参数。

在本文中所描述的所公开实施例的各方面中，可以将混合箱的上级有序序列171S（其与混合箱的预定箱输出有序序列172（Ω(t)）具有强相关性并以升降运输系统500的输出速率（R_Ω(t)）输出）定义为：

在任何给定的时间段（例如，范围）内，其中，Ω1至Ωn表示在公共输出300处从升降运输系统500输出的箱单元的时间有序序列中的纵坐标箱单元。例如，Ω1是待从升降运输系统500输出的第一箱单元，Ω2是待从升降运输系统500输出的第二箱单元，等。此处，升降运输系统500的输出速率R_Ω(t)基本上等于或大于高速（货盘上每小时超过500、且在一个方面中超过1000的转移动作）货盘构建器（例如，码垛机160PB）的交易速率。

而且，在所公开实施例的各方面中，Z_x(t)表示通过升降运输系统500处理的箱的聚合线性化流（例如，升降机轴线馈送速率）。例如，通过升降运输系统的箱单元流动可以是通道化多流式（multi-stream）流动，其中每个升降机轴线150X1-150Xn沿着X（或Y）轴线（例如，在存储和取回系统100的参考坐标系中——见例如图3、图4A、图7）布置（例如，升降机轴线150X1-150Xn形成水平展开的升降机轴线的单元），输出多流式流动的流（例如，箱单元的Z轴线流），其中每个流的输出通过升降运输系统500的公共输出300而与另一个升降机轴线150X1-150Xn的至少另一个Z轴线流聚合并被通道化（channelize）为箱单元的线性流（例如，代表混合箱的上级有序序列171S的（Ω(t)））。再次注意，术语Z_x(t)中的“x”可改变为“y”"或箱单元沿着其被转移的任何其他合适的基本上水平的轴线标识符（例如，作为基本上横向于出站升降机150B的转移轴线的轴线）。如可以在例如图3（关于公共输出300’）、图4A和图4B（关于来自平行布置的相应横穿件550的箱单元的单独流）中看到，Z轴线流可沿着平行路径聚合到公共输出300；和/或在其他方面中，如可以在例如图3（关于横穿件550）、图4B（关于各个横穿件550上的箱单元的聚合）、图5A、图6A和图6B中看到，Z轴线流可沿着公共路径聚合到公共输出300。

升降机轴线馈送速率Z_x(t)可以是与升降运输系统500的输出速率R_Ω(t)基本上相同的基本上恒定的馈送速率。在一些方面中，可通过一个或多个旁路开关δ1- δn（见例如图7中的δ1、δ2、δ3，然而，可提供任何合适数目的旁路开关）来实现升降机轴线馈送速率Z_x(t)，其中

并且δ(t)是在任何给定时间段（例如，范围）内的旁路开关速率，并且其中α(t)不等于Ω(t)。升降运输系统500的输出速率R_Ω(t)可以是时间最优输出速率，其中每个升降机轴线150X1-150Xn按箱单元的可用性次序从每个层130L拾取箱单元（例如，箱单元的可用性通过进给馈送速率I_{(x, z)α}(t)/混合箱的下级有序序列170（α(t)）来实现，其中箱单元被拾取的次序与混合箱的上级有序序列171S（Ω(t)）解除联接）。

仍然参考图7，如上所述，升降运输系统包括一个或多个旁路开关δ1- δn。如下文将描述的，在一个方面中，所述一个或多个旁路开关δ1-δn可单独地利用升降机轴线150X1-150Xn来实现（例如，升降机运输速率LRT基本上等于旁路δ_j——见例如在例如图7中的开关δ2，其中在次序为Ω3、Ω4等的混合箱的上级有序序列171S（Ω(t)）中，α4将先于α3）。在又一方面中，所述一个或多个旁路开关δ1-δn可利用升降机轴线150X1-150Xn和横穿件550来实现（例如，升降机转移速率LRT和横穿件行进或交换（swap）时间基本上等于旁路δ_j——见例如在例如图7中的开关δ1，其中在次序为Ω1、Ω2等的混合箱的上级有序序列171S（Ω(t)）中，α2将先于α1）。在再另一个方面中，所述一个或多个旁路开关δ1- δn可利用升降机轴线150X1-150Xn和升降机拾取和放置件来实现（例如，升降机转移速率LRT和拾取放置交易速率TRT基本上等于旁路δ_j——见例如在例如图7A中的开关δ4-δ6）。在又一方面中，所述一个或多个旁路开关δ1-δn可利用升降机轴线150X1-150Xn、升降机拾取和放置件和横穿件550来实现（例如，升降机转移速率LRT、拾取放置交易速率TRT和横穿件行进或交换时间基本上等于旁路δ_j——见例如在例如图7中的开关δ1，其中在次序为Ω5、Ω6等的混合箱的上级有序序列171S（Ω(t)）中，α6将先于α5）。在升降机轴线150X1-150Xn的拾取和放置操作中，箱单元沿着公共升降机轴线（如图10中所示）或在横穿件550上从一个站556拾取并被放置在另一个站556处，和/或从一个横穿件550A拾取并被放置在另一个横穿件550B上（例如，使得增加一个箱的转移时间，从而使得可以以更高的优先级输出其他箱）。还参考图7A，在一个方面中，升降机150（仅为了示例性目的而示出升降机150X1）可被配置成沿方向4050双向地延伸，以用于拾取箱单元并将其放置到升降机150X1的相对侧。例如，升降机150X1可具有进给站556A-556C所位于的第一侧和进给站556D-556F所位于的相对侧。升降机负载处理装置LHD被配置成沿方向4050双向地延伸，以用于访问每个进给站556A-556F。此处，由所述至少一个升降机轴线形成的旁路开关δ4从一侧横穿升降机轴线到另一侧（例如，箱单元在相对的进给站（诸如，在公共层130L1上的进给站556A、556D）之间转移）。此处，旁路开关δ4在公共层上侧到侧地交换箱。在另一个方面中，由所述至少一个升降机轴线形成的旁路开关δ5从一侧横穿升降机轴线到另一侧，并且具有沿着升降机轴线延伸的旁路路径部分、以及在相应层的平面中延伸的层行进部分（例如，箱单元在相对的进给站（诸如，在不同层130L1、130L2上的进给站556B、556D）之间转移）。此处，旁路开关δ5在不同层上侧到侧地交换箱。在又一方面中，由所述至少一个升降机轴线形成的旁路开关δ6至少具有沿着升降机轴线延伸的旁路路径部分、以及层行进部分（例如，箱单元在进给站（诸如，在升降机轴线150X1的公共侧上的进给站556D、556F）之间转移）。此处，旁路开关δ6将箱交换到升降机轴线的同一侧上的不同层（如可认识到的，双向延伸能力不是实现旁路开关δ6所必需的）。在其他方面中，开关δ1- δn可以以其任何合适的组合使用，以优先考虑箱单元的输出。一个或多个旁路开关δ1- δn向相应的升降机轴线150X1-150Xn提供箱单元的通路Z轴线流，其中如本文中将描述的，该通路单独地利用相应的升降机轴线150X1-150Xn或利用相应的升降机轴线150X1-150Xn和横穿件550来实现。所述一个或多个旁路开关δ1- δn操作以便维持升降运输系统500的时间最优输出速率R_Ω(t)。例如，以与上文关于机器人110所描述的方式类似的方式，部件控制器120S1-120Sn中的一者或多者可管理相应的升降运输系统500的升降机轴线150X1-150Xn的操作。部件控制器120S1-120Sn可具有控制器层次结构，其中上层部件控制器生成命令以用于使较低层控制器（例如，诸如升降机150B的控制器150CNT）执行实现被指派给相应上层部件控制器的任务的动作。作为示例，部件控制器120S1-120Sn中的一者或多者可独立地确定升降机轴线150X1-150Xn指派，所述升降机轴线150X1-150Xn指派将处理和移动对应于被指派给部件控制器120S1-120Sn中的一者或多者的任务的箱单元。部件控制器120S1-120Sn中的一者或多者还可使用模型预测控制来确定针对升降机轴线150X1-150Xn的指派。因此，部件控制器120S1-120Sn中的一者或多者可被配置成解决如上文所描述的从公共进给界面555框架777到公共输出300的箱单元运输问题，以用于将箱单元从混合箱的下级有序序列170（α(t)）重新排序到混合箱的上级有序序列171S（Ω(t)）。因而，部件控制器120S1-120Sn中的所述一者或多者可通过具有一个或多个旁路开关δ1- δn的升降机轴线150X1-150Xn来解决箱单元流量管理，并通过升降运输系统500来按路径传输箱单元以提供升降机轴线150X1-150Xn任务分配的最优解决方案。部件控制器120S1-120Sn中的一者或多者到升降机轴线150X1-150Xn（或升降机控制器150CNT）的指派可确定目的地（例如，在相同或不同升降机轴线的另一个层130L或在横穿件550上的临时存储位置）及作为结果的用于使箱单元从箱单元在进给界面555框架777上的原始或初始位置移动到所指派的临时存储位置和/或公共输出300）的路径。

在一个方面中，通过所述一个或多个旁路开关δ1- δn实现的在不同升降机轴线150X1-150X的不同层130L上的临时存储位置可提供从原始位置（在任务分配时）到公共输出300的多个箱单元转移路径。在预定的时间段内，部件控制器120S1-120Sn中的所述一者或多者可为给定箱单元选择最优路径，并且可针对相应的升降运输系统500的所有升降机轴线150X1-150Xn以协调的方式解决升降机轴线指派和路径传输。因此，可在该预定的时间段（例如，时间范围）内最优化每个升降机轴线150X1-150Xn指派（箱单元目的地和路径），并且可在该预定的时间段中的期望的时间分段内动态地更新控制器解决方案以考虑升降运输系统500的改变的条件、目标、资源和参数。此处，每个出站升降机150B（例如，独立升降机轴线150X1-150Xn）以与最终的预定箱输出有序序列解除联接的方式从每个层130L拾取箱单元，该最终的预定箱输出有序序列与混合箱的上级有序序列171S（Ω(t)）基本上相同。因而，每个出站升降机150B（例如，独立升降机轴线150X1-150Xn）以箱单元变得可用的次序从每个层自由地拾取箱单元。

作为图示性示例，图7示出了示例性升降运输系统500，其具有沿着例如存储和取回系统100的X（或Y）轴线彼此间隔开的两个升降机轴线150X1、150X2。在图7中，箱单元以混合箱的下级有序序列170（α(t)）以进给馈送速率I_{(x, z)α}(t)在不同层130L上被供应到进给界面555框架777。如可以在图7中看到，混合箱的上级有序序列171S（Ω(t)）中的纵坐标箱单元2（Ω2）是在升降机轴线150X2处到达进给界面555框架777的第一箱单元。混合箱的上级有序序列171S（Ω(t)）中的纵坐标箱单元1（Ω1）是在升降机轴线150X1处到达进给界面555框架777的第二箱单元。混合箱的上级有序序列171S（Ω(t)）中的纵坐标箱单元5（Ω5）是在升降机轴线150X1处到达进给界面555框架777的第三箱单元。混合箱的上级有序序列171S（Ω(t)）中的纵坐标箱单元3（Ω3）是在升降机轴线150X2处到达进给界面555框架777的第四箱单元。混合箱的上级有序序列171S（Ω(t)）中的纵坐标箱单元4（Ω4）是在升降机轴线150X1处到达进给界面555框架777的第五箱单元。图7中所图示的箱单元的到达序列并不限于五个箱单元（可多于或少于五个），并且箱单元的到达次序仅仅是示例性的（箱单元可以以任何次序和在任何升降机轴线处到达）。

如本文中所描述的那样来控制升降机轴线150X1和150X2和/或横穿件550，从而以混合箱的上级有序序列171S（Ω(t)）将箱单元Ω1-Ωn转移到公共输出600。如本文中所将更详细描述的，所述一个或多个旁路开关δ1- δn和/或横穿件550可用于将箱单元Ω1-Ωn中的一者或多者临时存储或缓冲在升降运输系统500的不同位置处而不是相应的原始位置处，以实现将箱单元重新排序到混合箱的上级有序序列171S（Ω(t)）。在一个方面中，横穿件550可以是双向的，以利用所述一个或多个旁路开关δ1-δn实现对箱单元的缓冲。在一个方面中，横穿件550可包括双运输路径550A、550B（图7），其中所述双运输路径（例如，双横穿件）550A、550B提供箱单元沿着X（或Y）轴线沿相反方向的行进，以实现沿着升降运输系统500的任何升降机轴线150X1-150Xn对箱单元Ω1-Ωn的缓冲和/或在横穿件550自身上对箱单元的缓冲，同时提供箱单元Ω1-Ωn到公共输出300的基本上不停歇的运输。在一个方面中，双运输路径550A、550B可彼此竖直偏移或者安置在公共（例如，同一个）竖直平面中。

图8和图8A-8C图示了多升降箱排序的一个示例。图8代表图8A-8C中所图示的内容，并且在二维平面中图出了箱单元从由升降机轴线150X1-150Xn形成的公共进给界面555框架777的不同层130L（层1到层n）的转移。仅出于图示性目的，转移到公共输出300的箱单元至少是箱单元C1-C4（其也可被称为Ω1- Ω4）。标记为FL的箱单元尚未通过在相应层130L处占据升降机轴线转移位置而被转移。此处，升降机轴线150X1-150Xn将箱单元转移到横穿件550，使得箱单元呈对应于混合箱的上级有序序列171S的次序C1、C2、C3、C4。如上文所描述的，箱单元从相应的升降机轴线150X1-150Xn到横穿件550的转移可沿着安置在升降机轴线150X1和横穿件550之间的平行运输路径进行，和/或箱单元可通过相应的升降机轴线150X1-150Xn被放置在横穿件550上。

在图8A-8C中，仅为了示例性目的而图示了四个独立升降机轴线150X1-150X4，但是在其他方面中，可采用任何合适数量的独立升降机轴线。而且，将关于箱C1-C5来描述混合箱的重新排序，但是在其他方面中，可对任何合适数量的箱重新排序，并且从升降运输系统500输出所述箱。此处，每个箱C1-C5纵坐标在混合箱的预定箱输出有序序列172（图1A）内是唯一的，其示例是为C1、C2、C3、C4、C5，且因此是在升降运输系统500的公共输出300处的混合箱的上级有序序列171S（图1A）内；不过每个不同的唯一箱纵坐标可包括一个或多个箱，所述箱中的一者或多者可以是其他不同的箱纵坐标共有的箱。

如本文中所描述的，所述多于一个独立升降机轴线150X1-150Xn（在该示例中，150X1-150X4）具有一种构型，该构型在飞行中（或在运动中）重新排序，使得不管到升降运输系统500的输入是什么，都改善输出的有序序列（例如，与输入到升降运输系统500的混合箱的下级有序序列170相比，存在混合箱次序的优异变化（superior change）），且因此将升降运输系统500输出与升降运输系统500输入解除联接。因而，升降运输系统500被配置成将（一个或多个）机器人110与到升降机150B1-150B4的特定的（一个或多个）箱转移解除联接。

此处，相应非同步层运输系统191的机器人110以混合箱的下级有序序列170将混合箱单元输入到升降运输系统500（图9，框800），诸如通过以任何合适的方式以及以任何合适的次序将箱单元C1-C5放置在例如转移搁架TS上，如本文中所述。例如，在对应于升降机轴线150X1的转移站处将箱C2放置在层130L4上；在对应于升降机轴线150X2的转移站处将箱C1放置在层130L3上；在对应于升降机轴线150X3的转移站处将箱C5放置在层130L3上；在对应于升降机轴线150X2的转移站处将箱C4放置在层130L1上；以及在对应于升降机轴线150X4的转移站处将箱C3放置在层130L4上。根据混合箱的箱输出有序序列172，一个或多个升降机轴线150X1-150X4以混合箱的上级有序序列171S将输入的混合箱单元转移和重新排序到公共输出300（图9，框810）。在该示例中，升降机轴线150X2将箱C1从层130L3上的转移站TS转移到横穿件550。升降机轴线150X1将箱C2从层130L4上的转移站TS转移到横穿件550，其中箱单元C1和C2被放置在横穿件550上并沿着其行进，以便呈有序序列C1、C2（见图8B）。升降机轴线150X4将箱C3从层130L4上的转移站TS转移到横穿件550，使得箱C3按有序序列跟随箱C2。升降机轴线150X2将箱C4从层130L1上的转移站TS转移到横穿件550，使得箱C4跟随箱C3；并且升降机轴线150X3将箱C5从层130L3上的转移站TS转移到横穿件550，使得箱C5跟随箱C4（见图8C）。如可认识到的，对于任何合适数量的箱，箱转移和重新排序可利用（一个或多个）升降机轴线来继续，从而以混合箱的上级有序序列171将箱递送到公共输出300，当与混合箱的下级有序序列170相比较时，混合箱的上级有序序列具有改善的序列次序（相对于混合箱的箱输出有序序列172）。

图10和图10A-10C图示了多升降箱排序的另一个示例。图10代表图10A-10C中所图示的内容，并且在二维平面中图出了箱单元从由升降机轴线150X1-150Xn形成的公共进给界面555框架777的不同层130L（层1到层n）的转移，其中在存储层130L之间通过一个或多个升降机轴线150X1-150Xn进行箱缓冲，使得从升降运输系统500输出的混合箱被重新排序和运输到公共输出300。此处，至少一个升降机轴线150X1-150Xn限定升降机轴线分流或升降机轴线旁路路径，这些路径将箱单元分级（例如，临时存储）到不同的转移/缓冲搁架或合适的输送机上，以改善从升降运输系统500输出的箱的有序序列。

在图10中，并且仅出于图示性目的，转移到公共输出300的箱单元至少是箱单元C1-C4（其也可被称为Ω1- Ω4）。标记为FL的箱单元尚未通过在相应层130L处占据升降机轴线转移位置而被转移。如可以在图10中看到，箱单元C3和箱单元C1在同一层130L（例如，层n）上和在同一升降机轴线150X2处到达公共进给界面555框架777。此处，箱单元C3在箱单元C1前面到达；然而，在从升降运输系统500输出的箱的有序序列中，箱单元C1位于箱单元C3前面。此处，控制升降机轴线150X2，以从层n移除箱单元C3并将箱单元C3沿着升降机轴线150X2放置在层2处的空的存储位置处，使得箱单元C1是可访问的。如上文所描述的，控制升降机轴线150X1-150Xn以将箱单元C1-C4转移到公共输出，使得箱单元在公共输出300处呈混合箱的上级有序序列171。再次，箱单元从相应的升降机轴线150X1-150Xn到横穿件550的转移可沿着安置在升降机轴线150X1和横穿件550之间的平行运输路径进行，和/或箱单元可通过相应的升降机轴线150X1-150Xn被放置在横穿件550上。

在图10A-10C中所图示的示例中，以与上文所描述的方式基本上类似的方式将箱单元运输和输入到升降运输系统500（图11，框1000）。此处，在对应于升降机轴线150X1的转移站TS处将箱C4放置在层130L1上；在对应于升降机轴线150X2的转移站TS处将箱C5放置在层130L4上；在对应于升降机轴线150X3的转移站TS处将箱C2放置在层130L3上；以及在对应于升降机轴线150X4的转移站TS处将箱C3放置在层130L2上。在该示例中，在对应于升降机轴线150X2的缓冲站BS处，箱C1在层130L4上在箱C5后面被输入到升降运输系统500，其中箱C5阻止将箱C1放置到横穿件550上。

通过升降机轴线150X2将箱C5移动到与升降机轴线150X2对应的在另一个层上的转移站TS/缓冲站BS或输送机（在该示例中，箱C5被分级到层130L3上——见图10B），使得在输入到升降运输系统500的混合箱的下级有序序列170中“形成孔位”，并且在混合箱的上级有序序列171S中的（一个或多个）较高纵坐标箱（在该示例中，箱C1）变得为相应的升降机轴线150X2可访问的（图11，框1010）。在箱C5被分级到层130L3上的情况下，升降机轴线150X2可以在层130L4上从转移搁架TS或缓冲搁架BS移除箱C1并将箱C1转移/重新排序到横穿件550（图10B；图11，框1020）。以与上文所描述的方式类似的方式，将箱单元C2-C5通过其相应的升降机轴线150X1-150X4以混合箱的上级有序序列171S重新排序和转移到横穿件550、到公共输出300（图11，框1020）。

图12和图12A-12C图示了多升降箱排序的另一个示例。图12代表图12A-12C中所图示的内容，并且在二维平面中图出了箱单元从由升降机轴线150X1-150Xn形成的公共进给界面555框架777的不同层130L（层1到层n）的转移，其中在升降机轴线150X1-150Xn之间以及在存储层130L之间进行箱缓冲，使得从升降运输系统500输出的混合箱被重新排序和运输到公共输出300。在该示例中，横穿件550提供升降机轴线分流或升降机轴线旁路，其中（一个或多个）箱沿着横穿件550被运输到开放的升降机轴线位置并被分级到任何升降层处（通过相应的升降机轴线），以改善从升降运输系统500输出的混合箱的输出序列。以与上文所描述的方式类似的方式，至少一个升降机轴线150X1-150Xn还可限定升降机轴线分流或升降机轴线旁路路径，这些路径将箱单元分级到不同的转移/缓冲搁架或合适的输送机上，以改善从升降运输系统500输出的箱的有序序列。

在图12中，并且仅出于图示性目的，转移到公共输出300的箱单元至少是箱单元C1-C4（其也可被称为Ω1- Ω4）。标记为FL的箱单元尚未通过在相应层130L处占据升降机轴线转移位置而被转移。如可以在图12中看到，箱单元C3和箱单元C1在同一层130L（例如，层n）上和在同一升降机轴线150X2处到达公共进给界面555框架777。此处，箱单元C3在箱单元C1前面到达；然而，在从升降运输系统500输出的箱的有序序列中，箱单元C1位于箱单元C3前面。控制升降机轴线150X2，以从层n移除箱单元C3并将箱单元C3放置在横穿件550上以用于转移到升降机轴线150X1，使得箱单元C1是可访问的。控制升降机轴线150X1，以从横穿件550移除箱单元C3并将箱单元C3沿着升降机轴线150X1放置在层2处的空的存储位置处。如上文所描述的，控制升降机轴线150X1-150Xn以将箱单元C1-C4转移到公共输出，使得箱单元在公共输出300处呈混合箱的上级有序序列171。再次，箱单元从相应的升降机轴线150X1-150Xn到横穿件550的转移可沿着安置在升降机轴线150X1和横穿件550之间的平行运输路径进行，和/或箱单元可通过相应的升降机轴线150X1-150Xn被放置在横穿件550上。

在图12A-12C中所图示的示例中，以与上文所描述的方式基本上类似的方式将箱单元运输和输入到升降运输系统500（图13，框12000）。此处，在对应于升降机轴线150X1的转移站TS处将箱C4放置在层130L1上；在对应于升降机轴线150X2的转移站TS处将箱C5放置在层130L4上；在对应于升降机轴线150X2的转移站TS处将箱C2放置在层130L1上；在对应于升降机轴线150X3的转移站TS处将箱C1放置在层130L5上；以及在对应于升降机轴线150X4的转移站处将箱C3放置在层130L3上。在该示例中，通过一个或多个升降机轴线150X1-150Xn将一个或多个箱单元转移到横穿件550，以用于转移到另一个升降机轴线150X1-150Xn并沿着其进行分级（图13，框12100）。例如，升降机轴线150X2从层130L4上的转移站TS拾取箱C5并将箱C5放置在横穿件550上。横穿件550将箱C5运输到任何其他合适的升降机轴线150X1-150Xn以用于沿着相应的升降机轴线150X1-150Xn进行分级，以改善从升降运输系统500输出的箱的有序序列（图12A）。仅出于图示的目的，横穿件550将箱C5运输到升降机轴线150X4，其中升降机轴线150X4从横穿件550拾取箱C5并将箱C5分级到例如升降机轴线150X4的层130L2处（图12B）。在其他方面中，可沿着公共升降机轴线来转移箱单元，以用于以上文关于图10A-10C所描述的方式进行分级（图13，框12200）。

以上级有序序列将箱单元（分级前或分级后）转移和重新排序到公共输出（图13，框12300）。例如，通过升降机轴线150X3将箱C1从层130L5转移到横穿件550；并且将箱C2从层130L1转移到横穿件550（图12B），其中箱单元C1和C2被放置在横穿件550上，以便呈混合箱的上级有序序列171S。沿着升降机轴线150X4从层130L3转移箱C3以用于放置在横穿件550上，并且沿着升降机轴线150X1从层130L1转移箱C4以用于放置在横穿件550上，其中，如上所述，箱单元C3和C4被放置在横穿件550上以便呈混合箱的上级有序序列171S。在箱C4之后，沿着升降机轴线150X4从层130L2转移箱C5以用于放置在横穿件550上。

现在参考图1A和图15，将描述示例性产品订单履行方法。提供多层运输系统190（图15，框15000），其中，如上文所描述的，其每个层130L具有混合箱的对应的独立非同步层运输系统191，该独立非同步层运输系统与对应于多层运输系统190的每个其他层130L的非同步层运输系统191分开且不同。提供升降运输系统500（图15，框15005），并且如上文所描述的，该升降运输系统包括多于一个独立升降机轴线150X1-150Xn。利用所述多于一个独立升降机轴线150X1-150Xn，根据混合箱的预定箱输出有序序列172来形成混合箱的有序序列（图15，框15010），其中每个独立升降机轴线150X1-150Xn可通信地联接到所述多于一个升降机轴线150X1-150Xn中的每个其他独立升降机轴线150X1-150Xn并形成由所述多于一个独立升降机轴线150X1-150Xn中的每一者输出的混合箱的公共输出300。在形成混合箱的有序序列171时，如上文所描述的，对混合箱重新排序，从而利用升降运输系统500在飞行中或在运动中实现在升降运输系统500的进给处的混合箱的有序序列到在升降运输系统500的输出处的混合箱的上级有序序列171S的变化。

形成混合箱的有序序列171还可包括利用横穿件550形成如上文所描述的旁路路径。在一个方面中，形成旁路路径实现了至少部分地从在升降运输系统500的进给处的混合箱的下级有序序列170重新排序到在升降运输系统的输出处的混合箱的上级有序序列171S，混合箱的下级有序序列170和混合箱的上级有序序列171S相对于混合箱的预定箱输出有序序列172分别是序列次序中的下级排序和序列次序中的上级排序。在另一个方面中，形成旁路路径实现了至少部分地从在升降运输系统的进给处的混合箱的下级有序序列170重新排序到在升降运输系统500的输出处的混合箱的上级有序序列171S，其中混合箱的下级有序序列170和混合箱的上级有序序列171S相对于混合箱的预定箱输出有序序列172分别是序列次序中的下级排序和序列次序中的上级排序。

现在参考图1A和图16，将描述示例性产品订单履行方法。提供多层运输系统190（图16，框16000），其中，如上文所描述的，其每个层130L具有混合箱的对应的独立非同步层运输系统191，该独立非同步层运输系统与对应于多层运输系统190的每个其他层130L的非同步层运输系统191分开且不同。提供升降运输系统500（图16，框16005），并且如上文所描述的，该升降运输系统包括所述多于一个独立升降机轴线150X1-150Xn。提供进给界面555（图16，框16010），并且该进给界面将多层运输系统与所述多于一个独立升降机轴线150X1-150Xn中的每一者可通信地联接，其中，如上文所描述的，进给界面555包括分布在用于所述多于一个独立升降机轴线150X1-150Xn中的每一者的每个非同步层运输系统191处的不同进给站556，使得所述多于一个独立升降机轴线150X1-150Xn中的每一者在每个非同步层运输系统191处具有不同的对应的进给站556，通过所述进给站，混合箱从多层运输系统190馈送到所述多于一个独立升降机轴线150X1-150Xn中的每一者。

利用所述多于一个独立升降机轴线150X1-150Xn通过公共输出300来基本上连续地输出混合箱（图16，框16015），以便以混合箱的预定箱输出有序序列172来输出混合箱，该预定箱输出有序序列与混合箱的可用序列170（所述混合箱的可用序列170在进给界面555处来自多层运输系统190并通过其形成且通过进给界面555馈送给所述多于一个独立升降机轴线150X1-150Xn）解除联接。在一个方面中，输出混合箱包括：利用升降运输系统500的所述多于一个独立升降机轴线150X1-150Xn从进给界面555形成混合箱的升降机运输流999，如上文所描述的。在形成升降机运输流999时，如上文所描述的，对混合箱重新排序，从而利用升降运输系统500在飞行中或在运动中实现在升降运输系统500的进给处的混合箱的有序序列到在升降运输系统500的输出处的混合箱的上级有序序列171S的变化。

形成升降机运输流999还可包括利用横穿件550形成如上文所描述的旁路路径。在一个方面中，形成旁路路径实现了至少部分地从在升降运输系统500的进给处的混合箱的下级有序序列170重新排序到在升降运输系统的输出处的混合箱的上级有序序列171S，其中混合箱的下级有序序列170和混合箱的上级有序序列171S相对于混合箱的预定箱输出有序序列172分别是序列次序中的下级排序和序列次序中的上级排序。在另一个方面中，形成旁路路径实现了至少部分地从在升降运输系统的进给处的混合箱的下级有序序列170重新排序到在升降运输系统500的输出处的混合箱的上级有序序列171S，其中混合箱的下级有序序列170和混合箱的上级有序序列171S相对于混合箱的预定箱输出有序序列172分别是序列次序中的下级排序和序列次序中的上级排序。

根据所公开实施例的一个或多个方面，一种产品订单履行系统包括：

多层运输系统，其每个层具有混合箱的对应的独立非同步层运输系统，该独立非同步层运输系统与对应于多层运输系统的每个其他层的非同步层运输系统分开且不同，该非同步层运输系统限定对应于该层的非同步层运输轴线的阵列，并且被配置成保持和非同步运输至少一个箱，从而沿着非同步层运输轴线的阵列提供混合箱的运输；以及

具有多于一个独立升降机轴线的升降运输系统，所述多于一个独立升降机轴线中的每一者被配置成独立地保持所述至少一个箱并沿着升降行进轴线往复运动来独立地升高和降低所述至少一个箱，从而提供混合箱在多层运输系统的多于一个层之间的升降运输，每个独立升降机轴线可通信地联接到每个非同步层运输系统，以便在每个非同步层运输系统与每个独立升降机轴线之间提供所述至少一个箱的交换，并且从至少一个非同步层运输系统转移的混合箱进给到所述多于一个独立升降机轴线中的每一者，使得通过该独立升降机轴线从多层运输系统输出混合箱；

其中，所述多于一个升降机轴线的每个独立升降机轴线可通信地联接到所述多于一个升降机轴线的每个其他独立升降机轴线，并形成通过所述多于一个独立升降机轴线中的每一者输出的混合箱的公共输出，并且所述多于一个独立升降机轴线被配置成以便根据混合箱的预定箱输出有序序列在公共输出处和从公共输出形成混合箱的有序序列。

根据所公开实施例的一个或多个方面，所述多于一个独立升降机轴线形成沿至少一个方向排列的升降机轴线的阵列。

根据所公开实施例的一个或多个方面，所述多于一个独立升降机轴线形成沿多于一个方向排列的升降机轴线的阵列。

根据所公开实施例的一个或多个方面，所述多于一个独立升降机轴线被配置成以便对混合箱重新排序并利用升降运输系统在运动中实现混合箱的有序序列的如下改变：从在升降运输系统的进给处的混合箱的下级有序序列到在升降运输系统的输出处的混合箱的上级有序序列，其中下级有序序列和上级有序列序列相对于预定箱输出有序序列分别是序列次序中的下级排序和序列次序中的上级排序。

根据所公开实施例的一个或多个方面，上级有序序列的特征在于其混合箱的序列次序，其与预定箱输出有序序列收敛，使得在上级有序序列与预定箱输出有序序列的相应序列次序之间存在强相关性，并且其中，下级有序序列的特征在于其混合箱的序列次序，其从预定箱输出有序序列发散或基本上为中性，使得在下级有序序列与预定箱输出有序序列的相应序列次序之间存在弱相关性。

根据所公开实施例的一个或多个方面，强相关性使得序列次序是混合箱的预定箱输出有序序列的序列次序的近净序列次序。

根据所公开实施例的一个或多个方面，所述多于一个独立升降机轴线中的每一者可通信地联接到非同步层运输轴线的阵列的对应于每个非同步层运输系统的每个非同步层运输轴线。

根据所公开实施例的一个或多个方面，所述多于一个独立升降机轴线中的每一者具有对应的输出区段和横穿件，该横穿件将所述多于一个独立升降机轴线中的每一者的对应的输出区段可操作地连接到公共输出，使得来自每个独立升降机轴线的混合箱经由横穿件到达公共输出。

根据所公开实施例的一个或多个方面，在公共输出处的混合箱的有序序列在横穿件上形成，并且基本上在由升降运输系统的最外的独立升降机轴线限定的界限内。

根据所公开实施例的一个或多个方面，横穿件使所述多于一个独立升降机轴线中的至少两者彼此可操作地互连。

根据所公开实施例的一个或多个方面，横穿件被配置成以便形成用于通过升降运输系统的所述多于一个独立升降机轴线所运输和输出的混合箱的旁路路径，从而实现至少部分地从在升降运输系统的进给处的混合箱的下级有序序列重新排序到在升降运输系统的输出处的混合箱的上级有序序列，其中下级有序序列和上级有序序列相对于混合箱的预定箱输出有序序列分别是序列次序中的下级排序和序列次序中的上级排序。

根据所公开实施例的一个或多个方面，所述多于一个独立升降机轴线中的至少一个独立升降机轴线被配置成以便形成用于通过升降运输系统的所述多于一个独立升降机轴线所运输和输出的混合箱的旁路路径，从而实现至少部分地从在升降运输系统的进给处的混合箱的下级有序序列重新排序到在升降运输系统的输出处的混合箱的上级有序序列，其中下级有序序列和上级有序序列相对于混合箱的预定箱输出有序序列分别是序列次序中的下级排序和序列次序中的上级排序。

根据所公开实施例的一个或多个方面，由所述至少一个独立升降机轴线形成的旁路路径在多层运输系统的公共层上从一侧横穿升降机轴线到另一侧。

根据所公开实施例的一个或多个方面，旁路路径在公共层上将箱从升降机轴线的一侧交换到升降机轴线的另一侧。

根据所公开实施例的一个或多个方面，由所述至少一个独立升降机轴线形成的旁路路径在多层运输系统的不同层上从一侧横穿升降机轴线到另一侧。

根据所公开实施例的一个或多个方面，旁路路径具有沿着升降机轴线延伸的一个旁路部分和沿着不同层的相应平面延伸的多个旁路部分。

根据所公开实施例的一个或多个方面，旁路路径在不同层上将箱从升降机轴线的一侧交换到升降机轴线的另一侧。

根据所公开实施例的一个或多个方面，由所述至少一个独立升降机轴线形成的旁路路径至少具有沿着升降机轴线延伸的旁路部分，并且具有沿着升降机轴线的同一侧上的不同层的相应平面延伸的旁路部分。

根据所公开实施例的一个或多个方面，旁路路径在升降机轴线的同一侧上的不同层之间交换箱。

根据所公开实施例的一个或多个方面，根据混合箱的预定箱输出有序序列在公共输出处和从公共输出形成的混合箱的有序序列是基本上连续地并与高速货盘构建器构建混合的侧向分布和堆叠的混合箱的至少一个混合箱货盘层一致地产生的。

根据所公开实施例的一个或多个方面，一种产品订单履行系统包括：

多层运输系统，其每个层具有混合箱的对应的独立非同步层运输系统，该独立非同步层运输系统与对应于多层运输系统的每个其他层的非同步层运输系统分开且不同，该非同步层运输系统限定对应于该层的非同步层运输轴线的阵列，并且被配置成保持和非同步地运输至少一个箱，从而沿着非同步层运输轴线的阵列提供混合箱的运输；

具有多于一个独立升降机轴线的升降运输系统，所述多于一个独立升降机轴线中的每一者被配置成独立地保持所述至少一个箱并沿着升降行进轴线往复运动来独立地升高和降低所述至少一个箱，所述多于一个独立升降机轴线各自可通信地联接到公共升降运输输出，所述多于一个独立升降机轴线中的每一者通过该公共升降运输输出从升降运输系统共同地输出混合箱；以及

进给界面，其将多层运输系统与所述多于一个独立升降机轴线中的每一者可通信地联接，该进给界面包括分布在用于所述多于一个独立升降机轴线中的每一者的每个非同步层运输系统处的不同进给站，使得所述多于一个独立升降机轴线中的每一者在每个非同步层运输系统处具有不同的对应的进给站，通过所述进给站，混合箱从多层运输系统馈送到所述多于一个独立升降机轴线中的每一者；

其中，所述多于一个独立升降机轴线被配置成以便以预定箱输出有序序列通过公共升降运输输出基本上连续地输出混合箱，该预定箱输出有序序列与混合箱的可用序列解除联接，所述混合箱的可用序列在进给界面处来自多层运输系统并通过其形成且通过进给界面馈送给多于一个独立升降机轴线。

根据所公开实施例的一个或多个方面，所述多于一个独立升降机轴线形成沿至少一个方向排列的升降机轴线的阵列。

根据所公开实施例的一个或多个方面，所述多于一个独立升降机轴线形成沿多于一个方向排列的升降机轴线的阵列。

根据所公开实施例的一个或多个方面，升降运输系统的所述多于一个独立升降机轴线形成从进给界面（其中升降机运输流具有混合箱的可用序列）到公共升降运输输出（其中升降机运输流具有预定箱输出有序序列）的混合箱的升降机运输流，并且来自所述多于一个独立升降机轴线的至少一个升降机轴线限定相对于所述多于一个独立升降机轴线中的另一者的通路，从而在飞行中实现从升降机运输流中的混合箱的可用序列到公共升降运输输出处的混合箱的预定箱输出有序序列的重新排序。

根据所公开实施例的一个或多个方面，所述多于一个独立升降机轴线被配置成以便对混合箱重新排序并利用升降运输系统在运动中实现混合箱的有序序列的如下改变：从在升降运输系统的进给处的混合箱的下级有序序列到在升降运输系统的输出处的混合箱的上级有序序列，其中下级有序序列和上级有序列序列相对于预定箱输出有序序列分别是序列次序中的下级排序和序列次序中的上级排序。

根据所公开实施例的一个或多个方面，上级有序序列的特征在于其混合箱的序列次序，其与预定箱输出有序序列收敛，使得在上级有序序列与预定箱输出有序序列的相应序列次序之间存在强相关性，并且其中，下级有序序列的特征在于其混合箱的序列次序，其从预定箱输出有序序列发散或基本上为中性，使得在下级有序序列与预定箱输出有序序列的相应序列次序之间存在弱相关性。

根据所公开实施例的一个或多个方面，强相关性使得序列次序是混合箱的预定箱输出有序序列的序列次序的近净序列次序。

根据所公开实施例的一个或多个方面，所述多于一个独立升降机轴线中的每一者可通信地联接到非同步层运输轴线的阵列的对应于每个非同步层运输系统的每个非同步层运输轴线。

根据所公开实施例的一个或多个方面，所述多于一个独立升降机轴线中的每一者具有对应的输出区段和横穿件，该横穿件将所述多于一个独立升降机轴线中的每一者的对应的输出区段可操作地连接到公共升降运输输出，使得来自所述多于一个独立升降机轴线中的每一者的混合箱经由横穿件到达公共升降运输输出。

根据所公开实施例的一个或多个方面，在公共升降运输输出处的混合箱的有序序列在横穿件上形成，并且基本上在由升降运输系统的最外的独立升降机轴线限定的界限内。

根据所公开实施例的一个或多个方面，横穿件使所述多于一个独立升降机轴线中的至少两者彼此可操作地互连。

根据所公开实施例的一个或多个方面，横穿件被配置成以便形成用于通过升降运输系统的所述多于一个独立升降机轴线所运输和输出的混合箱的旁路路径，从而实现至少部分地从在升降运输系统的进给处的混合箱的下级有序序列重新排序到在升降运输系统的输出处的混合箱的上级有序序列，其中下级有序序列和上级有序序列相对于混合箱的预定箱输出有序序列分别是序列次序中的下级排序和序列次序中的上级排序。

根据所公开实施例的一个或多个方面，所述多于一个独立升降机轴线中的至少一个独立升降机轴线被配置成以便形成用于通过升降运输系统的所述多于一个独立升降机轴线所运输和输出的混合箱的旁路路径，从而实现至少部分地从在升降运输系统的进给处的混合箱的下级有序序列重新排序到在升降运输系统的输出处的混合箱的上级有序序列，其中下级有序序列和上级有序序列相对于混合箱的预定箱输出有序序列分别是序列次序中的下级排序和序列次序中的上级排序。

根据所公开实施例的一个或多个方面，由所述至少一个独立升降机轴线形成的旁路路径在多层运输系统的公共层上从一侧横穿升降机轴线到另一侧。

根据所公开实施例的一个或多个方面，旁路路径在公共层上将箱从升降机轴线的一侧交换到升降机轴线的另一侧。

根据所公开实施例的一个或多个方面，由所述至少一个独立升降机轴线形成的旁路路径在多层运输系统的不同层上从一侧横穿升降机轴线到另一侧。

根据所公开实施例的一个或多个方面，旁路路径具有沿着升降机轴线延伸的一个旁路部分和沿着不同层的相应平面延伸的多个旁路部分。

根据所公开实施例的一个或多个方面，旁路路径在不同层上将箱从升降机轴线的一侧交换到升降机轴线的另一侧。

根据所公开实施例的一个或多个方面，由所述至少一个独立升降机轴线形成的旁路路径至少具有沿着升降机轴线延伸的旁路部分，并且具有沿着升降机轴线的同一侧上的不同层的相应平面延伸的旁路部分。

根据所公开实施例的一个或多个方面，旁路路径交换箱。

根据所公开实施例的一个或多个方面，根据混合箱的预定箱输出有序序列在公共升降运输输出处和从公共升降运输输出形成的混合箱的有序序列是基本上连续地并与高速货盘构建器构建混合的侧向分布和堆叠的混合箱的至少一个混合箱货盘层一致地产生的。

根据所公开实施例的一个或多个方面，一种产品订单履行方法包括：

提供多层运输系统，该多层运输系统的每个层具有混合箱的对应的独立非同步层运输系统，该独立非同步层运输系统与对应于多层运输系统的每个其他层的非同步层运输系统分开且不同，该非同步层运输系统限定对应于该层的非同步层运输轴线的阵列，并且被配置成保持和非同步地运输至少一个箱，从而沿着非同步层运输轴线的阵列提供混合箱的运输；

提供具有多于一个独立升降机轴线的升降运输系统，所述多于一个独立升降机轴线中的每一者被配置成独立地保持所述至少一个箱并沿着升降行进轴线往复运动来独立地升高和降低所述至少一个箱，从而提供混合箱在多层运输系统的多于一个层之间的升降运输，每个独立升降机轴线可通信地联接到每个非同步层运输系统，以便在每个非同步层运输系统与每个独立升降机轴线之间提供所述至少一个箱的交换，并且从至少一个非同步层运输系统转移的混合箱进给到所述多于一个独立升降机轴线中的每一者，使得通过该独立升降机轴线从多层运输系统输出混合箱；以及

利用所述多于一个独立升降机轴线，根据混合箱的预定箱输出有序序列在公共输出处和从公共输出形成混合箱的有序序列，其中，所述多于一个升降机轴线的每个独立升降机轴线可通信地联接到所述多于一个升降机轴线的每个其他独立升降机轴线，并形成通过所述多于一个独立升降机轴线中的每一者输出的混合箱的公共输出。

根据所公开实施例的一个或多个方面，所述多于一个独立升降机轴线形成沿至少一个方向排列的升降机轴线的阵列。

根据所公开实施例的一个或多个方面，所述多于一个独立升降机轴线形成沿多于一个方向排列的升降机轴线的阵列。

根据所公开实施例的一个或多个方面，所述方法进一步包括：利用所述多于一个独立升降机轴线对混合箱重新排序，并利用升降运输系统在运动中实现混合箱的有序序列的如下改变：从在升降运输系统的进给处的混合箱的下级有序序列到在升降运输系统的输出处的混合箱的上级有序序列，其中下级有序序列和上级有序列序列相对于预定箱输出有序序列分别是序列次序中的下级排序和序列次序中的上级排序。

根据所公开实施例的一个或多个方面，上级有序序列的特征在于其混合箱的序列次序，其与预定箱输出有序序列收敛，使得在上级有序序列与预定箱输出有序序列的相应序列次序之间存在强相关性，并且其中，下级有序序列的特征在于其混合箱的序列次序，其从预定箱输出有序序列发散或基本上为中性，使得在下级有序序列与预定箱输出有序序列的相应序列次序之间存在弱相关性。

根据所公开实施例的一个或多个方面，强相关性使得序列次序是混合箱的预定箱输出有序序列的序列次序的近净序列次序。

根据所公开实施例的一个或多个方面，所述方法进一步包括：将所述多于一个独立升降机轴线中的每一者可通信地联接到非同步层运输轴线的阵列的对应于每个非同步层运输系统的每个非同步层运输轴线。

根据所公开实施例的一个或多个方面，所述多于一个独立升降机轴线中的每一者具有对应的输出区段和横穿件，该横穿件将所述多于一个独立升降机轴线中的每一者的对应的输出区段可操作地连接到公共输出，所述方法进一步包括：利用横穿件来运输混合箱，使得来自每个独立升降机轴线的混合箱经由横穿件到达公共输出。

根据所公开实施例的一个或多个方面，所述方法进一步包括：在横穿件上形成在公共输出处的混合箱的有序序列，并且该有序序列基本上在由升降运输系统的最外的独立升降机轴线限定的界限内。

根据所公开实施例的一个或多个方面，所述方法进一步包括：利用横穿件使所述多于一个独立升降机轴线中的至少两者彼此可操作地互连。

根据所公开实施例的一个或多个方面，所述方法进一步包括：利用横穿件形成用于通过升降运输系统的所述多于一个独立升降机轴线所运输和输出的混合箱的旁路路径，从而实现至少部分地从在升降运输系统的进给处的混合箱的下级有序序列重新排序到在升降运输系统的输出处的混合箱的上级有序序列，其中下级有序序列和上级有序序列相对于混合箱的预定箱输出有序序列分别是序列次序中的下级排序和序列次序中的上级排序。

根据所公开实施例的一个或多个方面，所述方法进一步包括：利用所述多于一个独立升降机轴线中的至少一个独立升降机轴线来形成用于通过升降运输系统的所述多于一个独立升降机轴线所运输和输出的混合箱的旁路路径，从而实现至少部分地从在升降运输系统的进给处的混合箱的下级有序序列重新排序到在升降运输系统的输出处的混合箱的上级有序序列，其中下级有序序列和上级有序序列相对于混合箱的预定箱输出有序序列分别是序列次序中的下级排序和序列次序中的上级排序。

根据所公开实施例的一个或多个方面，由所述至少一个独立升降机轴线形成的旁路路径在多层运输系统的公共层上从一侧横穿升降机轴线到另一侧。

根据所公开实施例的一个或多个方面，旁路路径在公共层上将箱从升降机轴线的一侧交换到升降机轴线的另一侧。

根据所公开实施例的一个或多个方面，由所述至少一个独立升降机轴线形成的旁路路径在多层运输系统的不同层上从一侧横穿升降机轴线到另一侧。

根据所公开实施例的一个或多个方面，旁路路径具有沿着升降机轴线延伸的一个旁路部分和沿着不同层的相应平面延伸的多个旁路部分。

根据所公开实施例的一个或多个方面，旁路路径在不同层上将箱从升降机轴线的一侧交换到升降机轴线的另一侧。

根据所公开实施例的一个或多个方面，由所述至少一个独立升降机轴线形成的旁路路径至少具有沿着升降机轴线延伸的旁路部分，并且具有沿着升降机轴线的同一侧上的不同层的相应平面延伸的旁路部分。

根据所公开实施例的一个或多个方面，旁路路径交换箱。

根据所公开实施例的一个或多个方面，所述方法进一步包括：基本上连续地并与高速货盘构建器构建混合的侧向分布和堆叠的混合箱的至少一个混合箱货盘层一致地产生混合箱的有序序列，其中，混合箱的有序序列根据混合箱的预定箱输出有序序列在公共输出处和从公共输出形成。

根据所公开实施例的一个或多个方面，一种产品订单履行方法包括：

提供多层运输系统，该多层运输系统的每个层具有混合箱的对应的独立非同步层运输系统，该独立非同步层运输系统与对应于多层运输系统的每个其他层的非同步层运输系统分开且不同，该非同步层运输系统限定对应于该层的非同步层运输轴线的阵列，并且被配置成保持和非同步运输至少一个箱，从而沿着非同步层运输轴线的阵列提供混合箱的运输；

提供具有多于一个独立升降机轴线的升降运输系统，所述多于一个独立升降机轴线中的每一者被配置成独立地保持所述至少一个箱并沿着升降行进轴线往复运动来独立地升高和降低所述至少一个箱，所述多于一个独立升降机轴线各自可通信地联接到公共升降运输输出，所述多于一个独立升降机轴线中的每一者通过该公共升降运输输出从升降运输系统共同地输出混合箱；

提供进给界面，该进给界面将多层运输系统与所述多于一个独立升降机轴线中的每一者可通信地联接，该进给界面包括分布在用于所述多于一个独立升降机轴线中的每一者的每个非同步层运输系统处的不同进给站，使得所述多于一个独立升降机轴线中的每一者在每个非同步层运输系统处具有不同的对应的进给站，通过所述进给站，混合箱从多层运输系统馈送到所述多于一个独立升降机轴线中的每一者；以及

利用所述多于一个独立升降机轴线以预定箱输出有序序列通过公共升降运输输出基本上连续地输出混合箱，该预定箱输出有序序列与混合箱的可用序列解除联接，所述混合箱的可用序列在进给界面处来自多层运输系统并通过其形成且通过进给界面馈送给所述多于一个独立升降机轴线。

根据所公开实施例的一个或多个方面，所述多于一个独立升降机轴线形成沿至少一个方向排列的升降机轴线的阵列。

根据所公开实施例的一个或多个方面，所述多于一个独立升降机轴线形成沿多于一个方向排列的升降机轴线的阵列。

根据所公开实施例的一个或多个方面，所述方法进一步包括：利用升降运输系统的所述多于一个独立升降机轴线形成从进给界面（其中升降机运输流具有混合箱的可用序列）到公共升降运输输出（其中升降机运输流具有预定箱输出有序序列）的混合箱的升降机运输流，并且来自所述多于一个独立升降机轴线的至少一个升降机轴线限定相对于所述多于一个独立升降机轴线中的另一者的通路，从而实现从升降机运输流中的混合箱的可用序列到公共升降运输输出处的混合箱的预定箱输出有序序列的在飞行中的重新排序。

根据所公开实施例的一个或多个方面，所述方法进一步包括：利用所述多于一个独立升降机轴线对混合箱重新排序，并利用升降运输系统在运动中实现混合箱的有序序列的如下改变：从在升降运输系统的进给处的混合箱的下级有序序列到在升降运输系统的输出处的混合箱的上级有序序列，其中下级有序序列和上级有序列序列相对于预定箱输出有序序列分别是序列次序中的下级排序和序列次序中的上级排序。

根据所公开实施例的一个或多个方面，上级有序序列的特征在于其混合箱的序列次序，其与预定箱输出有序序列收敛，使得在上级有序序列与预定箱输出有序序列的相应序列次序之间存在强相关性，并且其中，下级有序序列的特征在于其混合箱的序列次序，其从预定箱输出有序序列发散或基本上为中性，使得在下级有序序列与预定箱输出有序序列的相应序列次序之间存在弱相关性。

根据所公开实施例的一个或多个方面，强相关性使得序列次序是混合箱的预定箱输出有序序列的序列次序的近净序列次序。

根据所公开实施例的一个或多个方面，所述方法进一步包括：将所述多于一个独立升降机轴线中的每一者可通信地联接到非同步层运输轴线的阵列的对应于每个非同步层运输系统的每个非同步层运输轴线。

根据所公开实施例的一个或多个方面，所述多于一个独立升降机轴线中的每一者具有对应的输出区段和横穿件，该横穿件将所述多于一个独立升降机轴线中的每一者的对应的输出区段可操作地连接到公共升降运输输出，所述方法进一步包括：利用横穿件来运输混合箱，使得来自所述多于一个独立升降机轴线中的每一者的混合箱经由横穿件到达公共升降运输输出。

根据所公开实施例的一个或多个方面，所述方法进一步包括：在横穿件上形成在公共升降运输输出处的混合箱的有序序列，并且该有序序列基本上在由升降运输系统的最外的独立升降机轴线限定的界限内。

根据所公开实施例的一个或多个方面，所述方法进一步包括：利用横穿件使所述多于一个独立升降机轴线中的至少两者彼此可操作地互连。

根据所公开实施例的一个或多个方面，所述方法进一步包括：利用横穿件形成用于通过升降运输系统的所述多于一个独立升降机轴线所运输和输出的混合箱的旁路路径，从而实现至少部分地从在升降运输系统的进给处的混合箱的下级有序序列重新排序到在升降运输系统的输出处的混合箱的上级有序序列，其中下级有序序列和上级有序序列相对于混合箱的预定箱输出有序序列分别是序列次序中的下级排序和序列次序中的上级排序。

根据所公开实施例的一个或多个方面，所述方法进一步包括：利用所述多于一个独立升降机轴线中的至少一个独立升降机轴线来形成用于通过升降运输系统的多于一个独立升降机轴线所运输和输出的混合箱的旁路路径，从而实现至少部分地从在升降运输系统的进给处的混合箱的下级有序序列重新排序到在升降运输系统的输出处的混合箱的上级有序序列，其中下级有序序列和上级有序序列相对于混合箱的预定箱输出有序序列分别是序列次序中的下级排序和序列次序中的上级排序。

根据所公开实施例的一个或多个方面，由所述至少一个独立升降机轴线形成的旁路路径在多层运输系统的公共层上从一侧横穿升降机轴线到另一侧。

根据所公开实施例的一个或多个方面，旁路路径在公共层上将箱从升降机轴线的一侧交换到升降机轴线的另一侧。

根据所公开实施例的一个或多个方面，由所述至少一个独立升降机轴线形成的旁路路径在多层运输系统的不同层上从一侧横穿升降机轴线到另一侧。

根据所公开实施例的一个或多个方面，旁路路径具有沿着升降机轴线延伸的一个旁路部分和沿着不同层的相应平面延伸的多个旁路部分。

根据所公开实施例的一个或多个方面，旁路路径在不同层上将箱从升降机轴线的一侧交换到升降机轴线的另一侧。

根据所公开实施例的一个或多个方面，由所述至少一个独立升降机轴线形成的旁路路径至少具有沿着升降机轴线延伸的旁路部分，并且具有沿着升降机轴线的同一侧上的不同层的相应平面延伸的旁路部分。

根据所公开实施例的一个或多个方面，旁路路径交换箱。

根据所公开实施例的一个或多个方面，所述方法进一步包括：基本上连续地并与高速货盘构建器构建混合的侧向分布和堆叠的混合箱的至少一个混合箱货盘层一致地产生混合箱的有序序列，其中，混合箱的有序序列根据混合箱的预定箱输出有序序列在公共升降运输输出处和从公共升降运输输出形成。

应理解，前述描述仅仅图示所公开实施例的各方面。在不脱离所公开实施例的各方面的情况下，本领域技术人员可以设计各种替代方案和修改。因此，所公开实施例的各方面旨在涵盖落在所附权利要求书的范围内的所有这种替代方案、修改以及变化。进一步地，在互相不同的从属或者独立权利要求书中叙述了不同的特征，这一不争的事实并不表明不能够有利地使用这些特征的组合，这种组合仍在本发明的各方面的范围内。

Claims (23)

1.一种产品订单履行系统，其包括：

多层运输系统，其每个层具有混合箱的对应的独立非同步层运输系统，所述独立非同步层运输系统与对应于所述多层运输系统的每个其他层的非同步层运输系统分开且不同，所述非同步层运输系统限定对应于所述层的非同步层运输轴线的阵列，并且被配置成保持和非同步地运输至少一个箱，从而沿着非同步层运输轴线的所述阵列提供混合箱的运输；以及

具有多于一个独立升降机轴线的升降运输系统，所述多于一个独立升降机轴线中的每一者被配置成独立地保持所述至少一个箱并沿着升降行进轴线往复运动来独立地升高和降低所述至少一个箱，从而提供混合箱在所述多层运输系统的多于一个所述层之间的升降运输，每个独立升降机轴线可通信地联接到每个非同步层运输系统，以便在每个非同步层运输系统与每个独立升降机轴线之间提供所述至少一个箱的交换，并且从至少一个非同步层运输系统转移的混合箱进给到所述多于一个独立升降机轴线中的每一者，使得通过所述独立升降机轴线从所述多层运输系统输出混合箱；

其中，所述多于一个升降机轴线的每个独立升降机轴线可通信地联接到所述多于一个升降机轴线的每个其他独立升降机轴线，并形成通过所述多于一个独立升降机轴线中的每一者输出的混合箱的公共输出，并且所述多于一个独立升降机轴线被配置成以便根据混合箱的预定箱输出有序序列在所述公共输出处和从所述公共输出形成混合箱的有序序列，所述混合箱由所述公共输出转移到所述产品订单履行系统的输出站。

2.根据权利要求1所述的产品订单履行系统，其中，所述多于一个独立升降机轴线被配置成以便对所述混合箱重新排序并利用所述升降运输系统在运动中实现所述混合箱的所述有序序列的如下改变：从在所述升降运输系统的进给处的混合箱的下级有序序列到在所述升降运输系统的输出处的混合箱的上级有序序列，其中所述下级有序序列和上级有序序列相对于所述预定箱输出有序序列分别是序列次序中的下级排序和序列次序中的上级排序。

3.根据权利要求2所述的产品订单履行系统，其中，所述上级有序序列的特征在于其混合箱的序列次序，其与所述预定箱输出有序序列收敛，使得在所述上级有序序列与所述预定箱输出有序序列的相应序列次序之间存在强相关性，并且其中，所述下级有序序列的特征在于其混合箱的序列次序，其从所述预定箱输出有序序列发散或基本上为中性，使得在所述下级有序序列与所述预定箱输出有序序列的相应序列次序之间存在弱相关性。

4.根据权利要求3所述的产品订单履行系统，其中，所述强相关性使得所述序列次序是混合箱的所述预定箱输出有序序列的序列次序的近净序列次序。

5.根据权利要求1所述的产品订单履行系统，其中，所述多于一个独立升降机轴线中的每一者可通信地联接到非同步层运输轴线的所述阵列的对应于每个非同步层运输系统的每个非同步层运输轴线。

6.根据权利要求1所述的产品订单履行系统，其中，所述多于一个独立升降机轴线中的每一者具有对应的输出区段和横穿件，所述横穿件将所述多于一个独立升降机轴线中的每一者的所述对应的输出区段可操作地连接到所述公共输出，使得来自每个独立升降机轴线的混合箱经由所述横穿件到达所述公共输出。

7.根据权利要求6所述的产品订单履行系统，其中，在所述公共输出处的混合箱的所述有序序列在所述横穿件上形成，并且基本上在由所述升降运输系统的最外的独立升降机轴线限定的界限内。

8.根据权利要求6所述的产品订单履行系统，其中，所述横穿件使所述多于一个独立升降机轴线中的至少两者彼此可操作地互连。

9.根据权利要求6所述的产品订单履行系统，其中，所述横穿件被配置成以便形成用于通过所述升降运输系统的所述多于一个独立升降机轴线所运输和输出的混合箱的旁路路径，从而实现至少部分地从在所述升降运输系统的进给处的混合箱的下级有序序列重新排序到在所述升降运输系统的输出处的混合箱的上级有序序列，其中所述下级有序序列和上级有序序列相对于混合箱的所述预定箱输出有序序列分别是序列次序中的下级排序和序列次序中的上级排序。

10.根据权利要求1所述的产品订单履行系统，其中，所述多于一个独立升降机轴线中的至少一个独立升降机轴线被配置成以便形成用于通过所述升降运输系统的所述多于一个独立升降机轴线所运输和输出的混合箱的旁路路径，从而实现至少部分地从在所述升降运输系统的进给处的混合箱的下级有序序列重新排序到在所述升降运输系统的输出处的混合箱的上级有序序列，其中所述下级有序序列和上级有序序列相对于混合箱的所述预定箱输出有序序列分别是序列次序中的下级排序和序列次序中的上级排序。

11.根据权利要求1所述的产品订单履行系统，其中，根据混合箱的预定箱输出有序序列在所述公共输出处和从所述公共输出形成的混合箱的所述有序序列是基本上连续地并与高速货盘构建器构建混合的侧向分布和堆叠的混合箱的至少一个混合箱货盘层一致地产生的。

12.一种产品订单履行系统，其包括：

多层运输系统，其每个层具有混合箱的对应的独立非同步层运输系统，所述独立非同步层运输系统与对应于所述多层运输系统的每个其他层的非同步层运输系统分开且不同，所述非同步层运输系统限定对应于所述层的非同步层运输轴线的阵列，并且被配置成保持和非同步地运输至少一个箱，从而沿着非同步层运输轴线的所述阵列提供混合箱的运输；

具有多于一个独立升降机轴线的升降运输系统，所述多于一个独立升降机轴线中的每一者被配置成独立地保持所述至少一个箱并沿着升降行进轴线往复运动来独立地升高和降低所述至少一个箱，所述多于一个独立升降机轴线各自可通信地联接到公共升降运输输出，所述多于一个独立升降机轴线中的每一者通过所述公共升降运输输出从升降运输系统共同地输出所述混合箱；以及

进给界面，其将所述多层运输系统与所述多于一个独立升降机轴线中的每一者可通信地联接，所述进给界面包括分布在用于所述多于一个独立升降机轴线中的每一者的每个非同步层运输系统处的不同进给站，使得所述多于一个独立升降机轴线中的每一者在每个非同步层运输系统处具有不同的对应的进给站，通过所述进给站，混合箱从所述多层运输系统馈送到所述多于一个独立升降机轴线中的每一者；

其中，所述多于一个独立升降机轴线被配置成以便以预定箱输出有序序列通过所述公共升降运输输出基本上连续地输出混合箱至所述产品订单履行系统的输出站，所述预定箱输出有序序列与混合箱的可用序列解除联接，所述混合箱的可用序列在所述进给界面处来自所述多层运输系统并通过其形成且通过所述进给界面馈送给所述多于一个独立升降机轴线。

13.根据权利要求12所述的产品订单履行系统，其中，所述升降运输系统的所述多于一个独立升降机轴线形成从其中升降机运输流具有混合箱的所述可用序列的所述进给界面到其中所述升降机运输流具有所述预定箱输出有序序列的所述公共升降运输输出的混合箱的升降机运输流，并且来自所述多于一个独立升降机轴线的至少一个升降机轴线限定相对于所述多于一个独立升降机轴线中的另一者的通路，从而在飞行中实现从所述升降机运输流中的混合箱的所述可用序列到所述公共升降运输输出处的混合箱的所述预定箱输出有序序列的重新排序。

14.根据权利要求12所述的产品订单履行系统，其中，所述多于一个独立升降机轴线被配置成以便对所述混合箱重新排序并利用所述升降运输系统在运动中实现所述混合箱的所述有序序列的如下改变：从在所述升降运输系统的进给处的混合箱的下级有序序列到在所述升降运输系统的输出处的混合箱的上级有序序列，其中所述下级有序序列和上级有序列序列相对于所述预定箱输出有序序列分别是序列次序中的下级排序和序列次序中的上级排序。

15.根据权利要求14所述的产品订单履行系统，其中，所述上级有序序列的特征在于其混合箱的序列次序，其与所述预定箱输出有序序列收敛，使得在所述上级有序序列与所述预定箱输出有序序列的相应序列次序之间存在强相关性，并且其中，所述下级有序序列的特征在于其混合箱的序列次序，其从所述预定箱输出有序序列发散或基本上为中性，使得在所述下级有序序列与所述预定箱输出有序序列的相应序列次序之间存在弱相关性。

16.根据权利要求15所述的产品订单履行系统，其中，所述强相关性使得所述序列次序是混合箱的所述预定箱输出有序序列的序列次序的近净序列次序。

17.根据权利要求12所述的产品订单履行系统，其中，所述多于一个独立升降机轴线中的每一者可通信地联接到非同步层运输轴线的所述阵列的对应于每个非同步层运输系统的每个非同步层运输轴线。

18.根据权利要求12所述的产品订单履行系统，其中，所述多于一个独立升降机轴线中的每一者具有对应的输出区段和横穿件，所述横穿件将所述多于一个独立升降机轴线中的每一者的所述对应的输出区段可操作地连接到所述公共升降运输输出，使得来自所述多于一个独立升降机轴线中的每一者的混合箱经由所述横穿件到达所述公共升降运输输出。

19.根据权利要求18所述的产品订单履行系统，其中，在所述公共升降运输输出处的混合箱的所述有序序列在所述横穿件上形成，并且基本上在由所述升降运输系统的最外的独立升降机轴线限定的界限内。

20.根据权利要求18所述的产品订单履行系统，其中，所述横穿件使所述多于一个独立升降机轴线中的至少两者彼此可操作地互连。

21.根据权利要求18所述的产品订单履行系统，其中，所述横穿件被配置成以便形成用于通过所述升降运输系统的所述多于一个独立升降机轴线所运输和输出的混合箱的旁路路径，从而实现至少部分地从在所述升降运输系统的进给处的混合箱的下级有序序列重新排序到在所述升降运输系统的输出处的混合箱的上级有序序列，其中所述下级有序序列和上级有序序列相对于混合箱的所述预定箱输出有序序列分别是序列次序中的下级排序和序列次序中的上级排序。

22.根据权利要求12所述的产品订单履行系统，其中，所述多于一个独立升降机轴线中的至少一个独立升降机轴线被配置成以便形成用于通过所述升降运输系统的所述多于一个独立升降机轴线所运输和输出的混合箱的旁路路径，从而实现至少部分地从在所述升降运输系统的进给处的混合箱的下级有序序列重新排序到在所述升降运输系统的输出处的混合箱的上级有序序列，其中所述下级有序序列和上级有序序列相对于混合箱的所述预定箱输出有序序列分别是序列次序中的下级排序和序列次序中的上级排序。

23.根据权利要求12所述的产品订单履行系统，其中，根据混合箱的预定箱输出有序序列在所述公共升降运输输出处和从所述公共升降运输输出形成的混合箱的所述有序序列是基本上连续地并与高速货盘构建器构建混合的侧向分布和堆叠的混合箱的至少一个混合箱货盘层一致地产生的。

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