KR20210024123A - 제품 주문 이행을 위한 수직 시퀀서 - Google Patents
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Abstract
제품 주문 이행 시스템은 다중-레벨 이송 시스템 및 리프팅 이송 시스템을 구비한다. 다중-레벨 이송 시스템의 각각의 레벨은 다중-레벨 이송 시스템의 각각이 다른 레벨에 대응하는 비동기 레벨 이송 시스템으로부터 별개로 구별되는, 혼합된 케이스의, 대응하는 독립 비동기 레벨 이송 시스템을 가진다. 리프팅 이송 시스템이 각각의 독립 리프트 축은 적어도 하나의 케이스를 독립적으로 유지하고, 다중-레벨 이송 시스템의 하나 초과의 레벨들 사이에서 혼합된 케이스의 리프팅 이송을 제공하는 적어도 하나의 케이스를 독립적으로 상승시키고 하강시키는 리프트 이동 축을 따라 왕복운동하되, 각각의 독립 리프트 축은 각각의 비동기 레벨 이송 시스템에 통신가능하게 연결되고, 각각의 비동기 레벨 이송 시스템과 각각의 독립 리프트 축 사이에서 적어도 하나의 케이스를 교환하게 되고, 혼합된 케이스는 하나 이상의 비동기 레벨 이송 시스템으로부터 각각의 1개 초과의 독립 리프트 축으로 이송되어, 혼합된 케이스는 다중-레벨 이송 시스템으로부터 독립 리프트 축에 의해 배출되는, 리프팅 이송 시스템;을 포함하되, 하나를 초과하는 리프트 축의 각각의 독립 리프트 축은 하나를 초과하는 리프트 축의 각각의 다른 독립 리프트 축에 통신 가능하게 연결되고, 하나를 초과하는 각각의 독립 리프트 축에 의해 배출된 혼합된 케이스의 공통 배출부를 형성하며, 하나를 초과하는 독립 리프트 축은 공통 배출부로부터 혼합된 케이스의 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스에 따라 혼합된 케이스의 순서 시퀀스를 생성한다.
Description
본 출원은 2018년 6월 26일에 출원된 미국 특허 가출원 번호 62/689,938의 비임시적이며 그 우선권 이익을 주장하며, 그 개시 내용은 그 전체가 본원에 참조로 편입된다.
예시적인 실시예는 일반적으로 저장 및 회수 시스템에 관한 것이고, 특히 저장 및 회수 시스템에서 항목의 수직 순서에 관한 것이다.
일반적으로, 저장 및 회수 시스템에서 케이스 유닛 또는 품목은 픽업되어 아웃 바운드 포장 셀(예를 들어, 사람 피킹 셀 및/또는 자동 팔레타이 저)로 이송된다. 이러한 피킹된 케이스 유닛은 제품 주문에 따라 팔레트 또는 기타 이송 컨테이너에 배치된다.
다층 저장 및 회수 시스템에서 배출된 케이스 유닛은 배송을 위해 케이스 유닛이 팔레트에 놓이는 포장 스테이션으로 이송된다. 일반적으로 팔레트에는 크기와 모양이 비슷한 케이스 유닛이 포함되어 있어 안정적인 케이스 레벨, 때로는 레벨 사이에 배치된 판지 시트가 팔레트에 형성된다. 어떤 경우에는, 팔레트의 각 층 레벨이 별도로 형성되고 적재된 층을 형성하기 위해 팔레트에 배치된다. 혼합 팔레트도 가능한다. 일반적으로 팔레트 층를 형성할 때, 케이스는 버퍼 스테이션 또는 팔레타이징 스테이션의 다른 위치에 배치되어 케이스의 치수를 측정한다. 컴퓨터 또는 기타 프로세서는 치수에 따라 케이스의 배열(예를 들어, 순서)을 결정하고 봇에게 팔레트 층에 배치할 케이스를 선택하도록 지시한다. 다른 실시예에서, 제품의 시퀀싱은 자동화에 의해 수행되거나 품목이 순차적인 순서로 저장소에서 아웃 바운드 컨베이어로 이송되는 저장소 선반에서 품목을 사람이 선택함으로써 수행된다. 이러한 시퀀싱은 일반적으로 품목의 수평 이동 중에 행해지며, 품목을 팔레트화 하거나 다른 선적 컨테이너에 포장할 수 있는 속력보다 일반적으로 느린 속력으로 일어난다.
저장 및 회수 시스템의 처리량을 증가시키기 위해 저장 및 회수 시스템 저장 구조체로부터 케이스 유닛을 수직으로 운반하는 동안 팔레트에 배치하기 위해 케이스 유닛을 분류하는 것이 유리할 것이다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면에 따르면, 제품 주문 이행 시스템은,
다중 레벨 이송 시스템으로서, 각각의 그 레벨은 다중 레벨 이송 시스템의 서로에 대응하는 비동기 레벨 이송 시스템과는 별개의 혼합된 케이스의 대응하는 독립적인 비동기 레벨 이송 시스템을 가지되, 비동기 레벨 이송 시스템은 레벨에 대응하는 비동기 레벨 이송 축의 어레이를 정의하고, 비동기 레벨 이송 축의 어레이를 따라 혼합된 케이스의 이송을 제공하는 적어도 하나의 케이스를 비동기적으로 보유하고 이송하도록 구성되는, 다중 레벨 이송 시스템; 과
하나 이상의 독립적인 리프트 축을 갖는 리프팅 이송 시스템으로서, 하나 이상의 독립적인 리프트 축 각각은 적어도 하나의 케이스를 독립적으로 유지하고, 다중 레벨 이송 시스템의 하나 이상의 레벨 사이에서 혼합된 케이스를 리프팅 이송하도록 적어도 하나의 케이스를 독립적으로 상승시키고 하강시키는 리프트 이송 축을 따라 왕복 운동하며, 각각의 독립적인 리프트축은 각각의 비동기 레벨 이송 시스템에 통신 가능하게 연결되어, 각각의 비동기 레벨 이송 시스템 및 각각의 독립 리프트 축 사이에서 적어도 하나의 케이스를 교환하여, 적어도 하나의 비동기 레벨 이송 시스템으로부터 이송된 혼합된 케이스는 적어도 하나의 각각의 독립적인 리프트 축으로 인피딩되어, 혼합된 케이스는 다중 레벨 이송 시스템으로부터 독립적인 리프트 축에 의해 배출되는, 리프팅 이송 시스템;을 포함하되,
하나 이상의 리프트 축의 각각의 독립적인 리프트 축은 하나 이상의 리프트 축의 독립적인 리프트 축에 서로 통신 가능하게 결합되고, 하나 이상의 독립적인 리프트 각각에 의해 출력되는 혼합된 케이스의 공통 배출부를 형성하며, 하나 이상의 독립적인 리프트 축은 공통 배출부에서 혼합된 케이스의 사전 결정된 케이스 아웃 순서 시퀀스에 따라 혼합된 케이스의 순서 시퀀스를 생성하도록 구성된다.
개시된 실시예의 전술한 실시예 및 다른 특징은 첨부 도면과 관련하여 다음의 설명에서 설명되며,
도 1a는 개시된 실시예의 실시에 따른 자동화된 저장 및 회수 시스템의 개략도이다.
도 1b 및 1c는 실시예에 따른 자동화된 저장 및 회수 시스템의 일부의 개략도이다.
도 1d는 개시된 실시예에 따른 자동화된 저장 및 회수 시스템에 의해 형성된 혼합 팔레트 로드의 개략도이다.
도 2a는 개시된 실시예 따른 이송 차량의 개략도이다.
도 2b는 개시된 실시예에 따른 이송 차량의 개략도이다.
도 3 및 3a는 개시된 실시예에 따른 저장 및 회수 시스템의 부분의 개략도이다.
도 4a는 개시된 실시예에 따른 저장 및 회수 시스템의 일부의 개략도이다.
도 4b는 개시된 실시예에 따른 저장 및 회수 시스템의 일부의 개략도이다.
도 5a, 5b, 5c 및 5d는 개시된 실시예에 따른 저장 및 회수 시스템의 일부의 개략도이다.
도 6a 및 6b는 개시된 실시예에 따른 저장 및 회수 시스템의 일부의 개략도이다.
도 7은 개시된 실시예들에 따른 저장 및 회수 시스템의 일부의 개략도이다.
도 7a는 개시된 실시예들에 따른 저장 및 회수 시스템의 일부의 개략도이다.
도 8은 개시된 실시예들에 따른 저장 및 회수 시스템의 일부의 개략도이다.
도 8a, 8b 및 8c는 개시된 실시예들에 따른 저장 및 회수 시스템의 일부의 개략도이다.
도 9는 개시된 실시예들에 따른 수직 케이스 유닛 시퀀싱의 흐름도이다.
도 10은 개시된 실시예에 따른 저장 및 회수 시스템의 일부의 개략도이다.
도 10a, 10b 및 10c는 개시된 실시예에 따른 저장 및 회수 시스템의 일부의 개략도이다.
도 11은 개시된 실시예들에 따른 수직 케이스 유닛 시퀀싱의 흐름도이다.
도 12는 개시된 실시예들에 따른 저장 및 회수 시스템의 일부의 개략도이다.
도 12a, 12b 및 12c는 개시된 실시예에 따른 저장 및 회수 시스템의 일부의 개략도이다.
도 13은 개시된 실시예에 따른 수직 케이스 유닛 시퀀싱의 흐름도이다.
도 14는 개시된 실시예들에 따른 저장 및 회수 시스템의 일부의 개략도이다.
도 15는 개시된 실시예들에 따른 예시적인 제품 주문 이행 방법의 흐름도이다.
도 16은 개시된 실시예들에 따른 예시적인 제품 주문 이행 방법의 흐름도이다.
도 1a는 개시된 실시예의 실시에 따른 자동화된 저장 및 회수 시스템의 개략도이다.
도 1b 및 1c는 실시예에 따른 자동화된 저장 및 회수 시스템의 일부의 개략도이다.
도 1d는 개시된 실시예에 따른 자동화된 저장 및 회수 시스템에 의해 형성된 혼합 팔레트 로드의 개략도이다.
도 2a는 개시된 실시예 따른 이송 차량의 개략도이다.
도 2b는 개시된 실시예에 따른 이송 차량의 개략도이다.
도 3 및 3a는 개시된 실시예에 따른 저장 및 회수 시스템의 부분의 개략도이다.
도 4a는 개시된 실시예에 따른 저장 및 회수 시스템의 일부의 개략도이다.
도 4b는 개시된 실시예에 따른 저장 및 회수 시스템의 일부의 개략도이다.
도 5a, 5b, 5c 및 5d는 개시된 실시예에 따른 저장 및 회수 시스템의 일부의 개략도이다.
도 6a 및 6b는 개시된 실시예에 따른 저장 및 회수 시스템의 일부의 개략도이다.
도 7은 개시된 실시예들에 따른 저장 및 회수 시스템의 일부의 개략도이다.
도 7a는 개시된 실시예들에 따른 저장 및 회수 시스템의 일부의 개략도이다.
도 8은 개시된 실시예들에 따른 저장 및 회수 시스템의 일부의 개략도이다.
도 8a, 8b 및 8c는 개시된 실시예들에 따른 저장 및 회수 시스템의 일부의 개략도이다.
도 9는 개시된 실시예들에 따른 수직 케이스 유닛 시퀀싱의 흐름도이다.
도 10은 개시된 실시예에 따른 저장 및 회수 시스템의 일부의 개략도이다.
도 10a, 10b 및 10c는 개시된 실시예에 따른 저장 및 회수 시스템의 일부의 개략도이다.
도 11은 개시된 실시예들에 따른 수직 케이스 유닛 시퀀싱의 흐름도이다.
도 12는 개시된 실시예들에 따른 저장 및 회수 시스템의 일부의 개략도이다.
도 12a, 12b 및 12c는 개시된 실시예에 따른 저장 및 회수 시스템의 일부의 개략도이다.
도 13은 개시된 실시예에 따른 수직 케이스 유닛 시퀀싱의 흐름도이다.
도 14는 개시된 실시예들에 따른 저장 및 회수 시스템의 일부의 개략도이다.
도 15는 개시된 실시예들에 따른 예시적인 제품 주문 이행 방법의 흐름도이다.
도 16은 개시된 실시예들에 따른 예시적인 제품 주문 이행 방법의 흐름도이다.
개시된 실시예가 도면을 참조하여 설명될 것이지만, 개시된 실시예는 많은 형태로 구현될 수 있음을 이해해야 한다. 또한 적절한 크기, 모양 또는 유형의 요소 또는 재료를 사용할 수 있다.
도 1a는 개시된 실시예에 따른 다중 레벨 이송 시스템(190)을 포함하는 자동화된 저장 및 회수 시스템(100)의 개략도이다. 다중 레벨 이송 시스템(190)의 각 레벨(130L)은 다중 레벨 이송 시스템(190)의 각각의 서로 다른 레벨(130L)에서 비동기(asynchronous) 레벨 이송 시스템(191)과 분리되고 구별되는 비동기 레벨 이송 시스템(191)을 포함한다. 다중 레벨 이송 시스템(190)은 미리 정해진 혼합된 케이스 아웃 순서 시퀀스를 가지는 케이스 배출부에 각각의 비동기 레벨 이송 시스템(191)을 연결하는 리프팅 이송 시스템(500)에 연결되고 혼합된 케이스의 인피드 오더 시퀀스부(173)를 공급한다. 도시된 바와 같이, 리프팅 이송 시스템(500)(도 5a 참조)은 별도의 인바운드 및 아웃 바운드 이송 섹션(500A, 500B)을 가질 수 있다. 아웃 바운드 이송 섹션(500B)은 하나 이상의 리프트 이송 셀(150CEL(도 5a 참조))을 가지며, 각각 또는 적어도 하나는 본 명세서 설명되는 바와 같은 협력 방식으로 서로 결합되고 제어되는 하나 이상의 독립 리프트 축(150X1-150Xn)(도 5a)을 가지고 있다. 리프트 이송 셀(150CEL)(본 명세서에서 "셀"150CEL이라고도 함)의 독립적인 리프트 축(150X1-150Xn) 각각은 소정의 혼합된 케이스 아웃 순서 시퀀스에 따라 공통 배출부(300)로부터 혼합된 케이스(171)의 정렬된 시퀀스를 생성하는 셀(150CEL)의 공통 배출부(300)를 통해 비동기식 레벨 이송 시스템(191) 중 어느 하나로부터 케이스를 독립적으로 공급한다. 셀(150CEL)의 출력은 대응하는 주문 이행 스테이션(160UT)에 대한 소정의 케이스 아웃 주문 시퀀스를 생성한다. 다른 실시예에서, 하나 이상의 셀의 배출은 주문 이행 스테이션(160UT)에 대한 혼합된 케이스(172)의 소정의 케이스 순서 시퀀스를 생성하기 위해 중첩되거나 집계된다. 인바운드 이송 섹션(500A)은 아웃 바운드 이송 섹션(500B)과 유사하거나, 저장 구조체(130) 로의 케이스의 인바운드 스트림에 대해 결합되거나 결합 해제될 수 있는 임의의 적절한 수의 독립적인 리프트 축을 가질 수 있다.
리프팅 이송 시스템(500)의 하나 이상의 독립적인 리프트 축(150X1-150Xn)으로부터의 혼합된 케이스(171)의 정렬된 시퀀스는 각각의 비동기식 레벨 이송 시스템(191)의 인피드 시퀀스(173)로부터 분리되고, 하나 이상의 독립 리프트 축(150X1-150NXn)을 따라, 하나 이상의 독립 리프트 축(150X1-150Xn)로의 인피드와 하나 이상의 독립 리프트 축(150X1-150NXn)의 배출부(300) 사이에서 케이스를 재시퀀싱하여, 케이스(171)의 출력 정렬된 시퀀스는 각 레벨(130L)에서 케이스의 인피드 순서 시퀀스(173)보다 혼합된 케이스(172)의 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스에 비해 상위 시퀀스 순서를 가지며; 그리고 일실시예에서, 이송 작업을 아웃피딩하고, 다중 레벨 이송 시스템(190)을 통하여 출력하며, 리프팅 이송 시스템(500) 다중-레벨 이송 시스템(190)의 레벨(130L) 상에서 최적으로 분배된다(예를 들어, 하나 이상의 트랜스액션의 원하는 최적 전략으로 분배된다).
개시된 실시예가 저장 및 회수 시스템(100)과 관련하여 여기에 설명되었지만, 개시된 실시예는 창고, 유통 센터, 교차 도킹 시설, 주문 처리 센터/시설, 포장 시설, 배송 시설 또는 기타 적절한 시설 또는 하나 이상의 자재 또는 재고 처리 기능을 수행하기 위한 시설 조합을 포함하지만 이에 한정되지는 않는 임의의 적합한 자재 취급 센터(들)에 동일하게 적용 가능함을 이해해야 한다. 개시된 실시예에 따르면, 자동화된 저장 및 회수 시스템(100)은 소매 유통 센터 또는 창고에서 동작하여 예를 들어, 케이스 유닛에 대해 소매점으로부터 수신된 주문을 이행할 수 있다(단순하고 쉽게 설명하기 위해 "케이스 유닛"이라는 용어 또는 동의어 "케이스"는 일반적으로 미국 특허 출원에 설명된 것과 같이 개별 케이스 유닛과 픽 페이스(pick face) 모두를 지칭하기 위해 사용되며, 픽 페이스는 하나의 유닛으로 이동되는 여러 케이스 유닛으로 구성되되, 이들은 2011년 12월 15일에 출원된 미국 특허 제 13/326,674 호에 설명되고 있으며, 그 설명은 그 전체가 본원에 참고로 편입된다. 예를 들어, 케이스 유닛은 트레이, 토트(tote) 또는 팔레트(예를 들어, 탑재되어 있지 않음)에 저장되지 않은 케이스 또는 상품 유닛이다. 다른 예에서, 케이스 유닛은 트레이, 토트 또는 팔레트와 같은 임의의 적절한 방식으로 포함된 상품의 케이스 또는 유닛이다. 또 다른 예에서 케이스 유닛은 탑재되지 않은 항목과 탑재된 물품의 조합이다. 예를 들어, 케이스 유닛은 케이스에 담긴 상품 유닛(예를 들어, 수프 캔 케이스, 시리얼 박스 등), 팔레트에서 꺼내거나 위에 놓을 수 있는 개별 상품, 상품, 패키지, 상자, 토트, 우편물, 버킷 및/또는 기타 유형의 용기를 포함한다. 개시된 실시예에 따라, 케이스 유닛(예를 들어, 카톤, 배럴, 박스, 크레이트, 주전자, 또는 케이스 유닛을 수용하기 위한 임의의 다른 적절한 장치)용 배송 케이스는 다양한 크기를 가질 수 있고 배송시에 케이스 유닛을 저장하는 데 사용될 수 있으며, 배송을 위해 팔레트화 할 수 있도록 구성된다. 예를 들어, 케이스 유닛의 번들 또는 팔레트가 저장 및 회수 시스템에 도착하면, 각 팔레트의 내용물이 균일하게 되고(예를 들어, 각 팔레트에는 미리 정해진 개수의 동일한 품목이 들어 있다. 하나의 팔레트에는 수프와 다른 팔레트가 들어 있다) 시리얼 저장), 팔레트가 저장 및 회수 시스템을 떠날 때 팔레트에는 예를 들어 혼합 팔레트를 형성하기 위해 정렬된 배열로 팔레타이저에 제공되는 다양한 케이스 유닛의 적절한 수와 조합이 포함될 수 있다(예를 들어, 각 혼합 팔레트가 서로 다른 유형의 케이스 유닛을 저장하는 혼합 팔레트-팔레트는 수프와 시리얼의 조합을 저장함). 실시예에서, 여기에 설명된 저장 및 회수 시스템은 케이스 유닛이 저장되고 검색되는 임의의 환경에 적용될 수 있다.
또한, 도 1d를 참조하면, (예를 들어, 케이스 유닛의 제조업체 또는 공급 업체로부터) 들어오는 번들 또는 팔레트가 자동 저장 및 회수 시스템(100)의 보충을 위해 저장 및 회수 시스템에 도착하면, 각 팔레트의 내용물은 균일할 수 있다(예를 들어, 각 팔레트는 미리 정해진 수의 동일한 품목을 저장한다 - 하나의 팔레트는 수프를 저장하고 다른 팔레트는 시리얼을 저장함). 이러한 팔레트 로드의 케이스는 실질적으로 유사하거나 환언하면 균일한 케이스(예를 들어, 유사한 치수)이며, 동일한 SKU를 가질 수 있다(그렇지 않으면, 팔레트는 균일한 케이스로 형성된 층을 갖는 "무지개"팔레트일 수 있음). 팔레트(PAL)가 케이스 채움 보충 주문으로써 저장 및 회수 시스템(100)을 떠나는 경우, 팔레트(PAL)는 적절한 수와 다른 케이스 유닛(CU)의 조합을 포함할 수 있다(예를 들어, 각 팔레트에는 다양한 유형의 케이스 유닛이 포함될 수 있는데, 팔레트는 캔에 담겨진 수프, 시리얼, 음료 팩, 화장품 및 가정용 세제의 조합을 홀딩한다). 단일 팔레트에 결합된 케이스는 크기 및/또는 SKU가 다를 수 있다. 예시적인 실시예들 중 일 실시예에서, 저장 및 회수 시스템(100)은 아래에서 자세하게 설명되는 바와 같이, 일반적으로 인-피드 섹션, 다중 레벨 이송 시스템(190), 및 출력 및 재시퀀싱 섹션(199)을 포함하도록 구성된다(일 실시예에서, 물품의 저장은 선택 사항). 실현될 수 있는 바와 같이, 개시된 실시예의 일실시예에서, 예를 들어 소매 유통 센터로서 작동하는 시스템(100)은 케이스의 균일한 팔레트 로드를 수신하거나, 팔레트 상품을 분해하거나, 균일한 팔레트 로드로부터 케이스를 시스템에 의해 개별적으로 취급되는 독립 케이스 유닛으로 분리하고, 대응하는 그룹으로 각 주문이 원하는 서로 다른 케이스를 회수하고 정렬하고, 해당 케이스 그룹을 혼합된 케이스 팔레트 로드(MPL)라고 지칭되는 것으로 이송하고 조립한다. 인피드 섹션은 저장 및 재시퀀싱 섹션(199)에 대한 입력을 위하여 일반적으로 개별 케이스에 대한 균일한 팔레트 로드를 해결하고 적절한 이송이기를 통해 케이스를 운반한다. 다른 측면에서, 출력 섹션은 SKU, 치수 등이 다를 수 있는 적절한 주문 케이스 유닛을 작업자 스테이션(160EP)에서(예를 들어 고객의 주문을 충족하기 위하여) 피킹된 품목의 소정의 주문 순서에 따라 가방, 토트 또는 기타 적절한 컨테이너로 조립할 수 있다.
도 13에 도시된 바와 같이, 또한 실현될 수 있는 바와 같이, 개시된 실시예의 일실시예에서, 예를 들어 소매 유통 센터로서 작동하는 시스템(100)은 케이스의 균일한 팔레트 로드를 수용하고, 팔레트 상품을 분해하거나, 균일한 팔레트 로드로부터 시스템에 의해 개별적으로 취급되는 독립적인 케이스 유닛으로 케이스를 해제하고, 각 주문에 의해 대응 그룹으로 서로 다른 케이스를 회수하고 정렬하며, 작업자 스테이션(160EP)에서 대응하는 케이스 그룹을 이송하고 배열하되(여기서 설명되는 방식으로), 여기서 물품은 서로 다른 케이스 유닛(CU) 및/또는 서로 다른 케이스 유닛(CU) 자체로부터 피킹되고, 하나 이상의 고객 주문을 만족시키기 위하여, 예를 들어 주문에 따라 피킹된 물품의 소정의 주문 순서로, 작업자(1500)에 의해 하나 이상의 백, 토트, 또는 다른 적절한 용기(TOT)에, 또는 적절한 자동화부에 놓이게 되되, 여기서, 케이스 유닛(CU)은 여기서 설명되는 바와 같이 케이스 유닛(CU)의 정렬이 작업자 스테이션(160EP)에서의 케이스 유닛(CU)의 정렬에 영향을 주게 된다.
도 1a 및 도 5a에 도시된 바와 같이, 출력 및 재시퀀싱 섹션(199)은 프레임(777)에 공통 인피드 인터페이스(555)를 형성하기 위하여(도 7을 참고하면, 예를 들어 인피드 인터페이스(555) 프레임(777)은 각 리프트 축(150X1-150Xn)에 공통된다) 연결되거나 분리되는 하나 이상의 독립적인 리프트 축(150X1-150NXn)(도 5a를 참고하면, 한 측면에서 각 리프트 축이 리프트 축(150B)이고, 다른 측면에서 각 리프트 축은 리프트(150)에 대하여 여기서 설명되는 바와 같은 적절한 리프팅 장치이다)을 갖는 적어도 리프팅 운반 시스템(500)(도 5a)을 포함하고, 공통 배출부(300)를 통하여 배출 스테이션에 멀티 레벨 이송 시스템(190)을 연결한다. 각 리프트 축(150X1-150Xn)은 아래에서 더욱 자세하게 설명되는 바와 같이, 멀티 레벨 이송 시스템(190)의 하나 이상의 레벨(130L) 사이에서 혼합된 케이스를 들어올려 이송하도록 적어도 하나의 케이스 유닛을 독립적으로 들어올리고 내리는(단일 또는 그룹으로 또는 픽페이스에서) 리프팅 축의 수직 축(즉, z축 또는 리프팅 운동 축)을 따라 왕복하고 적어도 하나의 케이스 유닛을 독립적으로 홀딩하도록 된다.
예시적인 실시예에서, 도 1d를 참조하면, 배출 및 재시퀀싱 섹션(199)은 혼합된 케이스 스택의 구조화된 아키텍처로 지칭될 수 있는 팔레트 로드(MPL)를 생성한다. 여기에 설명된 팔레트 로드(MPL)의 구조화된 아키텍처는 대표적이며 다른 측면에서 팔레트 로드(MPL)는 임의의 다른 적절한 구성을 가질 수 있다. 예를 들어, 구조화된 아키텍처는 트럭 적재함 또는 구조적 적재물을 보유하는 다른 적절한 컨테이너 또는 적재 컨테이너 외피와 같은 임의의 적절한 소정의 구성일 수 있다. 팔레트 로드(MPL)의 구조화된 아키텍처는 여러 개의 평평한 케이스 레이어(L121-L125, L12T)를 갖는 것으로 특징 지을 수 있으며, 그중 적어도 하나는 여러 혼합된 케이스의 비-교차하며, 독립적이고 안정적인 스택으로 구성된다. 주어진 레이어의 혼합된 케이스 스택은 주어진 레이어의 실질적으로 평평한 상부 및 하부 표면이 실현될 수 있으면서 팔레트 영역 또는 팔레트의 원하는 부분을 덮기에 충분한 형태로 실질적으로 동일한 높이를 가진다. 중첩 층은 레이어의 대응하는 케이스가 지지층의 스택들 사이를 연결하도록 배향될 수 있다. 따라서 스택 및 이에 상응하는 팔레트 적재물의 인터페이스 층을 안정화 한다. 팔레트 로드를 구조화된 레이어 아키텍처로 정의할 때, 결합된 3D 팔레트 로드 솔루션은 개별적으로 저장할 수 있는 두 부분, 즉 로드를 레이어로 해결하는 수직부(1-D)와 각 층의 팔레트 높이를 채우기 위해 동일한 높이의 스택을 효율적으로 배포하는 수평부(2-D)으로 이루어진다. 아래에서 설명하는 바와 같이, 출력 및 재시퀀싱 섹션(199)은 3D 팔레트 로드 솔루션의 두 부분이 해결되도록 케이스 유닛을 출력한다. 혼합 팔레트 로드(MPL)의 소정의 구조는 케이스 유닛이 단일 케이스 유닛 픽페이스인지 또는 로드 구성 시스템(자동화 되거나 수동 로딩 타입)으로 출력부 및 재시퀀싱 섹션(199)에 의해 제공되는 결합된 케이스 유닛 픽페이스인지 여부에 따라 케이스 유닛의 순서를 정의한다. 실현될 수 있는 바와 같이, 혼합 팔레트 로드(MPL)의 소정의 구조의 개별 부분(예를 들어, 별도의 레이어 또는 레이어의 일부)은 각각 출력 및 재시퀀싱 섹션에 의한 시퀀싱에 필요한 출력 케이스 유닛을 정의 할 수 있다.
도 1a를 다시 참조하면, 개시된 실시예에 따라, 자동 저장 및 회수 시스템(100)은 입력 스테이션(160IN)(이는 저장부로의 진입을 위해 리프트 모듈(150A)로 물품을 운반하기 위한 디-팔레타이저(160PA) 및/또는 컨베이어(160CA)를 포함함) 및 출력 스테이션 160UT(팔레타이저(160PB), 작업자 스테이션(160EP) 및/또는 저장부에서 제거하기 위해 리프트 모듈(150B)에서 케이스 유닛을 운반하기 위한 컨베이어(160CB)를 포함함), 입력 및 출력 수직 리프트 모듈(150A, 150B)(일반적으로 리프트 모듈(150)이라고도 하며 - 입력 및 출력 리프트 모듈이 도시되지만 단일 리프트 모듈을 사용하여 저장 구조에서 케이스 유닛을 입력 및 제거 할 수 있음), 저장 구조체(130) 및 다수의 자율 로버/차량 또는 이송 차량(110)(본 명세서에서 "봇"이라고 함)를 포함한다. 디-팔레타이저(160PA)는 입력 스테이션(160IN)이 저장 구조체(130) 로의 입력을 위해 물품을 리프트 모듈(150)로 운반할 수 있도록 팔레트에서 케이스 유닛을 제거하도록 구성될 수 있다. 팔레타이저(160PB)는 배송을 위해 팔레트(PAL)(도 1D) 상의 저장 구조체(130)로부터 제거된 물품을 배치하도록 구성된다.
리프트 모듈(150) 및 각각의 리프트 축(인바운드 또는 아웃 바운드)은 도면에서 왕복 리프트로 도시된다. 그러나, 다른 측면에서, 리프트 모듈(150)은 예를 들어 엘리베이터(예를 들어, 왕복 리프트)(150A1, 150B1), 에스컬레이터(150A2, 150B2), 각을 이루어 꺾여진 컨베이어 벨트(150A3, 150B3), 무인 항공기(예를 들어, 드론, 쿼드 콥터, 멀티 콥터 등) (50A4, 150B4) 및/또는 크레인/호이스트(150A5, 150B5)와 같이 임의의 수직하게 된 물품 처리 장치일 수 있다. 본 명세서에서 사용되는 리프트 모듈(150)(예를 들어, 아웃 바운드 방향으로)은 출력 및 재시퀀싱 섹션(199)을 정의하는 리프팅 운반 시스템(500)으로 지칭될 수 있다. 일 실시예에서, 출력 및 재시퀀싱 섹션(199)은 하나 이상의 이송 데크 레벨(예를 들어, 저장 구조 레벨 130L에 해당하는 각 이송 데크 레벨)에서 하나 이상의 케이스를 피킹하여, 저장 회수 시스템(100)의 로드 충전 섹션 또는 셀(예를 들어 출력 스테이션(160UT))으로 이송한다. 로드 충전 섹션 또는 로드 충전 셀(본 명세서에서 교체 가능하며, 일반적으로 로드 충전부로 지칭됨)은 팔레트 로드 충전 섹션/셀(혼합된 팔레트 로드(MPL)를 생성하기 위한 것) 이거나 도 14에 설명된 바와 같이 물품 맞춤화된 로드 충전 섹션/셀일 수 있다.
적어도 저장 구조체(130)(각기 다른 저장 구조 레벨(130L)의 하나 이상의 피킹 통로(130A), 저장 공간(130S 및 이송 데크(130B) 중 하나를 포함 함) 및 봇(110)은 본 명세서에서 통칭하여 다중 레벨 이송 시스템(190)이라고 지칭된다. 혼합된 케이스의 대응하는 비-동기식 레벨 이송 시스템(191)(예를 들어, 각각의 레벨(130L)의 봇(110), 피킹 통로(130A), 저장 공간(130S 및 이송 데크(130B) 포함 함)을 갖는 다중 레벨 이송 시스템(190)의 각 레벨(130L)은 다중 레벨 이송 시스템(190)의 다른 각각의 레벨(130L)에 대응하는 레벨 이송 시스템(191)과 분리되고 구별된다. 비동기 레벨 이송 시스템(190)은 레벨 비동기 이송 축(X 및 Y)의 어레이를 정의한다(예를 들어, 도 2a 및 2b - 아래에 설명된 바와 같이). 각각의 레벨 130L에 대응하고, 아래에서 설명하는 바와 같이 레벨 이송 축(X 및 Y)의 배열을 따라 혼합된 케이스를 이송하는 적어도 하나의 케이스 유닛을 보유하고 비동기식으로 이송하도록 구성된다.
또한, 예를 들어, 도 1b, 1c 및 3을 참조하면, 저장 구조체(130)는 저장 또는 데크 레벨(130L)에 의해 액세스 가능한 고밀도 3 차원 랙 어레이(RMA)로 구성된 다중 저장 랙 모듈(RM)을 포함할 수 있다. 본 명세서에서 사용되는 용어 "고밀도 3 차원 랙 어레이"는 예를 들어 3 차원 랙 어레이(RMA)가 공통 피킹 통로 우동 표면 또는 피킹 통로 레벨(예를 들어, 케이스 유닛은 동적으로 할당된 저장 공간 내에서 각 피킹 통로 레벨에서 배치되어, 케이스 유닛들 사이의 수직 공간/갭(VG) 및 수평 공간/갭(G)은 명세서 전체가 본원에 참고로 편입되는 2018년 1월 2일 발행된 미국 특허 제9,856,083호에 설명되는 바와 같이 각각의 피킹 통로 레벨에서 최소화된다).
예를 들어, 도 1a, 1b, 1c 및 3에서, 각각의 저장 레벨(130L)은 랙 모듈(RM)에 의해 형성된 픽 페이스 저장/핸드 오프 공간(130S)(본 명세서에서 저장 공간(130S)으로 지칭 됨)을 포함한다. 일실시예에서, 랙 모듈에 의해 형성된 저장 공간(130S)은 예를 들어 랙 모듈 어레이(RMA)를 통해 선형으로 연장되고 저장 공간(130S) 및 이송 데크(들)(130B)에 대한 접근을 봇(110)에 제공하는 (이송 데크(130B)에 연결된 저장 및 피킹 통로(130A)를 따라 배치된 선반을 포함한다. 다른 측면에서, 랙 모듈에 의해 형성된 저장 공간(130S)은 슬롯, 리셉터클, 스톨, 유아용 침대, 연결 영역, 후크, 랙, 또는 봇이 저장 공간에 대하여 또는 저장 공간으로부터 케이스 유닛을 피킹하여 배치할 수 있게 하는 구조를 가진 임의의 적절한 위치를 포함한다. 일실시예에서, 랙 모듈(RM)의 선반은 피킹 통로(130A)를 따라 분포된 다층 선반으로 배열된다. 인식될 수 있는 바와 같이, 봇(110)은 피킹 통로(130A) 및 (예를 들어 봇(120)이 위치하는 레벨에서) 저장 구조체(130)의 임의의 저장 공간(130S) 및 임의의 리프트 모듈(150)(예를 들어, 각각의 봇9110)이 각 저장 레벨(130L) 상의 각 리프트 모듈(150) 및 각 레벨 상의 각 저장 공간(130S)에 대한 접근을 가지게 됨) 사이에서 케이스 유닛을 이송하는 이송 데크(130B)를 따라 각 저장 레벨(130L) 상에서 이동하게 된다. 이송 데크(130B)는 서로 다른 레벨(저장 및 회수 시스템의 각 레벨(130L)에 해당 함)에 배열되어 있으며, 여기서, 서로 다른 레벨은 예를 들어 2011년 12월 15일에 출원된 미국 특허 출원 번호 13/326,674에 설명된 바와 같은 저장 랙 어레이(RMA)의 일단부 또는 일측(RMAE1, RMAE2) 또는 다수의 단부 또는 저장 랙 어레이(RMA)의 일단부 또는 일측(RMAE1)에서 하나이 이송 데크(130B)를 갖는 것과 같이 수평하게 오프셋되거나 서로에 대하여 적층된다. 다른 측면에서, 저장 구조체는 레벨(130L) 중 하나 이상에 이송 데크를 갖지 않을 수 있으며, 여기서 피킹 통로는 연장되어, 그 개시 내용 전체가 본원에 참조로 편입되는 2015년 3월 10일에 발행된 미국 특허 제 8,974,168 호에 설명된 것과 유사한 방식으로 봇(110)이 피킹 통로의 측면에 배치된 하나 이상의 리프트에 접근 할 수 있다.
개시된 실시예의 일실시예에서, 이송 데크(130B)는 실질적으로 개방되고, 다수의 주행 레인을 따라(예를 들어, 도 2a 및 도 2b의 기준(REF)선의 봇 프레임에 대해 비동기 X 이송 축을 따라) 그리고 이송 데크(130B)를 따라 봇(110)의 비 결정적 횡단을 위해 구성된다. 실현될 수 있는 바와 같이, 각각의 저장 레벨(130L)에서 이송 데크(들)(130B)는 각각의 저장 레벨(130L)에서 각각의 피킹 통로(130A)와 연통한다. 봇(110)은 이송 데크(들)(130B)와 피킹 통로(130A) 사이를 각각의 각각의 저장 레벨(130L)에서 양방향으로 횡단하여, 피킹 통로를 따라(예를 들어, 도 2a 및 도 2b에 도시된 참조 REF의 봇 프레임에 대하여 비동기 X 이송축을 따라) 이동하고, 각각의 피킹 통로(130A)를 따라 랙 선반에 배치된 저장 공간(130S)에 접근하게 된다(예를 들어, 봇(110)은 (도 2a 및 도 2b에 도시된 기준 REF 의 봇 프레임에 대하여 비동기 Y 이송축을 따라 각 ??로의 양측에 배치된 저장 공간(130S)로 접근하게 되어, 봇(110)은 예를 들어 도 2a 및 도 2b를 참고하면, 각 피킹 통로(130S)를 황단하고, 구동 휠(202)이 주행 방향으로 앞에 있거나 구동 휠이 주행 방향으로 뒤에 있을 때 서로 다른 페이싱(facing)을 가진다. 실현될 수 있는 바와 같이, 소정의 저장 또는 데크 레벨(130L)에 대응하는 수평면에서 저장 어레이로부터 아웃 바운드되는 처리량은 비동기식 X 및 Y 이송 축을 따라 결합되거나 통합된 처리량에 의해 영향을 받고 그로 나타난다. 위에서 언급한 바와 같이, 이송 데크(들)(130B)는 또한 리프트(150)가 케이스 유닛을 공급하고 제거하는 각각의 저장 레벨(130L)상의 리프트(150) 각각에 대하여 각 저장 레벨(130L)에 대하여 봇(110) 접근을 제공하며, 여기서 봇(110)은 리프트(150)와 저장 공간(130S) 사이에서 케이스 유닛을 이동시키는 역할을 한다.
개시된 실시예의 다른 측면에서, 이송 데크(130B)는 피킹 통로의 것과 실질적으로 유사한 방식으로 결정적일 수 있다. 예를 들어, 이송 데크(130B)는 봇(110)을 위한 하나 이상의 이동 경로(HSTP1,(HSTP)2)를 형성하고, 이송 데크(130B)따라 가로질러 리프트에 대한(예를 들어 도 2a 및 도 2b에 도시된 기준 REF 의 봇 프레임에 대하여 비동기 X 이송축을 따라) 접근을 제공하는 적절한 개수의 예를 들어 가이드, 트랙 등과 같은 안내 특징부(130BS1, 130BS2)를 포함한다. 이송 데크(130B)의 결정적 이동 경로(HSTP1,(HSTP)2)는 각각의 레벨(130L)의 피킹 통로(130A)를 가로 질러 배열될 수 있다. 봇(110)은 결정적 피킹 통로(130A)의 레일(1200S)(예를 들어, 도 2a 및 2b에 예시된 기준 REF의 봇 프레임에 대한 비동기식 Y 이송 축을 따라)과 결정적 이동 경로(HSTP1,(HSTP)2) 사이에서 적절한 방식으로 변화되도록 된다. 예를 들어, 봇(110)은 1994년 12월 6일에 발행된 미국 특허 번호 5,370,492 및/또는 2002년 5월 21일에 발행된 미국 특허 번호 6,389,981에 설명된 바와 같이 실질적으로 직교하는 휠 세트를 포함할 수 있는데, 그 개시 내용은 그 전체가 본원에 참고로 편입된다. 또 다른 실시예에서, 봇(110)은 봇 메인 프레임의 롤 온 및 롤 오프되는 분리 가능한 횡단 유닛을 포함할 수 있다. 예를 들어, 봇 메인 프레임은 이동 데크(130B) 의 결정적 이동 경로(HSTP1,(HSTP)2)와 결정적 선택 통로(130A) 중 하나(예를 들어 비동기 X 및 Y 축 중 하나를 따라)를 횡단하며, 분리 유닛은 이송 데크(130B)의 결정적 이동 경로(HSTP1,(HSTP)2)와 피킹 통로(130A) 중 다른 하나를 횡단한다(예를 들어, 비동기 X 및 Y 축 중 다른 축을 따라). 메인 프레임 및 분리 가능한 횡단 유닛을 갖는 자율 이송의 적합한 예는 예를 들어, 1984년 7월 10일에 발행된 미국 특허 출원 번호 4,459,078에서 찾을 수 있으며, 그 개시 내용은 전체가 여기에 참조로 편입된다.
전술한 바와 같이, 도 3을 참조하면, 하나의 실시예에서, 저장 구조체(130)는 3 차원 어레이(RMA)로 구성된 다중 저장 랙 모듈(RM)을 포함하며, 여기서 랙은 통로(130A)에 배열되고 통로(130A)는 통로(130A) 내에서 봇(110)이 이동하도록 구성된다. 이 실시예에서, 이송 데크(130B)는 비 결정적 이송 표면(130BS)을 포함하되 비결정적 이송 표면 상에서 봇(110)은 비결정적 이송 표면(130BS)이 통로(130A)를 연결하는 하나 이상의 병치된 주행 레인(예를 들어, 고속 봇 주행 경로(HSTP))를 갖는 곳에서 이동한다(다른 실시예에서, 각 고속 봇 이동 경로는 위에서 언급 한대로 결정적일 수 있다). 병치된 주행 레인은 이송 데크(130B)의 대향 측면(130BD1, 130BD2) 사이의 공통 비 결정적(또는 도 3A에 도시된 바와 같이 결정적) 이송 표면(130BS)을 따라 병치된다. 도 3에 도시된 바와 같이, 일측면에서 통로(130A)는 이송 데크(130B)의 일측(130BD2)에서 이송 데크(130B)에 결합되지만 다른 측면에서 통로는 이송 데크의 하나 이상의 측면(130BD1, 130BD2)에 결합되어, 2011년 12월 15일에 출원된 미국 특허 출원 제 13/326,674 호에 기술된 것과 실질적으로 유사한 방식으로 되되, 그 개시 내용은 이전에 그 전체가 본원에 참조로 편입된다. 아래에서 더 상세히 설명되는 바와 같이, 이송 데크(130B)의 다른 측면(130BD1)은 이송 데크(130B)의 다른 측면(130BD1)을 따라 분산된 데크 저장 랙(예를 들어, 인터페이스 스테이션(TS) 및 버퍼 스테이션(BS))을 포함하여 적어도 하나의 이송 데크의 일부는 데크 저장 랙(예를 들어, 버퍼 스테이션(BS) 또는 이송 스테이션 (TS))과 통로(130A) 사이에 개재된다. 데크 저장 랙은 이송 데크(130B)의 다른 측면(130BD1)을 따라 배열되어, 데크 저장 랙이 이송 데크(130B)에서 봇(110) 및 리프트 모듈(150)과 통신한다(예를 들어, 데크 저장 랙은 봇(110)에 의해 이송 데크(130B)로부터 액세스 되고, 픽 페이스를 들어올리고 위치시키도록 리프트(150)에 의해 액세스되어, 픽 페이스는 봇(110) 과 데크 저장 랙 사이, 그리고 데크 저장 랙과 리프트(150) 사이, 그리고 봇(110)h가 리프트(150) 사이에서 이송된다).
다시, 도 1a를 참조하면, 각각의 저장 레벨(130L)은 예를 들어, 2015년 7월 14일에 발행된 미국 특허 제9,082,112호에 설명된 바와 같이 저장 레벨(130L)에서 봇(110)의 온보드 전원을 충전하기 위한 충전 스테이션(130C)을 포함할 수 있으며, 공보 내용의 전체 내용은 참고로 본원에 편입된다.
봇(110)은 저장 및 회수 시스템(100) 전체에 걸쳐 비동기식 X 및 Y 이송 축을 따라 케이스 유닛을 운반하고 운반하는 임의의 적절한 독립적으로 작동 가능한 자율 이송 차량일 수 있다. 일실시예에서, 봇(110)은 자동화되고 독립적인(예를 들어, 무료) 자율 이송 차량이다. 봇의 적합한 예는 오로지 예시 목적으로, 2011년 12월 15일에 출원된 미국 특허 출원 번호 13/326,674; 2013년 4월 23일에 발행된 미국 특허 번호 8,425,173호; 2017년 2월 7일에 발행된 미국 특허 번호 9,561,905호; 2015년 2월 24일에 발행된 미국 특허 번호 8,965,619호; 2014년 4월 15일에 발행된 미국 특허 번호 8,696,010호; 2015년 11월 17일에 발행된 미국 특허 번호 9,187,244호; 2011년 12월 15일에 출원된 미국 특허 출원 번호 13/326,952호; 2106년 11월 22일에 미국 특허 번호 9,499,338호; 2014년 9월 15일에 출원된 미국 특허 출원 번호 14/486,008호; 및 2017년 12월 26일에 발행된 미국 특허 번호 9,850,079호에 설명되고 있는데, 이의 개시 내용은 그 전체가 본원에 참조로 편입된다. 예를 들어 결정적 이송 데크에 사용하기 위한 봇의 다른 적합한 예는 1984년 7월 10일에 발행된 미국 특허 번호 4,459,078호; 1994년 12월 6일에 발행된 미국 특허 번호 5,370,492; 및 2015년 3월 10일에 발행된 미국 특허 번호 8,974,168호에서 찾을 수 있으며, 그 개시 내용은 그 전체가 참조로 본 명세서에 편입된다. 봇(110)(아래에서 더 상세히 설명 됨)은 상기 설명된 소매 상품과 같은 케이스 유닛을 저장 구조체(130)의 하나 이상의 레벨에서 피킹 스톡에 놓은 다음, 정렬된 케이스 유닛을 선택적으로 검색하도록 구성될 수 있다. 실현될 수 있는 바와 같이, 일실시예에서, 저장 어레이의 레벨 비동기식 이송 축 X 및 Y(예를 들어, 픽 페이스/케이스 이송 축)의 어레이는 피킹 통로(130A), 적어도 하나의 이송 데크(130B), 봇(110) 및 봇(110)의 연장 가능한 엔드이펙터(본 명세서에 설명된 바와 같음)에 의해 정의된다(그리고 다른 측면에서, 리프트(150)의 연장 가능한 엔드 이펙터는 또한 적어도 부분적으로 비동기식 Y 이송 축을 정의한다). 픽 페이스/케이스 유닛은 저장 및 회수 시스템(100)의 인바운드 섹션(여기서 어레이에 인바운드된 픽 페이스는 예를 들어, 입력 스테이션(160IN)과 같은 생성되) 및 저장 및 회수 시스템(100)의 로드 충전 섹션(예를 들어 출력 스테이션(160UT)) 사이에서 이송되며, 어레이로부터의 아웃바운드 픽 페이스는 혼합된 케이스의 소정의 로드 충전 순서에 따라 로드를 채우도록 배치된다.
본 명세서에서 설명되는 바와 같이, 레벨 비동기 이송 축 X 및 Y 의 어레이 중 적어도 하나(다른 예에서, 하나 이상의 각각의 것 중에 적어도 하나) 상에서 이송과 일치하는 혼합된 케이스/픽 페이스의 이송은
각각의 비동기 레벨 이송 시스템(191), 원하는 최적의 트랜잭션/액션(예를 들어 하나 이상의 레벨 비동기 이송 축 X 및 Y를 따른 픽 페이스의 횡단), 저장 구조체(130) 내에서의 케이스 유닛의 배분(예를 들어 각각의 저장 레벨(130L, 하나 이상의 원하는 레벨, 및/또는 하나 이상의 저장 레벨(130L) 중 원하는 부분 상에서), 봇(110)의 가용성, 및/또는 리프트(150)의 가용성 중 하나 이상의 임의의 적절한 최적 전략에 자유롭게 선택된 것에 기초하는 리프팅 이송 시스템(500)(도 1a 내지 도 5)에 대한 인피드 순서 시퀀스(도 1a)에 기초한다. 다른(또는 공통) 최적화 전략이 예를 들어, 제어 서버(120)에 의한 하나 이상의 비동기 레벨 이송 시스템(191)(또는 하나 이상의 비동기 레벨 이송 시스템(191)의 일부)의 트랜잭션/액션에 적용된다. 최적화 전략은 레벨(또는 레벨의 일부분)을 가로질러 피킹 통로 랙으로부터 리프트 인피드 및/또는 로드 밸런싱으로의 시간 최적화 전략 우선 최소 시간을 포함하지만, 이에 한정되지는 않으며, 레벨(또는 레벨의 일부)의 원하는 섹션에서의 트랜잭션 속력은 주어진 트랜잭션에 대하여 실질적으로 일정하게 분포되며(예를 들어, 봇은 매 시간마다 픽킹하고 플레이싱한다), 예를 들어 레벨(또는 레벨의 일부)에서 높은 산출 속력(예를 들어 레벨 마다 40개의 봇에 대하여 매시간마다 1000 트랜잭션을 넘는다)에 접근하게 된다. 또한, 다른 최적화 전략이 다른 레벨(130L)에서 공통 레벨(130L)의 하나 이상의 부분을 따라 또는 결합하여 적용된다.
인피드 순서 시퀀스(173)는 혼합된 케이스(172)의 소정의 케이스 아웃 정렬된 시퀀스에 대해 혼합된 케이스(170)(도 1a- 예를 들어, 시퀀스 순서에 따른 열등한 시퀀스)의 열등한 주문 순서를 형성한다. 아래에서 또한 설명되는 바와 같이, 리프팅 이송 시스템(500)에 의한 혼합된 케이스 픽 페이스의 이송 및 출력과 일치하는 혼합된 케이스 픽 페이스의 재시퀀싱은 레벨 비동기 이송 축 X 및 Y의 어레이에 의해 혼합된 케이스/픽 페이스의 이송으로부터 분리되고, 여기서 혼합된 케이스(171)의 정렬된 시퀀스는 혼합된 케이스(172)의 소정의 케이스 아웃 정렬된 시퀀스(레벨 비동기 이송 축 X 및 Y의 어레이에 의해 제공된 혼합된 케이스(170)의 열위의 정렬된 순서)에 대해 혼합된 케이스(171S)의 우세한 정렬된 시퀀스를 형성한다(도 1A- 예를 들어, 시퀀스 순서의 우세한 시퀀스).
저장 및 회수 시스템(100)의 봇(110), 리프트 모듈(150) 및 다른 적절한 특징은 예를 들어 하나 이상의 중앙 시스템 제어 컴퓨터 또는 임의의 적절한 네트워크(180)를 통한 컴퓨팅 환경(120)(예를 들어 "제어 서버"로 지칭됨)에 의해 적절한 방식으로 제어된다. 제어 서버(120)는 서버 컴퓨터 또는 컴퓨팅 능력을 제공하는 임의의 다른 시스템을 포함하는 임의의 적절한 컴퓨팅 환경일 수 있다. 다른 실시예들에서, 제어 서버(120)는 예를 들어 하나 이상의 서버 뱅크 또는 컴퓨터 뱅크 또는 다른 장치로 배열될 수 있는 복수의 컴퓨팅 장치를 이용할 수 있다. 이러한 컴퓨팅 장치는 단일 설비에 위치하거나 하나 이상의 지리적 위치에 분산될 수 있다. 예를 들어, 제어 서버(120)는 함께 호스팅 된 컴퓨팅 리소스, 그리드 컴퓨팅 리소스 및/또는 임의의 다른 분산 컴퓨팅 장치를 형성하는 복수의 컴퓨팅 장치를 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 제어 서버(120)는 할당된 처리, 네트워크 및 저장 용량(또는 다른 컴퓨팅 리소스)이 시간에 따라 변할 수 있는 탄력적 컴퓨팅 리소스를 형성한다. 일 실시예에서 네트워크(180)는 임의의 적절한 유형 및/또는 다수의 통신 프로토콜을 사용하는 유선 네트워크, 무선 네트워크 또는 무선 및 유선 네트워크의 조합이다. 네트워크(180)의 예는 인터넷, 인트라넷, 엑스트라 넷, 광역 네트워크(WAN), 근거리 통신망(LAN), 위성 네트워크, 케이블 네트워크, 이더넷 네트워크 또는 임의의 다른 적절한 네트워크 구성을 포함하지만 이에 제한되지 않는다.
일실시예에서, 제어 서버(120)는 자동화된 저장 및 회수 시스템(100)의 실질적으로 자동 제어를 위해 실질적으로 동시에 실행되는 프로그램(예를 들어, 시스템 관리 소프트웨어)의 집합을 포함한다. 실질적으로 동시에 실행되는 프로그램의 집합은 예를 들어, 모든 활성 시스템 구성 요소의 활동을 제어, 스케줄링 및 모니터링하고, 재고(예를 들어, 어떤 케이스 유닛이 입력되고 제거되는지, 케이스가 제거되는 순서) 및 픽 페이스(예를 들어, 유닛으로서 이동 가능하고 저장 및 회수 시스템의 구성 요소에 의해 유닛으로서 취급되는 하나 이상의 케이스 유닛)를 관리하고, 창고 관리 시스템(2500)과 인터페이스하는 것을 포함한다. 일 예에서, 제어 서버(120)는 다수의 컴포넌트 컨트롤러(120S1-120Sn)를 포함하거나 이에 통신 가능하게 결합되되, 이 컨트롤러는 자동화된 저장 및 회수 시스템(100)의 하나 이상의 구성 요소의 동작을 관리하기 위해 제어 서버(120)로부터의 명령을 수신한다.
제어 서버(120) 및/또는 컴포넌트 컨트롤러(120S1-120Sn)는 일 실시예에서 여기에 설명된 방식으로 저장 및 회수 시스템의 특징을 제어하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 컴포넌트 컨트롤러(120S1-120Sn)는 각각의 하나 이상의 독립 리프트 축(150X1-150Xn)(예를 들어, 제어 서버(120)로부터 수신된 명령에 기초하여)에 작업을 할당하여 각각 리프트 축(150X1-150NXn), 개별적으로 또는 집합 적으로, 출력 케이스 유닛이 여기에 설명된 혼합된 케이스의 소정의 상위 케이스 아웃 주문 순서에 따라 혼합된 케이스(171S)의 상위 순서 시퀀스를 갖는 리프트 축(150X1-150NXn)의 공통 배출부에서 혼합된 케이스 유닛을 출력한다. 하나 이상의 다른 컴포넌트 컨트롤러(120S1-120Sn)는 본원에서 설명되는 바와 같이, 비동기식 레벨 이송 시스템(191)의 각 레벨(130L)에 태스크를 할당하여 각 레벨 비동기 이송 축 X 및 Y를 제어하여 혼합된 케이스(170)의 열등한 순서를 독립 리프트 축(150X1-150Xn)에 공급한다.
여기서, 혼합된 케이스(171S)의 우세한 정렬된 시퀀스는 제어 서버(120) 및 각각의 컴포넌트 컨트롤러(120S1-120Sn) 중 하나 이상에 의한 각 리프트 축(150X1-150Xn)의 제어를 통해 이루어진다. 일 실시예에서, 제어 서버(120)는 저장 및 회수 시스템(100) 및/또는 구성 요소(예를 들어, 리프트 축(150X1-150NXn), 비동기식 레벨 이송 시스템(191) 등)의 하나 이상의 모델(125)을 포함할 수 있으며, 여기서 하나 이상의 모델(125)은 본 명세서에 설명된 저장 및 회수 시스템 구성 요소의 성능, 특징 및 제약 사항을 모델링한다. 하나 이상의 모델은 하나 이상의 구성 요소 컨트롤러(120S1-120Sn)에 의해 영향을 받는 저장 및 회수 시스템 전체에서 케이스 유닛에 대한 이송 궤적을 적어도 부분적으로 결정할 수 있으므로, 혼합된 케이스(171S)의 우세한 정렬된 시퀀스는 리프트 축(150X1-150NXn)의 공통 배출부에서의 출력이다. 하나 이상의 모델(125)은 예를 들어 구성 요소 컨트롤러(120S1-120Sn)로부터의 감각 및 작동 데이터를 통해 실질적으로 실시간 기반으로 업데이트되어, "즉석에서" 또는 최적의 케이스 유닛 이송 솔루션의 순간 결정을 가능하게 하게 하여(예를 들어, 후퇴하는 계획 호라이즌, 레벨 셧다운, 자율 차량 고장, 리프트 모듈 셧다운, 저장 선택 조치 실패, 저장 배치/위치 조치 실패 또는 저장 및 회수 시스템 운영을 방해하거나 달리 영향을 줄 수 있는 기타 장애에 대한 고려), 소정의 기간 동안 혼합된 케이스(171S)의 우세한 정렬된 순서를 생성하게 된다.
또한, 도 1b를 참조하면, 저장 구조체(130)의 랙 모듈 어레이(RMA)는 본 명세서에 설명된 바와 같이 고밀도 자동 저장 어레이를 정의하는 수직 지지 부재(1212) 및 수평 지지 부재/레일(1200)을 포함한다. 레일(1200S)은 예를 들어 피킹 통로(130A)에서 수직 및 수평 지지 부재(1212, 1200) 중 하나 이상에 장착 될 수 있고, 봇(110)이 피킹 통로(130A)를 통해 레일(1200S)을 따라 타도록 구성될 수 있다. 적어도 하나의 저장 레벨(130L)의 피킹 통로(130A) 중 적어도 하나의 적어도 하나의 측면은 서로 다른 높이로 제공되는 하나 이상의 저장 선반(예를 들어, 레일(1210, 1200) 및 슬랫(1210S) 또는 다른 적절한 케이스 지지대에 의해 형성됨)을 가져서, 이동 데크(130B)(및 통로 데크를 형성하는 레일(1200S))에 의해 정의된 저장 또는 데크 레벨(130L) 사이에 다중 선반 레벨(130LS1-130LS4)을 형성한다. 따라서, 각각의 저장 레벨(130L)의 이송 데크(130B)와 연통하는 하나 이상의 피킹 통로(130A)를 따라 연장되는, 각각의 저장 레벨(130L)에 대응하는 다수의 랙 선반 레벨(130LS1-130LS4)이 있다. 실현될 수 있는 바와 같이, 다중 랙 선반 레벨(130LS1-130LS4)은 각각의 저장 레벨(130L)의 공통 데크(예를 들어, 레일(1200S)에 의해 형성됨)에서 액세스 할 수 있는 저장된 케이스 유닛(또는 케이스 레이어)의 스택을 갖는 각 저장 레벨(130L)에 영향을 미친다(예를 들어, 저장 케이스 적층체는 저장 층들 사이에 있다).
실현될 수 있는 바와 같이, 대응하는 저장 레벨(130L)에서 피킹 통로(130A)를 횡단하는 봇(110)은 각 선반 레벨(130LS1-130LS4)에서 이용 가능한 각 저장 공간(130S)에 접근(예를 들어 케이스 유닛을 집고 배치하기 위해)을 가지며, 여기서 각각의 선반 레벨(130LS1-130LS4)은 피킹 통로(130A)의 하나 이상의 측면(PAS1, PAS2)(예를 들어, 도 3 참조)에서 인접한 수직으로 적층된 저장 레벨(130L) 사이에 위치한다. 위에서 언급 한 바와 같이, 각각의 저장 선반 레벨(130LS1-130LS4)은 레일(1200S)에서 봇(110)에 의해 접근 가능한다(예를 들어, 각각의 저장 레벨(130L)의 이송 데크(130B)에 대응하는 레일(1200S)에 의해 형성된 공통 피킹 통로 데크에서). 도 1b에서 볼 수 있는 바와 같이, 서로로부터(그리고 레일(1200S)로부터) 수직으로 이격된(예를 들어, Z 방향으로) 하나 이상의 중간 선반 레일(1210)이 존재하여, 공통 레일(1200s)로부터 각각의 봇(110)에 의해 접근 가능한 다수의 적층된 저장 공간(130S)을 형성한다. 실현될 수 있는 바와 같이, 수평 지지 부재(1200)는 또한 케이스 유닛이 배치되는 선반 레일(선반 레일(1210)에 추가하여)을 형성한다.
일실시예에서, 대응하는 저장 레벨(130L)의 각각의 적층된 선반 레벨(130LS1-130LS4)(및/또는 아래에 설명된 바와 같은 각각의 단일 선반 레벨)은 개방적이고 비 결정적인 2 차원 저장 표면(예를 들어, 도 1b에 도시된 바와 같이, 케이스 유닛 지지 평면(CUSP)을 가짐)을 정의하되, 저장 표면은 픽 페이스의 종 방향(예를 들어, 통로의 길이를 따라 또는 피킹 통로에 의해 정의된 봇 이동 경로와 일치) 및 측방향(예를 들어, 랙 깊이와 관련하여 통로 또는 봇 이동 경로에 횡단함)으로 동적 할당을 촉진한다. 픽 페이스를 구성하는 픽 페이스 및 케이스 유닛의 동적 할당은 예를 들어 2013년 11월 26일에 발행된 미국 특허 번호 8,594,835에 설명된 방식으로 제공되며, 그 내용은 그 전체가 여기에 참조로 편입된다. 예를 들어, 관제 서버(120)와 같은 컨트롤러는 선반에 저장된 케이스 유닛과 케이스 유닛 사이의 빈 공간 또는 저장 위치를 모니터링한다. 빈 저장 위치는 예시적인 목적으로, 제 1 크기를 갖는 하나의 케이스가 결합될 때 제 1 크기 케이스를 위해 이전에 예약된 공간에 맞는 제 2 크기를 갖는 3 개의 케이스로 대체되도록 동적으로 할당되거나 그 반대의 경우도 마찬가지이다. 동적 할당은 케이스 유닛이 저장 선반에 배치되고 제거 될 때 빈 저장 위치의 크기를 실질적으로 지속적으로 조정한다(예를 들어, 저장 위치에는 저장 선반에 미리 정해진 크기 및/또는 위치가 없음). 따라서, 다양한 길이와 너비의 케이스 유닛(또는 토트) 픽 페이스는 저장 선반(예를 들어, 각 저장 선반 레벨(130LS1-130LS4)의 각 2 차원 저장 위치에 인접한 저장 케이스 유닛/수납 공간 사이에서 최소 간격(G)(예를 들어, 이러한 간격은 도 1b에 도시된 바와 같이, 선반 상에 저장된 다른 케이스 유닛과 접촉하지 않도록 케이스 유닛을 피킹하여 플레이싱 한다)으로 배치된다.
위에서 설명한 바와 같이, 레일(1200, 1210)(예를 들어, 저장 선반) 사이의 간격은 수직으로 쌓인 케이스 유닛 사이의 수직 간격(VG)을 최소화(예를 들어, 각 저장 위치에서 케이스 유닛의 삽입 및 제거를 위한 충분한 간격 만 제공)하도록 가변 간격이다. 아래에서 설명되는 바와 같이(예를 들어, 예를 들어, 도 1b 및 3의 섹션(SECA, SECB)에 대해), 일 측면에서, 레일(1200, 1210) 사이의 수직 간격은 각각의 피킹 통로(130A)의 길이를 따라 변하는 반면, 다른 측면에서는 측면들 또는 수평 지지 부재들(1200, 1210) 사이의 간격은 피킹 통로(130A)를 따라 실질적으로 연속적일 수 있다. 실현될 수 있고 아래에서 더 상세히 설명되는 바와 같이, 피킹 통로(130A)의 일측(PAS1)(도 3)상의 레일(1200, 1210) 사이의 간격은 동일한 피킹 통로(130A)의 반대측(PAS2)(도 3)상의 레일(1200, 1210) 사이의 간격과 다를 수 있다. 실현될 수 있는 바와 같이, 임의의 적절한 수의 선반(1210)이 인접한 수직으로 적층된 저장 레벨 130L의 데크/레일(1200S) 사이에 제공될 수 있으며, 여기서 선반은 선반 사이에 동일하거나 상이한 피치를 갖는다(예를 들어, 피킹 통로이 일측 상의 수직 적층체에 위치한 케이스 유닛 및 실질적으로 유사하거나 다른 피치를 갖는 저장 선반의 피킹 통로 반대쪽에 있는 수직 스택에 위치한 케이스 유닛).
개시된 실시예의 일실시예에서, 도 1b를 참조하면, 랙 선반 레벨(130LS1-130LS4)(각 저장 레벨 130L에 대응) 사이의 수직 피치가 변경되어 선반 사이의 높이(Z1A-Z1E)는 예를 들어, 케이스 유닛(CU)의 상부 또는 상부 표면(CUTS)과 케이스 유닛 바로 위에 위치한 저장 선반(예를 들어, 레일(1200, 1210)에 의해 형성됨)의 바닥 사이의 수직 갭(VG)을 최소화하도록 같게 되는 것이 아니라 서로 상이하다. 도 1b에서 볼 수 있는 바와 같이, 수평 및 수직 방향 모두에서 갭(G), VG를 최소화하면, 고밀도 3 차원 랙 어레이(RMA)를 형성하기 위해 저장 선반 내에 조밀하게 케이스 유닛 배열 포장되어, 예를 들어 고밀도 다층 선반 통로는 X 처리량 축을 따라 처리량을 증가되고, 아래에서 더욱 자세하게 설명되는 바와 같이, 피킹 통로에서 하나의 공통 통로이 공통 피킹 통로로부터 2개 이상의 케이스 유닛를 정렬되고 순서화(예를 들어, 소정의 로드 아웃 순서에 따라)시켜 다중-피킹할 수 있다. 예를 들어, 여전히도 1b를 참조하면, 저장 레벨(130L)의 한 섹션(SECB)는 두 개의 저장 선반(예를 들어, 레일 1200, 1210에 의해 형성됨)을 포함하며, 여기서 하나의 선반은 Z1A의 피치를 갖고 다른 선반은 Z1B의 피치를 가지며 Z1A와 Z1B는 서로 다르다. 이러한 상이한 피치는 공통 저장 레벨(130L)상의 스택에서 상이한 높이를 갖는 케이스 유닛(CU)D, CUE의 배치를 허용한다. 다른 측면에서 피치(Z1A, Z1B)는 실질적으로 동일할 수 있다. 이 측면에서, 저장 레벨(130L)은 3 개의 저장 선반을 갖는 다른 저장 섹션 SECA를 포함하며, 하나의 선반은 Z1E의 피치를 갖고, 하나의 저장 선반은 Z1D의 피치를 가지며, 다른 저장 선반은 Z1E, Z1D 및 Z1C이 서로 다른 Z1C의 피치를 갖는다. 다른 측면에서, 피치 Z1E, Z1D 및 Z1C 중 적어도 2 개는 실질적으로 동일하다. 일실시예에서, 선반 사이의 피치는 더 크고/또는 더 무거운 케이스 유닛(CUC, CUE)가 더 작고 및/또는 더 가벼운 케이스 유닛(CUD, CUA, CUB)보다 데크/레일(1200S)에 더 가깝게 배열되도록 배열된다. 다른 실시예에서, 선반 사이의 피치는 케이스 유닛이 케이스 유닛 크기 및 중량과 관련될 수 있거나 관련되지 않을 수 있는 임의의 적절한 위치에 배열되도록 배열된다.
다른 측면에서, 랙 선반들 중 적어도 일부 사이의 수직 피치는 동일하여, 적어도 일부 선반 사이의 높이(Z1A-Z1E)는 동일하고 다른 선반 사이의 수직 피치는 상이하다. 또 다른 측면에서, 하나의 저장 레벨에서 랙 선반 레벨(130LS1-130LS4)의 피치는 일정한 피치(예를 들어, 랙 선반 레벨은 Z 방향으로 실질적으로 균등 한 간격)인 반면, 다른 저장 레벨 상의 랙 선반 레벨(130LS1-130LS4)의 피치는 다른 일정한 피치이다.
일실시예에서, 저장 레베 또는 데크 레벨(130L) 사이의 저장 선반 레벨(130LS1-130LS4)에 의해 정의된 저장 공간(130S)은 예를 들어, 2018년 2월 6일에 발행된 미국 특허 번호 9,884,719에 설명된 바와 같이 (이의 개시 내용은 그 전체가 본원에 참조로 포함됨), 상이한 선반 레벨(130LS1)에서 상이한 높이, 길이, 폭 및/또는 중량의 케이스 유닛을 수용한다. 예를 들어, 도 1b를 참조하면, 저장 레벨(130L)은 적어도 하나의 중간 선반(1210)을 갖는 저장 섹션을 포함한다. 도시된 예에서, 하나의 저장 섹션은 하나의 중간 선반/레일(1210)을 포함하고, 다른 저장 섹션은 선반 레벨(130LS1-130LS4)을 형성하는 2 개의 중간 선반/레일(1210)을 포함한다. 일실시예에서, 저장 레벨(130L) 사이의 피치(Z1)는 예를 들어 약 32 인치 내지 약 34 인치와 같은 임의의 적절한 피치일 수 있는 반면, 다른 실시예에서 피치는 약 34 인치 초과 및/또는 약 32 인치 미만일 수 있다. 임의의 적절한 수의 선반이 인접한 수직으로 적층된 저장 레벨(130L)의 데크/레일(1200S) 사이에 제공될 수 있으며, 여기서 선반은 선반 사이에 동일하거나 상이한 피치를 갖는다.
개시된 실시예의 일실시예에서, 저장 또는 데크 레벨(130L)(예를 들어, 봇(110)이 이동하는 표면)은 예를 들어 중간 선반 피치(Z1A-Z1E)의 정수 배가 아닌 임의의 적절한 소정의 피치(Z1)로 배열된다. 다른 실시예에서, 피치(Z1)은 예를 들어, 대응하는 저장 공간이 피치 Z1과 실질적으로 동일한 높이를 갖도록 선반 피치가 피치 Z1과 실질적으로 동일 할 수 있는 것과 같이, 중간 선반 피치의 정수 배일 수 있다. 실현될 수 있는 바와 같이, 선반 피치(Z1A-Z1E)는 저장 레벨(130L) 피치(Z1)로부터 실질적으로 분리되고, 도 1b에 도시된 바와 같이 일반적인 케이스 유닛 높이에 대응한다. 개시된 실시예의 일실시예에서, 상이한 높이의 케이스 유닛은 케이스 유닛 높이에 상응하는 선반 높이를 갖는 저장 공간(130S) 내의 각 통로를 따라 동적으로 할당되거나 그렇지 않으면 분배된다. 저장 케이스 유닛과 일치하는 통로의 길이를 따라 (예를 들어, 기준 REF2의 랙 프레임(예를 들어, 도 3 참조)에 대해 X 방향으로, 여기서, X 방향은 도 2a 및 도 2b에서 알 수 있듯이 봇이 피킹 통로(130a)를 통하여 이동하므로 기준 REF 의 봇 프레임에서와 동일하다) 그리고 저장된 케이스 유닛을 따라 저장 레벨(130L) 사이의 나머지 공간은 대응하는 높이의 경우 동적 할당에 자유롭게 사용할 수 있다. 알 수 있듯이, 높이가 다른 케이스 유닛을 서로 다른 피치를 갖는 선반에 동적으로 할당하면, 각 피킹 통로(130A)의 양쪽에 있는 저장 레벨(130L) 사이에 서로 다른 높이의 저장 케이스 레이어에 대하여 공통 피킹 통로(130A)를 따라 동적으로 분포된 각 케이스 유닛을 제공하게 되어, 각각의 저장된 케이스 레이어 내에서의 각 케이스 유닛은 공통 통로에서 못에 의해 독립적으로 액세스 가능하게 된다(예를 들어 피킹하고 플레이싱하게 된다). 케이스 유닛의 고밀도 배치/할당 및 저장 선반의 배열은 저장 레벨(130L) 사이의 저장 공간/볼륨 사용의 최대 효율성을 제공하므로, 케이스 유닛 SKU의 최적화된 분배를 통해, 랙 모듈 어레이(RMA)의 최대 효율성을 제공하게 되고, 각 통로 길이는 높이가 다른 여러 케이스 유닛을 포함할 수 있지만, 각 선반 레벨의 각 랙 선반은 동적 할당/분배에 의해 채워질 수 있다(예를 들어, 길이, 너비 및 높이에서 3 차원 랙 모듈 어레이(RMA) 공간을 채우고 고밀도 저장 어레이 제공).
일 측면에서, 도 1c 및 2b에서, 각각의 저장 레벨(130L)은 단일 레벨의 케이스 유닛을 저장하기 위한 단일 레벨의 저장 선반을 포함하고(예를 들어, 각 저장 레벨은 단일 케이스 유닛 지지 평면(CUSP)를 포함), 봇(110)은 케이스 유닛을 각 저장 레벨 130L의 저장 선반에 대해서 이송한다. 예를 들어, 도 2b에 도시된 봇(110')은 본 명세서에 설명된 봇(110)과 실질적으로 유사하지만, 봇(110')에는 전술한 바와 같은 케이스 유닛을 다수의 저장 선반 레벨(130LS1-130LS4)에 배치하기 위한 이송 암(110PA)의 충분한 Z- 이동이 제공되지 않는다(예를 들어, 예를 들어, 도 1B에 도시된 바와 같이 공통 레일(1200S)로부터 접근 가능). 여기에서 이송 암 드라이브(250)(드라이브 250A, 250B 중 하나 이상과 실질적으로 유사할 수 있음)는 단일 레벨의 저장 선반의 케이스 유닛 지지면(CUSP)로부터 케이스 유닛을 들어 올리고, 페이로드 영역(110PL)에 대하여 케이스 유닛을 이송하고, 이송 암(110PA) 및 페이로드 베드(110PB)의 핑거부(273) 사이로 케이스 유닛을 이송하기에만 충분한 Z-이동부를 포함한다. 봇(110')의 적합한 예는 예를 들어 2106년 11월 22일에 발행된 미국 특허 번호 9,499,338에서 찾을 수 있으며, 그 개시 내용은 그 전체가 여기에 참조로 편입된다.
개시된 실시예의 일실시예에서, 도 3을 참조하면, 랙 선반(1210)(레일(1200)에 의해 형성된 랙 선반을 포함 함)은 종 방향으로(예를 들어, 참조 REF2의 저장 구조 프레임에 대한 X 방향으로 피킹 통로(130A)의 길이를 따라) SECA, SECB로 구분되어, 피킹 통로(130A)를 따라 정렬된 또는 그렇지 않으면 매칭되는 랙 선반 섹션을 형성한다. 통로 선반 섹션(SECA, SECB)은 예를 들어 공통 주문 충전을 위한 공통 패스 피킹 케이스 유닛에서 통로를 가로 지르는 봇(110)의 픽 시퀀스를 기반으로(예를 들어 주문 아웃 시퀀스 기반으로) 서로 주문/매칭된다. 즉, 봇(110)은 피킹 통로(130A)의 공통 측면에 있는 통로 선반 섹션(0SECA, SECB)에서 하나 이상의 케이스 유닛을 피킹하면서 단일 또는 공통 피킹 통로를 따라 단일 패스(예를 들어, 단일 방향으로 횡단)를 수행하여, 예를 들어 픽 페이스가 리프팅 이송 시스템(500)에 대한 인피드 순서(173)(도 1a)에 따라 봇에 배열된 케이스 유닛을 포함하는 봇(110) 상에 픽 페이스를 구축한다. 각각의 통로 랙 섹션(SECA, SECB)은 위에서 설명한 방식으로 중간 선반을 포함한다. 다른 측면에서, 일부 통로 선반은 중간 선반을 포함하지 않는 반면 다른 일부는 중간 선반을 포함한다.
일실시예에서, 정렬된(ordered) 통로 랙 섹션(SECA, SECB)는 섹션(SECA, SECB)간에 상이한 선반 피치를 포함한다. 예를 들어, 통로 랙 섹션(SECA)에는 하나 이상의 피치가 있는 선반이 있는 반면, 통로 랙 섹션(SECB0에는 하나 이상의 다른 피치가 있는 선반이 있다(예를 들어, SECA 섹션의 선반 피치와 다름). 개시된 실시예에 따라, 하나의 통로 랙 섹션(SECA, SECB)의 적어도 하나의 중간 선반의 피치는 공통 피킹 통로(130A)의 정렬된 통로 랙 섹션(SECA, SECB) 중 다른 하나의 적어도 하나의 중간 선반의 피치와 관련된다. 정렬된 통로 랙 섹션(SECA, SECB)에서 중간 선반/레일(1210)의 서로 다른 피치는 봇(110)과 관련되고 여러(적어도 2 개) 정렬된 픽(즉, 정렬된 순서의 픽)에 영향을 미치도록 서로 다른 피치의 선반으로부터, 공통 피킹 통로(130A)의 공통 통과로부터 혼합된 SKU 로드 아웃 시퀀스(예를 들어, 공통 팔렛 로드로의 팔레타이징)에 따라 선택된다. 실현될 수 있는 바와 같이, 저장 및 회수 시스템(100)(예를 들어 트럭 적재 포트/팔레트 적재물을 채우기 위해)에서 출력되는 혼합 적재물은 다양한 로드 픽킹 통로(예를 들어, 케이스 유닛이 픽업되고 아웃고잉 팔렛으로 운반되는 통로)에 따라 소정의 순서로 배열되어, 주문 섹션(SECA, SECB)의 선반 피치는 공통 피킹 통로 패스(예를 들어, 하나 이상의 케이스 유닛이 공통 피킹 통로의 하나의 패스에서 공통 피킹 통로로부터의 소정의 순서로 피킹됨)에서 로드 아웃 순서의 순서에 따라 순서대로 하나 이상의 케이스 유닛을 봇(110)이 피킹하는 것을 용이하게 한다. 정렬된 랙 섹션(SECA, SECB)의 서로 다른 통로 선반 피치는 이러한 정렬된 다중 피킹의 가능성을 높이는 것과 관련이 있어서(앞서 설명된 대로 통로를 한 번 통과하여 단일 통로에서 두 개 이상의 케이스 장치를 선택함), 다중 픽이 각 봇 주문 이행에 의해 수행되도록 각 통로를 따라 통과하고, 봇(110)에 의해 저장 및 회수 시스템(100)에서 대부분의 케이스가 선택되고 공통 로드 아웃으로 향하는 대부분의 케이스(예를 들어, 공통 팔레트 로드)는 인피드 주문 시퀀스(173)에 따라 리프팅 이송 시스템(500)으로 공통 봇(110)에 의해 피킹된다(예를 들어, 봇(110)에 의해 피킹된 2 개 이상의 케이스는 단일 패스로 동일한 피킹 통로로부터 피킹되고, 예를 들어 봇이 피킹 통로를 한 번 통과하여 한 방향으로 이동한다). 실현될 수 있는 바와 같이, 개시된 실시예의 일실시예에서, 피킹 통로(130A)의 양측(PAS1, PAS2)은 정렬된 통로 랙 섹션(SECA, SECB)를 가지며, 여기서 하나의 정렬된 섹션은 공통 피킹 통로(130A)의 동일한 측면(PAS1, PAS2) 상에서 하나 이상의 섹션과 매칭될 수 있다. 실현될 수 있는 바와 같이, 매칭된 통로 랙 섹션은 서로 인접하게 위치하거나 피킹 통로(130A)를 따라 서로 이격될 수 있다.
다시, 도 3을 참조하면, 각각의 이송 데크 또는 저장 레벨(130L)은 하나 이상의 리프트 픽 페이스 인터페이스/핸드 오프 스테이션(TS)(여기서는 인터페이스 스테이션(TS)라고 함)를 포함하며, 여기서 (단일 또는 결합된 케이스 픽 페이스)의 케이스 유닛 또는 토트는 이송 데크(130B)상의 리프트 로드 취급 장치(LHD)와 봇(110) 사이에서 이송된다. 인터페이스 스테이션(TS)은 피킹 통로(130A) 및 랙 모듈(RM)의 반대편에 있는 이송 데크(130B)의 측면에 위치하여, 이송 데크(130B)가 피킹 통로와 각 인터페이스 스테이션(TS) 사이에 개재된다. 위에서 언급한 바와 같이, 각각의 피킹 레벨(130L)의 각 봇(110)은 각각의 저장 위치(130S), 각각의 픽킹 통로(130A) 및 각각의 저장 레벨(130L)의 각 리프트(150)에 액세스 할 수 있어서, 이러한 각 봇(110)은 각 저장 레벨(130L) 상의 각 인터페이스 스테이션(TS)에 액세스할 수 있다. 일실시예에서, 인터페이스 스테이션은 이송 데크(130B)를 따라 고속 봇 이동 경로(HSTP)로부터 오프셋 되어, 인터페이스 스테이션(TS)에 대한 봇(110) 액세스는 고속 이동 경로(HSTP)상의 봇 속력에 대해 비 결정적이다. 이와 같이, 각각의 봇(110)은 모든 인터페이스 스테이션(TS)으로부터 데크 레벨에 대응하는 모든 저장 공간(130S)으로 또는 그 반대로 케이스 유닛(또는 픽 페이스, 예를 들어 봇에 의해 구축된 하나 이상의 케이스)을 이동할 수 있다.
일실시예에서, 인터페이스 스테이션(TS)은 아래에서 자세하게 설명되는 바와 같이, 봇(110)과 리프트(150)의 로드 처리 장치(LHD) 사이의 케이스 유닛(및/또는 픽 페이스)의 수동 이송(예를 들어, 핸드 오프)을 위해 구성된다(예를 들어, 인터페이스 스테이션(TS)은 케이스 유닛을 운반하기 위한 이동 부품이 없다). 예를 들어, 또한 도 6c를 참조하면, 인터페이스 스테이션(TS) 및/또는 버퍼 스테이션(BS)은 이송 랙 선반(RTS)의 하나 이상의 적층된 레벨(TL1, TL2)를 포함하며(예를 들어, 적층된 랙 선반(RTS)에 대한 봇(110)의 리프팅 능력을 이용하기 위해), 여기서 이송 랙 선반은 위에서 설명된 저장 선반과 실질적으로 유사하여(예를 들어, 각각 레일(1210, 1200) 및 슬레이트(1210S) 또는 다른 적절한 케이스 유닛 지지 구조에 의해 형성됨), 봇(110) 핸드 오프(예를 들어, 피킹하고 플레이싱하는 작용)는 케이스 유닛 또는 토트가 선반으로 그리고 선반으로부터 이송되는(본원에 설명된 바와 같이) 봇(110)과 저장 공간(130S) 사이의 것과 실질적으로 유사하게 수동적 방식으로 행해진다. 일실시예에서, 하나 이상의 적층된 레벨(TL1, TL2) 상의 버퍼 스테이션(BS)은 또한 리프트(150)의 화물 취급 장치(LHD)에 대해 핸드 오프/인터페이스 스테이션으로서 기능한다. 일실시예에서, 봇(100')과 같은 봇은 케이스 유닛을 단일 레벨 130L의 저장 선반으로 이송하도록 구성되어 있으며, 인터페이스 스테이션(TS) 및/또는 버퍼 스테이션(BS)은 단일 레벨의 이송 랙 선반을 포함한다(이는 도 1c에 대하여 예를 들어 전술한 바와 같이 저장 레벨(130L)의 저장 랙 선반과 실질적으로 유사 함). 단일 레벨 저장 및 이송 선반을 제공하는 봇(110 ')을 갖는 저장 및 회수 시스템의 작동은 여기에 설명된 것과 실질적으로 유사하다. 또한, 케이스 유닛(예를 들어, 개별 케이스 유닛 또는 픽 페이스)의 로드 핸들링 장치(LHD) 핸드 오프(예를 들어, 피키하고 플레이싱하는 것) 및 적층된 랙 선반 RTS(및/또는 단일 레벨 랙 선반) 로의 토트는 케이스 유닛 또는 토트가 선반으로 그리고 선반으로부터 이동되는(본원에 설명된 바와 같이) 봇(110)과 저장 공간(130S) 사이의 방식과 실질적으로 유사하게 수동 모드에서 행해진다. 다른 측면에서, 케이스 유닛을 피킹하고 플레이싱하거나 하나 이상의 봇(110)을 토트하기 위한 선반은 이송 암(도 2a 및/또는 2b에 도시된 봇(110) 이송 암(110PA)과 실질적으로 유사하지만, 이송 암이 인터페이스 스테이션(TS) 선반에 통합 될 때 Z 방향 이동이 생략될 수 있음) 및 리프트(150)의 로드 핸들링 장치(LHD)를 포함한다. 능동 이송 암이 있는 인터페이스 스테이션의 적합한 예는 예를 들어 2017년 7월 4일자로 발행된 미국 특허 번호 9,694,975에 설명되어 있으며 그 개시 내용은 그 전체가 본원에 참고로 편입된다.
일실시예에서, 인터페이스 스테이션(TS)에 대한 봇(110)의 위치는 저장 공간(130S)에 대한 봇 위치와 실질적으로 유사한 방식으로 발생한다. 예를 들어, 일실시예에서, 저장 공간(130S) 및 인터페이스 스테이션(TS)에 대한 봇(110)의 위치는 2015년 4월 14일에 발행된 미국 특허 번호 9,008,884 및 2015년 2월 10일 발행된 미국 특허 번호 번호 9,008,884에 설명된 것과 실질적으로 유사한 방식으로 되는데, 이의 개시 내용은 그 전체가 본원에 참조로 편입된다. 예를 들어, 도 1a 및 도 1c에 도시된 바와 같이, 봇(110)은 레일(1200S) 상에/내부에 배치된 슬레이트(1210S) 또는 위치부(130F)(예를 들어, 개구, 반사 표면, RFID 태그 등)를 검출하는 하나 이상의 센서(110S)를 포함한다. 슬랫(1210S) 및/또는 위치부(130F)는 예를 들어 저장 공간 및/또는 인터페이스 스테이션(TS)에 대하여 저장 및 회수 시스템 내의 봇(110)의 위치를 식별하도록 배열된다. 하나의 실시예에서, 봇(110)은 예를 들어, 저장 및 회수 시스템(100) 내의 봇(110)의 위치를 적어도 부분적으로 결정하기 위해 슬랫(1210S)을 계수하는 컨트롤러(110C)를 포함한다. 다른 실시예에서, 위치부(130F)가 배열되어, 봇(110)에 의해 검출 될 때 저장 및 회수 시스템(100) 내에서 봇(110) 위치 결정을 제공하는 절대적 또는 증분 인코더를 형성하게 된다.
도 3 및 도 6b에 도시된 바와 같이, 각 인터페이스/핸드 오프 스테이션(TS)의 이송 랙 선반(RTS)은 하나의 측면에서 공통 이송 랙 선반(RS) 상에서 다중 로드 스테이션(예를 들어, 대응하는 수의 케이스 유닛 또는 토트를 저장하기 위한 하나 이상의 저장 케이스 유닛 보유 위치를 가짐)을 정의한다. 위에서 언급한 바와 같이, 다중 로드 스테이션의 각각의 로드는 단일 케이스 유닛/토트 또는, 봇이나 로드 핸들링 장치(LHD)에 의해 피킹하고 플레이싱하게 되는 다중 케이스 픽 페이스(예를 들어, 단일 유닛으로 이동되는 여러 케이스 유닛/토트가 있음)이다. 위에서 설명된 봇 위치는 봇(110)이 다중 로드의 고정 위치 중 소정의 위치로부터 케이스 유닛/토트 및 픽 페이스를 선택하고 배치하기 위해 다중 로드 스테이션에 대해 자신을 위치시킬 수 있게 한다. 인터페이스/핸드 오프 스테이션(TS)은 멀티 플레이스 버퍼(예를 들어, 봇(110)가 인터페이스 스테이션(TS)와 인터페이스 할 때, 버퍼는 봇(110)의 X 축을 따라 배열된 하나 이상의 케이스 보유 위치를 갖는다- 도 5C 참조)를 정의하는데, 여기서, 인바운드 및/또는 아웃 바운드 케이스 유닛/토트 및 픽 페이스는, 봇(110)과 리프트(150)의 로드 핸들링 장치(LHD) 사이에서 이송 될 때 일시적으로 저장된다.
일실시예에서, 하나 이상의 주변 버퍼/핸드 오프 스테이션(BS)(인터페이스 스테이션(TS)와 실질적으로 유사하고 여기서 버퍼 스테이션(BS)라고 함)은 또한 피킹 통로(130A) 및 랙 모듈(RM) 반대편에 있는 이송 데크(130B)의 측면에 위치하여, 이송 데크(130B)가 픽킹 통로와 각 버퍼 스테이션(BS) 사이에 개재된다. 주변 버퍼 스테이션(BS)은 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 인터페이스 스테이션(TS) 사이 또는 이에 줄을 맞추어 산재되어 있다. 일실시예에서, 주변 버퍼 스테이션(BS)은 레일(1210, 1200) 및 슬레이트(1210S)에 의해 형성되고, 인터페이스 스테이션(TS)(예를 들어, 인터페이스 스테이션 및 주변 버퍼 스테이션은 공통 레일(1210, 1200)에 의해 형성됨)의 연속부(그러나 별도의 섹션)이다. 이와 같이, 일 측면에서, 주변 버퍼 스테이션(BS)은 또한 인터페이스 스테이션(TS)에 대해 전술한 바와 같이 이송 랙 선반 RTS의 하나 이상의 스택 레벨(TL1, TL2)를 포함하는 반면, 다른 측면에서 버퍼 스테이션은 이송 랙 선반의 단일 레벨을 포함한다. 주변 버퍼 스테이션(BS)은 후술하는 바와 같이 동일한 저장 레벨(130L)에서 하나의 봇(110)에서 다른 봇(110)으로 이송될 때 케이스 유닛/토트 및/또는 픽 페이스가 일시적으로 저장되는 버퍼를 정의한다. 일실시예에서, 주변 버퍼 스테이션은 피킹 통로(130A) 내부 및 이송 데크(130B)를 따라 임의의 위치를 포함하는 저장 및 회수 시스템의 임의의 적절한 위치에 위치한다.
도 3 및 도 6b를 참고하면, 일실시예에서, 인터페이스 스테이션(TS)은 도로 측면의 주차 공간과 유사한 방식으로 이송 데크(130B)를 따라 배치되어, 봇(110)이 인터페이스 스테이션(TS)의 하나 이상의 레벨(TL1, TL2)에 있는 하나 이상의 선반(RTS)에 대하여 케이스 유닛을 이송하기 위해 소정의 인터페이스 스테이션(TS)에 "평행 주차"하도록 배치된다. 일실시예에서, 인터페이스 스테이션(TS)에서 봇(110)의 이송 방향(예를 들어, 병렬 주차된 경우)은 봇(110)이 고속 봇 이송 경로(HSTP)를 따라 이동할 때와 동일한 방향이다(예를 들어, 인터페이스 스테이션은 이송 데크의 봇 이동 방향 및/또는 리프트(150)가 위치하는 이송 데크의 측면). 주변 버퍼 스테이션(BS)와의 봇(110) 인터페이스는 또한 병렬 주차에 의해 발생하여, 주변 버퍼 스테이션(BS)에서 봇(110)의 이송 방향(예를 들어, 병렬 주차된 경우)이 봇(110)이 고속 봇 이송 경로(HSTP)을 따라 이동할 때와 동일한 방향이 되도록 한다.
도 3의 아웃 바운드 리프트(150B)는, 본원에 설명된 바와 같이, 아웃 바운드 리프트(150B)가 트래버스(550)로부터 케이스 유닛으로 공급되는 공통 배출부(300)를 갖는 리프팅 및 운반 시스템(500)을 나타낸다. 공통 배출부(300)는 리프팅 및 이송 시스템(500)에 의해 출력된 케이스 유닛을 팔레타이저(160PB)의 하나 이상의 측면으로 이송하기 위해 하나 이상의 컨베이어 섹션(160CBT, 160CBL, 160CBR)을 형성하거나 이에 연결될 수 있다. 다른 실시예에서, 하나 이상의 아웃 바운드 리프트(150B)는 복수의 리프팅 및 이송 시스템(500)이 이송 데크(130B)를 따라 배치되도록 리프팅 및 이송 시스템(500)을 나타낼 수 있다. 여기서 각각의 리프팅 및 운반 시스템(500)은 예를 들어, 케이스 유닛을 하나 이상의 컨베이어 섹션(160CBR, 160CBL)으로(예를 들어, 하나 이상의 팔레타이저(160PB)의 측면으로) 운반하기 위해 컨베이어 섹션(160CBT)에 결합되는 공통 배출부(300')을 가질 수 있다. 컨베이어 섹션(160CBT)은 케이스 유닛이 복수의 리프팅 및 운반 시스템(500) 사이에서 이송될 수 있도록 양방향으로 될 수 있다.
다른 실시예에서, 도 4a를 참조하면, 적어도 인터페이스 스테이션(TS)은 이송 데크(130B)로부터 연장되는 연장부 또는 피어(130PR: pier) 상에 위치된다. 일실시예에서, 피어(130PR)는 봇(110)이 수평 지지 부재(1200)에 부착된 레일(1200S)을 따라 이동하는 피킹 통로와 유사하다(상기 설명된 것과 실질적으로 유사한 방식으로). 다른 실시예에서, 피어(130PR)의 이동 표면은 이송 데크(130B)의 이동 표면과 실질적으로 유사할 수 있다. 각 피어(130PR)는 피킹 통로(130A) 및 랙 모듈(RM)의 반대편과 같은 이송 데크(130B)의 측면에 위치되어 이송 데크(130B)가 피킹 통로와 각 피어(130PR) 사이에 개재된다. 피어(130PR)는 고속 봇 이송 경로(HSTP)의 적어도 일부에 대해 0이 아닌 각도로 이송 데크로부터 연장된다. 다른 실시예에서, 피어(130PR)는 이송 데크(130B)의 단부(130BE1, 130BE2)를 포함하는 이송 데크(130B)의 임의의 적절한 부분으로부터 연장된다. 주변 버퍼 스테이션(BSD)(상기 설명된 주변 버퍼 스테이션(BS)과 실질적으로 유사함)은 또한 적어도 피어(130PR)의 일부를 따라 위치될 수 있다.
도 4a에서 알 수 있는 바와 같이, 리프트(150)(아웃 바운드 리프트 모듈(150B 및 인바운드 리프트 모듈(150A))는 리프트(150)가 이송 스테이션(TS) 및 이송 데크(130B)의 버퍼 스테이션(BS)(예를 들어, 도 3 및 5a 참조)에 인접하게 배치되는 본 명세서에 설명된 것과 유사한 방식으로 각각의 피어(130PR)에 인접하게 배치된다. 도 4a에서, 하나의 대표적인 리프트(150A, 150B)가 각 피어(130PR)에 인접하여 도시되어 있다. 그러나, 단일 대표 리프트(150A, 150B)는 하나 이상의 리프트(150)를 대표 할 수 있다는 것을 이해해야 한다. 특히, 단일 대표 아웃 바운드 리프트(150B) 중 하나 이상은 여기에 설명된 리프팅 이송 시스템(500)을 대표할 수 있다. 이 실시예에서, 공통 배출부(300)는 하나 이상의 컨베이어 섹션(160CBT, 160CBR, 160CBL)을 포함하고, 여기서 컨베이어 섹션 중 적어도 하나는 양방향이다. 예를 들어, 컨베이어 섹션(160CBT)는 케이스 유닛을 컨베이어 섹션(160CBL, 160CBR) 중 하나(예를 들어, 팔레타이저(160PB)의 어느 한 쪽으로)로 이송하고 /하거나 여기서 설명되는 방식으로 혼합된 케이스(171)의 우세한 정렬된 순서로 케이스 유닛을 재시퀀싱하도록 컨베이어 섹션(160CBT)에 연결된 리프트 및 이송 시스템(500) 사이에 케이스 유닛을 이송하기 위해 양방향일 수 있다. 단일 아웃 바운드 리프트(150B)가 피어(130PR)에 배치되는 경우와 같은 다른 측면에서, 컨베이어 섹션(160CBT)은 트래버스(550)의 역할을 하여, 케이스 유닛이 여기서 설명되는 방식으로 혼합된 케이스(171)의 우세한 정렬된 시퀀스로 케이스 유닛이 재시퀀싱 되도록 피어(130PR)의 아웃바운드 컨베이어(150B) 사이로 이송된다. 또 다른 측면에서, 복수의 리프팅 및 운반 섹션(500)이 이송 데크(130B)를 따라 배치되는 도 3과 관련하여 전술 한 것과 실질적으로 유사한 방식으로 공통 피어(130PR)의 공통 측면에 배치된 복수의 리프팅 및 이송 섹션(500)이 있을 수 있다(예를 들어, 하나 이상의 대표적인 아웃 바운드 리프트(150B)는 복수의 리프팅 및 이송 섹션을 나타낼 수 있다).
도 4a는 각각의 피어(130PR)의 단일 측면상의 리프팅 및 이송 시스템(500)을 예시하지만, 다른 측면에서, 도 4b에 예시된 바와 같이 피어(130PR)의 반대 측면에 배치된 리프팅 및 이송 시스템(500)이 있을 수 있다. 도 4b에서, 공통 배출부(300)는 컨베이어 섹션(160CBT)을 포함한다. 컨베이어 섹션(160CBT)은 피어(130PR)의 양측에 배치된 리프팅 및 운반 시스템(500) 사이에서 케이스 유닛을 운반하기 위해 양방향일 수 있다. 케이스 유닛이 리프팅 및 이송 시스템(500) 사이에서 이송되는 경우, 각각의 리프팅 및 이송 시스템(500)의 트래버스(550)는 양방향으로 되어, 여기서 설명된 바와 같이 케이스 유닛을 재시퀀싱하기 위한 각각의 리프팅 및 운반 시스템(500)의 임의의 하나 이상의 리프트 축(150X1-150Xn)으로 케이스 유닛을 이송하게 된다.
도 5a, 5b, 5c, 6a 및 6b에서, 전술한 바와 같이, 일실시예에서 인터페이스 스테이션(TS)은 수동 스테이션이고, 따라서 리프트(150)의 부하 이송 장치(LHD)는 하나 이상의 활성 이송 암 또는 픽 헤드(4000A)를 갖는다. 일실시예에서, 인바운드 리프트 모듈(150A) 및 아웃 바운드 리프트 모듈(150B)은 상이한 유형의 픽 헤드를 가질 수 있는 반면, 다른 실시예에서 인바운드 리프트 모듈(150A) 및 아웃 바운드 리프트 모듈(150B)은 예를 들어, 2018년 1월 2일에 발행된 미국 특허 번호 9,856,083(미국 출원 번호 14/997,920)에 설명된 것과 동일한 유형의 픽 헤드를 가질 수 있되, 그 개시 내용은 그 전체가 여기에 참조로 편입된다. 일 측면에서, 리프트(150)의 하나 이상의 픽 헤드(4000A)는 적어도 부분적으로 비동기식 이송 축 Y를 정의할 수 있는 반면, 다른 측면에서, 하나 이상의 픽 헤드(4000A)의 Y 방향 이동은 비동기 이송 축 Y와는 별도로 구별된다.
일실시예에서, 리프트(150)(예를 들어, 인바운드 및 아웃 바운드 리프트(150A, 150B) 모두)는 슬라이드(및 거기에 장착된 하나 이상의 픽 헤드(4000A) 및 하나 이상의 픽 헤드(4000A)에 배치된 임의의 케이스 유닛)를 상승시키고 하강시키도록 된 임의의 적합한 구동 유닛(4002D)(예를 들어 제어 서버(120)에 연결됨)의 원동력 하에서 슬라이드(4001)가 이동하는 것을 따르는 수직 마스트(4002)를 갖는다. 리프트(150)는 슬라이드(4001)에 장착된 하나 이상의 픽 헤드(4000A)를 포함하여, 슬라이드가 수직 이동할 때, 하나 이상의 픽 헤드(4000A)는 슬라이드(4001)와 수직으로 이동한다. 도 5a-5c에서 하나 이상의 픽 헤드(4000A)는 베이스 부재(4272)에 장착된 하나 이상의 타인(tine) 또는 핑거부(4273)를 포함한다. 베이스 부재(4272)는 프레임(4200)의 하나 이상의 레일(4360S)에 이동 가능하게 장착되며, 프레임은 차례로 슬라이드(4001)에 장착된다. 벨트 드라이브, 체인 드라이브, 나사 드라이브, 기어 드라이브 등과 같은 임의의 적절한 드라이브 유닛(4005)(이는 형태가 실질적으로 유사하지만 드라이브(4005)가 드라이브(4002D)보다 작을 수 있으므로 드라이브(4002D)에는 성능면에서 유사하지 않을 수 있다)는 프레임(4200)에 장착되고, 베이스 부재(4272) (핑거부를 구비함)를 화살표(4050) 방향으로 구동하기 위하여 베이스 부재(4272)에 연결된다. 단일 픽 헤드(4000A)가 도 5a-6b에 도시되고 있는데, 다른 실시예에서, 미국 특허 제 9,856,083 호에 설명된 바와 같이 공통 리프트(150) 상에 2 개 이상의 독립적인 픽 헤드 부분이 있을 수 있다. 또한, 하나 이상의 픽 헤드(4000A)가 수직 마스트(4002)의 단일 슬라이드 상에 배치되는 것으로 도 5a 내지 도 6b에 도시되어 있지만, 다른 측면에서, 픽 헤드(4000)(픽 헤드(4000A 중 하나 이상과 실질적으로 유사함)는 하나 이상의 픽 헤드(4000A)보다는 수직 마스트(4002)의 반대 측면으로부터 연장될 수 있다. 픽 헤드(4000)는 하나 이상의 픽 헤드(4000A)로서 동일한 슬라이드(4001)에 장착되어, 하나 이상의 픽 헤드(4000A)를 가진 하나의 유닛으로서 수직 마스트(4002)를 따라 수직으로 이동하게 된다. 다른 실시예에서, 픽 헤드(4000)는 픽 헤드(4000 및 4000A)가 서로 독립적인(예를 들어, 분리된) 수직 마스트(4002)를 따라 각각 수직으로 개별적으로 이동할 수 있도록 별개의 개별 슬라이드(4001A)에 장착 될 수 있다. 대향 연장된 픽 헤드는 수직 마스트(4002)의 양측에 배치된 이송 스테이션(TS)(또는 버퍼 스테이션(BS))이 있는 경우에 사용될 수 있다.
도 5a를 참조하면, 리프트(150)(적어도 아웃 바운드 리프트(150B))는 서로 인접하여(예를 들어, 실질적으로 일렬로 나란히) 배치되어, 하나 이상의 방향으로 배열된 하나 이상의 독립 리프트 축(150X1-150Xn)을 구비한 리프팅 이송 시스템(500)을 형성하게 된다. 다른 실시예에서, 도 5d에 도시된 바와 같이, 리프트(150)(적어도 아웃 바운드 리프트)는 리프팅 이송 시스템(500)을 형성하기 위해 하나 이상의 독립적인 리프트 축의 2 차원 어레이로 배열된다. 각 열(599R1, 599R2)(2 개의 행이 예시적인 목적으로 도시되었지만 임의의 적절한 수의 행이 있을 수 있음을 이해해야 함)은 임의의 적절한 수의 리프트(150X1-150Xn, 150AX1-150AXn)를 포함할 수 있고, 임의의 적절한 수의 열(599C1-599Cn)이 있을 수 있다. 적어도 봇(110)(도 5d에서 레벨 130L로 표시됨) 및 다른 인피드 스테이션(556)을 위한 이송 경로가 리프트(150)의 각 행(599R1, 599R2)에 대해 제공될 수 있다. 또한 리프트(150)의 각 행(599R1, 599R2)에 대응하는 트래버스(550)가 있을 수 있으며, 서로 다른 행(599R1, 599R2)의 트래버스(550)가 공통 배출부(300)로 병합될 수 있다. 인피드 인터페이스(555)는 다중 레벨 이송 시스템(190)을 하나 이상의 독립적인 리프트 축(150X1-150Xn) 각각과 통신 가능하게 연결한다. 인피드 인터페이스(555)는 하나 이상의 독립적인 리프트 축(150X1-150Xn)(및/또는 150AX1-150AXn) 각각에 대해 각각의 비동기식 레벨 이송 시스템(191)에 분산된 서로 다른 인피드 스테이션(556)(도 5a)을 포함하여, 하나의 독립적인 리프트 축(150X1-150NXn)(및/또는 150AX1-150AXn)은 혼합된 케이스가 다중 레벨 이송 시스템(190)으로부터 하나 이상의 독립된 리프트 축(150X1-150NXn)(및/또는 150AX1-150AXn) 각각에 공급되는 각 비동기식 레벨 이송 시스템(191)에서 서로 다른 대응 인피드 스테이션(556)을 갖는다.
각각의 독립적인 리프트 축(150X1-150NXn)(리프트 축 150AX1-150AXn은 리프트 축(150X1-150NXn)과 실질적으로 유사하며, 리프트 축(150X1-150NXn)에 대한 설명은 리프트 축(150AX1-150AXn)에도 동일하게 적용됨)은 인피드 인터페이스(555)를 통해 각각의 비동기 레벨 이송 시스템(191)(그 일부가 도 5에 도시됨)에 통신 가능하게 연결되어, 각각의 비동기 레벨 이송 시스템(191)과 각각의 독립적인 리프트 축(150X1-150Xn) 사이에서 하나 이상의 케이스 유닛(CU)을 교환하게 된다. 예를 들어, 각각의 독립적인 리프트 축(150X1-150Xn)은 각각의 비동기 레벨 이송 시스템(191)에 대응하는 레벨 비동기 이송 축들의 어레이의 각 레벨 비동기 이송 축 X 및 Y에 통신 가능하게 결합된다. 독립적인 리프트 축(150X1-150NXn)과 각각의 비동기식 레벨 이송 시스템(191) 간의 통신 연결은 적어도 하나의 비동기식 레벨 이송 시스템 인피드(예를 들어, 인바운드 리프트(150A)와 각 레벨(130L) 사이의 인피드 인터페이스(555)(예를 들어, 각각의 이송 스테이션(TS) 또는 각각의 버퍼 스테이션(BS)를 포함함))로부터 다중 레벨 이송 시스템(190)으로부터 독립된 리프트 축(150X1-150Xn)에 의해 혼합된 케이스가 출력되도록 하나 이상의 독립적인 리프트 축(150X1-150Xn) 각각으로 혼합된 케이스가 이송되도록 한다. 일실시예에서, 혼합된 케이스는 혼합된 케이스의 가능한 시퀀스(예를 들어 인피드 정렬 시퀀스(173))로부터 분리되고 인피드 인터페이스(555)에서 다중-레벨 이송 시스템(190)에 의해 형성되며 인피드 인터페이스(555)를 통하여 하나 이상의 독립적인 리프트 축(150X1-150Xn)을 공급하는 혼합된 케이스(172)의 소정의 케이스 아웃 정렬된 시퀀스로 공통 배출부(300)를 통하여 실질적으로 연속적으로 배출된다. 리프팅 이송 시스템(500)의 하나 이상의 독립적인 리프트 축(150X1-150Xn)은 리프트 스트림(800)이 혼합된 케이스의 사용가능한 시퀀스(예를 들어, 인피드 정렬 시퀀스(173))를 가지는 인피드 인터페이스(555)로부터 리프트 이송 스트림(800)이 혼합된 케이스(172)의 소정의 케이스 아웃 정렬된 시퀀스를 가지는 공통 배출부(300) 까지 혼합된 케이스의 리프트 이송 스트림(999)을 정의하며(예를 들어, 도 8, 8B, 8C, 10, 10C, 12 및 12c 참조), 하나 이상의 독립적인 리프트 축(150X1-150Xn)으로부터의 적어도 하나의 리프트 축(150X1-150Xn)은 리프트 이송 스트림(999) 내의 혼합된 케이스의 사용 가능한 시퀀스(에를 들어, 인피드 정렬 시퀀스(173))로부터 공통 배출부(300)에서 혼합된 케이스(172)의 소정의 케이스 아웃 정렬된 시퀀스로 나아서/활기차게 재시퀀싱하는 하나 이상의 독립적인 리프트 축(150X1-150Xn)의 다른 것에 대하여 통과부 또는 관통부(예를 들어 바이패스부)를 정의한다.
하나 이상의 리프트 축(150X1-150Xn)의 각각의 독립 리프트 축(150X1-150Xn)은 하나 이상의 리프트 축(150X1-150Xn)의 독립적인 리프트 축(150X1-150Xn)에 서로 통신 가능하게 결합되어 형성되거나, 그렇지 않으면 각각의 하나 이상의 독립 리프트 축(150X1-150Xn)에 의해 혼합된 케이스의 공통 배출부(300)(도 1a, 3, 4a 및 4b 참조-공통 리프트 이송 출력으로 지칭되기도 함)에 통신 가능하게 연결된다. 하나 이상의 독립 리프트 축(150X1-150Xn)은 공통 배출부(300)를 통해 리프팅 운반 시스템(500)으로부터 혼합된 케이스를 공통으로 배출한다. 예를 들어, 도 5a를 참조하면, 각각의 독립 리프트 축(150X1-150Xn)은 대응하는 배출 섹션(520) 및 각각의 독립 리프트 축(150Xa-150Xn)의 대응하는 배출 섹션(520)을 공통 배출부(300)에 연결하여 작동하는 트래버스(550)를 구비하여, 독립 리프트 축(150X1-150Xn)으로부터의 혼합된 케이스는 트래버스(550)를 통하여 공통 배출부(300)에 도달한다. 도 5a에서, 트래버스(550)는 독립적인 리프트 축(150X1-150Xn) 중 적어도 2 개를 작동 가능하게 상호 연결한다. 본 명세서에 설명된 바와 같이, 트래버스(550)는 리프팅 이송 시스템(500)에서 혼합된 케이스(170)의 열등한 순서 시퀀스로부터 리프팅 이송 시스템(500)의 배출부에서의 혼합된 케이스(171s)의 우세한 정렬된 시퀀스로 적어도 부분적으로 재시퀀싱하는 리프팅 이송 시스템(500)의 하나 이상의 독립 리프트 축(150X1-150Xn)에 의해 이송되고 배출되는 혼합된 케이스를 위한 선택적/바이패스 경로를 형성하도록 구성되어, 여기서, 혼합된 케이스(170)의 열등한 순서 시퀀스 및 혼합된 케이스(171S)의 우세한 순서 시퀀스는 혼합된 케이스(172)의 소정의 케이스 아웃 정렬된 시퀀스에 대하여 시퀀스 순서로 열등한 시퀀싱과 우세한 시퀀싱을 갖는다.
하나 이상의 리프트 축(150X1-150Xn)은 공통 배출부(300)에서 혼합된 케이스(172)의 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스에 따라 혼합된 케이스의 순서 시퀀스를 생성하도록 구성된다. 여기서 더 자세히 설명하면, 하나 이상의 독립적인 리프트 축(150X1-150NXn)은 혼합된 케이스 유닛(예를 들어, 비동기식 레벨 이송 시스템(191)으로부터 수신 됨)을 재시퀀싱하고, 리프팅 이송 시스템(500)의 인피드에서(예를 들어 아웃바운드 리프트(150B)의 버퍼 스테이션(BS) 또는 이송 스테이션(TS)에서와 같이) 혼합된 케이스(170)(도 1a)의 열위의 정렬된 시퀀스로부터 리프팅 이송 시스템(500)의 공통 배출부(300)에서 혼합된 케이스(171s)(도 1a)의 우세한 정렬된 시퀀스로 리프팅 이송 시스템(500)으로써 혼합된 케이스의 정렬된 시퀀스에서의 변화를 즉석으로 (on the fly or in motus) 일으키도록 구성된다. 예를 들어, 트래버스(550)에 의하여 형성된 혼합된 케이스에 대한 대체/바이패스 경로와 관련하여 또는 이를 대신하여, 적어도 하나의 독립적인 리프트 축(150X1-150Xn)은 리프팅 이송 시스템(500)의 인피드에서 혼합된 케이스(170)의 열위의 정렬된 시퀀스로부터 리프팅 이송 시스템(500)의 배출부에서 혼합된 케이스(171s)의 우세한 정렬된 시퀀스로의 적어도 부분적인 재시퀀싱에 영향을 미치는 리프팅 이송 시스템(500)의 하나 이상의 독립적인 리프트 축(150X1-150Xn)에 의해 운반되고 출력되는 혼합된 케이스에 대한 대체/바이패스 경로를 형성하도록 구성된다.
공통 배출부(300)에서 혼합된 케이스(171S)의 상위 순서 시퀀스가 트래버스(550)에서 생성되고, 실질적으로 가장 바깥 쪽 독립 리프트 축(도 5a에 도시된 바와 같이, 독립적인 리프트 축(150X1-150NXn) 행의 끝단에서 독립 리프트 축(150X1 및 150Xn)이 될 것임)에 의해 정의된 경계 내에 생성된다. 혼합된 케이스(171S)의 우세한 정렬된 시퀀스(예를 들어, 혼합된 케이스(172)의 사전 결정된 케이스 아웃 정렬된 시퀀스에 따라 공통 배출부에서 생성된 혼합된 케이스의 정렬된 시퀀스)는 실질적으로 연속적으로 생성되며, 예를 들어, 측방향으로 분포되고 적층된 혼합된 케이스(도 1d에 대하여 도시되고 설명됨)의 적어도 하나의 혼합된 케이스 팔레트에서 생성되는 고속(500 이상, 한 측면에서 1000 이상, 팔레트에서 시간당 작업 이동) 팔레트 빌더(예를 들어 팔레타이저(160PB))와 일치한다. 혼합된 케이스(171S)의 우세하게 정렬된 시퀀스는 혼합된 케이스(172)의 우세하게 정렬된 시퀀스의 각 시퀀스 순서와 혼합된 케이스(172)이 소정의 케이스 아웃 정렬된 시퀀스 사이에 강한 상관 관계가 있도록, 혼합된 케이스(172)의 소정의 케이스 아웃 정렬된 시퀀스에 근접하거나 수렴하는 혼합된 케이스 유닛의 시퀀스 순서를 특징으로 한다. 혼합된 케이스(171S)의 우세하게 정렬된 시퀀스의 시퀀스 순서가 혼합된 케이스(172)의 소정의 케이스 아웃 정렬된 시퀀스의 시퀀스 순서에 거의 순 시퀀스 순서가 되도록 강한 상관 관계가 이루어진다. 혼합된 케이스의 열등한 순서(170)는, 혼합된 케이스(170)의 열등하게 정렬된 시퀀스의 각 시퀀스 순서와 혼합된 케이스(172)의 소정의 케이스 아웃 정렬된 시퀀스 간에 약한 상관관계(혼합된 케이스(172s)의 우세하게 정렬된 시퀀스의 강한 상관관계에 비교하여)가 존재하도록, 혼합된 케이스(172)의 소정의 케이스 아웃 정렬된 시퀀스에 실질적으로 중립적이거나 그로부터 발산하는 혼합된 케이스의 시퀀스 순서를 특징으로 한다.
리프트 모듈(150A, 150B) 및 트래버스(550)는 제어 서버(120)와 같은 임의의 적절한 컨트롤러의 제어하에 있어서, 케이스 유닛을 피킹하고 플레이싱 할 때, 픽 헤드가 상승되고 및/또는 또는 예를 들어, 소정의 저장 레벨(130L) 및/또는 트래버스(550)에서 인터페이스 스테이션(TS)에 대응하는 소정의 높이로 낮추어진다(예를 들어, 혼합된 경우들을 적어도 부분적으로 다시 시퀀싱하기 위해). 리프트 모듈(150A, 150B)은 출력 리프트 모듈(150B)이 아래에서 설명되는 바와 같이 배출 스테이션(160US)에로 이송을 위하여 즉석으로 케이스 유닛을 분류하는 저장 및 회수 시스템(100)의 Z 이송 축(기준 REF의 봇 프레임 및 기준 REF2의 랙 프레임 모두에 대해)을 제공한다. 인터페이스 스테이션(TS)에서 픽 헤드 4000A, 4000B 또는 그 개별 부분(예를 들어, 이펙터(LHDA, LHDB)은 하나 이상의 케이스 유닛이 피킹되는 인터페이스 스테이션(TS)의 위치를 홀딩하는 하나 이상의 케이스 유닛에 대응하되, 피킹되는 케이스 유닛 아래(즉, 피킹되는 케이스에 의해 형성된 픽 페이스 아래)에서 슬랫(1210s) 사이에 핑거부(4273)가 맞물리도록 연장된다. 리프트(150A, 150B)는 픽 헤드(4000A, 4000B)를 들어 올려 케이스 유닛을 슬랫(1210S)에서 들어 올리고 케이스 유닛을 저장 및 회수 시스템의 다른 레벨로 운반하기 위해 픽 헤드(4000A, 4000B)를 후퇴시킨다. 예를 들어, 케이스 유닛을 출력 스테이션(160UT)으로 운반하기 위한 것. 유사하게, 하나 이상의 케이스 유닛, 픽 헤드(4000A, 4000B) 또는 하나 이상의 케이스 유닛이 배치되는 인테페이스 스테이션(TS)의 하나 이상의 케이스 유닛 홀딩 위치에 대응하는 그것의 개별 부분(예를 들어, 이펙터(LHDA, LHDB))을 배치하기 위해, 핑거(4273)가 슬랫 위에 있도록 연장된다. 리프트(150A, 150B)는 픽 헤드(4000A, 4000B)를 하강시켜 케이스 유닛을 슬랫(1210S)에 배치하고, 핑거(4273)가 피킹되는 케이스 유닛 아래의 슬랫(1210S) 사이에 맞물리게 된다. 다른 실시예들에서, 리프트는 인터페이스 스테이션(TS)로부터 및 인터페이스 스테이션으로 케이스 유닛을 집고 배치하기 위한 임의의 적절한 구성을 가질 수 있다. 예를 들어, 픽 헤드(4000A, 4000B)는 인터페이스 스테이션으로/로부터 케이스 유닛을 밀고 당기는(예를 들어, 드래그) 암으로 구성될 수 있다. 다른 예로서, 픽 헤드(4000A, 4000B)는 리프트(150)와 인터페이스 스테이션 사이에서 케이스 유닛을 운반하는 컨베이어 벨트로 구성될 수 있다.
이제 도 2a, 3, 4a 및 4b를 참조하면, 위에서 언급한 바와 같이, 봇(110)은 적층된 저장 공간(130S), 인터페이스 스테이션(TS) 및 하나 이상의 레일(1210A, 1210B, 1200)(도 5a)(예를 들어, 저장 공간, 인터페이스 스테이션 및/또는 주변 버퍼 스테이션은 위에서 설명한대로 케이스 유닛의 동적 할당을 통해 참조 REF2의 랙 프레임 또는 참조 REF의 봇 프레임 중 하나에 대해 X 및 Y 방향에서 추가로 정의된다)에 의해 적어도 부분적으로 z 방향으로 정의되는 주변 버퍼 스테이션(BS, BSD)로부터 케이스 유닛의 피킹 및 배치에 영향을 미치는 이송 암(110PA)을 포함한다. 봇은 X 이송 축 및 아래에서 추가로 설명되는 바와 같이 적어도 부분적으로 Y 이송 축(예를 들어, 참조 REF의 봇 프레임에 대해 상대적)을 정의한다. 위에서 언급한 바와 같이, 봇(110)은 각각의 저장 레벨(130L)에서 각각의 리프트 모듈(150)과 각각의 저장 공간(130S) 사이에 케이스 유닛을 운반한다.
봇(110)은 구동 섹션(110DR) 및 페이로드 섹션(110PL)을 갖는 프레임(110F)을 포함한다. 구동 섹션(110DR)은 각각의 구동 휠(202)에 연결된 하나 이상의 구동 휠 모터를 포함하여 X 방향을 따라 봇(110)을 구동하게 된다(X 처리량 축을 정의하기 위해 기준 REF의 봇 프레임에 대해). 봇(110)이 피킹 통로(130A)를 통해 이동할 때, 봇 이동의 X 축은 저장 위치와 일치한다. 이 실시예에서, 봇(110)은 적절한 구동 표면상에서 봇(110)을 지지하기 위해 봇(110)의 단부(110E1)(예를 들어, 제 1 종 방향 단부)에서 봇(110)의 대향 측면에 위치한 2 개의 구동 휠(202)을 포함하지만, 다른 실시예에서는, 봇(110)에는 임의의 적절한 수의 구동 휠이 제공된다. 일 실시예에서, 각각의 구동 휠(202)은 독립적으로 제어되어, 봇(110)이 구동 휠(202)의 차동 회전을 통해 조향될 수 있는 반면, 다른 실시예에서는 구동 휠(202)은 실질적으로 동일한 속력으로의 회전하도록 연결된다. 임의의 적절한 휠(201)은 봇(110)을 구동 표면에 지지하기 위해 봇(110)의 단부(110E2)(예를 들어, 제 2 종 방향 단부)에서 봇(110)의 반대측에 있는 프레임에 장착된다. 일실시예에서, 휠(201)은 자유롭게 회전하는 캐스터 휠로서, 봇(110)의 이동 방향을 변경하기 위해 구동 휠(202)의 차동 회전을 통해 봇(110)이 피벗하도록 한다. 다른 실시예에서, 휠(201)은 예를 들어 봇의 이동 방향을 변경하기 위한 봇 컨트롤러(110c)(본 명세서에 설명된 바와 같이 봇(110)의 제어를 수행하도록 구성 됨)의 제어하에 회전하는 조향휠이다. 일실시예에서, 봇(110)은 예를 들어, 프레임(110F)의 하나 이상의 코너에 위치하는 하나 이상의 가이드 휠(110GW)을 포함한다. 예를 들어, 그 전체가 본 명세서에 참고로 편입되는 출원된 미국 특허 출원 제 13/326,423 호에 설명된 바와 같이, 가이드 휠(110GW)은 피킹 통로(130A) 내, 이송 데크(130B) 및/또는 하나 이상의 케이스 유닛이 배치되고 및/또는 피킹되는 위치로부터의 소정의 거리에 봇(110)을 안내하고 및/또는 위치시키기 위하여 리프트 모듈(150)과의 인터페이싱을 위한 인터페이스 또는 이송 스테이션에서 가이드 레일(1200S)(도 1C)과 같은 저장 구조체(130)과 인터페이싱 할 수 있다. 위에서 언급한 바와 같이, 봇(110)은 피킹 통로(130A)의 양측에 위치한 저장 공간(130S)에 접근하기 위해 서로 다른 대향 방향을 갖는 피킹 통로(130A)로 들어갈 수 있다. 예를 들어, 봇(110)은 단부(110E2)가 이동 방향을 이끄는 피킹 통로(130A)에 들어갈 수 있거나, 봇이 단부(110E1)가 이동 방향을 이끄는 피킹 통로(130A)에 들어갈 수 있다.
봇(110)의 페이로드 섹션(110PL)은 페이로드 베드(110PB), 펜스 또는 데이텀 부재(110PF), 이송 암(110PA) 및 푸셔 바 또는 부재(110PR)를 포함한다. 일실시예에서, 페이로드 베드(110PB)는 프레임(110F)에 가로로 장착되는(예를 들어, 봇(110)의 종축 LX에 대해) 하나 이상의 롤러(110RL)를 포함하여, 페이로드 섹션(110PL) 내에 운반되는 하나 이상의 케이스 유닛이, 페이로드 섹션(110PL)(예를 들어, 케이스 유닛의 길이방향 전방/후방 저스티피케이션) 내에서 다른 케이스 유닛에 대하여 및/또는 페이로드 섹션(110PL) 내의 소정의 위치에 케이스 유닛을 위치시키기 위하여, 봇의 길이방향 축을 따라 이동할 수 있다 (예를 들어, 프레임/페이로드 섹션의 소정의 위치 및/또는 하나 이상의 케이스 유닛의 데이텀 기준에 대하여 정당화됨). 일실시예에서, 롤러(110RL)는 페이로드 섹션(110PL) 내에서 케이스 유닛을 이동시키기 위한 임의의 적합한 모터에 의해 구동(예를 들어, 각각의 축을 중심으로 회전)될 수 있다. 다른 실시예에서, 봇(110)은 페이로드 섹션(110PL) 내의 소정의 위치로 케이스 유닛을 이동시키기 위해 롤러(110RL) 위로 케이스 유닛을 밀기 위한 하나 이상의 종 방향으로 이동 가능한 푸셔 바(미도시)를 포함한다. 종 방향으로 움직일 수 있는 푸셔 바는 예를 들어 2011년 12월 15일에 출원된 미국 특허 출원 13/326,952에 기술된 것과 실질적으로 유사할 수 있으며, 그 개시 내용은 이전에 그 전체가 본원에 참조로 편입된다. 그 전체가 본원에 참고적으로 편입되는 2015년 1월 23일에 출원된 미국 특허 가출원 제62/107,135호에 설명된 방식으로, 푸셔 바(110PR)는 이송 암(110PA)의 펜스(110PF) 및/또는 픽 헤드(270)을 따라 페이로드(110PL) 내에서 케이스 유닛의 측면 정당화를 수행하도록 봇(110) 기준 프레임 REF에 대해 Y 방향으로 이동 가능하다.
도 6을 참조하면, 케이스 유닛은 페이로드 베드(110PB) 상에 배치되고 Y 이송 축을 따라 이송 아암(110PA)과 함께 페이로드 베드(110PB)로부터 제거된다. 이송 암(110PA)은 예를 들어 2015년 1월 23일에 출원된 미국 특허 가출원 제 62/107,135 호에 설명된 바와 같이 실질적으로 페이로드 섹션(110PL) 내에 위치된 리프트 메커니즘 또는 유닛(200)을 포함하며, 이는 이전에 그 전체가 본원에 참조로 편입된다. 리프트 메커니즘(200)은 픽 페이스 및/또는 개별 케이스 유닛을 저장 공간(130S)(예를 들어 봇(110)이 위치하는 각각의 저장 레벨(130L)에서)에 집어 넣고/하거나 배치하기 위해 저장 구조체(130) 내 위치로 수직으로 들어올려질 봇(110)에 의해 운반되는 픽 페이스의 전체 및 미세 위치 설정을 제공한다. 예를 들어, 리프트 메커니즘(200)은 공통 피킹 통로 또는 인터페이스 스테이션 데크/레일(1200S)(예를 들어, 도 1b 및 5a 참조)에서 접근할 수 있는 다중 상승된 저장 선반 레벨(130LS1-130LS4, TL1, TL2)에서 케이스 유닛을 피킹 및 배치하기 위해 제공된다.
리프트 메커니즘(200)은 조합된 봇 축 이동이 수행되도록 구성되어(예를 들어, 푸셔 바(110PR), 리프트 메커니즘(200), 픽 헤드 신장 및 예를 들어, 전술한 종방향으로 이동가능한 푸셔바와 같은 전후 저스티피케이션 기구의 결합된 실질적 동시 이동), 봇이 다른/다중 SKU 또는 다중 피킹 페이로드를 처리하도록 한다. 일실시예에서, 리프팅 메커니즘(200)의 작동은 후술하는 바와 같이 푸셔 바(110PR)의 작동과 독립적이다. 리프트 메커니즘(200)과 푸셔 바(110PR) 축의 분리는 전술 한 바와 같이 감소된 픽/플레이스 사이클 시간, 증가된 저장 및 회수 시스템 처리량 및/또는 증가된 저장 밀도에 영향을 미치는 결합된 픽/플레이스 시퀀스를 제공한다. 예를 들어, 리프트 메커니즘(200)은 전술한 바와 같이 공통 피킹 통로 및/또는 인터페이스 스테이션 데크(1200S)로부터 접근 가능한 다수의 높은 저장 선반 레벨에서 케이스 유닛을 피킹 및 플레이싱하는 것을 제공한다.
리프팅 메커니즘은 봇(110)의 픽 헤드(270)가 Z 축을 따라 양방향으로 이동하도록 임의의 적절한 방식으로 구성될 수 있다(예를 들어, Z 방향으로 왕복 운동 - 도 2a 참조). 일실시예에서, 리프팅 메커니즘은 마스트(200M)를 포함하고, 픽 헤드(270)는 임의의 적절한 방식으로 마스트(200M)에 이동 가능하게 장착된다. 마스트는 봇(110)의 횡축(LT)을 따라(예를 들어, Y 이송 축을 정의하기 위해 Y 방향으로) 이동 가능하도록 임의의 적절한 방식으로 프레임에 이동 가능하게 장착된다. 일실시예에서, 프레임은 마스트(200M)가 슬라이드 가능하게 장착되는 가이드 레일(210A, 210B)을 포함한다. 이송 암 드라이브(250A, 250B)는 적어도 횡축(LT)(예를 들어, Y 축) 및 Z 축을 따라 이송 암(110PA)의 이동을 수행하기 위해 프레임에 장착될 수 있다. 일 실시예에서, 이송 암 드라이브(250A, 250B)는 신장 모터(301) 및 리프트 모터(302)를 포함한다. 신장 모터(301)는 프레임(110F)에 장착되고 벨트 및 풀리 변속기(260a), 나사 구동 변속기(미도시) 및/또는 기어 구동 변속기(미도시)와 같은 임의의 적절한 방식으로 마스트(200M)에 결합될 수 있다. 리프트 모터(302)는 마스트(200M)에 장착될 수 있고, 벨트 및 풀리 변속기(271), 나사 구동 변속기(미도시) 및/또는 기어 구동 변속기(미도시)와 같은 임의의 적절한 변속기에 의해 픽 헤드(270)에 결합될 수 있다. 예를 들어, 마스트(200M)는 가이드 레일(280A, 280B)과 같은 가이드를 포함하며, 가이드 레일(280A, 280B)을 따라 Z 방향으로 안내 이동을 위해 픽 헤드(270)가 장착된다. 다른 측면에서, 픽 헤드는 Z 방향으로의 안내 이동을 위해 임의의 적절한 방식으로 마스트에 장착된다. 변속기(271)와 관련하여, 벨트 및 풀리 변속기(271)의 벨트(271B)가 픽 헤드(270)에 고정 결합되어, 벨트(271B)가 이동할 때(예를 들어 모터(302)에 의해 구동 됨), 픽 헤드(270)가 벨트(271B)와 함께 이동하고, Z 방향으로 가이드 레일(280A, 280B)을 따라 양방향으로 구동된다. Z 방향으로 픽 헤드(270)를 구동하기 위해 스크류 드라이브가 사용되는 경우, 너트가 픽 헤드(270)에 장착되어 모터(302)에 의해 나사가 회전함에 따라 너트와 나사 사이의 결합이 발생한다. 유사하게, 기어 구동 변속기가 사용되는 경우, 랙 및 피니언 또는 임의의 다른 적절한 기어 구동은 Z 방향으로 픽 헤드(270)를 구동할 수 있다. 다른 측면에서, 임의의 적절한 선형 액추에이터가 Z 방향으로 픽 헤드를 이동시키는 데 사용된다. 신장 모터(301)를 위한 변속기(260A)는 변속기(271)와 관련하여 본 명세서에서 설명된 것과 실질적으로 유사하다.
도 2a를 참조하면, 봇(110)의 픽 헤드(270)는 봇(110)과 예를 들어 저장 공간(130S), 주변 버퍼 스테이션(BS, BSD) 및/또는 인터페이스 스테이션(TS)(도 3, 4a 및 4b 참조)과 같은 케이스 유닛 픽/플레이스 위치 사이에서 케이스 유닛을 이송하며, 다른 측면에서 실질적으로 봇(110)과 리프트 모듈(들)(150) 사이에 직접적으로 이송한다. 일 측면에서, 픽 헤드(270)는 베이스 부재(272), 하나 이상의 타인 또는 핑거부(273A-273E) 및 하나 이상의 액추에이터(274A, 274B)를 포함한다. 베이스 부재(272)는 가이드 레일(280A, 280B)을 따라 주행하도록 전술한 바와 같이 마스트(200M)에 장착된다. 하나 이상의 타인(273A-273E: tine)은 타인(273A-273E)의 근위 단부에서 베이스 부재(272)에 장착되어, 타인(273A-273E)의 원위 단부(예를 들어, 자유 단부)가 베이스 부재(272)로부터 캔틸레버링 된다. 다시, 도 1d를 참조하면, 타인(273A-273E)은 저장 선반의 케이스 유닛 지지 평면(CUSP)을 형성하는 슬랫(1210S) 사이에 삽입되도록 구성된다.
하나 이상의 타인(273A-273E)은 Z 방향으로 이동가능하도록 베이스 부재(272)(예를 들어, 전술한 것과 유사한 슬라이드/가이드 레일 상에)에 이동 가능하게 장착된다. 하나의 실시예에서, 임의의 수의 타인이 베이스 부재(272)에 장착되는 반면, 도면에 예시된 실시예에서, 예를 들어 5 개의 타인(273A-273E)이 베이스 부재(272)에 장착된다. 임의의 개수의 타인(273A-273E)이 베이스 부재(272)로 이동 가능한데, 예를 들어, 도면에 도시된 실시예에서, 최외곽 타인(273A, 273E)은 베이스 부재(272)에 이동 가능하게 장착되고 나머지 타인(273B-273D)은 베이스 부재(272)에 대해 움직일 수 없다.
이 실시예에서, 픽 헤드(270)는 더 작은 크기의 케이스 유닛(및/또는 케이스 유닛 그룹)을 봇(110)으로 및 그로부터 이송하기 위하여 3 개만큼의 타인(273B-273D)을 사용하고, 더 큰 크기의 케이스 유닛(및/또는 케이스 유닛 그룹)을 봇(110)으로 및 그로부터 이송하기 위하여 5개 만큼의 타인(273A-273E)을 사용한다. 다른 실시예에서, 더 작은 크기의 케이스 유닛을 이송하기 위하여 3 개 미만의 타인이 사용된다(예를 들어, 2 개 이상의 타인이 베이스 부재(272)에 이동 가능하게 장착되는 경우). 예를 들어, 일실시예에서, 하나를 제외한 모든 타인(273A-273E)은 베이스 부재에 이동 가능하게 장착되어, 예를 들어, 저장 선반이 슬레이트(1210S) 사이의 거리 X1 정도(도 1D 참조)의 폭을 가져서 다른 케이스 유닛을 방해하지 않고, 가장 작은 케이스 유닛의 봇(110)으로/로부터 이송되도록 베이스 부재에 이동 가능하게 장착된다.
비-이동식 타인(373B-373D)은 픽 헤드(270)의 피킹 평면(SP)을 정의하고, 모든 크기의 케이스 유닛(및/또는 픽 페이스)을 이송할 때 사용되는 반면, 이동식 타인(373A, 373E)은 더 큰 케이스 유닛(및/또는 픽 페이스)을 전달하기 위해 비-이동식 타인(373B-373D)에 대해(예를 들어, 액추에이터(274A, 274B)를 갖는 Z 방향으로) 선택적으로 상승 및 하강된다. 도 2a를 참조하면, 각 타인(273A-273E)의 케이스 유닛 지지 표면(SF)가 픽 헤드(270)의 피킹 평면(SP)과 일치하도록 모든 타인(273A-273E)이 배치되는 예가 도시되어 있지만, 두 개의 단부 타인(273A, 273E)은 타인(273A, 273E)의 케이스 유닛 지지 표면(SF)이 피킹 평면(SP)로부터 (예를 들어 아래에) 오프셋되도록 다른 타인(273B-273D)에 대하여 하강하여 위치되도록(예를 들어 z 방향으로) 이동하게 되어, 타인(273A, 273E)은 픽 헤드(270)에 의해 운반되는 하나 이상의 케이스 유닛과 접촉하지 않고, 저장 선반의 저장 공간(130S) 또는 다른 적절한 케이스 유닛 홀딩 위치에 위치된 피킹되지 않은 임의의 케이스 유닛을 방해하지 않는다.
Z 방향으로의 타인(273A-273E)의 이동은 이송 암(110PA)의 임의의 적절한 위치에 장착된 하나 이상의 액추에이터(274A, 274B)에 의해 영향을 받는다. 일실시예에서, 하나 이상의 액추에이터(274A, 274B)는 픽 헤드(270)의 베이스 부재(272)에 장착된다. 하나 이상의 액추에이터는 하나 이상의 타인(273A-273E)을 z 방향으로 이동할 수 있는 선형 액추에이터와 같은 임의의 적절한 액추에이터이다. 예를 들어, 도 2a에 도시된 실시예에서, 각각의 이동 가능한 타인(273A, 273E)에 대해 하나의 액추에이터(274A, 274B)가 있어서 각각의 이동 가능한 타인이 Z 방향으로 독립적으로 이동 가능하다. 다른 실시예에서, 하나의 액추에이터는 하나 이상의 이동 가능한 타인에 결합되어 하나 이상의 이동 가능한 타인이 하나의 단위로서 Z 방향으로 이동하도록 할 수 있다.
픽 헤드(270)의 베이스 부재(272)에 하나 이상의 타인(273A-273E)을 이동 가능하게 장착하면 픽 헤드(270)상의 대형 케이스 유닛 및/또는 픽 페이스의 완전한 지지를 제공하는 동시에, 예를 들어, 저장 선반, 인터페이스 스테이션 및/또는 주변 버퍼 스테이션에 위치한 다른 케이스 장치를 방해하지 않고 소형 케이스 유닛을 피킹 및 플레이싱 할 수 있게 된다. 저장 선반, 인터페이스 스테이션 및/또는 주변 버퍼 스테이션에 있는 다른 케이스 유닛과 방해하지 않고서 다양한 크기의 케이스 장치를 선택하고 배치할 수 있는 기능은 저장 선반에 있는 케이스 장치 사이의 간격(GP)(도 1b 참조) 크기를 감소시킨다. 타인(273B-273D)이 베이스 부재(272)에 고정되어 있기 때문에, 케이스 유닛 및/또는 픽 페이스를 케이스 유닛 유지 위치로 리프팅하고 하강시키는 것은 리프트 모터(301, 301a)에 의해 행해지기 때문에, 케이스 유닛을 피킹/플레이싱 할 때 중복 동작이 없어지게 된다.
도 2a를 참조하면, 푸셔 바(110PR)가 이송 아암(110PA)과 독립적으로 움직일 수 있다는 것이 다시 주목된다. 푸셔 바(110PR)는 예를 들어 가이드 로드 및 슬라이드 배열과 같은 임의의 적절한 방식으로 프레임에 이동 가능하게 장착되고, Y 방향을 따라(예를 들어, 이송 암(110PA)의 신장/후퇴 방향에 실질적으로 평행한 방향으로) 작동된다. 일실시예에서, 적어도 하나의 가이드 로드(360)는 프레임(110F)의 종축(LX)에 대해 횡방향으로 연장하도록 페이로드 섹션(110PL) 내에 장착된다. 푸셔 바(110PR)는 각각의 가이드 로드(360)를 따라 맞물리고 슬라이드 하도록 구성된 적어도 하나의 슬라이드 부재(360S)를 포함할 수 있다. 일실시예에서, 적어도 가이드 로드/슬라이드 배열은 페이로드 섹션(110PL) 내에 고정된 푸셔 바(110PR)를 지지한다. 푸셔 바(110PR)는 모터(303) 및 변속기(303T)와 같은 임의의 적절한 모터 및 변속기에 의해 작동된다. 일실시예에서 모터(303)는 회전 모터이고 변속기(303T)는 벨트 및 풀리 변속기이다. 다른 실시예에서, 푸셔 바(110PR)는 실질적으로 회전 구성 요소가 없는 선형 액추에이터에 의해 작동될 수 있다.
푸셔 바(110PR)는 롤러(110RL)에 실질적으로 수직하도록 그리고 푸셔 바(110PR)가 픽 헤드(270)를 방해하지 않도록, 페이로드 섹션(110PL) 내에 배치된다. 도 10b에서 볼 수 있는 바와 같이, 봇(110)은 적어도 하나의 케이스 유닛이 롤러(110RL) 상에 지지될 수 있는 이송 구성에 있다(예를 들어, 롤러가 집합 적으로 페이로드 베드를 형성함). 이송 구성에서 픽 헤드(270)의 타인(273A-273E)은 롤러(110RL)와 맞물리고 롤러(110RL)의 케이스 유닛 지지 평면(RSP) 아래(Z 방향을 따라)에 위치한다. 푸셔 바(110PR)는 타인(273A-273E)이 통과하는 슬롯(351)으로 구성되며, 슬롯(351) 내에 충분한 간격이 제공되어, 타인이 케이스 유닛 지지 평면(RSP) 아래로 이동할 수 있고 타인 273A-273E의 간섭없이 푸셔 바(110PR)의 자유로운 이동을 허용한다. 푸셔 바(110PR)는 또한 롤러(110RL)가 통과하는 하나 이상의 구멍을 포함하며, 여기서 구멍은 각각의 축을 중심으로 롤러가 자유롭게 회전할 수 있도록 크기가 결정된다. 독립적으로 작동 가능한 푸셔 바(110PR)는 롤러(110RL), 횡 방향(예를 들어, Y 방향)으로의 이송 아암(110PA)의 연장 및 픽 헤드(270)의 상승/하강을 방해하지 않는다.
푸셔 바(110PR)는 픽 헤드(270) 연장 및 리프트 축으로부터 간섭없이 작동하는 봇(110)의 별개의 독립형 축이기 때문에, 푸셔 바(110PR)는 리프팅 및/또는 이송 암(110PA)의 신장부와 실질적으로 동시에 작동될 수 있다. 결합된 축 이동(예를 들어, 이송 암(110PA) 신장부 및/또는 리프트 축과 함께 푸셔 바(110PR)의 동시 이동)은 Y 이송 축을 따라 증가된 페이로드 처리 처리량을 제공하고, 예를 들어, 본원에 그 전체가 참고로 편입된 2018년 1월 2일에 발행된 미국 특허 제 9,856,083 호에 설명된 바와 같이, 피킹 통로의 하나의 공통 통로에서 공통 피킹 통로로부터 2 개 이상의 케이스 유닛을 정렬되어 다중 피킹하게 한다(예를 들어, 각각의 비동기 레벨 이송 시스템(191)의 케이스 이송 시퀀스에 따라).
도 1a 및 도 5a에 도시된 바와 같이, 하나 이상의 독립적인 리프트 축(150X1-150NXn)을 형성하는 리프트(150)는 제어 서버(120)에 의해 제어되어, 케이스 유닛을 피킹하고 플레이싱할 때, 픽 헤드가 예를 들어, 소정의 저장 레벨(130L) 및/또는 트래버스(550)에 있는 인터페이스 스테이션(TS)에 대응하는 소정의 높이(예를 들어, 혼합된 경우를 적어도 부분적으로 재 시퀀싱하기 위해)로 상승하게 되거나 하강하게 된다. 일 실시예에서, 제어 서버(120)는 또한 출력 스테이션(160UT)뿐만 아니라 하나 이상의 독립적인 리프트 축(150X1-150Xn) 사이에서 이송 케이스 유닛을 이송하도록 트래버스(550)를 제어한다. 여기서 하나 이상의 독립적인 리프트 축(150X1-150Xn)은 혼합된 케이스(170)의 열등한 정렬된 시퀀스를 단독으로 또는 아래에 설명되는 것과 같은 임의의 적절한 방식으로 트래버스(550)와 함께 순서대로 재시퀀싱한다.
일실시예에서, 하나 이상의 리프트 축(150X1-150Xn)은 리프트 이송 스트림에서 우회 또는 통과를 즉석으로(on the fly or in motus) 형성한다. 본 명세서에 설명된 바와 같이, 다중 레벨 이송 시스템(190)의 각 레벨(130L)은 비동기 레벨 이송 시스템을 갖는다(예를 들어, 비동기는 봇(110)이 비-결정적임을 지칭할 수 있고, 적어도 부분적으로 이송 데크(130B)가 비-결정적이므로, 각 통로/저장 위치는 각 레벨 130L에서 입력/출력 스테이션과 통신한다). 각각의 비동기 레벨 이송 시스템(191)은 로드 밸런싱을 위해 임의의 적절한 방식으로 최적화될 수 있는 레벨 이송 속력(TXR)(도 1)을 갖는다. 레벨 이송 속력(TXR)는 부하 분산을 생성하거나 그렇지 않으면 정의하여, 각각의 봇(110)이 유사한 수(예를 들어, 평균 수)의 트랜잭션(예를 들어, 저장에서 입력/출력 스테이션으로 이동)에 영향을 미칠 수 있다. 다른 측면에서, 레벨 이송 속력(TXR)은 하나 이상의 봇(110)/비동기식 레벨 이송 시스템(191)의 적어도 부분의 비동기 레벨 이송 축 X, Y를 통해, 하나 이상의 경우에 대해 저장 랙에 대한 트랜잭션 시간을 최소화하도록 시간을 최적화 할 수 있다. 또 다른 실시예에서, 레벨 이송 속력(TXR)는 로드 밸런싱 및 시간 최적화의 조합일 수 있다. 레벨 이송 속력(TXR)은 비동기 레벨 이송 시스템(191)에 대해(예를 들어, 로드 밸런싱 및/또는 시간 최적화에 의해) 레벨 이송 트랜잭션에서 혼합된 경우의 시퀀스에 걸쳐 최적화 속력을 촉진한다. 한 측면에서, 적어도 일부 시퀀싱은 예를 들어 그 전체가 본원에 참고로 편입되는 2016년 7월 21일에 공개된 미국 공개 특허 번호 제2016/0207711호(출원 번호 14/997,902호) 및/또는 2017년 12월 26일에 발행된 미국 특허 번호 9,850,079호(출원 번호 15/003,983호)에 설명된 것과 유사한 방식으로 비동기 레벨 이송 시스템(191)에 의해 수행될 수 있으며, 그러나, 다른 실시예들에서, 비동기식 레벨 이송 시스템(191)에 의한 케이스의 시퀀스는 2 차 고려 사항일 수 있고, 예를 들어 레벨 이송 속력 최적화를 통한 기회에 기초할 수 있다. 레벨 이송 속력은 인피드 인터페이스(555)에서 레벨 이송 속력(TXR)에 의해 정의되고 영향을 받는 혼합된 케이스의 사용 가능한 시퀀스(혼합된 케이스 170의 열등한 순서 시퀀스라고도 함)를 생성하거나 정의한다(예를 들어, 도 7 및 아래 수식 [1] 참조).
도 1a, 5a 및 7에서, 제어 서버(120)는 하나 이상의 리프트 축(150X1-150Xn)을 제어하여, 케이스 유닛를 시퀀싱(예를 들어, 멀티 리프트 케이스 시퀀싱)하여, 다중 레벨 이송 시스템(190)의 임의의 레벨(130L)로부터 열등한 방식으로, 하나 이상의 리프트 축(150X1-150Xn)에 의해 케이스 유닛이 피킹되되, 여기서 케이스 유닛은 혼합된 케이스(171S)의 상위 순서 순서로 트래버스(550)로 이송된다. 예를 들어, 제어 서버(120)는 그 전체가 본원에 참고로 편입되는 2017년 8월 15일에 발행된 미국 특허 번호 9,733,638(출원 번호 14/229,004)에 설명된 것과 실질적으로 유사한 시스템 모델(128) 및 상태 유지 및 추정 모듈(129)을 포함할 수 있다. 시스템 모델(128)은 저장 및 회수 시스템(100)의 구성 요소(예를 들어, 리프트 축(150X1-150NXn), 저장 구조체(130), 봇(110), 입력 및 출력 스테이션 등)의 성능 측면 및 제약을 모델링 할 수 있다. 시스템 모델 솔루션은 하나 이상의 리프트 축(150X1-150NXn)에 의한 주문 목록의 케이스 이송과 같은 조치를 위해 상태 궤도를 탐색할 수 있다. 시스템 모델은 예를 들어 하위 레벨 컨트롤러(여기에 설명된 컨트롤러(120S1-120Sn) 참조)로부터의 감지 및 작동 데이터를 통해 실질적으로 실시간 기반에서 업데이트 될 수 있으며, 즉석에서 또는 소정의 시간 동안 최적의 솔루션을 즉시 결정할 수 있다. 상태 유지 및 추정 모듈(129)은 상태 모델에 연결될 수 있고 상태 모델로 생성된 상태 궤적의 추정 및 유지를 용이하게 할 수 있다. 상태 궤도 추정치는 동적이며, 불확실성 및 장애, 자원, 목표 및/또는 제약의 변화를 설명할 수 있으며, 다양한 장애 및/또는 트리거(예를 들어, 후퇴 계획, 수평선, 레벨 종료, 봇 실패, 저장 선택 조치 실패, 저장 넣기/장소 조치 실패 등)에 따라 소정의 기간의 원하는 세그먼트에 걸쳐 업데이트 될 수 있다.
케이스 유닛은, 예를 들어, 인피드 순서 시퀀스(173)에서 각각의 비동기 레벨 이송 시스템(191)에 의해 하나 이상의 레벨(130L)에 있는 이송 스테이션(TS)으로 이송되어, 케이스 유닛은 혼합된 케이스(170)의 열등한 정렬된 시퀀스에 있는 이송 스테이션(TS)에 배치된다. 케이스 유닛은 혼합된 케이스 유닛의 실질적으로 연속적인 입력, 혼합된 케이스의 그룹, 혼합된 케이스의 픽 페이스 등으로서 리프트 이송 시스템(500)의 인피드로 다중-레벨 이송 시스템(190)에 의해 이송된다. 리프트 이송 시스템(500)의 인피드는 반드시 물리적 구조일 필요는 없는 인피드 인터페이스(555) 프레임(777)(도 7)에 의해 정의될 수 있으며; 오히려 인피드 인터페이스(555) 프레임(777)은 저장 및 회수 시스템(100) 내의 리프트 이송 시스템(500)의 X(또는 Y) 및 Z 범위의 외부 경계를 정의한다. 하나 이상의 독립적인 리프트 축(150X1-150Xn)은 이송 스테이션(TS)(다중 레벨 이송 시스템(190)의 서로 다른 레벨(130L)에 있음), 버퍼 스테이션(BS)(다중 레벨 이송 시스템(190)의 서로 다른 레벨(130L)에 있음) 및 트래버스(550)(또는 다른 적절한 컨베이어) 중 하나 이상을 사용하여 혼합된 케이스(171S)의 우세한 정렬된 시퀀스로 전환한다.
인피드 인터페이스(555) 기준 프레임은 하나 이상의 독립적인 리프트 축(150X1-150NXn)(본 명세서에 설명된 바와 같이 공통 배출부(300)에 병합 됨)의 "셀"(150CEL)을 다중 레벨 이송 시스템(190) 및 각각의 상이한 레벨(130L)상의 비동기식 레벨 이송 시스템(191)에 연결하여, 각각의 리프트 축(150X1-150Xn)이 각각의 비동기식 레벨 이송 시스템(191)에서 상이한 대응 입력/출력 스테이션(예를 들어, 여기에서 인피드 스테이션(556)이라고도 함)을 갖도록 하며, 여기서 입력/출력 스테이션(556)은 다차원 어레이 I/O(x, z)를 형성한다. (트랜잭션의) 최적화된 이송 속력의 비동기 레벨 이송 시스템(191)은 각각의 입력/출력 스테이션(556)을 통해 조합하여 혼합된 케이스의 이용 가능한 정렬 시퀀스(인피드 인터페이스(555) 및 대응하는 각 입력/배출 스테이션(556)에서 혼합된 케이스(170)의 열등한 정렬된 시퀀스로서 지칭됨)를 집합적으로 정의하는 입력/출력 스테이션(556)의 어레이 각각에서 혼합된 케이스를 제공하거나 입력한다. 따라서 혼합된 케이스(170)의 사용 가능한 순서 시퀀스는 레벨 이송 트랜잭션 속력(TXR)에 의해 결정되고, 2 차원 적으로 분산된 입력/출력 스테이션(556)(예를 들어, x 및 z로 분산됨)과 시간(t)에 따라 가변적인 3 차원 배열로 간주될 수 있다. 혼합된 케이스(170)의 사용 가능한 순서 시퀀스는 I/O(x, z)(t)로 특징지워진다. 또한, 설명의 단순화를 위해, 인피드 인터페이스(555)는 3 차원의 공통 통합 인피드 인터페이스(555) 프레임(777)(도 7)로 취급될 수 있으며, 3차원 배열은 시간에 따른 단일 공통 선형 입력 축 변수로 표현되며, 여기서 인피드 인터페이스(555)에서의 비동기 레벨 이송 시스템(191)로부터의 혼합된 케이스의 사용 가능한 순서 시퀀스는 정규화된 입력 αi로 특징지워질 수 있는데, 여기서 α1, α2, α3 등은 인피드 인터페이스(555) 프레임 777)에서 사용 가능한 혼합된 케이스의 순서이다. 앞서 언급한 바와 같이, 혼합된 케이스(170)의 사용 가능한 순서 시퀀스는 혼합된 케이스(172)의 소정의 케이스 아웃 시퀀스의 소정의 순서 시퀀스와 관련이 없거나 약한 상관 관계를 갖는다.
하나 이상의 독립적인 리프트 축(150X1-150NXn)(예를 들어, 공통 배출부(300)에 병합된 하나 이상의 리프트 축을 갖는 리프트 축 시스템)은 인피드 인터페이스(555) 프레임을 통해 혼합된 케이스(170)를 사용 가능한 순서 순서로 혼합된 케이스를 공급하며, 혼합된 케이스(172)의 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스에 일치하거나 강한 상호 관계를 가지는 공통 배출부(300)에서 혼합된 케이스(171)의 정렬된 시퀀스(정규화된 배출 Ωi 로서 특징지워짐)를 형성한다. 아래에서 더 설명되는 바와 같이, 하나 이상의 독립적인 리프트 축(150X1-150Xn) 각각은 하나 이상의 독립적인 리프트 축(150X1-150Xn) 중 다른 하나에 대해 대응하는 통과 또는 우회(스위치라고도 함)를 정의하도록 구성된다.
본 명세서에 기술된 개시된 실시예의 측면에서, 리프트 이송 시스템(500)으로의 인피드 공급 속력(I(x, z) α(t)) (여기서 혼합된 케이스 170(α(t))의 열등한 순서 시퀀스는 다중 레벨 이송 시스템(190)에 의해 배출 및 재시퀀싱 섹션(199)에 공급됨)는 다음과 같이 정의될 수 있다.
I(x, z)α(t) = α(t) = α1, α2, α3, α4, α5, ..., αn [1]
임의의 주어진 소정의 기간(예를 들어, 수평선)에 대해, α1 내지 αn은 시간 시퀀싱된 케이스 유닛 시퀀스에서 세로(ordinate) 케이스 유닛을 나타내며, 이는 다중 레벨 이송 시스템(190)에 의해 리프트 이송 시스템(500)으로 이송된 혼합된 케이스 170(α(t))의 열등한 정렬된 시퀀스를 형성한다. 예를 들어, α1은 리프트 이송 시스템(500)으로 이송 될 제 1 케이스 유닛이고, α2는 리프트 이송 시스템(500)으로 이송될 제 2 케이스 유닛 등등이다. 또한, 위의 수식 1에서 "x"는 이송되는 케이스 유닛을 따라 "y"또는 임의의 다른 적절한 실질적 수평축 식별자(예를 들어, 아웃 바운드 리프트(150B)의 이송 축을 실질적으로 가로 지르는 축으로서)로 변경될 수 있다.
인피드 공급 속력 I(x, z)α(t)는 다중 레벨 이송 시스템(190)의 각각의 비동기 레벨 이송 시스템(191) 중 하나 이상의 봇(110)에 의해 영향을 받는다. 예를 들어, 봇(110) 작업/할당은 2017년 8월 15일에 발행된 미국 특허 번호 9,733,638에 설명된 것과 실질적으로 유사한 방식으로 최적화될 수 있으며, 그 내용은 그 전체가 여기에 참조로 편입된다. 위에서 언급한 바와 같이, 컴포넌트 컨트롤러(120S1-120Sn) 중 하나 이상은 각각의 비동기 레벨 이송 시스템(191)의 봇(110)의 동작을 관리할 수 있다. 컴포넌트 컨트롤러(120S1-120Sn)는 상위 레벨 컴포넌트 컨트롤러가 하위 레벨 컨트롤러(예를 들어 봇(110)의 컨트롤러(110c))에 대한 명령을 생성하는 컨트롤러 계층을 가져서 각각의 상위 레벨 구성 요소 컨트롤러에 할당된 작업에 영향을 미치는 동작을 수행한다. 예를 들어, 하나 이상의 컴포넌트 컨트롤러(120S1-120Sn)는 하나 이상의 컴포넌트 컨트롤러(120S1-120Sn)에 할당된 태스크에 대응하는 케이스 유닛을 처리하고 이동할 봇(110) 할당을 독립적으로 결정할 수 있다. 하나 이상의 컴포넌트 컨트롤러(120S1-120Sn)는 또한 봇(110)에 대한 할당을 결정하는 데 모델 예측 제어를 사용할 수 있다. 따라서 하나 이상의 컴포넌트 컨트롤러(120S1-120Sn)는 봇(110) 라우팅 문제를 해결하도록 구성될 수 있고, 봇(110) 작업에 대하여 최적의 솔루션을 제공하도록 트래픽 관리 및 라우팅 대상을 결정한다. 하나 이상의 컴포넌트 컨트롤러(120S1-120Sn)는 각각의 비동기 레벨 이송 시스템(191)의 다수의 선택 가능한 봇(110)으로부터 최적의 봇(110)을 선택하고, 태스크에 대한 봇 할당을 생성할 수 있다. 봇(110)(또는 봇 컨트롤러(110C))에 대한 하나 이상의 구성 요소 컨트롤러(120S1-120Sn) 할당은 목적지(예를 들어, 작업 할당에 따라 정렬된 케이스 유닛의 선택된 저장 위치) 및 봇(110)의 경로를 결정하여, 레벨(130L)에 있는 봇(110)의 출발지 또는 초기 위치에서 할당된 목적지로 이동한다. 일실시예에서, 저장 위치/공간(130S)(도 1a)은 본원에서 설명된 바와 같이 실질적으로 개방된 또는 비-결정적 승차 표면(또는 다른 실시예에서는 결정적인 승차 표면)을 제공하는 이송 데크(130B)(도 1a)에 의해 상호 연결될 수 있는 저장/피킹 통로(130A)(도 1a)를 따라 배열될 수 있다. 따라서, 봇(110)이 출발지 위치(태스킹시)에서 목적지로 진행하기 위해 다중 경로가 이용 가능할 수 있다. 하나 이상의 컴포넌트 컨트롤러(120S1-120Sn)는 주어진 봇(110)에 대한 최적 경로를 선택할 수 있으며, 로버 할당 및 라우팅의 문제는 소정의 시간 동안 각각의 비동기 레벨 이송 시스템(191)의 모든 봇(110)에 대해 조정된 방식으로 해결될 수 있다. 따라서 각각의 봇(110) 할당(목적지 및 경로)은 소정의 기간(예를 들어, 시간 수평선)에 걸쳐 최적화될 수 있으며, 컨트롤러 솔루션은 변화하는 조건, 목적, 자원, 및 다중 레벨 이송 시스템(190)의 파라미터를 설명하기 위해 소정의 기간 내에 원하는 시간 세그먼트에 대해 동적으로 업데이트 될 수 있다.
본 명세서에 설명된 개시된 실시예의 측면에서, 혼합된 케이스(172)의 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스(Ω(t))와 강한 상관 관계를 갖고있으며, 리프트 이송 시스템(500)의 배출 속력(RΩ(t))에서 배출되는 혼합된 케이스의 우세한 순서 시퀀스(171S)는 다음과 같이 정의 될 수 있다.
RΩ(t) 
Ω(t) = Ω1, Ω2, Ω3, Ω4, Ω5, ..., Ωn [2]
임의의 주어진 기간(예를 들어, 수평선)에 걸쳐, 여기서 Ω1 내지 Ωn은 공통 배출부(300)에서 리프트 이송 시스템(500)으로부터 배출된 케이스 유닛의 시간 순서 시퀀스에서 세로 케이스 유닛을 나타낸다. 예를 들어, Ω1은 리프트 이송 시스템(500)에서 출력되는 제 1 케이스 유닛이고, Ω2는 리프트 이송 시스템(500)에서 출력되는 제 2 케이스 유닛이며, 기타 등등이다. 여기서 리프트 이송 시스템(500)의 출력 속력 RΩ(t)는 고속(500 이상, 한 측면에서 1000 이상, 팔레트에서 시간당 이송 작업) 팔레트 빌더(예를 들어, 팔레타이저(160PB))의 트랜잭션 속력과 실질적으로 같거나 그보다 더 높다.
또한, 개시된 실시예의 측면에서, Zx(t)는 리프트 이송 시스템(500)을 통해 처리된 케이스의 총 선형화된 스트림(예를 들어, 리프트 축 공급 속력)을 나타낸다. 예를 들어, 리프트 이송 시스템을 통한 케이스 유닛의 유동은 각 리프트 축(150X1-150NXn)이 X(또는 Y)축(예를 들어, 저장 및 회수 시스템(100)의 기준 프레임; 도 3, 4a, 7 참조)을 따라 배열되는(예를 들어 리프트 축(150X1-150Xn)은 수평으로 벌려진 리프트 축의 셀을 형성함) 채널화된 다중 스트림 흐름일 수 있으며,
각 스트림의 배출은 다른 리프트 축(150X1-150Xn)의 적어도 다른 z축 스트림에 통합되고 리프트 이송 시스템(500)의 공통 배출부(300)에 의해 케이스 유닛이 선형 스트림(예를 들어 혼합된 케이스(171S)의 우세한 순서 시퀀스 (Ω(t))를 나타냄)으로 채널화되는 다중 스트림 유동의 스트림(예를 들어, 케이스 유닛의 z축 스트림)을 배출한다. Zx(t)라는 용어에서 "x"는 이송되는 케이스 유닛을 따라 "y"또는 임의의 다른 적절한 실질적 수평 축 식별자(예를 들어, 아웃 바운드 리프트(150B)의 이송 축을 실질적으로 가로 지르는 축으로서)로 변화하게 된다. 예를 들어, 도 3(공통 배출부(300')에 대해), 도 4a 및 도 4b(병렬로 배열된 각각의 트래버스(550)로부터의 케이스 유닛의 개별 스트림에 대하여)에서, Z 축 스트림은 공통 배출부(300)에 대한 평행 경로를 따라 집합될 수 있고; 및/또는 다른 측면에서, 예를 들어, 도 3(트래버스(550)에 대하여), 도 4b(개별 트래버스(550)상의 케이스 유닛의 집합에 대하여), 도 5a, 6a 및 6b에서, Z 축 스트림은 공통 배출부(300)에 대한 공통 경로를 따라 집합될 수 있다.
리프트 축 이송 속력 Zx(t)는 리프트 이송 시스템(500)의 배출 속력 RΩ(t)와 실질적으로 동일한 실질적으로 일정한 이송 속력일 수 있다. 일부 실시예에서, 리프트 축 공급 속력 Zx(t)는 하나 이상의 바이 패스 스위치(δ1-δn)에 의해 영향을 받을 수 있다(예를 들어, 도 7의 δ1, δ2, δ3 참조. 그러나 임의의 적절한 수의 바이 패스 스위치가 제공될 수 있음).
α(t) + δ(t) 
Ω(t)
δ(t)는 임의의 주어진 기간(예를 들어, 수평선)에 대한 바이 패스 스위치 속력이고, 여기서 α(t)는 Ω(t)와 동일하지 않다. 리프트 이송 시스템(500)의 배출 속력 RΩ(t)는 각 리프트 축(150X1-150NXn)이 케이스 유닛의 가용성 순서(예를 들어, 케이스의 가용성)에 따라 각 레벨 130L에서 케이스 유닛을 선택하는 시간 최적 출력 비율일 수 있다(인피드 이송 속력 I(x, z)α(t) / 혼합된 케이스(170)의 열등한 순서 시퀀스(α(t))에 의해 영향을 받는 케이스의 가용성, 여기서 케이스 유닛이 선택되는 순서는 혼합된 케이스(171S)의 우세한 순서 시퀀스(Ω(t))로부터 분리됨).
도 7을 참조하면, 상기 언급된 바와 같이, 리프팅 운반 시스템은 하나 이상의 바이 패스 스위치(δ1-δn)를 포함한다. 후술되는 바와 같이, 일실시예에서, 하나 이상의 바이 패스 스위치(δ1-δn)은 리프트 축(150X1-150NXn)만으로 영향을 받을 수 있다(예를 들어, 리프트 이송 속력(LRT)은 바이 패스(δj), 예를 들어 도 7에서 δ2 등과 동일하며, 여기서 α4는 순서가 Ω3, Ω4 등인 혼합된 케이스(171S)의 우세한 순서 시퀀서(Ω(t)) 에서 α3보다 우선한다). 또 다른 실시예에서, 하나 이상의 바이 패스 스위치 (δ1-δn)는 리프트 축(150X1-150NXn) 및 트래버서(550)으로 영향을 받을 수 있다(예를 들어, 리프트 이송 속력(LRT_ 및 트래버서 이동 또는 스왑 시간은 바이 패스(δj), 예를 들어, 도 7의 스위치(δ1) 등가 실질적으로 동일하되, 여기서 α2는 순서가 Ω1, Ω2 등인 혼합된 케이스(171S)의 우세한 순서 시퀀서(Ω(t)) 에서 α1보다 우선한다). 또 다른 실시예에서, 하나 이상의 바이 패스 스위치(δ1-δn)는 리프트 축(150X1-150NXn) 및 리프트 픽 앤 플레이스에 영향을 받을 수 있다(예를 들어, 리프트 이송 속력(LRT) 및 픽 플레이스 트랜잭션 속력(TRT)는 바이패스(δj), 예를 들어, 도 7a의 스위치 δ4-δ6등과 실질적으로 동일하다). 또 다른 실시예에서, 하나 이상의 바이 패스 스위치(δ1-δn)는 리프트 축(150X1-150NXn), 리프트 픽 앤 플레이스, 및 트래버서(550)에 영향을 받는다(예를 들어, 리프트 이송 속력(LRT), 픽 플레이스 트랜잭션 속력(TRT), 트래버서 이동 또는 스왑 시간은 바이패스 스위치(δj), 예를 들어 도 7의 스위치(δ1) 등과 실질적으로 동일하되, 여기서 α6은 순서가 Ω5, Ω6 등인 혼합된 케이스(171S)의 우세한 순서 시퀀서 (Ω(t))에서 α5보다 우선한다). 리프트 축(150X1-150NXn)의 픽 앤 플레이스 작동에서, 케이스 유닛은 하나의 스테이션(556)으로부터 피킹되고 공통 리프트 축(도 10에 도시된 바와 같이)을 따라 또는 트래버서(550) 상에서 다른 스테이션(556)에 배치되거나 및/또는 하나의 트래버서(550A)로부터 피킹되고 다른 트래버서(550B)에 배치된다(예를 들어, 다른 케이스가 더 높은 우선 순위로 배출되도록 하나의 케이스의 이송 시간이 증가함). 또한, 도 7a를 참조하면, 일실시예에서, 리프트(150)(리프트(150X1)는 예시적인 목적으로만 도시됨)는 리프트(150X1)의 대향 측면에 케이스 유닛을 피킹하여 배치하기 위해 방향(4050)으로 양방향으로 연장되도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 리프트(150X1)는 인피드 스테이션(556A-556C)이 위치하는 제 1 측면과 인피드 스테이션(556D-556F)이 위치하는 반대쪽을 가질 수 있다. 리프트 로드 핸들링 장치(LHD)는 각각의 인피드 스테이션(556A-556F)에 접근하기 위해 방향(4050)으로 양방향으로 연장하도록 구성된다. 여기서, 적어도 하나의 리프트 축에 의해 형성된 바이 패스 스위치(δ4)는 한쪽에서 다른쪽으로 리프트 축을 가로지른다(예를 들어, 케이스 유닛은 공통 레벨(130L1)에서 인피드 스테이션(556A, 556D)와 같은 반대쪽 인피드 스테이션들 사이에서 이동된다). 여기서 바이 패스 스위치(δ4)는 공통 레벨에서 케이스를 좌우로 스와핑한다. 다른 실시예에서, 적어도 하나의 리프트 축에 의해 형성된 바이 패스 스위치(δ5)는 리프트 축을 한 측면에서 다른 측면으로 가로지르고, 리프트 축을 따라 연장되는 바이패스 경로의 일부 및 각 평면에서 연장되는 레벨이동부를 갖는다(예를 들어, 케이스 유닛은 상이한 레벨(130L1, 130L2)상의 인피드 스테이션(556B, 556D)과 같은 대향하는 인피드 스테이션들 사이에서 이송됨). 여기서, 바이 패스 스위치(δ5)는 서로 다른 레벨에서 케이스를 측면에서 측면으로 스와핑한다. 또 다른 실시예에서, 적어도 하나의 리프트 축에 의해 형성된 바이 패스 스위치(δ6)는 리프트 축을 따라 연장되는 적어도 바이 패스 경로부와 레벨 이동부를 갖는다(예를 들어, 케이스 유닛은 리프트 축(150X1)의 공통 측 상에서 인피드 스테이션(556D, 556F)과 같은 인피드 스테이션들 사이에서 이송됨). 여기에서 바이 패스 스위치(δ6)는 리프트 축의 동일한 쪽에 있는 다른 레벨로 케이스를 스와핑 한다(양방향 신장 기능이 바이 패스 스위치(δ6)에 영향을 주지 않을 수 있음). 다른 측면에서, 스위치(δ1- δn)은 케이스 유닛의 배출에 우선 순위를 부여하기 위해 이들의 임의의 적절한 조합으로 사용될 수 있다. 하나 이상의 바이패스 스위치(δ1-δn)는 각각의 리프트 축(150X1-150NXn)에 케이스 유닛의 관통 Z 축 스트림을 제공한다. 여기서 설명되는 바와 같이 관통은 각각의 리프트 축(150X1-150NXn) 단독으로 또는 각각의 리프트 축(150X1-150NXn) 및 트래버스(550)에 의해 행해진다. 하나 이상의 바이 패스 스위치(δ1-δn)는 리프트 이송 시스템(500)의 시간 최적 배출 속력 RΩ(t) 를 유지하기 위하여 작동한다. 예를 들어, 봇(110)과 관련하여 위에서 설명한 것과 유사한 방식으로, 하나 이상의 컴포넌트 컨트롤러(120S1-120Sn)는 각 리프트 이송 시스템(500)의 리프트 축(150X1-150Xn)의 동작을 관리할 수 있다. 컴포넌트 컨트롤러(120S1-120Sn)는 상위 레벨 컴포넌트 컨트롤러가 하위 레벨 컨트롤러(예를 들어, 리프트(150B의 컨트롤러 150CNT))에 대한 명령을 생성하여 각각의 상위 레벨 콤포넌트 컨트롤러에 할당된 임무에 영향을 주는 동작을 수행하게 하는 컨트롤러 계층을 가질 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 컴포넌트 컨트롤러(120S1-120Sn)는 하나 이상의 컴포넌트 컨트롤러(120S1-120Sn)에 할당된 임무에 대응하는 케이스 유닛을 처리하고 이동할 리프트 축(150X1-150Xn) 할당을 독립적으로 결정할 수 있다. 하나 이상의 컴포넌트 컨트롤러(120S1-120Sn)는 또한 리프트 축(150X1-150Xn)에 대한 할당을 결정할 때 모델 예측 제어를 사용할 수 있다. 따라서 하나 이상의 컴포넌트 컨트롤러(120S1-120Sn)는 위에서 설명된 바와 같이 공통 인피드 인터페이스(555) 프레임(777)에서 공통 배출부(300)으로 케이스 유닛 이송 문제를 해결하도록 구성되어, 혼합된 케이스(170)의 열등한 순서 시퀀스 (α(t))에서 혼합된 케이스(171S)의 우세한 순서 시퀀서 (Ω(t))로 케이스 유닛을 재시퀀싱하게 된다. 이와 같이, 하나 이상의 컴포넌트 컨트롤러(120S1-120Sn)는 하나 이상의 바이 패스 스위치(δ1-δn)를 사용하여 리프트 축(150X1-150Xn)을 통한 케이스 유닛 트래픽 관리를 해결하고 리프트 이송 시스템(500)을 통해 케이스 유닛을 라우팅하여, 리프트 축(150X1-150Xn) 임부에 대한 최적 솔루션을 제공하게 된다. 리프트 축(150X1-150Xn)에 대한 하나 이상의 하나 이상의 컴포넌트 컨트롤러(120S1-120Sn) 할당(또는 리프트 컨트롤러(150CNT))은 목적지(예를 들어, 동일하거나 다른 리프트 축의 다른 레벨 130L상 또는 트래버스(550) 상의 임시 저장 위치) 그리고 결과적으로 케이스 유닛이 인피드 인터페이스(555) 프레임(777)상의 케이스 유닛의 원점 또는 초기 위치에서 할당된 임시 저장 위치 및/또는 공통 배출부(300)로 이동하는 경로를 결정한다.
일실시예에서, 하나 이상의 바이패스 스위치(δ1-δn)에 의해 영향을 받는 서로 다른 리프트 축(150X1-150X)의 서로 다른 레벨(130L)상의 임시 저장 위치는 케이스 유닛이 원래 위치(임무를 수행할 당시)를 공통 배출부(300)으로 이송하기 위한 다중 경로를 제공 할 수 있다. 하나 이상의 컴포넌트 컨트롤러(120S1-120Sn)는 주어진 케이스 유닛에 대한 최적 경로를 선택할 수 있으며, 리프트 축 할당 및 라우팅 문제는 소정의 시간 동안 각각의 리프트 이송 시스템(500)의 모든 리프트 축(150X1-150Xn)에 대해 조정된 방식으로 해결될 수 있다. 따라서 각 리프트 축(150X1-150NXn) 할당(케이스 유닛 목적지 및 경로)은 소정의 기간(예를 들어, 시간 수평선)에 걸쳐 최적화될 수 있으며, 컨트롤러 솔루션은 소정의 기간 내에 원하는 시간 세그먼트에 대해 동적으로 업데이트되어, 리프트 이송 시스템(500)의 변화하는 조건, 목표, 자원 및 매개 변수를 고려하게 된다. 여기서 각각의 아웃 바운드 리프트(150B)(예를 들어, 독립적인 리프트 축(150X1-150NXn))는 혼합된 케이스(171S)의 우세하 순서 시퀀서(Ω(t))와 실질적으로 동일한 최종의 소정 케이스 아웃 순서 시퀀스로부터 분리되는 방식으로 각 레벨(130L)에서 케이스 유닛을 피킹한다. 이와 같이, 각각의 아웃 바운드 리프트(150B)(예를 들어, 독립 리프트 에이스 150X1-150Xn)는 케이스 유닛이 이용 가능하게 되는 순서대로 각 레벨에서 케이스 유닛을 자유롭게 피킹할 수 있다.
예시적인 예로서, 도 7은 예를 들어 저장 및 회수 시스템(100)의 X(또는 Y) 축을 따라 서로 이격된 2 개의 리프트 축(150X1, 150X2)을 갖는 예시적인 리프트 운반 시스템(500)을 도시한다. 도 7에서, 케이스 유닛은 혼합된 케이스 170의 열등한 시퀀스(α(t))에서 인피드 이송 속력 I(x, z) α(t)에서 서로 다른 레벨(130L)상의 인피드 인터페이스(555) 프레임(777)에 공급된다. 도 7에서 볼 수 있듯이, 혼합된 케이스(171S)의 우세한 시퀀스(Ω(t)) 에서 세로 케이스 유닛 2(Ω2)는 리프트 축(150X2)에서 인피드 인터페이스(555) 프레임(777)에 도달하는 첫 번째 케이스 유닛이다. 혼합된 케이스(171S)의 우세한 순서 시퀀스((Ω(t))에서의 세로 케이스 유닛 1(Ω2)는 리프트 축(150X1)에서 인피드 인터페이스(555) 프레임(777)에 도달하는 두 번째 케이스 유닛이다. 혼합된 케이스(171S)의 우세한 순서 시퀀서(Ω(t))의 세로 케이스 유닛 5(Ω5)는 리프트 축(150X1)에서 인피드 인터페이스(555) 프레임(777)에 도달하는 세 번째 케이스 유닛이다. 혼합된 케이스(171S)의 우세한 순서 시권스(Ω(t))의 세로 케이스 유닛 3(Ω3)은 리프트 축(150X2)에서 인피드 인터페이스(555) 프레임(777)에 도달하는 네 번째 케이스 유닛이다. 혼합된 케이스(171S)의 우세한 순서 시퀀스(Ω(t))의 세로 케이스 유닛 4(Ω4)는 리프트 축(150X1)의 인피드 인터페이스(555) 프레임(777)에 도달하는 다섯번째 케이스 유닛이다. 도 7에 예시된 케이스 유닛의 도착 순서는 5 개의 케이스 유닛(5 개보다 많거나 적을 수 있음)에 한정되지 않으며, 케이스 유닛의 도착 순서는 단지 예시일 뿐이다(케이스 유닛은 임의의 순서로 임의의 리프트 축에 도착할 수 있음).
리프트 축(150X1 및 150X2) 및/또는 트래버스(550)는 혼합된 케이스(171S)의 우세한 순서 시퀀스(Ω(t))에서 공통 배출부(600)으로 케이스 유닛(Ω1-Ωn)을 이송하기 위하여 여기에 설명된 바와 같이 제어된다. 본 명세서에서 더 상세히 설명되는 바와 같이, 하나 이상의 바이패스 스위치 (δ1- δn) 및/또는 트래버스(550)는 혼합된 케이스(171S)의 우세한 순서 시퀀스(Ω(t))로 케이스 유닛을 재시퀀싱하기 위하여 각각의 원래 위치보다는 리프트 이송 시스템(500)의 서로 다른 위치에서 케이스 유닛(Ω1-Ωn) 중 하나 이상을 임시로 저장하거나 버퍼링하는 데 사용될 수 있다. 일 실시예에서, 트래버스(550)는 하나 이상의 바이패스 스위치(δ1-δn)로 케이스 유닛의 버퍼링에 영향을 미치기 위해 양방향일 수 있다. 일실시예에서, 트래버스(550)은 이중 이송 경로(550A, 550B)(도 7)를 포함할 수 있으며, 여기서, 이중 이송 경로(예를 들어, 이중 트래버서)(550A, 550B)는 X(또는 Y)를 따라 반대 방향으로 케이스 유닛의 이동시켜서, 리프트 이송 시스템(500)의 임의의 리프트 축(150X1-150NXn)을 따라 케이스 유닛(Ω1-Ωn)의 버퍼링하거나 및/또는 케이스 유닛(Ω1- Ωn)을 공통 배출부(300)으로 실질적으로 논스톱 이송하면서 트래버서(550) 자체에 케이스 유닛을 버퍼링하게 된다. 일 실시예에서, 이중 이송 경로(550A, 550B)는 서로 수직으로 오프셋되거나 공통(예를 들어, 동일한) 수직 평면에 배치될 수 있다.
도 8 및 8a-8c는 다중 리프트 케이스 시퀀싱의 한 예를 도시한다. 도 8은 도 8a-8c에 예시된 것을 나타내며, 리프트 축(150X1-150Xn)에 의해 형성된 공통 인피드 인터페이스(555) 프레임(777)의 상이한 레벨(130L)(레벨 1 내지 레벨 n)으로부터 케이스 유닛의 이동을 2 차원 평면으로 도시한다. 설명을 위한 목적에서, 공통 배출부(300)으로 이송되는 케이스 유닛은 적어도 케이스 유닛 C1-C4(Ω1-Ω4라고도 함)이다. FL 라벨이 붙은 케이스 유닛은 각 레벨 130L에서 리프트 축 이송 위치를 차지하여 아직 이송되지 않은 것이다. 여기서, 리프트 축(150X1-150NXn)은 케이스 유닛을 트래버스(550)로 운송하여, 케이스 유닛은 혼합된 케이스(171S)의 우세한 순서 시퀀스에 해당하는 순서 C1, C2, C3, C4가 되도록 한다. 전술한 바와 같이, 각각의 리프트 축(150X1-150Xn)에서 트래버스(550) 로의 케이스 유닛의 이송은 리프트 축(150X1)과 트래버스(550) 사이에 배치된 평행 이송 경로를 따라 이루어질 수 있고/있거나, 케이스 유닛이 각각의 리프트 축(150X1-150NXn)에 의해 트래버스(550)에 배치될 수 있다.
도 8a-8c는 단지 예시적인 목적으로 4 개의 독립적인 리프트 축(150X1-150X4)을 도시하지만, 다른 측면에서 임의의 적절한 수의 독립적인 리프트 축이 사용될 수 있다. 또한, 혼합된 케이스의 재시퀀싱은 케이스(C1-C5)에 대해 설명될 것이지만 다른 측면에서 임의의 적절한 수의 사례가 재시퀀싱되어 리프팅 이송 시스템(500)으로부터 배출될 수 있다. 여기서 각각의 케이스(C1-C5) 세로 좌표는 혼합된 케이스 172(도 1a)의 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스 내에서 고유하며, 이 예는 C1, C2, C3, C4, C5이므로 리프팅 이송 시스템(500)의 공통 배출부에서 혼합된 케이스(171S)(도 1a)의 우세한 순서 시퀀서 내에서 고유하며; 각각의 다른 고유한 케이스 세로 좌표는 하나 이상의 케이스를 포함할 수 있지만, 그 중 하나 이상은 다른 다른 케이스 세로 좌표에 대한 공통 케이스일 수 있다.
본 명세서에 설명된 바와 같이, 하나 이상의 독립적인 리프트 축(150X1-150NXn)(이 예에서, 150X1-150X4)은 출력 순서 시퀀스가 향상되도록 즉석에서(또는 순간적으로) 재시퀀싱하는 구성을 가져서, 리프팅 운반 시스템(500)에 대한 입력에 관계없이 배출 순서 시퀀스가 향상되며(예를 들어, 리프팅 시스템(500)에 대한 혼합된 케이스(170)의 열위의 순서 시퀀스 입력에 비교된 혼합된 케이스 순서에서의 우세한 변화가 존재함), 따라서 리프팅 운반 시스템(500) 배출량을 리프팅 운반 시스템(500) 유입량으로부터 분리한다. 이와 같이, 리프팅 운반 시스템(500)은 특정 케이스 이송에서 리프트(150B1-150B4) 로의 봇(110)을 분리하도록 구성된다.
여기서, 각각의 비동기식 레벨 이송 시스템(191)의 봇(110)은 혼합된 케이스(170)(도 9, 블록 800)의 열등한 순서로 리프팅 이송 시스템(500)에 혼합된 케이스 유닛을 유입시키고, 예를 들어, 본 명세서에 언급된 바와 같이 임의의 적절한 방식 및 임의의 적절한 순서로 이송 선반(TS)상에 케이스 유닛(C1-C5)을 놓는다. 예를 들어, 케이스(C2)는 리프트 축(150X1)에 대응하는 이송 스테이션에서 레벨(130L4)에 배치되고; 케이스(C1)는 리프트 축(150X2)에 대응하는 이송 스테이션의 레벨(130L3)에 배치되고; 케이스(C5)는 리프트 축(150X3)에 대응하는 이송 스테이션에서 레벨(130L3)에 배치되고; 케이스(C4)는 리프트 축(150X2)에 대응하는 이송 스테이션의 레벨(130L1)에 배치되고; 케이스(C3)는 리프트 축(150X4)에 대응하는 이송 스테이션의 레벨(130L4)에 배치된다. 하나 이상의 리프트 축(150X1-150X4)은 혼합된 케이스(172)의 케이스 아웃 순서 시퀀스에 따라 혼합된 케이스(171S)의 우세한 순서 시퀀스(도 9, 블록 810)에서 입력 혼합된 케이스 유닛을 공통 배출부(300)로 이송하고 재시퀀싱한다. 이 예에서, 리프트 축(150X2)은 레벨(130L3)의 이송 스테이션(TS)에서 트래버스(550)로 케이스(C1)를 이송한다. 리프트 축(150X1)은 레벨(130L4)의 이송 스테이션(TS)에서 트래버스(550)로 케이스(C2)를 이송한다. 여기서 케이스 유닛(C1 및 C2)은 지정된 시퀀스(C1, C2)(도 8B 참조)가 되도록 트래버스(550)를 따라 놓이고 이동한다. 리프트 축(150X4)는 레벨(130L4)의 이송 스테이션(TS)에서 트래버스(550)으로 케이스(C3)을 이송하여 케이스(C3)는 순서대로 케이스(C2)를 따른다. 리프트 축(150X2)은 케이스(C4)를 레벨(130L1)의 이송 스테이션(TS)에서 트래버스(550)으로 이송하여 케이스(C4)가 케이스(C3)을 따르도록 하고; 리프트 축(150X3)은 케이스(C5)를 레벨(130L3)의 이송 스테이션(TS)에서 트래버스(550)로 이송하여 케이스(C5)가 케이스(C4)를 따르도록 한다(도 8C 참조). 혼합된 케이스(170)의 열등한 순서(170)와 비교할 때, 케이스 이송 및 재시퀀싱은 시퀀스 순서가 (혼합된 케이스(172)의 케이스 아웃 순서 시퀀스에 대하여) 개선된 시퀀스 순서를 가지는 혼합된 케이스(171)의 우세한 순서 시퀀스로 케이스를 공통 배출부(300)에 전달하기 위해 임의의 적절한 수의 케이스에 대한 임의의 리프트 축으로 계속될 수 있다.
도 10 및 10a-10c는 다중 리프트 케이스 시퀀싱의 또 다른 예를 예시한다. 도 10은 도 10a-10c에 예시된 것을 도시하며, 2 차원 평면에서 하나 또는 더 많은 리프트 축(150X1-150Xn)에 의해, 저장 레벨(130L) 사이에서 케이스 버퍼링을 갖는 리프트 축(150X1-150NXn)에 의해 형성된 공통 인피드 인터페이스(555) 프레임(777)의 상이한 레벨(130L)(레벨 1 내지 레벨 n)로부터의 케이스 유닛의 이동을 도시하되, 리프팅 운반 시스템(500)에 의해 배출된 혼합된 케이스가 재시퀀싱되어 공통 배출부(300)으로 운반된다. 여기서 적어도 하나의 리프트 축(150X1-150Xn)은 리프팅 이송 시스템(500)으로부터 출력되는 순서화된 케이스 시퀀스를 개선하기 위해 상이한 이송/버퍼 선반 또는 적합한 컨베이어 상에 케이스 유닛을 스테이징(예를 들어, 일시적으로 저장)하는 축 바이패스 경로 또는 리프트 축 션트를 정의한다.
도 10에서, 예시의 목적으로, 공통 배출부(300)으로 이송되는 케이스 유닛은 적어도 케이스 유닛(C1-C4)(Ω1-Ω4라고도 지칭 될 수 있음)이다. FL 라벨이 붙은 케이스 유닛은 각 레벨(130L)에서 리프트 축 이송 위치를 차지하여 아직 이송되지 않았다. 도 10에서 볼 수 있는 바와 같이, 케이스 유닛(C3) 및 케이스 유닛(C1)은 동일한 레벨(130L)(예를 들어, 레벨 n) 및 동일한 리프트 축(150X2)에서 공통 인피드 인터페이스(555) 프레임(777)에 도달한다. 여기서 케이스 유닛(C3)은 케이스 유닛(C1)보다 먼저 도착한다. 그러나, 케이스 유닛(C1)은 리프팅 운반 시스템(500)으로부터 배출되는 순서대로 케이스 유닛(C3)보다 먼저 온다. 여기서, 케이스 유닛(C1)에 접근 할 수 있도록 리프트 축(150X2)은 레벨 n에서 케이스 유닛(C3)를 제거하고 리프트 축(150X2)을 따라 레벨 2에서 케이스 유닛(C3)를 빈 저장 위치에 배치하도록 제어된다. 리프트 축(150X1-150Xn)은 위에서 설명한대로 제어되어 케이스 유닛(C1-C4)를 공통 배출부로 이송하여, 케이스 유닛이 공통 배출부(300)에서 혼합된 케이스(171)의 상위 순서에 있도록 한다. 다시, 각각의 리프트 축(150X1-150Xn)에서 트래버스(550)까지의 케이스 유닛을 이송하는 것은 리프트 축(150X1)과 트래버스(550) 사이에 배치된 평행 이송 경로를 따라 있을 수 있고/있거나 케이스 유닛은 각 리프트 축(150X1-150Xn)에 의해 트래버스(550)에 배치될 수 있다.
도 10a 내지 도 10c에서, 케이스 유닛은 전술한 바와 실질적으로 유사한 방식으로 리프팅 운반 시스템(500)에 운반되고 유입된다(도 11, 블록 1000). 여기서, 케이스(C4)는 리프트 축(150X1)에 대응하는 이송 스테이션(TS)의 레벨(130L1)에 배치된다; 케이스(C5)는 리프트 축(150X2)에 대응하는 이송 스테이션(TS)의 레벨(130L4)에 배치되고; 케이스(C2)는 리프트 축(150X3)에 대응하는 이송 스테이션(TS)의 레벨(130L3)에 배치되고; 케이스(C3)은 리프트 축 150X4에 대응하는 이송 스테이션(TS)의 레벨(130L2)에 배치된다. 이 예에서, 케이스(C1)은 케이스(C5)가 트래버스(550) 상으로 케이스(C1)의 배치를 차단하는 리프트 축(150X2)에 대응하는 버퍼 스테이션(BS)에서 레벨(130L4)의 케이스(C5) 뒤의 리프팅 운반 시스템(500)에 유입된다.
케이스(C5)는 리프트 축(150X2)에 의해 리프트 축(150X2)에 대응하는 다른 레벨의 이송 스테이션(TS)/버퍼 스테이션(BS) 또는 컨베이어로 이동되어(이 예에서 케이스(C5)는 레벨(130L3)에 스테이징된다 - 도 10b 참조), 리프팅 운반 시스템(500)에 입력되는 열등한 순서의 혼합된 케이스(170)에 "구멍이 만들어"지고, 혼합된 케이스(171S)의 우세한 순서 시퀀스에 있는 상위 세로 케이스(이 예에서는 케이스(C1))가 각각의 리프트 축(150X2)에 접근 가능하게 된다(도 11, 블록 1010). 레벨(130L3)에 있는 케이스(C5)를 사용하면, 리프트 축(150X2)이 레벨(130L4)의 이송 선반(TS) 또는 버퍼 선반(BS)에서 케이스(C1)을 제거하고 케이스(C1)을 트래버스(550)으로 이송/재시퀀스 한다(도 10b, 도 11, 블록 1020). 위에서 설명한 것과 유사한 방식으로, 케이스 유닛(C2-C5)은 각각의 리프트 축(150X1)-150X4에 의해 트래버스(550)으로 재시퀀싱되고, 혼합된 케이스 171S(도 11, 블록 1020)의 공통 배출부(300)으로 이송된다.
도 12 및 12a-12c는 다중 리프트 케이스 시퀀싱의 또 다른 예를 예시한다. 도 12는 도 12a-12c에 예시된 것을 나타내며, 리프팅 이송 시스템(500)에 의해 배출된 혼합된 케이스가 재시퀀싱되어 공통 배출부(300)으로 이송되도록, 2 차원 평면에서 2이상의 리프트 축(150X1-150NXn) 사이 및 저장 레벨(130L) 사이에서 케이스 버퍼링을 가진 리프트 축(150X1-150Xn)에 의해 형성된 공통 인피드 인터페이스(555) 프레임(777)의 상이한 레벨(130L)(레벨 1 내지 레벨 n)로부터의 케이스 유닛을 전달하는 것을 도시한다. 이 예에서, 트래버스(500)는 케이스가 리프트 축 위치를 열기 위해 트래버스(550)를 따라 이송되고 리프팅 이송 시스템(500)으로부터 배출되는 혼합된 케이스의 출력 시퀀스를 개선하기 위해 임의의 리프트 레벨(각 리프트 축에 의해)에서 스테이징되는 리프트 축 션트 또는 리프트 축 바이패스를 제공한다. 위에서 설명한 것과 유사한 방식으로, 적어도 하나의 리프트 축(150X1-150NXn)은 리프팅 운반 시스템(500)에서 배출되는 케이스의 정렬된 시퀀스를 개선하기 위해 다른 이송/버퍼 선반 또는 적절한 컨베이어에 케이스 유닛을 스테이징하는 리프트 축 션트 또는 리프트 축 바이패스 경로를 정의 할 수도 있다.
도 12에서, 그리고 예시 목적으로, 공통 배출부(300)으로 이송되는 케이스 유닛은 적어도 케이스 유닛(C1-C4)(Ω1-Ω4라고도 지칭될 수 있음)이다. FL 라벨이 붙은 케이스 유닛은 각 레벨(130L)에서 리프트 축 이송 위치를 차지하여 아직 이송되지 않았다. 도 12에서 볼 수 있는 바와 같이, 케이스 유닛(C3) 및 케이스 유닛(C1)은 동일한 레벨(130L)(예를 들어, 레벨 n) 및 동일한 리프트 축(150X2)에서 공통 인피드 인터페이스(555) 프레임(777)에 도달한다. 여기서 케이스 유닛(C3)은 케이스 유닛(C1)보다 먼저 도착한다. 그러나 케이스 유닛(C1)은 리프팅 운반 시스템(500)에서 배출되는 순서대로 케이스 유닛(C3)보다 먼저 온다. 리프팅 축(150X2)는 레벨 n에서 케이스 유닛(C3)을 제거하고 리프트로 운반하기 위해 케이스 유닛(C3)을 트래버스(550)에 배치하도록 제어되어, 케이스 유닛(C1)에 액세스 할 수 있게 된다. 리프트 축(150X1)은 트래버스(550)로부터 케이스 유닛(C3)을 제거하고 리프트 축(150X1)을 따라 레벨 2의 빈 저장 위치에 케이스 유닛(C3)을 배치하도록 제어된다. 리프트 축(150X1-150Xn)은 위에서 설명한대로 제어되어 케이스 유닛(C1-C4)를 공통 배출부로 이송하여 케이스 유닛이 공통 배출부(300)에서 혼합된 케이스(171)의 상위 순서에 있도록 한다. 다시, 이송 각각의 리프트 축(150X1-150Xn)에서 트래버스(550)까지의 케이스 유닛의 이송은 리프트 축(150X1)과 트래버스(550) 사이에 배치된 평행 이송 경로를 따라 있을 수 있고/있거나, 케이스 유닛은 각 리프트 축(150X1-150Xn)에 의해 트래버스(550)에 배치될 수 있다.
도 12a-12c에서, 케이스 유닛은 위에서 설명된 것과 실질적으로 유사한 방식으로 운반되고 리프팅 운반 시스템(500)에 입력된다(도 13, 블록 12000). 여기서, 케이스(C4)는 리프트 축(150X1)에 대응하는 이송 스테이션(TS)의 레벨(130L1)에 배치되고; 케이스(C5)는 리프트 축(150X2)에 대응하는 이송 스테이션(TS)의 레벨(130L4)에 배치되고; 케이스(C2)는 리프트 축(150X2)에 대응하는 이송 스테이션(TS)의 레벨(130L1)에 배치되고; 케이스(C1)은 리프트 축(150X3)에 대응하는 이송 스테이션(TS)의 레벨 130L5에 배치되고; 케이스(C3)는 리프트 축(150X4)에 대응하는 이송 스테이션의 레벨 130L3에 배치된다. 이 예에서, 하나 이상의 케이스 유닛은 하나 이상의 리프트 축(150X1-150Xn)에 의해 트래버스(550)로 이송되어, 다른 리프트 축(150X1-150Xn)으로 이송되고, 이를 따라 스테이징된다(도 13, 블록 12100). 예를 들어, 리프트 축(150X2)는 레벨(130L4)의 이송 스테이션(TS)에서 케이스(C5)를 피킹하고 트래버스(550)에 케이스(C5)를 배치한다. 트래버스(550)는 리프팅 이송 시스템(500)(도 12a)로부터 배출되는 케이스의 순서 시퀀스를 향상시키기 위하여 각 리프트 축(150X1-150Xn)을 따라 스테이징 하도록 임의의 다른 적절한 리프트 축(150X1-150Xn)으로 케이스(C5)를 이송한다. 설명의 목적으로, 트래버스(550)는 케이스(C5)를 리프트 축(150X4)으로 운반하고, 리프트 축(150X4)은 트래버스(550)에서 케이스(C5)를 피킹하고, 예를 들어 리프트 축(150X4)의 레벨(130L2)에서 케이스(C5)를 스테이징 한다(도 12b). 다른 측면에서, 케이스 유닛은 도 10a-10c에서 설명된 방식으로(도 13, 블록 12200)), 스테이징을 위해 공통 리프트 축을 따라 이송될 수 있다.
케이스 유닛(사전 또는 사후 스테이징)은 우세한 순서 시퀀스(도 13, 블록 12300)에서 공통 배출부로 이송되고 재시퀀싱 된다. 예를 들어, 케이스(C1)는 리프트 축(150X3)에 의해 레벨(130L5)에서 트래버스(550)로 이송되고; 케이스(C2)는 레벨(130L1)(도 12B)에서 트래버스(550)로 이송되며; 여기서 케이스 유닛(C1 및 C2)는 혼합된 케이스(171S)의 우세한 순서 시퀀스에 있도록 트래버스(550)에 배치된다. 케이스(C3)는 트래버스(550)에 배치하기 위해 리프트 축(150X4)을 따라 레벨(130L3)에서 이송되고; 케이스(C4)는 트래버스(550)에 배치하기 위해 리프트 축(150X1)을 따라 레벨(130L1)에서 이송되되, 여기서 위와 같이 케이스 유닛(C3 및 C4)는 트래버스(550)에 배치되어, 혼합된 케이스(171S)의 우세한 순서에 있게 된다. 케이스(C5)는 케이스(C4)를 따르는 트래버스(550)에 배치하기 위해 리프트 축(150X4)을 따라 레벨(130L2)에서 이송된다.
도 1a 및 도 15는 예시적인 상품 주문 이행 방법을 설명한다. 다중 레벨 이송 시스템(190)이 제공되며(도 15, 블록 15000), 여기에서 전술한 바와 같이, 각각의 레벨(130L)은 다중-레벨 이송 시스템(190)의 각각의 다른 레벨(130L)에 대응하는 비동기 레벨 이송 시스템(191)과 분리되고 구별되는 혼합된 케이스의 대응하는 독립 비동기 레벨 이송 시스템(191)을 갖는다. 리프팅 이송 시스템(500)이 제공되고(도 15, 블록 15005), 전술한 바와 같이, 하나 이상의 독립적인 리프트 축(150X1-150Xn)을 포함한다. 혼합된 케이스 172(도 15, 블록 15010)의 소정의 케이스 아웃 순서 순서에 따라, 하나 이상의 독립 리프트 축(150X1-150NXn)을 사용하여 혼합된 케이스의 순서 시퀀스가 생성되며, 여기서 각 독립 리프트 축(150X1-150Xn)은 하나 이상의 리프트 축(150X1-150Xn) 중 하나 이상의 다른 독립 리프트 축(150X1-150Xn) 각각에 통신가능하게 연결되며, 하나 이상의 독립적인 리프트 축(150X1-150Xn) 각각에 의해 배출되는 혼합된 케이스의 공통 배출부(300)을 형성한다. 혼합된 케이스(171)의 순서 시퀀스를 생성할 때, 혼합된 케이스의 순서가 위에서 설명된 바와 같이 재시퀀싱되어, 리프팅 이송 시스템(500)을 이용하여 즉석으로 리프팅 이송 시스템(500)의 인피드에서 혼합된 케이스의 순서 시퀀스가 리프팅 운반 시스템(500)의 배출부에서 혼합된 케이스(171S)의 우세한 순서 시퀀스에 변화되게 된다.
혼합된 케이스(171)의 정렬된 시퀀스를 생성하는 것은 또한 위에서 설명한 바와 같이 트래버스(550)를 사용하여 바이패스 경로를 형성하는 것을 포함할 수 있다. 일실시예에서, 바이패스 경로를 형성하는 것은 리프팅 이송 시스템(500)의 인피드에서의 열등한 순서 시퀀스로부터 리프팅 이송 시스템(500)의 배출부에서 혼합된 케이스(170)의 우세한 순서 시퀀스로 적어도 부분적으로 재시퀀싱 하여, 혼합된 케이스(170)의 열등한 순서 시퀀스 및 혼합된 케이스(171S)의 우세한 순서 시퀀스는 혼합된 케이스(172)의 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스에 대하여 시퀀스 순서에 따라 열등한 순서 시퀀스 및 우세한 순서 시퀀스로 된다. 다른 실시예에서, 바이패스 경로를 형성하는 것은 리프팅 이송 시스템의 인피드에서 혼합된 케이스(170)의 열등한 순서 시퀀스로부터 리프팅 이송 시스템(500)의 배출부에서의 혼합된 케이스(171S)의 우세한 순서 시퀀스로 적어도 부분적으로 재시퀀싱을 일으키게 하되, 혼합된 케이스(170)의 열등한 순서 시퀀스 및 혼합된 케이스(171S)의 우세한 순서 시퀀스는 혼합된 케이스(172)의 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스에 대하여 시퀀스 순서로 각각 열등한 순서 시퀀스 및 우세한 순서 시퀀스로 된다.
도 1a 및 도 16은 예시적인 상품 주문 이행 방법을 설명한다. 다중 레벨 이송 시스템(190)이 제공되며(도 16, 블록 16000), 여기서 전술한 바와 같이, 그 각각의 레벨(130L)은 다중 레벨 이송 시스템(190)의 각각의 다른 레벨(130L)에 대응하는 비동기 레벨 이송과 분리되고 구별되는 혼합된 케이스의 대응하는 독립 비동기 레벨 이송 시스템(191)을 갖는다. 리프팅 이송 시스템(500)이 제공되고(도 16, 블록 16005), 전술한 바와 같이, 하나 이상의 독립적인 리프트 축(150X1-150Xn)을 포함한다. 인피드 인터페이스(555)가 제공되고(도 16, 블록 16010), 다중 레벨 이송 시스템을 하나 이상의 독립적인 리프트 축(150X1-150NXn) 각각과 통신 가능하게 연결하며, 여기서 전술한 바와 같이, 인피드 인터페이스(555)는 하나 이상의 독립 리프트 축(150X1-150Xn) 각각에 대한 각각의 비동기 레벨 이송 시스템(191)에서 분포된 서로 다른 인피드 스테이션을 포함하여, 하나 이상의 각각의 독립 리프트 축(150X1-150Xn)은 다중-레벨 이송 시스템(190)으로부터 하나 이상의 각각의 독립 리프트 축(150X1-150Xn)으로 혼합된 케이스가 공급되는 각각의 비동기 레벨 이송 시스템(191)에서 대응하는 서로 다른 인피드 스테이션(556)을 구비한다.
혼합된 케이스는 하나 이상의 독립적인 리프트 축(150X1-150Xn)과 함께 공통 배출부(300)(도 16, 블록 16015)를 통해 실질적으로 연속적으로 배출되어, 혼합된 케이스(170)의 사용가능한 시퀀스로부터 분리되고 인피드 인터페이스(555)에서의 다중-레벨 이송 시스템(190)에 의해 생성되며 인피드 인터페이스(555)를 통하여 하나 이상의 독립적인 리프트 축(150X1-Xn)을 공급하는 혼합된 케이스(172)의 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스로 혼합된 케이스를 배출하게 된다. 일실시예에서, 혼합된 케이스를 배출하는 단계는 리프트 이송 시스템(500)의 하나 이상의 독립적인 리프트 축(150X1-Xn)으로써 전술한 바와 같이 인피드 인터페이스(555)로부터 혼합된 케이스의 리프트 이송 스트림(999)을 생성하는 단계를 포함한다. 리프트 이송 스트림(999)을 생성함에 있어서, 혼합된 케이스는 전술한 바와 같이 재시퀀싱되어, 리프팅 이송 시스템(500)의 인피드에서 즉석으로(on the fly or in motus) 리프팅 이송 시스템(500)으로 혼합된 케이스의 순서 시퀀스에서 리프팅 이송 시스템(500)의 배출부에서 혼합된 케이스(171S)의 우세한 순서 시퀀스로의 변화가 일어나게 된다.
리프트 이송 스트림(999)을 생성하는 것은 또한 트래버스(550)를 사용하여 위에서 설명된 바와 같이 바이패스 경로를 형성하는 것을 포함할 수 있다. 일실시예에서, 바이패스 경로를 형성하는 것은 리프팅 이송 시스템(500)에서 열등한 순서의 혼합 시퀀스로부터 리프팅 이송 시스템의 배출부에서의 혼합된 케이스의 우세한 순서 시퀀스로의 적어도 부분적인 재시퀀싱에 영향을 미치게 되어, 혼합된 케이스(170)의 열등한 순서 시퀀스 및 혼합된 케이스(171S)의 우세한 순서 시퀀스는 혼합된 케이스(172)의 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스에 대하여 열등한 시퀀스 순서와 우세한 시퀀스 순서로 된다. 또다른 실시예에서, 바이패스 경로를 형성하는 것은 리프팅 이송 시스템의 인피드에서 혼합된 케이스(17)의 열등한 순서 시퀀스로부터 리프팅 이송 시스템(500)의 배출부에서의 혼합된 케이스(171S)의 우세한 순서 시퀀스로의 적어도 부분적인 캐시퀀싱에 영향을 주게 되어, 혼합된 케이스(170)의 열등한 순서 시퀀스 및 혼합된 케이스(171S)의 우세한 순서 시퀀스는 혼합된 케이스(172)의 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스에 대하여 각각 열등한 순서 시퀀스 및 우세한 순서 시퀀스로 된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면에 따르면, 제품 주문 이행 시스템은,
다중 레벨 이송 시스템으로서, 각각의 그 레벨은 다중 레벨 이송 시스템의 서로에 대응하는 비동기 레벨 이송 시스템과는 별개의 혼합된 케이스의 대응하는 독립적인 비동기 레벨 이송 시스템을 가지되, 비동기 레벨 이송 시스템은 레벨에 대응하는 비동기 레벨 이송 축의 어레이를 정의하고, 비동기 레벨 이송 축의 어레이를 따라 혼합된 케이스의 이송을 제공하는 적어도 하나의 케이스를 비동기적으로 보유하고 이송하도록 구성되는, 다중 레벨 이송 시스템; 과
하나 이상의 독립적인 리프트 축을 갖는 리프팅 이송 시스템으로서, 하나 이상의 독립적인 리프트 축 각각은 적어도 하나의 케이스를 독립적으로 유지하고, 다중 레벨 이송 시스템의 하나 이상의 레벨 사이에서 혼합된 케이스를 리프팅 이송하도록 적어도 하나의 케이스를 독립적으로 상승시키고 하강시키는 리프트 이송 축을 따라 왕복 운동하며, 각각의 독립적인 리프트축은 각각의 비동기 레벨 이송 시스템에 통신 가능하게 연결되어, 각각의 비동기 레벨 이송 시스템 및 각각의 독립 리프트 축 사이에서 적어도 하나의 케이스를 교환하여, 적어도 하나의 비동기 레벨 이송 시스템으로부터 이송된 혼합된 케이스는 적어도 하나의 각각의 독립적인 리프트 축으로 인피딩되어, 혼합된 케이스는 다중 레벨 이송 시스템으로부터 독립적인 리프트 축에 의해 배출되는, 리프팅 이송 시스템;을 포함하되,
하나 이상의 리프트 축의 각각의 독립적인 리프트 축은 하나 이상의 리프트 축의 독립적인 리프트 축에 서로 통신 가능하게 결합되고, 하나 이상의 독립적인 리프트 각각에 의해 출력되는 혼합된 케이스의 공통 배출부를 형성하며, 하나 이상의 독립적인 리프트 축은 공통 배출부에서 혼합된 케이스의 사전 결정된 케이스 아웃 순서 시퀀스에 따라 혼합된 케이스의 순서 시퀀스를 생성하도록 구성된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 하나 이상의 독립적인 리프트 축은 적어도 하나의 방향으로 배열된 리프트 축의 어레이를 형성한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 하나 이상의 독립적인 리프트 축은 하나 이상의 방향으로 배열된 리프트 축의 어레이를 형성한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 하나 이상의 독립적인 리프트 축은 혼합된 케이스를 재시퀀싱하고, 리프팅 이송 시스템의 인피드에서 혼합된 케이스의 열등한 순서 시퀀스로부터 리프팅 이송 시스템의 배출부에서 혼합된 케이스의 우세한 순서 시퀀스로 리프팅 이송 시스템을 이용하여 즉각적으로 혼합된 케이스의 순서 시퀀스에 변화를 일으켜서, 열등한 순서 시퀀스 및 우세한 순서 시퀀스는 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스에 대하여 열등한 순서 시퀀스 및 우세한 순서 시퀀스로 각각 된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 우세한 순서 시퀀스는 우세한 순서 시퀀스의 각 시퀀스 순서와 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스 사이에 강한 상관 관계가 있도록 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스와 수렴하는 혼합된 케이스의 시퀀스 순서를 특징으로 하며, 열등한 순서 시퀀스는 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스에 실질적으로 중립적이거나 그로부터 발산하는 혼합된 케이스의 순서 시퀀스를 특징으로 하여, 열등한 순서 시퀀스의 각 시퀀스 순서와 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스 간에 약한 상관관계가 존재하게 된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 강한 상관 관계는 시퀀스 순서가 혼합된 케이스의 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스의 순서에 가까운 순 시퀀스 순서가 되도록 하는 것이다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 하나 이상의 독립 리프트 축 각각은 각각의 비동기 레벨 이송 시스템에 대응하는 비동기 레벨 이송 축 어레이의 각각의 비동기 레벨 이송 축에 통신 가능하게 결합된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 하나 이상의 독립적인 리프트 축 각각은 대응하는 배출 섹션을 갖고, 하나 이상의 독립적인 리프트 축 각각의 대응하는 배출 섹션을 작동 가능하게 연결하는 트래버스를 가져서, 각 독립 리프트 축으로 부터의 혼합된 케이스는 트래버스를 통해 공통 배출부에 도달하게 된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 공통 배출부에서 혼합된 케이스의 순서 시퀀스가 트래버스 상에 생성되고, 리프팅 이송 시스템의 가장 바깥 쪽 독립 리프트 축에 의해 정의된 경계 내에서 실질적으로 생성된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 트래버스는 하나 이상의 독립적인 리프트 축 중 적어도 2 개를 서로 작동 가능하게 상호 연결한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 트래버스는 리프팅 이송 시스템의 인피드에서의 혼합된 케이스의 열등한 순서 시퀀스로부터 리프팅 이송 시스템의 배출부에서 혼합된 케이스의 우세한 순서 시퀀스로 적어도 부분적으로 재시퀀싱하는 리프팅 이송 시스템의 하나 이상의 독립적인 리프트 축에 의해 이송되고 배출되는 혼합된 케이스를 위한 바이패스 경로를 형성하도록 구성되며, 열등한 순서 시퀀스 및 우세한 순서 시퀀스는 혼합된 케이스의 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스에 대하여 시퀀스 순서에서 열등한 순서 시퀀스 그리고 시퀀스 순서에서 우세한 순서 시퀀스로 각각 이루어진다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 하나 이상의 독립 리프트 축의 적어도 하나의 독립 리프트 축은 리프팅 이송 시스템의 인피드에서 혼합된 케이스의 열등한 순서 시퀀스로부터 리프팅 이송 시스템의 배출부에서 혼합된 케이스의 우세한 순서 시퀀스로 적어도 부분적으로 재시퀀싱하도록 된 리프팅 이송 시스템의 하나 이상의 독립적인 리프트 축에 의해 이송되고 배출되는 혼합된 케이스의 바이패스 경로를 형성하도록 구성되며, 열등한 순서 시퀀스와 우세한 순서 시퀀스는 혼합된 케이스의 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스에 대하여 시퀀스 순서의 열등한 시퀀스 및 시권스 순서의 우세한 시퀀스로 각각 된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 적어도 하나의 독립적인 리프트 축에 의해 형성된 바이패스 경로는 다중 레벨 이송 시스템의 공통 레벨에서 한 측면에서 다른 측면으로 리프트 축을 교차한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 바이패스 경로는 리프트 축의 한 측면에서 공통 레벨에서 리프트 축의 다른 측면으로 케이스를 스와핑 한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 적어도 하나의 독립적인 리프트 축에 의해 형성된 바이패스 경로는 다중 레벨 이송 시스템의 상이한 레벨에서 한 측면에서 다른 측면으로 리프트 축을 교차한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 바이패스 경로는 리프트 축을 따라 연장되는 바이패스부를 구비하며, 바이패스부는 상이한 레벨의 각각의 평면을 따라 연장된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 바이패스 경로는 리프트 축의 한 측면에서 상이한 레벨 상의 리프트 축의 다른 측면으로 케이스를 스와핑 한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 적어도 하나의 독립적인 리프트 축에 의해 형성된 바이패스 경로는 리프트 축을 따라 연장되는 적어도 바이패스부를 가지며, 리프트 축의 동일한 측 상에서 서로 다른 레벨의 각각의 평면을 따라 연장되는 우회 부분을 갖는다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 바이패스 경로는 리프트 축의 동일한 측면상의 상이한 레벨들 사이에서 케이스를 스와핑 한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 혼합된 케이스의 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스에 따라 공통 배출부에서 또는 공통 배출부로부터 생성된 혼합된 케이스의 정렬된 시퀀스는 측방향으로 혼합되어 분포되고 적층된 혼합된 케이스의 적어도 하나의 혼합된 케이스 팔레트 레이어를 구축하는 고속 팔레트 빌더로써 실질적으로 연속적으로 생성되고 일치한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면에 따르면, 제품 주문 이행 시스템은,
다중 레벨 이송 시스템으로서, 각각의 그 레벨은 다중 레벨 이송 시스템의 서로에 대응하는 비동기 레벨 이송 시스템과는 별개의 혼합된 케이스의 대응하는 독립적인 비동기 레벨 이송 시스템을 가지되, 비동기 레벨 이송 시스템은 레벨에 대응하는 비동기 레벨 이송 축의 어레이를 정의하고, 비동기 레벨 이송 축의 어레이를 따라 혼합된 케이스의 이송을 제공하는 적어도 하나의 케이스를 보유하고 비동기적으로 이송하도록 구성되는, 다중 레벨 이송 시스템;
하나 이상의 독립적인 리프트 축을 갖는 리프팅 이송 시스템으로서, 하나 이상의 독립적인 리프트 축 각각은 적어도 하나의 케이스를 독립적으로 유지하고 적어도 하나의 케이스를 독립적으로 상승 및 하강 시키는 리프트 이동 축을 따라 왕복운동하도록 구성되되, 각각의 하나 이상의 독립적인 리프트 축은 각각의 하나 이상의 독립 리프트 축이 리프팅 이송 시스템으로부터 혼합된 케이스를 공통으로 배출하는 출력하는 공통 리프트 이송 배출부에 통신 가능하게 연결되는, 리프팅 이송 시스템; 및
다중 레벨 이송 시스템을 하나 이상의 독립적인 리프트 축 각각과 통신 가능하게 결합하는 인피드 인터페이스로서, 하나 이상의 독립적인 리프트 축 각각에 대해 각각의 비동기식 레벨 이송 시스템에 분산된 서로 다른 인피드 스테이션을 포함하여, 혼합된 케이스가 다중 레벨 이송 시스템으로부터 각각의 하나 이상의 독립된 리프트 축으로 공급되는 각각의 비동기 레벨 이송 시스템에서 서로 다른 대응 인피드 스테이션을 가지는, 인피드 인터페이스;를 포함하며,
여기서, 하나 이상의 독립적인 리프트 축은 인피드 시스템에서의 다중 레벨에 의해 생성된 혼합된 케이스의 가용 시퀀스로부터 분리된 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스에서 공통 리프트 이송 출력을 통해 실질적으로 연속적으로 혼합된 케이스를 배출하도록 구성되며, 인피드 인터페이스를 통해 둘 이상의 독립 리프트 축을 공급하도록 된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 하나 이상의 독립적인 리프트 축은 적어도 하나의 방향으로 배열된 리프트 축의 어레이를 형성한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 하나 이상의 독립적인 리프트 축은 하나 이상의 방향으로 배열된 리프트 축의 어레이를 형성한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 리프팅 이송 시스템의 하나 이상의 독립적인 리프트 축은 인피드 인터페이스로부터 혼합된 케이스의 리프트 이송 스트림을 생성하며, 여기서 리프트 이송 스트림은 리프트 이송 스트림이 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스를 가지는 공통 리프트 이송 배출부로 혼합 케이스의 사용 가능한 시퀀스를 가지며, 하나 이상의 독립적인 리프트 축으로부터의 하나 이상의 리프트 축은 리프트 이송 스트림에서 혼합된 케이스의 사용가능한 시퀀스로부터 공통 리프트 이송 배출부에서 혼합된 케이스의 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스로 즉각적으로 재시퀀싱하는 하나 이상의 독립적인 리프트 축의 다른 것에 대하여 관통하는 관통부를 정의한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 하나 이상의 독립적인 리프트 축은 혼합된 케이스를 재시퀀싱하고, 리프팅 이송 시스템의 인피드에서 혼합된 케이스의 순서 시퀀스로부터 리프팅 이송 시스템의 배출부에서 혼합된 케이스의 우세한 순서 시퀀스로 리프팅 이송 시스템을 이용하여 혼합된 케이스의 순서 시퀀스를 변화시키되, 열등한 순서 시퀀스 및 우세한 순서 시퀀스는 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스에 대하여 시퀀스 순서에서의 열등한 시퀀스 및 시퀀스 순서에서의 우세한 시퀀스로 각각 된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 우세한 순서 시퀀스는 우세한 순서 시퀀스의 시퀀스 순서와 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스 간에 강한 상관관계가 존재하도록 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스로써 수렴하는 혼합된 케이스의 시퀀스 순서를 특징으로 하되, 열등한 순서 시퀀스는 열등한 순서 시퀀스의 각 시퀀스 순서와 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스 간에 약한 상관관계가 있도록 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스로부터 발산하거나 실질적으로 중립적인 혼합된 케이스의 시퀀스 순서를 특징으로 한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 강한 상관 관계는 시퀀스 순서가 혼합된 케이스의 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스에 대해 가까운 순 시퀀스 순서가 되도록 하는 것이다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 하나 이상의 독립 리프트 축 각각은 각각의 비동기 레벨 이송 시스템에 대응하는 비동기 레벨 이송 축 어레이의 각각의 비동기 레벨 이송 축에 통신 가능하게 결합된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 하나 이상의 독립적인 리프트 축 각각은 대응하는 배출 섹션, 및 각각의 하나 이상의 독립적인 리프트 축의 대응하는 배출 섹션을 공통 리프트 이송 배출부에 연결하여 작동하는 트래버스를 구비한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 공통 리프트 이송 배출부에서 혼합된 케이스의 순서 시퀀스는 트래버스 상에서 생성되고, 실질적으로 리프팅 이송 시스템의 가장 바깥 쪽의 독립적인 리프트 축에 의해 정의된 경계 내에서 생성된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 트래버스는 하나 이상의 독립적인 리프트 축 중 적어도 2 개를 서로 작동 가능하게 상호 연결한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 트래버스는 리프팅 이송 시스템의 인피드에서의 혼합된 케이스의 열등한 순서 시퀀스로부터 리프팅 이송 시스템의 배출부에서의 혼합된 케이스의 우세한 순서 시퀀스로 적어도 부분적으로 재시퀀싱하도록 된 리프팅 이송 시스템의 하나 이상의 독립적인 리프트 축에 이송되고 배출된 혼합된 케이스에 대한 바이패스 경로를 형성하도록 구성되어, 열등한 순서 시퀀스 및 우세한 순서 시퀀스는 혼합된 케이스의 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스에 대하여 각각 시퀀스 순서의 열등한 시퀀스 및 시퀀스 순서의 우세한 순서로 된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면에 따르면, 하나 이상의 독립적인 리프트 축의 적어도 하나의 독립적인 리프트 축은 리프팅 이송 시스템의 인피드에서 혼합된 케이스의 열등한 순서 시퀀스로부터 리프팅 이송 시스템의 배출부에서의 혼합된 케이스의 우세한 순서 시퀀스로 적어도 부분적으로 재시퀀싱 되도록 되는 리프팅 이송 시스템의 하나 이상의 독립적인 리프트 축에 의해 이송되고 배출되는 혼합된 케이스를 위한 바이패스 경로를 형성하도록 되어, 열등한 순서 시퀀스 및 우세한 순서 시퀀스는 혼합된 케이스의 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스에 대하여 시퀀스 순서의 열등한 시퀀스 및 시퀀스 순서의 우세한 시퀀스로 각각 된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 적어도 하나의 독립적인 리프트 축에 의해 형성된 바이패스 경로는 다중 레벨 이송 시스템의 공통 레벨에서 한 측면에서 다른 측면으로 리프트 축을 교차한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 바이패스 경로는 리프트 축의 한 측면에서 공통 레벨에서 리프트 축의 다른 측면으로 케이스를 스와핑 한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 적어도 하나의 독립적인 리프트 축에 의해 형성된 바이패스 경로는 다중 레벨 이송 시스템의 상이한 레벨에서 한 측면에서 다른 측면으로 리프트 축을 교차한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 바이패스 경로는 리프트 축을 따라 연장되는 바이패스부 및 상이한 레벨의 각각의 평면을 따라 연장되는 바이패스부를 갖는다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 바이패스 경로는 리프트 축의 한 측면에서 상이한 레벨에서 리프트 축의 다른 측면으로 케이스를 스와핑 한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 적어도 하나의 독립적인 리프트 축에 의해 형성된 바이패스 경로는 리프트 축을 따라 연장되는 적어도 바이패스부를 가지며, 리프트 축의 같은 측 상에서 서로 다른 레벨의 각각의 평면을 따라 연장되는 바이패스부를 갖는다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 바이패스 경로는 케이스를 스와핑한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 혼합된 케이스의 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스에 따라 공통 리프트 이송 배출부에서 생성되는 혼합된 케이스의 순서 시퀀스는 측방향으로 혼합되어 분포되고 적층되어 혼합된 케이스의 적어도 하나의 혼합된 케이스 팔레트 레이어를 생성하는 고속 팔레트 빌더로써 실질적으로 연속적으로 그리고 일치하게 된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면에 따르면, 제품 주문 이행 방법,
다중 레벨 이송 시스템을 제공하는 단계로서, 각각의 그 레벨은 다중 레벨 이송 시스템의 서로에 대응하는 비동기 레벨 이송 시스템과는 별개의 혼합된 경우의 대응하는 독립적인 비동기 레벨 이송 시스템을 가지며, 비동기 레벨 이송 시스템은 레벨에 대응하는 비동기 레벨 이송 축의 어레이를 정의하고, 비동기 레벨 이송 축의 어레이를 따라 혼합된 케이스의 이송을 제공하는 적어도 하나의 케이스를 보유하고 비-동기적으로 이송하도록 구성되는, 다중 레벨 이송 시스템을 제공하는 단계;
하나 이상의 독립적인 리프트 축을 갖는 리프팅 이송 시스템을 제공하는 단계로서, 각각의 하나 이상의 독립적인 리프트 축은 적어도 하나의 케이스를 독립적으로 보유하도록 되고, 다중 레벨 이송 시스템의 레벨의 하나 이상의 레벨 사이에서 혼합된 케이스의 리프팅 이송을 제공하는 적어도 하나의 케이스를 독립적으로 상승시키고 하강시키는 리프트 이동 축을 따라 왕복 운동하며, 각각의 독립적인 리프트 축은 각각의 비동기 레벨 이송 시스템에 통신 가능하게 연결되어, 각각의 비동기 레벨 이송 시스템 및 각각의 독립적인 리프트 축 사이에서 적어도 하나의 케이스를 교환하게 되며, 적어도 하나의 비동기 레벨 이송 시스템으로부터 이송되는 혼합된 케이스는 하나 이상의 독립적인 리프트 축에 인피딩되어, 혼합된 케이스는 다중 레벨 이송 시스템으로부터 독립적인 리프트 축에 의해 배출되는, 하나 이상의 독립적인 리프트 축을 갖는 리프팅 이송 시스템을 제공하는 단계; 및
하나 이상의 독립 리프트 축을 사용하여, 공통 배출부에서, 혼합된 케이스의 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스에 따라 혼합된 케이스의 순서 시퀀스를 생성하는 단계로서, 여기서 하나 이상의 리프트 축의 각각의 독립 리프트 축은 하나 이상의 리프트 축의 각각의 다른 독립적인 리프트 축에 통신가능하게 연결되며, 하나 이상의 독립 리프트 축에 의해 배출되는 혼합된 케이스의 공통 배출부를 형성하는, 혼합된 케이스의 순서 시퀀스를 생성하는 단계;를 포함한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 하나 이상의 독립적인 리프트 축은 적어도 하나의 방향으로 배열된 리프트 축의 어레이를 형성한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 하나 이상의 독립적인 리프트 축은 하나 이상의 방향으로 배열된 리프트 축의 어레이를 형성한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 방법은 하나 이상의 독립적인 리프트 축을 사용하여 혼합된 케이스를 재시퀀싱하고, 리프팅 이송 시스템을 사용하여 리프팅 이송 시스템의 인피드에서의 혼합된 케이스의 열등한 순서 시퀀스로부터 리프팅 이송 시스템의 배출부에서의 혼합된 케이스의 우세한 순서 시퀀스로 순간적으로 혼합된 케이스의 순서 시퀀스에서의 변화를 일으키는 단계를 추가로 포함하되, 열등한 순서 시퀀스 및 우세한 순서 시퀀스는 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스에 대하여 시퀀스 순서에서의 열등한 시퀀스 및 시퀀스 순서에서의 우세한 순서로 각각 된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 우세한 순서 시퀀스는 각각의 우세한 순서 시퀀스의 각 시퀀스 순서와 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스 간에 강한 상관 관계가 있도록 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스와 수렴하는 혼합된 케이스의 시퀀스 순서를 특징으로 하되, 열등한 순서 시퀀스는 열등한 순서 시퀀스의 각 시퀀스 순서와 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스 사이에 약한 상관관계가 있도록 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스로부터 발산하거나 이에 실질적으로 중립인 혼합된 케이스의 시퀀스 순서로 특징 된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 강한 상관 관계는 시퀀스 순서가 혼합된 케이스들의 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스의 순서에 가까운 순 시퀀스 순서가 되도록 하는 것이다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 상기 방법은 하나 이상의 독립적인 리프트 축 각각을 각각의 비동기 레벨 이송 시스템에 대응하는 비동기 레벨 이송 축 어레이의 각각의 비동기 레벨 이송 축에 통신 가능하게 결합하는 단계를 더 포함한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 하나 이상의 독립적인 리프트 축 각각은 대응하는 출력 배출부 및 하나 이상의 독립 리프트 축 각각의 대응하는 배출부 섹션을 공통 배출부에 작동가능하게 연결하는 트래버스를 구비하되, 상기 방법은 각 독립 리프트 축으로 부터의 혼합된 케이스가 트래버스를 통하여 공통 배출부로 도달하도록 트래버스를 이용하여 혼합된 케이스를 이송하는 단계를 추가로 포함한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 상기 방법은 트래버스상의 공통 배출부에서, 그리고 실질적으로 리프팅 운반 시스템의 가장 바깥 쪽의 독립적인 리프트 축에 의해 정의된 실질적인 경계 내에 있는 혼합된 케이스의 순서 시퀀스를 생성하는 단계를 더 포함한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 방법은 하나 이상의 독립적인 리프트 축 중 적어도 2 개를 서로에 대해 트래버스로 작동 가능하게 상호 연결하는 단계를 더 포함한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 상기 방법은 리프팅 이송 시스템의 인피드에서의 혼합된 케이스의 열등한 순서 시퀀스로부터 리프팅 이송 시스템의 배출부에서의 혼합된 케이스의 우세한 순서 시퀀스로 적어도 부분적으로 재시퀀싱을 수행하는 리프팅 이송 시스템의 하나 이상의 독립적인 리프트 축에 의해 운반 및 배출되는 혼합된 케이스에 대해 트래버스를 통해 바이패스 경로를 형성하는 단계를 더 포함하되, 열등한 순서 시퀀스와 우세한 순서 시퀀스는 혼합된 케이스의 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스에 대하여 시퀀스 순서의 열등한 순서 시퀀서 및 시퀀스 순서의 우세한 순서 시퀀스로 각각 된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 상기 방법은 리프팅 이송 시스템의 인피드에서의 혼합된 케이스의 열등한 순서 시퀀스로부터 리프팅 이송 시스템의 배출부에서의 혼합된 케이스의 우세한 순서 시퀀스로 적어도 부분적으로 재시퀀싱을 수행하는 리프팅 이송 시스템의 하나 이상의 독립적인 리프트 축에 의해 운반 및 배출되는 혼합된 케이스에 대해 하나 이상의 독립 리프트 축의 적어도 하나의 독립 리프트 축으로써 바이패스 경로를 형성하는 단계를 추가로 포함하되, 열등한 순서 시퀀스와 우세한 순서 시퀀스는 혼합된 케이스의 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스에 대하여 시퀀스 순서의 열등한 순서 시퀀서 및 시퀀스 순서의 우세한 순서 시퀀스로 각각 된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 적어도 하나의 독립적인 리프트 축에 의해 형성된 바이패스 경로는 다중 레벨 이송 시스템의 공통 레벨에서 한 측면에서 다른 측면으로 리프트 축을 교차한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 바이패스 경로는 리프트 축의 한 측면에서 공통 레벨에서 리프트 축의 다른 측면으로 케이스를 스와핑 한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 적어도 하나의 독립적인 리프트 축에 의해 형성된 바이패스 경로는 다중 레벨 이송 시스템의 상이한 레벨에서 한 측면에서 다른 측면으로 리프트 축을 교차한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 바이패스 경로는 리프트 축을 따라 연장되는 바이패스부 및 상이한 레벨의 각각의 평면을 따라 연장되는 바이패스부를 갖는다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 바이패스 경로는 리프트 축의 한 측면에서 상이한 레벨에서 리프트 축의 다른 측면으로 케이스를 스와핑 한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 적어도 하나의 독립적인 리프트 축에 의해 형성된 바이패스 경로는 리프트 축을 따라 연장되는 적어도 바이패스부 및 리프트 축의 같은 측에 서로 다른 레벨의 각각의 평면을 따라 연장되는 바이패스부를 갖는다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 바이패스 경로는 케이스를 스와핑 한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 방법은 측방향으로 분산되어 혼합되고 적층된 혼합된 케이스의 적어도 하나의 혼합된 케이스 팔레트 레이어를 형성하는 고속 팔레트 빌더와 실질적으로 연속적으로 되고 일치하는 혼합된 케이스의 순서 시퀀스를 생성하는 단계를 추가로 포함하되, 혼합된 케이스의 순서 시퀀스는 혼합된 케이스의 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스에 따라 공통 배출부에서 또는 공통 배출부로부터 형성된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면에 따르면, 제품 주문 이행 방법은,
다중 레벨 이송 시스템을 제공하는 단계로서, 각각의 그 레벨은 다중 레벨 이송 시스템의 서로에 대응하는 비동기 레벨 이송 시스템과는 별개로 구별되는 혼합된 케이스의 대응하는 독립 비동기 레벨 이송 시스템을 가지며, 비동기 레벨 이송 시스템은 레벨에 대응하는 비동기 레벨 이송 축의 어레이를 정의하고, 비동기 레벨 이송 축의 어레이를 따라 혼합된 케이스의 이송을 제공하는 적어도 하나의 케이스를 보유하고 비동기적으로 이송하도록 구성되는, 다중 레벨 이송 시스템을 제공하는 단계;
하나 이상의 독립적인 리프트 축을 갖는 리프팅 운반 시스템을 제공하는 단계로서, 각각의 하나 이상의 독립적인 리프트 축은 적어도 하나의 케이스를 독립적으로 유지하고, 적어도 하나이 케이스를 독립적으로 상승 및 하강 시키는 리프트 이동 축을 따라 왕복 운동하며, 하나 이상의 독립적인 리프트 축은 각각의 하나 이상의 독립 리프트 축이 리프팅 이송 시스템으로부터 혼합된 케이스를 공통적으로 배출하는 공통 리프트 이송 배출부에 통신 가능하게 연결되는, 리프팅 운반 시스템을 제공하는 단계;
다중 레벨 이송 시스템을 하나 이상의 독립적인 리프트 축 각각과 통신 가능하게 결합하는 인피드 인터페이스를 제공하는 단계로서, 인피드 인터페이스는 하나 이상의 독립적인 리프트 축 각각에 대해 각각의 비동기식 레벨 이송 시스템에 분산된 서로 다른 인피드 스테이션을 포함하며, 하나 이상의 독립 리프트 축 각각은 혼합된 케이스가 다중 레벨 이송 시스템에서 하나 이상의 독립 리프트 축 각각으로 공급되는 각 비동기 레벨 이송 시스템에서 서로 다른 대응 인피드 스테이션을 가지게 되는, 인피드 인터페이스를 제공하는 단계; 및
하나 이상의 독립적인 리프트 축을 사용하여 공통 리프트 이송 배출부를 통해 혼합된 케이스를 실질적으로 연속적으로 배출하는 단계로서, 혼합된 케이스의 가능가능한 시퀀스로부터 분리되고, 인피드 인터페이스에서 다중 레벨 이송 시스템에 의해 생성되며, 인피드 인터페이스를 통하여 하나 이상의 독립 리프트 축을 공급하는 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스에서 혼합된 케이스를 배출하게 되는, 혼합된 케이스를 실질적으로 연속적으로 배출하는 단계;를 포함한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 하나 이상의 독립적인 리프트 축은 적어도 하나의 방향으로 배열된 리프트 축의 어레이를 형성한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 하나 이상의 독립적인 리프트 축은 하나 이상의 방향으로 배열된 리프트 축의 어레이를 형성한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 상기 방법은 리프팅 이송 시스템의 하나 이상의 독립 리프트 축으로써, 인피드 인터페이스로부터 혼합된 케이스의 리프트 이송 스트림을 생성하는 단계를 추가로 포함하되, 리프트 이송 스트림은 공통 리프트 이송 배출부로의 혼합된 케이스의 사용가능한 시퀀스를 구비하되, 리프트 이송 스트림은 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스를 구비하고, 하나 이상의 독립 리프트 축으로 부터의 적어도 하나의 리프트 축은 리프트 이송 스트림에서의 혼합된 케이스의 사용가능한 시퀀스로부터 공통 리프트 이송 배출부에서의 혼합된 케이스의 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스로 즉시에 재시퀀싱하게 되는 하나 이상의 독립 리프트 축의 다른 것에 대하여 관통부를 정의한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 상기 방법은 하나 이상의 독립 리프트 축으?? 재시퀀싱하고, 리프팅 이송 시스템의 인피드에서의 혼합된 케이스의 열등한 순서 시퀀스로부터 리프팅 이송 시스템의 배출부에서의 혼합된 케이스의 우세한 순서 시퀀스로 리프팅 이송 시스템으로써 혼합된 케이스의 순서 시퀀스의 즉각적인 변화를 행하는 단계를 추가로 포함하되, 열등한 순서 시퀀스와 우세한 순서 시퀀스는 혼합된 케이스의 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스에 대하여 시퀀스 순서의 열등한 순서 시퀀스 및 시퀀스 순서의 우세한 순서 시퀀스로 각각 된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 우세한 순서 시퀀스는 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스로써 수렴하는 혼합된 케이스의 시퀀스를 특징으로 하되, 우세한 순서 시퀀스의 각 시퀀스 순서와 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스 간에 강한 상관관계가 존재하며, 열등한 순서 시퀀스는 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스로부터 발산하거나 이에 실질적으로 중립인 혼합된 케이스의 스퀀스 순서를 특징으로 하며, 열등한 순서 시퀀스의 각 시퀀스 순서와 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스 간에 약한 상관관계가 존재한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 강한 상관 관계는 시퀀스 순서가 혼합된 케이스의 소정의 케이스 순서 시퀀스의 순서에 가까운 순(net) 시퀀스 순서가 되도록 하는 것이다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 방법은 하나 이상의 독립 리프트 축 각각을 각각의 비동기 레벨 이송 시스템에 대응하는 비동기 레벨 이송 축 어레이의 각각의 비동기 레벨 이송 축에 통신 가능하게 결합하는 단계를 더 포함한다. .
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 하나 이상의 독립적인 리프트 축 각각은 대응하는 배츨 섹션 및 하나 이상의 독립적인 리프트 축 각각의 대응하는 배출 섹션을 공통 리프트 이송 배출부에 연결하여 작동하는 트래버스를 구비하되, 상기 방법은 하나 이상의 독립적인 리프트 축 각각으로 부터의 혼합된 케이스가 트래버스를 통해 공통 리프트 이송 출력에 도달하도록 트래버스로 혼합된 케이스를 이송하는 단계를 더 포함한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 상기 방법은 트래버스 상의 공통 리프트 이송 배출부에서, 그리고 실질적으로 리프팅 이송 시스템의 가장 바깥 쪽 독립적인 리프트 축에 의해 정의된 경계 내에 있는 혼합된 케이스의 정렬된 시퀀스를 생성하는 단계를 더 포함한다. .
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 방법은 하나 이상의 독립적인 리프트 축 중 적어도 2 개를 서로에 대해 트래버스와 함께 작동 가능하게 상호 연결하는 단계를 더 포함한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 상기 방법은 리프팅 이송 시스템의 인피드에서의 혼합된 케이스의 열등한 순서 시퀀스로부터 리프팅 이송 시스템의 배출부에서의 혼합된 케이스의 우세한 순서 시퀀스로 적어도 부분적으로 재시퀀싱을 수행하는 리프팅 이송 시스템의 하나 이상의 독립적인 리프트 축에 의해 운반 및 배출되는 혼합된 케이스에 대해 트래버스로써 바이패스 경로를 형성하는 단계를 추가로 포함하되, 열등한 순서 시퀀스와 우세한 순서 시퀀스는 혼합된 케이스의 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스에 대하여 시퀀스 순서의 열등한 순서 시퀀서 및 시퀀스 순서의 우세한 순서 시퀀스로 각각 된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 상기 방법은 리프팅 이송 시스템의 인피드에서의 혼합된 케이스의 열등한 순서 시퀀스로부터 리프팅 이송 시스템의 배출부에서의 혼합된 케이스의 우세한 순서 시퀀스로 적어도 부분적으로 재시퀀싱을 수행하는 리프팅 이송 시스템의 하나 이상의 독립적인 리프트 축에 의해 운반 및 배출되는 혼합된 케이스에 대해 하나 이상의 독립 리프트 축의 적어도 하나의 독립 리프트 축으로써 바이패스 경로를 형성하는 단계를 추가로 포함하되, 열등한 순서 시퀀스와 우세한 순서 시퀀스는 혼합된 케이스의 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스에 대하여 시퀀스 순서의 열등한 순서 시퀀서 및 시퀀스 순서의 우세한 순서 시퀀스로 각각 된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 적어도 하나의 독립적인 리프트 축에 의해 형성된 바이패스 경로는 다중 레벨 이송 시스템의 공통 레벨에서 한 측면에서 다른 측면으로 리프트 축을 교차한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 바이패스 경로는 리프트 축의 한 측면에서 공통 레벨에서 리프트 축의 다른 측면으로 케이스를 스와핑 한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 적어도 하나의 독립적인 리프트 축에 의해 형성된 바이패스 경로는 다중 레벨 이송 시스템의 상이한 레벨에서 한 측면에서 다른 측면으로 리프트 축을 교차한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 바이패스 경로는 리프트 축을 따라 연장되는 바이패스부 및 상이한 레벨의 각각의 평면을 따라 연장되는 바이패스부를 갖는다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 바이패스 경로는 리프트 축의 한 측면에서 상이한 레벨에서 리프트 축의 다른 측면으로 케이스를 스와핑 한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 적어도 하나의 독립적인 리프트 축에 의해 형성된 바이패스 경로는 리프트 축을 따라 연장되는 적어도 바이패스부를 가지며, 리프트 축의 동일한 측에서 서로 다른 레벨의 각각의 평면을 따라 연장되는 바이패스부를 갖는다.
개시된 실시예의 하나 이상의 실시예에 따르면, 바이패스 경로는 케이스를 스와핑 한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면에 따르면, 상기 방법은 실질적으로 연속적으로 그리고 측방향으로 분산되고 적층된 혼합된 케이스의 적어도 하나의 팔레트 레이어를 구축하는 고속 팔레트 빌더와 일치하는 혼합된 케이스의 순서시퀀스를 생성하는 단계를 추가로 포함하되, 혼합된 케이스의 순서 시퀀스는 혼합된 케이스의 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스에 따라 공통 리프트 이송 배출부에서 그리고 배출부에서 생성된다.
전술한 설명은 개시된 실시예를 단지 예시하는 것임을 이해해야한다. 개시된 실시예의 예로부터 벗어나지 않고 당업자에 의해 다양한 대안 및 수정이 고안될 수 있다. 따라서, 개시된 실시예는 첨부된 청구 범위 내에 있는 이러한 모든 대안, 수정 및 변형을 포함하도록 의도된다. 또한, 서로 다른 특징이 서로 다른 종속항 또는 독립항에 언급되어 있다는 단순한 사실은 이러한 특징의 조합이 유리하게 사용될 수 없음을 나타내지 않으며, 이러한 조합은 본 발명의 특징의 범위 내에 남아 있다.
100: 저장 및 회수 시스템
130L: 레벨
190: 다중 레벨 이송 시스템
191: 비동기 레벨 이송 시스템
500: 리프팅 이송 시스템
130L: 레벨
190: 다중 레벨 이송 시스템
191: 비동기 레벨 이송 시스템
500: 리프팅 이송 시스템
Claims (23)
- 제품 주문 이행 시스템에 있어서, 상기 제품 주문 이행 시스템은,
다중-레벨 이송 시스템으로서, 각각의 레벨은 다중-레벨 이송 시스템의 각각이 다른 레벨에 대응하는 비동기 레벨 이송 시스템으로부터 별개로 구별되는, 혼합된 케이스의, 대응하는 독립 비동기 레벨 이송 시스템을 가지며, 비동기 레벨 이송 축의 어레이를 정의하고, 비동기 레벨 이송 축의 어레이를 따라 혼합된 케이스를 이송하는 적어도 하나의 케이스를 유지하고 비동기적으로 이송하도록 되는 다중-레벨 이송 시스템; 및
하나 이상의 독립 리프트 축을 가진 리프팅 이송 시스템으로서, 각각의 하나 이상의 독립 리프트 축은 적어도 하나의 케이스를 독립적으로 유지하고, 다중-레벨 이송 시스템의 하나를 초과하는 레벨들 사이에서 혼합된 케이스의 리프팅 이송을 제공하는 적어도 하나의 케이스를 독립적으로 상승시키고 하강시키는 리프트 이동 축을 따라 왕복운동하되, 각각의 독립 리프트 축은 각각의 비동기 레벨 이송 시스템에 통신가능하게 연결되어, 각각의 비동기 레벨 이송 시스템과 각각의 독립 리프트 축 사이에서 적어도 하나의 케이스를 교환하게 되고, 혼합된 케이스는 하나 이상의 비동기 레벨 이송 시스템 인피드로부터 하나를 초과하는 각각의 독립 리프트 축으로 이송되어, 혼합된 케이스는 다중-레벨 이송 시스템으로부터 독립 리프트 축에 의해 배출되는, 리프팅 이송 시스템;을 포함하되,
하나를 초과하는 리프트 축의 각각의 독립 리프트 축은 하나를 초과하는 리프트 축의 각각의 다른 독립 리프트 축에 통신 가능하게 연결되고, 하나를 초과하는 각각의 독립 리프트 축에 의해 배출된 혼합된 케이스의 공통 배출부를 형성하며, 하나를 초과하는 독립 리프트 축은 공통 배출부로부터 혼합된 케이스의 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스에 따라 혼합된 케이스의 순서 시퀀스를 생성하도록 된 것을 특징으로 하는 제품 주문 이행 시스템. - 제 1 항에 있어서,
하나를 초과하는 독립 리프트 축은 혼합된 케이스를 재시퀀싱하고, 리프팅 이송 시스템의 인피드에서 혼합된 케이스의 열등한 순서 시퀀스로부터 리프팅 이송 시스템의 배출부에서 혼합된 케이스의 우세한 순서 시퀀스로 리프팅 이송 시스템에 의해 즉각적으로 혼합된 케이스의 순서 시퀀스의 변화를 일으키도록 되어, 열등한 순서 시퀀스 및 우세한 순서 시퀀스는 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스에 대하여 시퀀스 순서의 열등한 시퀀스와 시퀀스 순서의 우세한 시퀀스로 각각 되는 것을 특징으로 하는 제품 주문 이행 시스템. - 제 2 항에 있어서,
우세한 순서 시퀀스는 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스로써 수렴하는 혼합된 케이스의 시퀀스 순서로 되어, 우세한 순서 시퀀스의 각 시퀀스 순서와 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스 간에 강한 상관관계가 존재하고,
열등한 순서 시퀀스는 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스부터 발산하거나 이에 대해 실질적으로 중립인 혼합된 케이스의 시퀀스 순서로 되어, 열등한 순서 시퀀스의 각각의 시퀀스 순서와 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스 간에 약한 상관관계가 존재하는 것을 특징으로 하는 제품 주문 이행 시스템. - 제 3 항에 있어서,
강한 상관관계는 시퀀스 순서가 혼합된 케이스의 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스에 근접한 순(net) 시퀀스 순서로 되는 것을 특징으로 하는 제품 주문 이행 시스템. - 제 1 항에 있어서,
하나를 초과하는 각각의 독립 리프트 축은 각각의 비동기 레벨 이송 시스템에 대응되는 비동기 레벨 이송 축의 어레이의 각 비동기 레벨 이송 축에 통신 가능하게 연결되는 것을 특징으로 하는 제품 주문 이행 시스템. - 제 1 항에 있어서,
하나를 초과하는 각각의 독립 리프트 축은 대응하는 배출 섹션 및 하나를 초과하는 독립 리프트 축의 각각의 대응하는 배출 섹션을 공통 배출부에 작동가능하게 연결하는 트래버스(traverse)를 구비하여,
각각의 독립 리프트 축으로부터의 혼합된 케이스는 트래버스를 통하여 공통 배출부에 도달하는 것을 특징으로 하는 제품 주문 이행 시스템 - 제 6 항에 있어서,
공통 배출부에서의 혼합된 케이스의 순서 시퀀스는 트래버스 상에 생성되고, 리프팅 이송 시스템의 최외곽 독립 리프트 축에 의해 정의된 경계 내에 실질적으로 있게 되는 것을 특징으로 하는 제품 주문 이행 시스템. - 제 6 항에 있어서,
트래버스는 하나를 초과하는 독립 리프트 축 중 적어도 두개를 서로 작동가능하게 연결하는 것을 특징으로 하는 제품 주문 이행 시스템. - 제 6 항에 있어서,
트래버스는 리프팅 이송 시스템의 인피트에서 혼합된 케이스의 열등한 순서 시퀀스로부터 리프팅 이송 시스템의 배출부에서 혼합된 케이스의 우세한 순서 시퀀스로 적어도 부분적으로 재시퀀싱하도록 된 리프팅 이송 시스템의 하나를 초과하는 독립 리프트 축에 의해 이송되고 배출되는 혼합된 케이스에 대한 바이패스 경로를 형성하도록 되며,
열등한 순서 시퀀스 및 우세한 순서 시퀀스는 혼합된 케이스의 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스에 대하여 시퀀스 순서의 열등한 시퀀스와 시퀀스 순서의 우세한 시퀀스로 각각 되는 것을 특징으로 하는 제품 주문 이행 시스템. - 제 1 항에 있어서,
하나를 초과하는 독립 리프트 축의 하나 이상의 독립 리프트 축은 리프팅 이송 시스템의 인피드에서 혼합된 케이스의 열등한 순서 시퀀스로부터 리프팅 이송 시스템의 배출부에서 혼합된 케이스의 우세한 순서 시퀀스로 적어도 부분적으로 재시퀀싱하도록 된 리프팅 이송 시스템의 하나를 초과하는 독립 리프트 축에 의해 이송되고 배출되는 혼합된 케이스에 대한 바이패스 경로를 형성하도록 되며,
열등한 순서 시퀀스 및 우세한 순서 시퀀스는 혼합된 케이스의 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스에 대하여 시퀀스 순서의 열등한 시퀀스와 시퀀스 순서의 우세한 시퀀스로 각각 되는 것을 특징으로 하는 제품 주문 이행 시스템. - 제 1 항에 있어서,
혼합된 케이스의 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스에 따라 공통 배출부에서 공통 배출부로부터 생성되는 혼합된 케이스의 순서 시퀀스는 측방향으로 혼합되어 분포되고 적층되어 혼합된 케이스의 적어도 하나의 혼합된 케이스 팔레트 레이어를 구축하는 고속 팔레트 빌더와 일치하고 실질적으로 연속적으로 제조되는 것을 특징으로 하는 제품 주문 이행 시스템. - 제품 주문 이행 시스템에 있어서, 상기 제품 주문 이행 시스템은,
다중-레벨 이송 시스템으로서, 각각의 레벨은 다중-레벨 이송 시스템의 각각이 다른 레벨에 대응하는 비동기 레벨 이송 시스템으로부터 별개로 구별되는, 혼합된 케이스의, 대응하는 독립 비동기 레벨 이송 시스템을 가지며, 비동기 레벨 이송 축의 어레이를 정의하고, 비동기 레벨 이송 축의 어레이를 따라 혼합된 케이스를 이송하는 적어도 하나의 케이스를 유지하고 비동기적으로 이송하도록 되는 다중-레벨 이송 시스템;
하나를 초과하는 독립 리프트 축을 구비한 리프팅 이송 시스템으로서, 하나를 초과하는 각각의 독립 리프트 축은 적어도 하나의 케이스를 독립적으로 유지하고, 적어도 하나의 케이스를 독립적으로 상승시키고 하강시키는 리프트 이동축을 따라 왕복운동하며, 하나를 초과하는 독립 리프트 축은 하나를 초과하는 각각의 독립 리프트 축이 리프팅 이송 시스템으로부터 혼합된 케이스를 공통으로 배출하는 공통 리프트 이송 배출부에 통신 가능하게 연결되는, 리프팅 이송 시스템; 및
다중-레벨 이송 시스템을 하나를 초과하는 각각의 독립 리프트 축에 통신가능하게 연결하는 인피드 인터페이스로서, 인피드 인터페이스는 하나를 초과하는 각각의 리프트 축에 대하여 각각의 비동기 레벨 이송 시스템에서 분포된 서로 다른 인피드 스테이션을 포함하여, 하나를 초과하는 각각의 독립 리프트 축은 혼합된 케이스가 다중-레벨 이송 시스템으로부터 하나를 초과하는 각각의 독립 리프트 축으로 공급되는 각각의 비동기 레벨 이송 시스템에서 서로 다른 대응하는 인피드 스테이션을 구비하는, 인피드 인터페이스;를 포함하며,
하나를 초과하는 독립 리프트 축은 혼합된 케이스의 사용가능한 시퀀스로부터 분리되고, 인피드 인터페이스에서 다중-레벨 이송 시스템에 의해 생성되는 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스에서 공통 리프트 이송 배출부를 통하여 실질적으로 연속적으로 혼합된 케이스를 배출하도록 되고 인피드 인터페이스를 통하여 하나를 초과하는 독립 리프트 축을 공급하는 것을 특징으로 하는 제품 주문 이행 시스템. - 제 12 항에 있어서,
리프팅 이송 시스템의 하나를 초과하는 독립 리프트 축은 인피드 인터페이스로부터 혼합된 케이스의 리프트 이송 스트림을 형성하며, 리프트 이송 스트림은 공통 리프트 이송 배출부까지 혼합된 케이스의 사용가능한 시퀀스를 구비하며, 리프트 이송 스트림은 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스를 구비하며, 하나를 초과하는 독립 리프트 축으로부터의 적어도 하나이 리프트 축은 리프트 이송 스트림에서 혼합된 케이스의 사용가능한 시퀀스로부터 공통 리프트 이송 배출부에서 혼합 케이스의 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스로 즉각적으로 재시퀀싱하도록 된 하나를 초과하는 독립 리프트 축의 다른 것에 대하여 관통부를 정의하는 것을 특징으로 하는 제품 주문 이행 시스템. - 제 12 항에 있어서,
하나를 초과하는 독립 리프트 축은 혼합된 케이스를 재시퀀싱하고, 리프팅 이송 시스템의 인피드에서 혼합된 케이스의 열등한 순서 시퀀스로부터 리프팅 이송 시스템의 배출부에서 혼합된 케이스의 우세한 순서 시퀀스로 리프팅 이송 시스템에 의해 즉각적으로 혼합된 케이스의 순서 시퀀스의 변화를 일으키도록 되어, 열등한 순서 시퀀스 및 우세한 순서 시퀀스는 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스에 대하여 시퀀스 순서의 열등한 시퀀스와 시퀀스 순서의 우세한 시퀀스로 각각 되는 것을 특징으로 하는 제품 주문 이행 시스템. - 제 14 항에 있어서,
우세한 순서 시퀀스는 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스로써 수렴하는 혼합된 케이스의 시퀀스 순서로 되어, 우세한 순서 시퀀스의 각 시퀀스 순서와 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스 간에 강한 상관관계가 존재하고,
열등한 순서 시퀀스는 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스부터 발산하거나 이에 대해 실질적으로 중립인 혼합된 케이스의 시퀀스 순서로 되어, 열등한 순서 시퀀스의 각각의 시퀀스 순서와 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스 간에 약한 상관관계가 존재하는 것을 특징으로 하는 제품 주문 이행 시스템. - 제 15 항에 있어서,
강한 상관관계는 시퀀스 순서가 혼합된 케이스의 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스에 근접한 순(net) 시퀀스 순서로 되는 것을 특징으로 하는 제품 주문 이행 시스템. - 제 12 항에 있어서,
하나를 초과하는 각각의 독립 리프트 축은 각각의 비동기 레벨 이송 시스템에 대응되는 비동기 레벨 이송 축의 어레이의 각 비동기 레벨 이송 축에 통신 가능하게 연결되는 것을 특징으로 하는 제품 주문 이행 시스템. - 제 12 항에 있어서,
하나를 초과하는 각각의 독립 리프트 축은 대응하는 배출 섹션, 및 하나를 초과하는 독립 리프트 축의 각각의 대응하는 배출 섹션을 공통 리프트 이송 배출부에 작동가능하게 연결하는 트래버스(traverse)를 구비하여,
하나를 초과하는 각각의 독립 리프트 축으로부터의 혼합된 케이스는 트래버스를 통하여 공통 배출부에 도달하는 것을 특징으로 하는 제품 주문 이행 시스템 - 제 18 항에 있어서,
공통 리프트 이송 배출부에서의 혼합된 케이스의 순서 시퀀스는 트래버스 상에 생성되고, 리프팅 이송 시스템의 최외곽 독립 리프트 축에 의해 정의된 경계 내에 실질적으로 있게 되는 것을 특징으로 하는 제품 주문 이행 시스템. - 제 18 항에 있어서,
트래버스는 하나를 초과하는 독립 리프트 축 중 적어도 두개를 서로 작동가능하게 연결하는 것을 특징으로 하는 제품 주문 이행 시스템. - 제 18 항에 있어서,
트래버스는 리프팅 이송 시스템의 인피트에서 혼합된 케이스의 열등한 순서 시퀀스로부터 리프팅 이송 시스템의 배출부에서 혼합된 케이스의 우세한 순서 시퀀스로 적어도 부분적으로 재시퀀싱하도록 된 리프팅 이송 시스템의 하나를 초과하는 독립 리프트 축에 의해 이송되고 배출되는 혼합된 케이스에 대한 바이패스 경로를 형성하도록 되며,
열등한 순서 시퀀스 및 우세한 순서 시퀀스는 혼합된 케이스의 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스에 대하여 시퀀스 순서의 열등한 시퀀스와 시퀀스 순서의 우세한 시퀀스로 각각 되는 것을 특징으로 하는 제품 주문 이행 시스템. - 제 12 항에 있어서,
하나를 초과하는 독립 리프트 축의 하나 이상의 독립 리프트 축은 리프팅 이송 시스템의 인피드에서 혼합된 케이스의 열등한 순서 시퀀스로부터 리프팅 이송 시스템의 배출부에서 혼합된 케이스의 우세한 순서 시퀀스로 적어도 부분적으로 재시퀀싱하도록 된 리프팅 이송 시스템의 하나를 초과하는 독립 리프트 축에 의해 이송되고 배출되는 혼합된 케이스에 대한 바이패스 경로를 형성하도록 되며,
열등한 순서 시퀀스 및 우세한 순서 시퀀스는 혼합된 케이스의 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스에 대하여 시퀀스 순서의 열등한 시퀀스와 시퀀스 순서의 우세한 시퀀스로 각각 되는 것을 특징으로 하는 제품 주문 이행 시스템. - 제 12 항에 있어서,
혼합된 케이스의 소정의 케이스 아웃 순서 시퀀스에 따라 공통 리프트 이송 배출부에서 공통 배출부로부터 생성되는 혼합된 케이스의 순서 시퀀스는 측방향으로 혼합되어 분포되고 적층되어 혼합된 케이스의 적어도 하나의 혼합된 케이스 팔레트 레이어를 구축하는 고속 팔레트 빌더와 일치하고 실질적으로 연속적으로 제조되는 것을 특징으로 하는 제품 주문 이행 시스템.
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