JPH0680383A - 吊下げ把持装置の旋回制御装置 - Google Patents
吊下げ把持装置の旋回制御装置Info
- Publication number
- JPH0680383A JPH0680383A JP12909193A JP12909193A JPH0680383A JP H0680383 A JPH0680383 A JP H0680383A JP 12909193 A JP12909193 A JP 12909193A JP 12909193 A JP12909193 A JP 12909193A JP H0680383 A JPH0680383 A JP H0680383A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- gimbal
- moment gyro
- flywheel
- gripping device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/08—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 本発明はグラブバケット、玉掛装置等の吊下
げ把持装置の旋回をリモートコントロールにより迅速且
つ確実に行うことができる旋回制御装置を提供すること
を目的とする。 【構成】 ワイヤによる吊り下げられた吊下げ把持装置
３と、ほぼ垂直面内で高速回転するフライホイール１０
と同フライホイール１０を軸支し且つフライホイール軸
１０ａに直交する支持軸１１ａを有する枠状のジンバル
１１と同ジンバル１１を支持軸１１ａまわりに傾動させ
る駆動機構１３からなるコントロール・モーメント・ジ
ャイロと、吊下げ把持装置３の側面に突設されてコント
ロール・モーメント・ジャイロのジンバル支持軸１１ａ
を水平且つ回転可能に支持する支持台１６と、コントロ
ール・モーメント・ジャイロを遠隔操作する機構とを具
えたグラブバケット旋回制御装置。
げ把持装置の旋回をリモートコントロールにより迅速且
つ確実に行うことができる旋回制御装置を提供すること
を目的とする。 【構成】 ワイヤによる吊り下げられた吊下げ把持装置
３と、ほぼ垂直面内で高速回転するフライホイール１０
と同フライホイール１０を軸支し且つフライホイール軸
１０ａに直交する支持軸１１ａを有する枠状のジンバル
１１と同ジンバル１１を支持軸１１ａまわりに傾動させ
る駆動機構１３からなるコントロール・モーメント・ジ
ャイロと、吊下げ把持装置３の側面に突設されてコント
ロール・モーメント・ジャイロのジンバル支持軸１１ａ
を水平且つ回転可能に支持する支持台１６と、コントロ
ール・モーメント・ジャイロを遠隔操作する機構とを具
えたグラブバケット旋回制御装置。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はクレーンに吊り下げられ
て荷役作業を行うグラブバケット又は玉掛装置等の吊下
げ把持装置において、吊下げ把持装置の垂直軸まわりの
旋回を制御する装置に関する。
て荷役作業を行うグラブバケット又は玉掛装置等の吊下
げ把持装置において、吊下げ把持装置の垂直軸まわりの
旋回を制御する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】グラブバケット又は玉掛装置等の吊下げ
把持装置は、港湾・工場等において、木材束、鋼材等の
積み込み、積み降し等の荷役作業に用いられる。木材等
をつかむ際、あるいはつかんだ束を整列させて設置する
際、吊下げ把持を所望の方向に旋回させる必要があり、
従来は以下に示すように、人力あるいはファンを利用し
て旋回させている。 （１）人力によるもの 図９に示すように、吊下げ把持装置３にワイヤロープ１
７を接続して、作業者１８の人力で引っ張りながら左右
に移動して、吊下げ把持装置を所望の方向に旋回させ
る。 （２）ウインチによるもの 図１０に示すように、ワイヤロープ１７を吊下げ把持装
置３に接続し、ウインチ１９を用いて、一方のワイヤロ
ープを巻き取りながら他方のワイヤロープを繰り出すな
どの操作して旋回させる。 （３）旋回用ファンによるもの 図１１に示すように、吊下げ把持装置３の左右に旋回用
ファン２０を取り付け、ファンの推力を利用して旋回さ
せる。
把持装置は、港湾・工場等において、木材束、鋼材等の
積み込み、積み降し等の荷役作業に用いられる。木材等
をつかむ際、あるいはつかんだ束を整列させて設置する
際、吊下げ把持を所望の方向に旋回させる必要があり、
従来は以下に示すように、人力あるいはファンを利用し
て旋回させている。 （１）人力によるもの 図９に示すように、吊下げ把持装置３にワイヤロープ１
７を接続して、作業者１８の人力で引っ張りながら左右
に移動して、吊下げ把持装置を所望の方向に旋回させ
る。 （２）ウインチによるもの 図１０に示すように、ワイヤロープ１７を吊下げ把持装
置３に接続し、ウインチ１９を用いて、一方のワイヤロ
ープを巻き取りながら他方のワイヤロープを繰り出すな
どの操作して旋回させる。 （３）旋回用ファンによるもの 図１１に示すように、吊下げ把持装置３の左右に旋回用
ファン２０を取り付け、ファンの推力を利用して旋回さ
せる。
【０００３】なお、図９，１０，１１において、１はク
レーンのワイヤ、２は吊り具、３は吊下げ把持装置（グ
ラブバケット）、４はグラブバケットの爪である。
レーンのワイヤ、２は吊り具、３は吊下げ把持装置（グ
ラブバケット）、４はグラブバケットの爪である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】前述の従来技術には次
のような問題点がある。 １）人力によるもの 荷役作業中に、吊下げ把持装置３の旋回により、作業者
１８が振り回される危険があり、安全性に問題があっ
た。 ２）ウインチによるもの ウインチ１９本体及び制御盤等を設置するためのスペー
スを確保する必要があった。また、作業前の準備や作業
の段取りに手間がかかった。さらには、ウインチ１９に
ワイヤロープ１７が、からむなど、作業上の安全性にも
問題があった。 ３）旋回用ファンによるもの ファンの推力では旋回速度が遅く、作業に手間取り、ま
た、慣性が付いた後では急に止まらず、その位置決めに
も時間がかかった。
のような問題点がある。 １）人力によるもの 荷役作業中に、吊下げ把持装置３の旋回により、作業者
１８が振り回される危険があり、安全性に問題があっ
た。 ２）ウインチによるもの ウインチ１９本体及び制御盤等を設置するためのスペー
スを確保する必要があった。また、作業前の準備や作業
の段取りに手間がかかった。さらには、ウインチ１９に
ワイヤロープ１７が、からむなど、作業上の安全性にも
問題があった。 ３）旋回用ファンによるもの ファンの推力では旋回速度が遅く、作業に手間取り、ま
た、慣性が付いた後では急に止まらず、その位置決めに
も時間がかかった。
【０００５】本発明は、吊下げ把持装置の旋回をリモー
トコントロールにより迅速且つ確実に行うことができる
旋回制御装置を提供することを目的とするものである。
トコントロールにより迅速且つ確実に行うことができる
旋回制御装置を提供することを目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】吊下げ把持装置にモーメ
ント出力装置であるコントロール・モーメント・ジャイ
ロを取り付け、その出力モーメントにより、吊下げ把持
装置の旋回制御を行う。
ント出力装置であるコントロール・モーメント・ジャイ
ロを取り付け、その出力モーメントにより、吊下げ把持
装置の旋回制御を行う。
【０００７】
【作用】吊下げ把持装置に取り付けられたコントロール
・モーメント・ジャイロの出力モーメントは、フライホ
イールの傾動により変化し、その大きさは作業員の操作
する操作盤により制御される。吊下げ把持装置は、コン
トロール・モーメント・ジャイロの出力モーメントによ
り、作業員の所望の方向、速度で旋回制御される。その
ため、荷役作業はスムーズかつ短時間で行われ、作業性
が向上されるだけでなく、操作盤による作業のため、安
全性も向上する。
・モーメント・ジャイロの出力モーメントは、フライホ
イールの傾動により変化し、その大きさは作業員の操作
する操作盤により制御される。吊下げ把持装置は、コン
トロール・モーメント・ジャイロの出力モーメントによ
り、作業員の所望の方向、速度で旋回制御される。その
ため、荷役作業はスムーズかつ短時間で行われ、作業性
が向上されるだけでなく、操作盤による作業のため、安
全性も向上する。
【０００８】
【実施例】図１に示すように、クレーンのワイヤ１に吊
り具２を介して吊られた荷役用の吊下げ把持装置（本実
施例ではグラブバケット）３の旋回は、取り付けられた
コントロール・モーメント・ジャイロ５の出力モーメン
トにより制御される。コントロール・モーメント・ジャ
イロ５は作業員の判断によりコントロールされ、その指
令は操作盤９より、リモート・コントロールによって送
信器８、受信器７を介してモータドライブ６に送られそ
のモータドライブ６によりコントロール・モーメント・
ジャイロ５は所望の旋回が得られるよう、出力モーメン
トが制御される。
り具２を介して吊られた荷役用の吊下げ把持装置（本実
施例ではグラブバケット）３の旋回は、取り付けられた
コントロール・モーメント・ジャイロ５の出力モーメン
トにより制御される。コントロール・モーメント・ジャ
イロ５は作業員の判断によりコントロールされ、その指
令は操作盤９より、リモート・コントロールによって送
信器８、受信器７を介してモータドライブ６に送られそ
のモータドライブ６によりコントロール・モーメント・
ジャイロ５は所望の旋回が得られるよう、出力モーメン
トが制御される。
【０００９】コントロール・モーメント・ジャイロ５は
ジャイロ効果を利用したモーメント発生装置であり、そ
の原理を図５に示す。フライホイール１０（回転慣性モ
ーメントＩP ）を高速（角速度Ω）で回転させ、同フラ
イホイール１０をジンバル１１により軸支する。フライ
ホイール１０の回転軸１０ａと直交するジンバル１１の
支持軸１１ａにジンバル駆動用モータ１３により角速度
θ°のトルク（モーメント）を負荷させると、フライホ
イール回転軸１０ａ及びジンバル支持軸１１ａに直角
に、出力モーメントＩP Ωθ°が得られる。
ジャイロ効果を利用したモーメント発生装置であり、そ
の原理を図５に示す。フライホイール１０（回転慣性モ
ーメントＩP ）を高速（角速度Ω）で回転させ、同フラ
イホイール１０をジンバル１１により軸支する。フライ
ホイール１０の回転軸１０ａと直交するジンバル１１の
支持軸１１ａにジンバル駆動用モータ１３により角速度
θ°のトルク（モーメント）を負荷させると、フライホ
イール回転軸１０ａ及びジンバル支持軸１１ａに直角
に、出力モーメントＩP Ωθ°が得られる。
【００１０】吊下げ把持装置３に取り付けられたコント
ロール・モーメント・ジャイロ５の概要を図２，図３，
図４に示す。フライホイール用モータ１５で高速に回転
するフライホイール１０の回転軸１０ａは、フライホイ
ール用軸受１４を介してジンバル１１に支持される。ジ
ンバル１１には支持軸１１ａを介してジンバル駆動用モ
ータ１３によりトルクが負荷される。その負荷により出
力されるモーメントは、ジンバル軸受１２に、支持台１
６を介してグラブバケット本体３に伝えられ、旋回が制
御される。
ロール・モーメント・ジャイロ５の概要を図２，図３，
図４に示す。フライホイール用モータ１５で高速に回転
するフライホイール１０の回転軸１０ａは、フライホイ
ール用軸受１４を介してジンバル１１に支持される。ジ
ンバル１１には支持軸１１ａを介してジンバル駆動用モ
ータ１３によりトルクが負荷される。その負荷により出
力されるモーメントは、ジンバル軸受１２に、支持台１
６を介してグラブバケット本体３に伝えられ、旋回が制
御される。
【００１１】またコントロール・モーメント・ジャイロ
５は傾けられる（角速度を与えられる）ことによりモー
メントが出力されるため、常に中立位置（傾き０°）の
付近で用いられるのが望ましい。従って、旋回後は、コ
ントロール・モーメント・ジャイロ５の傾きを常に０°
となるように、図４に示すように、回転角調整用ばね２
１が取り付けられる。なお、フライホイール用モータ１
５およびジンバル駆動用モータ１３の電源は、吊下げ把
持装置３の電源あるいは、バッテリ、小型発電機を利用
する。なお１１ｂはジンバル１１の回転角調整用おもり
である。
５は傾けられる（角速度を与えられる）ことによりモー
メントが出力されるため、常に中立位置（傾き０°）の
付近で用いられるのが望ましい。従って、旋回後は、コ
ントロール・モーメント・ジャイロ５の傾きを常に０°
となるように、図４に示すように、回転角調整用ばね２
１が取り付けられる。なお、フライホイール用モータ１
５およびジンバル駆動用モータ１３の電源は、吊下げ把
持装置３の電源あるいは、バッテリ、小型発電機を利用
する。なお１１ｂはジンバル１１の回転角調整用おもり
である。
【００１２】次に、コントロール・モーメント・ジャイ
ロをグラブ回転制御に用いた具体例について説明する。
図６，図７，図８は直径５００ｍｍ、回転数３０００ｒ
ｐｍ、重量５０ｋｇｆのフライホイールからなるコント
ロール・モーメント・ジャイロを用い、重量３．２ｔｏ
ｎｆのグラブバケットを９０°回転させた時のシミュレ
ーション結果を示す。
ロをグラブ回転制御に用いた具体例について説明する。
図６，図７，図８は直径５００ｍｍ、回転数３０００ｒ
ｐｍ、重量５０ｋｇｆのフライホイールからなるコント
ロール・モーメント・ジャイロを用い、重量３．２ｔｏ
ｎｆのグラブバケットを９０°回転させた時のシミュレ
ーション結果を示す。
【００１３】図６はグラブの回転角、図７はコントロー
ル・モーメント・ジャイロの傾き角、図８はコントロー
ル・モーメント・ジャイロの入力角度である。図６から
グラブがほぼ６秒で９０°回転しているのがわかる。な
お、本発明による旋回制御装置は、グラブバケット又は
玉掛装置だけでなく、一般のクレーンの荷揺れ等、旋回
を伴うものに対して適用可能である。
ル・モーメント・ジャイロの傾き角、図８はコントロー
ル・モーメント・ジャイロの入力角度である。図６から
グラブがほぼ６秒で９０°回転しているのがわかる。な
お、本発明による旋回制御装置は、グラブバケット又は
玉掛装置だけでなく、一般のクレーンの荷揺れ等、旋回
を伴うものに対して適用可能である。
【００１４】コントロール・モーメント・ジャイロ５に
より、吊下げ把持装置３の位置決めを行う際に、旋回終
了時に多少の旋回方向の振動が残ったり、或は、停止中
に風などの外力で吊下げ把持装置３および被処理物体が
揺れることがある。吊下げ把持装置３の揺れに伴いジン
バル１１が揺動するので、このような場合には、図１２
及び図１３に示す如く、ジンバル支持軸１１ａにダンパ
ー２２を取り付けることにより、ジンバル１１の揺れが
ダンパー２２により吸収される。従って、コントロール
・モーメント・ジャイロ５は、旋回位置決めと同時に揺
れ止めの役割を果たす。
より、吊下げ把持装置３の位置決めを行う際に、旋回終
了時に多少の旋回方向の振動が残ったり、或は、停止中
に風などの外力で吊下げ把持装置３および被処理物体が
揺れることがある。吊下げ把持装置３の揺れに伴いジン
バル１１が揺動するので、このような場合には、図１２
及び図１３に示す如く、ジンバル支持軸１１ａにダンパ
ー２２を取り付けることにより、ジンバル１１の揺れが
ダンパー２２により吸収される。従って、コントロール
・モーメント・ジャイロ５は、旋回位置決めと同時に揺
れ止めの役割を果たす。
【００１５】次に、コントロール・モーメント・ジャイ
ロ５を操作する遠隔操作機構として、ＯＮ−ＯＦＦ指令
信号によりジンバル駆動用モータ１３を制御する機構を
用いる場合を図１４，図１５について説明する。図１４
において、ジンバル駆動用モータ１３とバッテリ２５の
間に、リード線２６及びケーブル２７を介して切り換え
ボックス２４が設置され、切り換えボックス２４は受信
器７により操作される。受信器７の受けるＯＮ−ＯＦＦ
の指令信号により、切り換えボックス２４が切り換えら
れ、ジンバル駆動用モータ１３が正転或は逆転し、コン
トロール・モーメント・ジャイロ５の出力方向が切り換
えられる。
ロ５を操作する遠隔操作機構として、ＯＮ−ＯＦＦ指令
信号によりジンバル駆動用モータ１３を制御する機構を
用いる場合を図１４，図１５について説明する。図１４
において、ジンバル駆動用モータ１３とバッテリ２５の
間に、リード線２６及びケーブル２７を介して切り換え
ボックス２４が設置され、切り換えボックス２４は受信
器７により操作される。受信器７の受けるＯＮ−ＯＦＦ
の指令信号により、切り換えボックス２４が切り換えら
れ、ジンバル駆動用モータ１３が正転或は逆転し、コン
トロール・モーメント・ジャイロ５の出力方向が切り換
えられる。
【００１６】操作盤９（図１参照）のＯＮ−ＯＦＦによ
り、送信器８及び受信器７を介して、吊下げ把持装置
（グラブバケット）３の旋回位置決めを行う場合の制御
フローを図１５に示す。図１５において、（１）操作盤
の右旋回用のスイッチをＯＮすると、その指令はリモー
ト・コントールにより切り換えボックスを介して、
（２）ジンバル駆動用モータに伝えられ、回転を始め
る。ここで、バケットが旋回を始めると、バケットの角
速度に応じてコントロール・モーメント・ジャイロ（Ｃ
ＭＧ）を介して、ジンバル駆動用モータに逆モーメン
ト、すなわち逆起電力が働く。（３）この逆起電力がモ
ータの回転力より小さい場合には、（４）コントロール
・モーメント・ジャイロのモーメントは出力し、（５）
バケットは旋回する。出力モーメントに応じてそのバケ
ットの旋回速度は増大するが、それに応じて（６）逆起
電力も増大する。（７）この逆起電力がモータの回転力
と等しくなったところで、（８）ジンバル駆動用モータ
は停止し、（９）ＣＭＧによる回転モーメントは０とな
り出力されなくなる。すなわち、（１０）加速していた
バケットは定速旋回することとなる。このまま作業者
は、所定の位置にバケットが到達するのを待ち、（１
１）所定の位置に到達したところで、（１２）スイッチ
をＯＦＦにする。そのため、（１３）モータの回転力は
指令として０となるが、バケットからの送起電力が大き
く、（１４）結果としてジンバル駆動用モータは逆回転
を始め、（１５）ＣＭＧから逆モーメントが出力され
る。（１６）そのため旋回していたバケットは減速し、
（１７）それに応じて逆起電力も減少する。（１８）減
速して逆起電力とモータ回転力が０となった時点で、
（１９）ジンバル駆動用モータは停止し、（２０）出力
されていた逆回転モーメントは０となり、（２１）バケ
ットは所定の位置に停止する。
り、送信器８及び受信器７を介して、吊下げ把持装置
（グラブバケット）３の旋回位置決めを行う場合の制御
フローを図１５に示す。図１５において、（１）操作盤
の右旋回用のスイッチをＯＮすると、その指令はリモー
ト・コントールにより切り換えボックスを介して、
（２）ジンバル駆動用モータに伝えられ、回転を始め
る。ここで、バケットが旋回を始めると、バケットの角
速度に応じてコントロール・モーメント・ジャイロ（Ｃ
ＭＧ）を介して、ジンバル駆動用モータに逆モーメン
ト、すなわち逆起電力が働く。（３）この逆起電力がモ
ータの回転力より小さい場合には、（４）コントロール
・モーメント・ジャイロのモーメントは出力し、（５）
バケットは旋回する。出力モーメントに応じてそのバケ
ットの旋回速度は増大するが、それに応じて（６）逆起
電力も増大する。（７）この逆起電力がモータの回転力
と等しくなったところで、（８）ジンバル駆動用モータ
は停止し、（９）ＣＭＧによる回転モーメントは０とな
り出力されなくなる。すなわち、（１０）加速していた
バケットは定速旋回することとなる。このまま作業者
は、所定の位置にバケットが到達するのを待ち、（１
１）所定の位置に到達したところで、（１２）スイッチ
をＯＦＦにする。そのため、（１３）モータの回転力は
指令として０となるが、バケットからの送起電力が大き
く、（１４）結果としてジンバル駆動用モータは逆回転
を始め、（１５）ＣＭＧから逆モーメントが出力され
る。（１６）そのため旋回していたバケットは減速し、
（１７）それに応じて逆起電力も減少する。（１８）減
速して逆起電力とモータ回転力が０となった時点で、
（１９）ジンバル駆動用モータは停止し、（２０）出力
されていた逆回転モーメントは０となり、（２１）バケ
ットは所定の位置に停止する。
【００１７】反対方向に旋回させるためには、図１４に
示した切り換えボックス２４内での接続を逆にして、上
記と同様の手順を行うこととなる。このような切り換え
ボックス２４を設けたクラブバケットの遠隔操作機構を
図１６に示す。なお、上記、ＣＭＧの制御は、ジンバル
駆動用モータ１３を速度制御せずに用いる必要があり、
また、バケットの旋回速度は逆起電力とモータ回転力と
が等しくなることにより決まるため、旋回速度はモータ
への電源供給の大きさで設定することができる。
示した切り換えボックス２４内での接続を逆にして、上
記と同様の手順を行うこととなる。このような切り換え
ボックス２４を設けたクラブバケットの遠隔操作機構を
図１６に示す。なお、上記、ＣＭＧの制御は、ジンバル
駆動用モータ１３を速度制御せずに用いる必要があり、
また、バケットの旋回速度は逆起電力とモータ回転力と
が等しくなることにより決まるため、旋回速度はモータ
への電源供給の大きさで設定することができる。
【００１８】図１７乃至図１９は玉掛装置における本発
明の実施例であり、３１は玉掛ワイヤ、３２はクラン
プ、３３は鋼材を示し、前述の実施例と同様にして旋回
制御を行うことができる。
明の実施例であり、３１は玉掛ワイヤ、３２はクラン
プ、３３は鋼材を示し、前述の実施例と同様にして旋回
制御を行うことができる。
【００１９】
【発明の効果】本発明による吊下げ把持装置の旋回制御
装置は、ワイヤにより吊り下げられた吊下げ把持装置
と、ほぼ垂直面内で高速回転するフライホイールと同フ
ライホイールを軸支し且つフライホイール軸に直交する
支持軸を有する枠状のジンバルと同ジンバルを支持軸ま
わりに傾動させる駆動機構とからなるコントロール・モ
ーメント・ジャイロと、前記吊下げ把持装置の側面に突
設されて前記コントロール・モーメント・ジャイロのジ
ンバル支持軸を水平に且つ回転可能に支持する支持台
と、前記コントロール・モーメント・ジャイロを操作す
る遠隔操作機構とを具えたことにより、次の効果を有す
る。 （１）グラブバケット旋回用のワイヤロープが不要であ
り、作業中、グラブバケットの旋回により作業員が振り
回されず、安全性が向上する。 （２）ウインチの設置等、設置スペースの確保を必要と
しない。 （３）モーメントを制御して、吊下げ把持装置の旋回位
置を決めるため、出力コントロールにより旋回速度を調
整でき、更に自由な位置決めが可能となり、制御性能も
向上する。 （４）リモート・コントロールにより、離れた位置で、
目視により制御される。 （５）回転角調整用ばねを設けることにより、コントロ
ール・モーメント・ジャイロのジンバルを、常に作動能
力のよい中立位置に保持することができる。 （６）ジンバル支持軸にダンパーを設けることにより、
吊下げ把持装置の揺れ止めを行うことができる。 （７）コントロール・モーメント・ジャイロを遠隔操作
する手段として、ＯＮ−ＯＦＦ指令信号を用いることに
より、遠隔操作機構を簡素化することができる。
装置は、ワイヤにより吊り下げられた吊下げ把持装置
と、ほぼ垂直面内で高速回転するフライホイールと同フ
ライホイールを軸支し且つフライホイール軸に直交する
支持軸を有する枠状のジンバルと同ジンバルを支持軸ま
わりに傾動させる駆動機構とからなるコントロール・モ
ーメント・ジャイロと、前記吊下げ把持装置の側面に突
設されて前記コントロール・モーメント・ジャイロのジ
ンバル支持軸を水平に且つ回転可能に支持する支持台
と、前記コントロール・モーメント・ジャイロを操作す
る遠隔操作機構とを具えたことにより、次の効果を有す
る。 （１）グラブバケット旋回用のワイヤロープが不要であ
り、作業中、グラブバケットの旋回により作業員が振り
回されず、安全性が向上する。 （２）ウインチの設置等、設置スペースの確保を必要と
しない。 （３）モーメントを制御して、吊下げ把持装置の旋回位
置を決めるため、出力コントロールにより旋回速度を調
整でき、更に自由な位置決めが可能となり、制御性能も
向上する。 （４）リモート・コントロールにより、離れた位置で、
目視により制御される。 （５）回転角調整用ばねを設けることにより、コントロ
ール・モーメント・ジャイロのジンバルを、常に作動能
力のよい中立位置に保持することができる。 （６）ジンバル支持軸にダンパーを設けることにより、
吊下げ把持装置の揺れ止めを行うことができる。 （７）コントロール・モーメント・ジャイロを遠隔操作
する手段として、ＯＮ−ＯＦＦ指令信号を用いることに
より、遠隔操作機構を簡素化することができる。
【図１】本発明による吊下げ把持装置の旋回制御装置の
正面図及びその遠隔操作機構のブロック図である。
正面図及びその遠隔操作機構のブロック図である。
【図２】図１に示した吊下げ把持装置及びコントロール
・モーメント・ジャイロの平面図である。
・モーメント・ジャイロの平面図である。
【図３】図２のＡ−Ａ断面図である。
【図４】図２のＢ−Ｂ断面図である。
【図５】コントロール・モーメント・ジャイロの原理図
である。
である。
【図６】本発明による装置のシミュレーション試験にお
けるグラブの回転角を示す線図である。
けるグラブの回転角を示す線図である。
【図７】本発明による装置のシミュレーション試験にお
けるコントロール・モーメント・ジャイロの傾き角を示
す線図である。
けるコントロール・モーメント・ジャイロの傾き角を示
す線図である。
【図８】本発明による装置のシミュレーション試験にお
けるコントロール・モーメント・ジャイロの入力角速度
を示す線図である。
けるコントロール・モーメント・ジャイロの入力角速度
を示す線図である。
【図９】従来のワイヤロープと人力によるグラブバケッ
ト旋回を示す概要図である。
ト旋回を示す概要図である。
【図１０】従来のワイヤロープとウインチによるグラブ
バケット旋回を示す概要図である。
バケット旋回を示す概要図である。
【図１１】従来の旋回用フアンによるグラブバケット旋
回を示す概要図である。
回を示す概要図である。
【図１２】ジンバル支持軸にダンパーを取り付けたコン
トロール・モーメント・ジャイロにおける図３と同様な
図である。
トロール・モーメント・ジャイロにおける図３と同様な
図である。
【図１３】図１２の左側面図である。
【図１４】ジンバル駆動用モータ及び切り換えボックス
の概要図である。
の概要図である。
【図１５】ＯＮ−ＯＦＦ指令信号による旋回位置決め制
御のフロー図である。
御のフロー図である。
【図１６】切り換えボックスを設けた場合における図１
と同様な図面である。
と同様な図面である。
【図１７】玉掛装置における本発明の実施例の図１と同
様な図面である。
様な図面である。
【図１８】図１７に示した玉掛装置及びコントロール・
モーメント・ジャイロの側面図である。
モーメント・ジャイロの側面図である。
【図１９】玉掛装置における本発明の実施例の図２と同
様な図面である。
様な図面である。
３ 吊下げ把持装置 ５ コントロール・モーメント・ジャイロ １０ フライホイール １１ ジンバル １１ａ ジンバル支持軸 １３ ジンバル駆動用モータ １６ 支持台
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 神吉 博 兵庫県高砂市荒井町新浜二丁目１番１号 三菱重工業株式会社高砂研究所内 (72)発明者 吉本 晶 兵庫県高砂市荒井町新浜２丁目８番25号 高菱エンジニアリング株式会社内
Claims (3)
- 【請求項１】 ワイヤにより吊り下げられた吊下げ把持
装置と、ほぼ垂直面内で高速回転するフライホイールと
同フライホイールを軸支し且つフライホイール軸に直交
する支持軸を有する枠状のジンバルと同ジンバルを支持
軸まわりに傾動させる駆動機構とからなるコントロール
・モーメント・ジャイロと、前記吊下げ把持装置の側面
に突設されて前記コントロール・モーメント・ジャイロ
のジンバル支持軸を水平に且つ回転可能に支持する支持
台と、前記コントロール・モーメント・ジャイロを操作
する遠隔操作機構とを具えたことを特徴とする吊下げ把
持装置の旋回制御装置 - 【請求項２】 ジンバル支持軸にダンパーを取り付けた
請求項１記載の吊下げ把持装置の旋回制御装置。 - 【請求項３】 遠隔操作機構としてＯＮ−ＯＦＦ指令信
号による制御機構を用いる請求項１又は請求項２記載の
吊下げ把持装置の旋回制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12909193A JPH0680383A (ja) | 1992-07-01 | 1993-05-31 | 吊下げ把持装置の旋回制御装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4-174260 | 1992-07-01 | ||
| JP17426092 | 1992-07-01 | ||
| JP12909193A JPH0680383A (ja) | 1992-07-01 | 1993-05-31 | 吊下げ把持装置の旋回制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0680383A true JPH0680383A (ja) | 1994-03-22 |
Family
ID=26464604
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12909193A Pending JPH0680383A (ja) | 1992-07-01 | 1993-05-31 | 吊下げ把持装置の旋回制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0680383A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IT201900002099A1 (it) * | 2019-02-13 | 2020-08-13 | R F Gru Di Romano Ferrari | Dispositivo giroscopico per la stabilizzazione di un attrezzo appeso ad una macchina per la movimentazione di carichi |
| JP2021066556A (ja) * | 2019-10-23 | 2021-04-30 | 株式会社日立プラントコンストラクション | 吊荷の旋回制御補助装置及びその方法 |
-
1993
- 1993-05-31 JP JP12909193A patent/JPH0680383A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IT201900002099A1 (it) * | 2019-02-13 | 2020-08-13 | R F Gru Di Romano Ferrari | Dispositivo giroscopico per la stabilizzazione di un attrezzo appeso ad una macchina per la movimentazione di carichi |
| WO2020165673A1 (en) * | 2019-02-13 | 2020-08-20 | R.F. Gru Di Romano Ferrari | Gyroscopic device for the stabilisation of an implement hung on a machine for handling loads |
| JP2021066556A (ja) * | 2019-10-23 | 2021-04-30 | 株式会社日立プラントコンストラクション | 吊荷の旋回制御補助装置及びその方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPWO2004056689A1 (ja) | 電気ホイスト | |
| JPS6246894A (ja) | 吊下物体水平方位制御装置 | |
| JPH0680383A (ja) | 吊下げ把持装置の旋回制御装置 | |
| JP2019112205A (ja) | 吊荷制御方法 | |
| US5816098A (en) | Method and system for controlling attitude of lifting load utilizing gyro effect | |
| JP3140684B2 (ja) | 吊荷旋回制御装置 | |
| JP3113208B2 (ja) | ジャイロスコープによる吊荷姿勢制御装置およびその制御方法 | |
| JPH0656383A (ja) | 吊荷の姿勢制御方法とその装置 | |
| JP2688332B2 (ja) | 吊荷等の姿勢制御方法及びその装置 | |
| JPH09136786A (ja) | 吊荷の方位制御装置 | |
| EP0802150B1 (en) | Method and system for controlling attitude of lifting load utilizing gyro effect | |
| JPH0595977U (ja) | 吊荷の姿勢制御機能を有する吊治具 | |
| JPH09278357A (ja) | シーブブロックおよびシーブブロックの旋回制御方法 | |
| JPH07267577A (ja) | ジャイロスコープによる吊荷姿勢制御装置およびその制御方法 | |
| JP2566882B2 (ja) | 多脚ブロックの姿勢制御装置 | |
| JP3315357B2 (ja) | ジャイロスコープを利用した吊荷の旋回姿勢制御装置およびその制御方法 | |
| JPH08119573A (ja) | ジャイロ効果を利用した吊荷姿勢制御装置及びその制御方法 | |
| JP2557852B2 (ja) | 吊荷等の姿勢制御方法及びその装置 | |
| JPH11255475A (ja) | 荷振れ防止装置付き走行クレーン | |
| JPH0665595B2 (ja) | 吊荷の姿勢制御装置 | |
| JPH0769579A (ja) | クレーン用吊荷装置 | |
| JPH08259171A (ja) | クレーンの吊荷装置 | |
| JPH1017268A (ja) | クレーン吊荷のスキュー振れ止め方法および装置 | |
| JP3252033B2 (ja) | 旋回式クレーンの旋回自動制動装置 | |
| JP2004114256A (ja) | 動力式ねじ締付け工具吊り機構 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20000404 |