JPH067551A - 舞台機構の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 舞台機構の実際の動作を学習させる。 【構成】 舞台機構３の動作位置を指示する手段９と、
指示された動作位置に基づきアクチュエータ１の駆動を
制御する手段２と、舞台機構３の実際の動作位置を検出
する手段４と、指示手段９が指示した動作位置と検出手
段４の検出した動作位置とを記憶する手段５と、記憶手
段５に記憶された動作位置を修正する手段７と、記憶手
段５に記憶された動作位置に基づきアクチュエータ１の
駆動を制御する手段２を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、舞台に備える吊り物機
構や床機構などの動作を制御する制御手段に関する。

【０００２】

【従来の技術】舞台に備える吊り物機構や床機構などア
クチュエータの駆動により動作する舞台機構の動作は従
来は例えば図４に示すような単純なパターンに従って制
御されていた。

【０００３】また、より高度な制御機能を備えた舞台機
構においても、その動作はせいぜい正弦波状のパターン
を規則的に繰り返したり、図５に示すようなパターンに
追従する程度のものであった。

【０００４】

【発明の課題】ところで、近年舞台の演出が高度化する
につれ、舞台機構にも高度で複雑な動きが要求されるよ
うになって来た。このような要求は、必要な動作パター
ンに対応した波形図をあらかじめマウスやライトペンや
カーソルキーなどの入力手段を用いてコンピュータに入
力しておき、コンピュータがこのパターンに従ってアク
チュエータの駆動を制御するようなシステムを構築すれ
ば、ある程度満たすことが可能である。

【０００５】しかしながら、舞台機構の動きを想像しな
がらこれらの波形図を作成するのは容易でなく、複雑な
動きを期待通りに実現するには舞台機構を実際に動作さ
せて、動作結果に基づき何度も修正を加えることが不可
欠であり、舞台機構の動作の波形図の作成には多大な労
力を費やす必要があった。

【０００６】本発明は、以上の問題点を解決すべくなさ
れたもので、舞台機構の実際の動作を学習する機能を備
えた制御装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を達成するための手段】本発明は、舞台機構を動
作させるアクチュエータを制御する舞台機構の制御装置
において、舞台機構の動作位置を指示する手段と、指示
された動作位置に基づきアクチュエータの駆動を制御す
る手段と、舞台機構の実際の動作位置を検出する手段
と、指示手段が指示した動作位置と検出手段の検出した
動作位置とを記憶する手段と、記憶手段に記憶された動
作位置を修正する手段と、記憶手段に記憶された動作位
置に基づきアクチュエータの駆動を制御する手段とを備
えている。

【０００８】

【作用】実際にアクチュエータを駆動して舞台機構を動
作させ、その動作位置を検出手段によりサンプリングし
て記憶手段に記憶する。このようにして記憶されたデー
タに基づき舞台機構の動作を容易に再現でき、さらに記
憶データを修正できるので、複雑な動作を短時間で学習
させることができる。

【０００９】

【実施例】図１〜図３に本発明の実施例を示す。

【００１０】図１において、１は舞台機構を駆動するア
クチュエータ、２はアクチュエータ１の駆動を制御する
動作制御部、３はアクチュエータに駆動される舞台機構
である。

【００１１】舞台機構３には検出手段としてパルスエン
コーダ４が取り付けられる。パルスエンコーダ４は舞台
機構３の動作位置を一定の極めて短い時間毎に検出して
位置フィードバック信号として動作制御部２にフィード
バックする。

【００１２】この位置フィードバック信号は動作制御部
２を介して記憶手段としての作動状態記憶部５に記憶さ
れる。

【００１３】一方、アクチュエータ１の作動方向と速度
を指示するためにジョイスティックを備えた操作部９が
設けられる。操作部９はジョイスティックの操作を速度
指令信号に変換し、操作制御部１０を介して動作制御部
２に出力する。

【００１４】操作部９から出力される速度指示信号は同
時に速度位置変換部１１に出力される。速度位置変換部
１１はこの速度指示信号を時間積分して舞台機構３の動
作位置に対応する位置変換信号に変換する。この位置変
換信号は作動状態記憶部５に記憶される。

【００１５】つまり、舞台機構３の動作位置に関して位
置フィードバック信号と位置変換信号との２種類の位置
信号が作動状態記憶部５に対して記憶されるが、作動状
態記憶部５はこれらの信号回路を切り換えるスイッチ１
２を備え、このスイッチ１２の切り換えにより一方の位
置信号のみを取り込むように構成される。

【００１６】作動状態記憶部５には記憶データを表示す
るＣＲＴからなる表示部６が接続される。また、記憶さ
れた位置信号を手動操作により修正し、あるいは位置信
号を新たに入力するためのマウス、ライトペン、テンキ
ー及びカーソルキーで構成されたデータ入力修正部７
と、記憶データを磁気媒体などに保存する登録部８が接
続される。

【００１７】なお、操作部９の操作に対して動作制御部
２の制御動作と作動状態記憶部５の記憶動作を時間的に
同期せるために、操作制御部１０は同期信号を動作制御
部２と作動状態記憶部５に出力する。

【００１８】次に作用を説明する。

【００１９】この舞台機構制御装置は舞台機構３の動作
の学習を図２のフローチャートに従って行う。

【００２０】すなわち、まずＳ１において学習を実際に
舞台機構３を動かして行うか、舞台機構３を動かさずに
操作部９の操作を直接学習させるかを選択する。この選
択はスイッチ１２の切換操作により行われる。

【００２１】舞台機構３を動かして学習を行う場合に
は、舞台機構３の実際の動作によって生じた位置フィー
ドバック信号が動作制御部２を介して作動状態記憶部５
に接続される（Ｓ２）。

【００２２】そこで、操作部９の操作開始により操作制
御部１０から速度指示信号と同期信号とを動作制御部２
に、同期信号を作動状態記憶部５に出力する（Ｓ４）。

【００２３】動作制御部２と作動状態記憶部５はこの同
期信号により同期し、動作制御部２は速度指示信号に基
づきアクチュエータ１を作動させる。操作制御部１０か
ら出力される速度指示信号は操作部９の操作に応じて変
化し、動作制御部２を介してアクチュエータ１の作動速
度を速度指示信号通りになるように制御する。

【００２４】アクチュエータ１の作動により舞台機構３
が動作を開始すると、その動作位置がパルスエンコーダ
４により動作位置信号として検出され、動作制御部２に
位置フィードバック信号としてフィードバックされる。
一方、操作制御部１０からの同期信号により同期した作
動状態記憶部５は動作制御部２から転送されるこの位置
フィードバック信号を舞台機構３の動作位置を示す位置
信号として記憶する（Ｓ５）。

【００２５】これらの記憶データは図３に示すような動
作パターンとしてデータ表示部６に表示される。

【００２６】操作部９の操作が終了すると、操作制御部
１０から出力する信号により動作制御部２はアクチュエ
ータ１を停止し、作動状態記憶部５は動作位置信号を記
憶する。これにより学習は完了する（Ｓ６）。

【００２７】引き続き、学習したパターンをプレイバッ
クするかどうかを選択し（Ｓ７）、プレイバックしない
場合には記憶された動作パターンを保存するかどうかを
選択し（Ｓ１０）、保存する場合は登録部８にパターン
を保存して（Ｓ１１）学習ルーチンを終了する。また、
保存しない場合はそのまま学習ルーチンを終了する。

【００２８】一方、Ｓ７でプレイバックが選択された場
合にはＳ８において舞台機構３を操作部９の操作により
動作の始点まで戻し、作動状態記憶部５に記憶された動
作パターンに基づき動作制御部２を介してアクチュエー
タ１を動かして舞台機構３の動作を再現する。同時に表
示部６にこの動作パターンを表示する。作動状態記憶部
５に記憶されているのは位置情報であるからその信号は
作動状態記憶部５または動作制御部２のいずれかで速度
情報に変換される。

【００２９】このため、例えばプレイバックの結果動作
パターンになんらかの修正が必要になった場合には、再
び舞台機構３を動かして学習を行う代わりに、表示部６
に表示されたデータの一部をデータ入力修正部７から修
正することもできる。また、場合によっては学習データ
のすべてをデータ入力修正部７から作動状態記憶部５へ
直接入力することも可能である。

【００３０】以上は舞台機構３を実際に動かして学習を
行う場合であるが、Ｓ１において操作部９の操作を直接
学習させる方法を選択すると、スイッチ１２が速度位置
変換部１１側へ切り換えられ、舞台機構３を動かさずに
Ｓ４〜Ｓ１１の学習プロセスが実行される。同時に表示
部６に学習パターンを表示するので操作員はこの表示を
見ながら学習プロセスを実行させることができる。

【００３１】ただし、この場合にはＳ５で作動状態記憶
部５に記憶される位置信号はパルスエンコーダ４の出力
する位置フィードバック信号ではなく、速度位置変換部
１１を介して出力される位置変換信号である。

【００３２】以上のいずれかの方法によって得られた学
習データは登録部８に登録しておくことにより、任意に
取り出して使用することができる。また、他のデータの
一部として再利用することも可能である。

【００３３】複数の舞台機構３を１グループとして同期
的に動作させる場合には、図１に示すように複数の舞台
機構３を単一の動作制御部２で制御すれば良い。

【００３４】また、操作部９に複数のジョイスティック
を備えることにより、複数の舞台機構３を単一の動作制
御部２により個別に制御することも可能である。

【００３５】上記の実施例においては舞台機構３の位置
情報を学習するようにしているが、速度と位置とは対応
関係にあるので、速度情報を学習することも可能であ
る。

【００３６】

【発明の効果】以上のように本発明は、検出手段が検出
した舞台機構の動作位置を連続的に記憶する手段を備え
たので、舞台機構を実際に動作させて、その動作パター
ンを学習させることでができる。

【００３７】したがって、学習精度の向上と学習所要時
間の短縮に大きな効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の構成を示す舞台機構制御装置のブロッ
ク図である。

【図２】舞台機構制御装置の動作プロセスを説明するフ
ローチャートである。

【図３】舞台機構の動作パターンを示すグラフである。

【図４】従来の制御装置による舞台機構の動作パターン
を示すグラフである。

【図５】同じく従来の制御装置による舞台機構の別の動
作パターンを示すグラフである。

【符号の説明】 １ アクチュエータ ２ 動作制御部 ３ 舞台機構 ４ パルスコンバータ ５ 作動状態記憶部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 舞台機構を動作させるアクチュエータを
   制御する舞台機構の制御装置において、舞台機構の動作
   位置を指示する手段と、指示された動作位置に基づきア
   クチュエータの駆動を制御する手段と、舞台機構の実際
   の動作位置を検出する手段と、指示手段が指示した動作
   位置と検出手段の検出した動作位置とを記憶する手段
   と、記憶手段に記憶された動作位置を修正する手段と、
   記憶手段に記憶された動作位置に基づきアクチュエータ
   の駆動を制御する手段とを備えたことを特徴とする舞台
   機構の制御装置。