JPH0666919A - 移動体ナビゲーションシステム - Google Patents
移動体ナビゲーションシステムInfo
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- JPH0666919A JPH0666919A JP4224080A JP22408092A JPH0666919A JP H0666919 A JPH0666919 A JP H0666919A JP 4224080 A JP4224080 A JP 4224080A JP 22408092 A JP22408092 A JP 22408092A JP H0666919 A JPH0666919 A JP H0666919A
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- JP
- Japan
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- gps
- moving body
- information
- sensor
- base station
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- Radio Relay Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ＧＰＳ非測位時にも、本部で常時高精度な移
動体位置表示を実現できる移動体ナビゲーションシステ
ムを得る。 【構成】 移動体８にてＧＰＳセンサ１ａでＧＰＳ測位
を行うとともに車速センサ１０と地磁気センサ１１で自
立航法位置を測位して無線機４ａから本部９に送信し、
ＧＰＳ測位位置を本部９のＧＰＳ誤差情報で補正した座
標を最終位置としＧＰＳ非測位時には、移動体８の自立
航法位置の相対変化値を前回の最終位置に加えた位置を
最終位置として、コントローラ６ｂにより表示ディスプ
レイ７ｂ上に表示する。 【効果】 ＧＰＳ非測位時でも、移動体表示位置精度が
向上する。
動体位置表示を実現できる移動体ナビゲーションシステ
ムを得る。 【構成】 移動体８にてＧＰＳセンサ１ａでＧＰＳ測位
を行うとともに車速センサ１０と地磁気センサ１１で自
立航法位置を測位して無線機４ａから本部９に送信し、
ＧＰＳ測位位置を本部９のＧＰＳ誤差情報で補正した座
標を最終位置としＧＰＳ非測位時には、移動体８の自立
航法位置の相対変化値を前回の最終位置に加えた位置を
最終位置として、コントローラ６ｂにより表示ディスプ
レイ７ｂ上に表示する。 【効果】 ＧＰＳ非測位時でも、移動体表示位置精度が
向上する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、移動体側でＧＰＳ
（Global Positioning System ）測位していない場合で
も、基地局（以下、本部という）側で常時位置表示をで
きるようにした移動体ナビゲーションシステムに関する
ものである。
（Global Positioning System ）測位していない場合で
も、基地局（以下、本部という）側で常時位置表示をで
きるようにした移動体ナビゲーションシステムに関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】図１４は従来のディファレンシャルＧＰ
Ｓナビゲーションの構成図であり、図において、８は移
動体としての車両を示し、９は固定局としての本部であ
る。車両８には、上空のＧＰＳ衛星３ａ〜３ｃからの電
波を受信し、車両位置座標を算出するＧＰＳ受信機１ａ
とアンテナ２ａが設けられている。
Ｓナビゲーションの構成図であり、図において、８は移
動体としての車両を示し、９は固定局としての本部であ
る。車両８には、上空のＧＰＳ衛星３ａ〜３ｃからの電
波を受信し、車両位置座標を算出するＧＰＳ受信機１ａ
とアンテナ２ａが設けられている。
【０００３】また、車両８には、位置データを本部９に
送信する無線機４ａとアンテナ５ａが設けられていると
ともに、これらのＧＰＳ受信機１ａの受信と無線機４ａ
の送信の制御を行うためのコントローラ６ａが設置され
ている。
送信する無線機４ａとアンテナ５ａが設けられていると
ともに、これらのＧＰＳ受信機１ａの受信と無線機４ａ
の送信の制御を行うためのコントローラ６ａが設置され
ている。
【０００４】一方、本部９には、固定点での側位によ
り、ＧＰＳ位置誤差を測定するＧＰＳ受信機１ｂと、ア
ンテナ２ｂと、車両８からの位置情報を受信する無線機
４ｂと、アンテナ５ｂと、ＧＰＳ位置誤差を補正し、真
の車両位置を算出するコントローラ６ｂと、その位置を
地図上に表示する表示ディスプレイ７ｂが設置されてい
る。
り、ＧＰＳ位置誤差を測定するＧＰＳ受信機１ｂと、ア
ンテナ２ｂと、車両８からの位置情報を受信する無線機
４ｂと、アンテナ５ｂと、ＧＰＳ位置誤差を補正し、真
の車両位置を算出するコントローラ６ｂと、その位置を
地図上に表示する表示ディスプレイ７ｂが設置されてい
る。
【０００５】次に、動作について説明する。車両８にお
いて、ＧＰＳ衛星３ａ〜３ｃの電波をＧＰＳアンテナ２
ａで受信し、ＧＰＳ受信機１ａで車両位置座標が算出さ
れる。このＧＰＳ位置データは、コントローラ６ａ、無
線機４ａ、アンテナ５ａを介して、本部９へ送信する。
いて、ＧＰＳ衛星３ａ〜３ｃの電波をＧＰＳアンテナ２
ａで受信し、ＧＰＳ受信機１ａで車両位置座標が算出さ
れる。このＧＰＳ位置データは、コントローラ６ａ、無
線機４ａ、アンテナ５ａを介して、本部９へ送信する。
【０００６】本部９では、アンテナ５ｂと無線機４ｂに
より車両８からの位置データを受信するとともに、本部
９のＧＰＳ受信機１ｂはアンテナ２ｂによりＧＰＳ衛星
３ａ〜３ｃの電波を受信し、測位計算により真の位置
（固定点ゆえに一定）からの誤差量を計算する。次い
で、コントローラ６ｂで車両８からの位置データを求め
たＧＰＳ位置誤差量だけ補正して、車両８の真の位置と
して表示ディスプレイ７ｂの地図上に表示する。
より車両８からの位置データを受信するとともに、本部
９のＧＰＳ受信機１ｂはアンテナ２ｂによりＧＰＳ衛星
３ａ〜３ｃの電波を受信し、測位計算により真の位置
（固定点ゆえに一定）からの誤差量を計算する。次い
で、コントローラ６ｂで車両８からの位置データを求め
たＧＰＳ位置誤差量だけ補正して、車両８の真の位置と
して表示ディスプレイ７ｂの地図上に表示する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】以上のような従来のデ
ィファレンシャルＧＰＳナビゲーションシステムでは、
移動体がトンネル内などで、ＧＰＳ測位していない場合
には、本部９側で移動体位置が認識できず、実際には、
移動しているにもかかわらず、表示位置の静止状態が続
いたり、再測位時に極端な位置移動が生じるなどの問題
点があった。
ィファレンシャルＧＰＳナビゲーションシステムでは、
移動体がトンネル内などで、ＧＰＳ測位していない場合
には、本部９側で移動体位置が認識できず、実際には、
移動しているにもかかわらず、表示位置の静止状態が続
いたり、再測位時に極端な位置移動が生じるなどの問題
点があった。
【０００８】この発明は、かかる問題点を解決するため
になされたものであり、移動体側でＧＰＳ測位していな
い場合にも、本部側で常時高精度な移動体位置表示を実
現できる移動体ナビゲーションシステムを得ることを目
的としており、また、マップマッチングによる補正によ
り、自立航法位置精度をより向上することができ、ひい
ては、ＧＰＳ非測位時の移動体の表示位置精度を向上で
きる移動体ナビゲーションシステムを得ることを目的と
しており、さらに、路車間位置情報により、ＧＰＳ非測
位時の移動体の表示位置精度をより向上することができ
る移動体ナビゲーションシステムを得ることを目的とし
ており、また、複数の移動体位置を同時に高精度に表示
することができる移動体ナビゲーションシステムを提供
することを目的とする。
になされたものであり、移動体側でＧＰＳ測位していな
い場合にも、本部側で常時高精度な移動体位置表示を実
現できる移動体ナビゲーションシステムを得ることを目
的としており、また、マップマッチングによる補正によ
り、自立航法位置精度をより向上することができ、ひい
ては、ＧＰＳ非測位時の移動体の表示位置精度を向上で
きる移動体ナビゲーションシステムを得ることを目的と
しており、さらに、路車間位置情報により、ＧＰＳ非測
位時の移動体の表示位置精度をより向上することができ
る移動体ナビゲーションシステムを得ることを目的とし
ており、また、複数の移動体位置を同時に高精度に表示
することができる移動体ナビゲーションシステムを提供
することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】この発明に係る移動体ナ
ビゲーションシステムは、移動体から本部へＧＰＳ測位
中はその位置を自立航法位置の相対変化値とともに送信
する無線手段と、本部に設置され移動体の無線手段から
のデータを受信し、その受信データがＧＰＳ測位データ
でかつ本部ＧＰＳ誤差情報があるときは本部ＧＰＳ測位
誤差により補正した位置を最終位置とし、かつそれ以外
は自立航法位置の相対変化値を前回の最終位置に加えた
位置を今回最終位置として表示部に表示する演算処理手
段とを設けたものである。
ビゲーションシステムは、移動体から本部へＧＰＳ測位
中はその位置を自立航法位置の相対変化値とともに送信
する無線手段と、本部に設置され移動体の無線手段から
のデータを受信し、その受信データがＧＰＳ測位データ
でかつ本部ＧＰＳ誤差情報があるときは本部ＧＰＳ測位
誤差により補正した位置を最終位置とし、かつそれ以外
は自立航法位置の相対変化値を前回の最終位置に加えた
位置を今回最終位置として表示部に表示する演算処理手
段とを設けたものである。
【００１０】また、移動体に搭載され移動体の自立航法
位置に地図道路データとのパターン照合を行うマップマ
ッチング補正処理手段と、移動体に搭載され本部へＧＰ
Ｓ位置情報および自立位置変化情報とともにマッチング
補正位置を送信する無線手段と、本部に位置され移動体
のＧＰＳ測位位置がありかつ本部のＧＰＳ誤差情報があ
る場合にはＧＰＳ補正位置を最終位置とし、そうでない
場合にはマッチング補正位置があれば、その位置を最終
位置とし、かつマッチング補正位置がなければ前回の最
終位置に自立位置変化を加えた位置を最終位置として表
示部に表示する演算処理部とを設けたものである。
位置に地図道路データとのパターン照合を行うマップマ
ッチング補正処理手段と、移動体に搭載され本部へＧＰ
Ｓ位置情報および自立位置変化情報とともにマッチング
補正位置を送信する無線手段と、本部に位置され移動体
のＧＰＳ測位位置がありかつ本部のＧＰＳ誤差情報があ
る場合にはＧＰＳ補正位置を最終位置とし、そうでない
場合にはマッチング補正位置があれば、その位置を最終
位置とし、かつマッチング補正位置がなければ前回の最
終位置に自立位置変化を加えた位置を最終位置として表
示部に表示する演算処理部とを設けたものである。
【００１１】さらに、移動体に搭載され路上の路車間情
報システムから送信されている位置情報を受信するサイ
ンポストと、移動体に搭載され本部へサインポスト位
置、ＧＰＳ位置、マッチング補正位置、自立位置を送信
する無線手段と、本部に設置され移動体からのサインポ
スト位置があればそれを最終位置とし、このサインポス
ト位置がない場合にはＧＰＳ補正位置があれば、そのＧ
ＰＳ補正位置を最終位置とし、かつそうでない場合に
は、マッチング補正位置があればその位置を最終位置と
し、マッチング補正位置がなければ前回の最終位置に自
立位置変化を加えた位置を最終位置として表示部に表示
する演算処理部とを設けたものである。
報システムから送信されている位置情報を受信するサイ
ンポストと、移動体に搭載され本部へサインポスト位
置、ＧＰＳ位置、マッチング補正位置、自立位置を送信
する無線手段と、本部に設置され移動体からのサインポ
スト位置があればそれを最終位置とし、このサインポス
ト位置がない場合にはＧＰＳ補正位置があれば、そのＧ
ＰＳ補正位置を最終位置とし、かつそうでない場合に
は、マッチング補正位置があればその位置を最終位置と
し、マッチング補正位置がなければ前回の最終位置に自
立位置変化を加えた位置を最終位置として表示部に表示
する演算処理部とを設けたものである。
【００１２】また、複数の移動体からのデータ内に移動
体の識別番号とＧＰＳ位置利用衛星組合せ情報を付加す
る手段と、本部に設置され各移動体の位置データの識別
を行う手段と、本部に設置され各移動体別の本部側ＧＰ
Ｓ誤差情報を算出し各移動体のＧＰＳ位置を補正して複
数の移動体の位置を同時に表示部に表示する手段とを設
けたものである。
体の識別番号とＧＰＳ位置利用衛星組合せ情報を付加す
る手段と、本部に設置され各移動体の位置データの識別
を行う手段と、本部に設置され各移動体別の本部側ＧＰ
Ｓ誤差情報を算出し各移動体のＧＰＳ位置を補正して複
数の移動体の位置を同時に表示部に表示する手段とを設
けたものである。
【００１３】
【作用】上記のように構成された移動体ナビゲーション
システムにおいて、移動体に搭載された無線手段によ
り、本部にＧＰＳ測位中はその位置を自立航法位置の相
対変化値とともに送信し、本部では受信したデータがＧ
ＰＳ測位データであるときに本部ＧＰＳ測位誤差情報が
あれば、演算処理手段により本部ＧＰＳ測位誤差により
補正した位置を最終位置として表示部に表示し、それ以
外は自立航法位置の相対変化値を前回の最終位置に加え
た位置を今回最終位置として表示部に表示することによ
り、移動体がＧＰＳ測位していなくても、自立航法位置
の相対変化値が前回のＧＰＳ補正位置に加えられるか
ら、精度よく、位置表示ができる。
システムにおいて、移動体に搭載された無線手段によ
り、本部にＧＰＳ測位中はその位置を自立航法位置の相
対変化値とともに送信し、本部では受信したデータがＧ
ＰＳ測位データであるときに本部ＧＰＳ測位誤差情報が
あれば、演算処理手段により本部ＧＰＳ測位誤差により
補正した位置を最終位置として表示部に表示し、それ以
外は自立航法位置の相対変化値を前回の最終位置に加え
た位置を今回最終位置として表示部に表示することによ
り、移動体がＧＰＳ測位していなくても、自立航法位置
の相対変化値が前回のＧＰＳ補正位置に加えられるか
ら、精度よく、位置表示ができる。
【００１４】また、移動体に搭載されたマップマッチン
グ補正処理手段により、車速センサ、地磁気センサによ
り検出された移動体の自立航法位置に地図道路データと
のパターン照合を行って補正し、マップマッチング補正
位置情報を無線手段により移動体から本部側に送信し、
本部では、マップマッチング補正位置情報を受信する
と、演算処理部により、マップマッチング補正位置を最
終位置として、表示部に表示する。
グ補正処理手段により、車速センサ、地磁気センサによ
り検出された移動体の自立航法位置に地図道路データと
のパターン照合を行って補正し、マップマッチング補正
位置情報を無線手段により移動体から本部側に送信し、
本部では、マップマッチング補正位置情報を受信する
と、演算処理部により、マップマッチング補正位置を最
終位置として、表示部に表示する。
【００１５】さらに、移動体のサインポストにより、路
車間情報システムからの位置情報を受信すると、この位
置情報を移動体の無線手段から本部に送信し、本部でこ
の路車間情報システムの位置情報を受信すると、演算処
理部ではＧＰＳ非測位時でも、この位置情報を最終位置
として、表示部に高精度な位置を表示する。
車間情報システムからの位置情報を受信すると、この位
置情報を移動体の無線手段から本部に送信し、本部でこ
の路車間情報システムの位置情報を受信すると、演算処
理部ではＧＰＳ非測位時でも、この位置情報を最終位置
として、表示部に高精度な位置を表示する。
【００１６】また、複数の移動体の位置データに移動体
の識別番号とＧＰＳ位置利用衛星組合せ情報を各移動体
ごとに付加して、各移動体から本部に送信し、本部で
は、各移動体ごとの位置データの識別を行うとともに、
各移動体のＧＰＳ誤差情報を算出して、各移動体のＧＰ
Ｓ位置を補正して、複数の移動体位置を同時に高精度に
表示する。
の識別番号とＧＰＳ位置利用衛星組合せ情報を各移動体
ごとに付加して、各移動体から本部に送信し、本部で
は、各移動体ごとの位置データの識別を行うとともに、
各移動体のＧＰＳ誤差情報を算出して、各移動体のＧＰ
Ｓ位置を補正して、複数の移動体位置を同時に高精度に
表示する。
【００１７】
実施例１．図１はこの発明の一実施例を示す構成説明図
であり、図１４と同一部分には、同一符号を付して説明
する。８は移動体であり、ＧＰＳ衛星３ａ〜３ｃからの
電波を受信するＧＰＳ受信機（以下、ＧＰＳセンサとい
う）１ａとアンテナ２ａ、地磁気航法位置を得る車速セ
ンサ１０と、地磁気センサ１１、位置データを本部９に
送信する無線機４ａを搭載しているとともに、無線機４
ａにアンテナ５ａが接続されている。さらに、ＧＰＳセ
ンサ１ａの受信制御、距離センサとしての車速センサ１
０と地磁気センサ１１の出力とＧＰＳセンサ１ａの出力
を入力して、自立位置を算出し、無線機４ａの送信制御
をするコントローラ６ａも移動体８に搭載されている。
コントローラ６ａは演算処理部となるものである。
であり、図１４と同一部分には、同一符号を付して説明
する。８は移動体であり、ＧＰＳ衛星３ａ〜３ｃからの
電波を受信するＧＰＳ受信機（以下、ＧＰＳセンサとい
う）１ａとアンテナ２ａ、地磁気航法位置を得る車速セ
ンサ１０と、地磁気センサ１１、位置データを本部９に
送信する無線機４ａを搭載しているとともに、無線機４
ａにアンテナ５ａが接続されている。さらに、ＧＰＳセ
ンサ１ａの受信制御、距離センサとしての車速センサ１
０と地磁気センサ１１の出力とＧＰＳセンサ１ａの出力
を入力して、自立位置を算出し、無線機４ａの送信制御
をするコントローラ６ａも移動体８に搭載されている。
コントローラ６ａは演算処理部となるものである。
【００１８】一方、９は固定局または基地局としての本
部であり、ＧＰＳ測位誤差を知るためのＧＰＳ測位手段
としてのＧＰＳ受信機１ｂと、このＧＰＳ受信機１ｂに
接続されるアンテナ２ｂと、移動体８からの位置情報を
受信する無線機４ｂと、この無線機４ｂに接続されるア
ンテナ５ｂと、これらを制御し、最終位置を算出する演
算処理部としてのコントローラ６ｂと、最終位置を地図
上に表示する表示部としての表示ディスプレイ７ｂとか
ら構成されている。
部であり、ＧＰＳ測位誤差を知るためのＧＰＳ測位手段
としてのＧＰＳ受信機１ｂと、このＧＰＳ受信機１ｂに
接続されるアンテナ２ｂと、移動体８からの位置情報を
受信する無線機４ｂと、この無線機４ｂに接続されるア
ンテナ５ｂと、これらを制御し、最終位置を算出する演
算処理部としてのコントローラ６ｂと、最終位置を地図
上に表示する表示部としての表示ディスプレイ７ｂとか
ら構成されている。
【００１９】次に、実施例１の動作について説明する。
図６は図１の移動体８における位置データの送信処理手
順を示すフローチャートであり、この図６のフローチャ
ートを併用して説明する。
図６は図１の移動体８における位置データの送信処理手
順を示すフローチャートであり、この図６のフローチャ
ートを併用して説明する。
【００２０】まず、ステップＳ６００でスタートして、
ＧＰＳ衛星３ａ〜３ｃの電波をＧＰＳアンテナ２ａで受
信しているか、否かをステップＳ６０１でコントローラ
６ａにより判断し、その判断の結果、受信している場合
には、ステップＳ６０４で、ＧＰＳセンサ１ａにより移
動体８の位置座標（Ｘｇ，Ｙｇ）が算出される。
ＧＰＳ衛星３ａ〜３ｃの電波をＧＰＳアンテナ２ａで受
信しているか、否かをステップＳ６０１でコントローラ
６ａにより判断し、その判断の結果、受信している場合
には、ステップＳ６０４で、ＧＰＳセンサ１ａにより移
動体８の位置座標（Ｘｇ，Ｙｇ）が算出される。
【００２１】この位置座標（Ｘｇ，Ｙｇ）を算出する
と、ステップＳ６０５で位置座標（Ｘｇ，Ｙｇ）と測位
に利用した衛星番号をコントローラ６ａは無線機４ａ、
アンテナ５ａを介して、本部９へ送信するとともに、ス
テップＳ６０２へ処理を移す。
と、ステップＳ６０５で位置座標（Ｘｇ，Ｙｇ）と測位
に利用した衛星番号をコントローラ６ａは無線機４ａ、
アンテナ５ａを介して、本部９へ送信するとともに、ス
テップＳ６０２へ処理を移す。
【００２２】また、上記ステップＳ６０１のＧＰＳ測位
の有無の判断に際し、移動体８がトンネル内の走行時の
ように、ＧＰＳ衛星３ａ〜３ｃの電波が遮蔽され、ＧＰ
Ｓ測位できない場合には、コントローラ６ａは「ＮＯ」
の判定を行い、ステップＳ６０２の処理に進んで、この
ステップＳ６０２において、車速センサ１０と、方位セ
ンサとしての地磁気センサ１１からの距離と方位情報と
から算出される自立航法位置の前回からの相対変化値
（ΔＸｄ，ΔＹｄ）を算出し、次のステップＳ６０３に
て、コントローラ６ａから無線機４ａ、アンテナ５ａを
通して、本部９へ送信する。
の有無の判断に際し、移動体８がトンネル内の走行時の
ように、ＧＰＳ衛星３ａ〜３ｃの電波が遮蔽され、ＧＰ
Ｓ測位できない場合には、コントローラ６ａは「ＮＯ」
の判定を行い、ステップＳ６０２の処理に進んで、この
ステップＳ６０２において、車速センサ１０と、方位セ
ンサとしての地磁気センサ１１からの距離と方位情報と
から算出される自立航法位置の前回からの相対変化値
（ΔＸｄ，ΔＹｄ）を算出し、次のステップＳ６０３に
て、コントローラ６ａから無線機４ａ、アンテナ５ａを
通して、本部９へ送信する。
【００２３】図２は上記ステップＳ６０１での非測位時
の本部９側で最終位置算出処理（図７のフローチャート
のステップＳ７０３に相当する）の模式図である。この
図２において、ＧＰＳ非測位時に、前回の最終位置Ｃ
（ＸE-1 ，ＹE-1 ）に自立航法位置の相対変化値（ΔＸ
ｄ，ΔＹｄ）を加算することにより、今回の最終位置Ｄ
（ＸE ，ＹE ）を求めることを示している。なお、この
図２において、Ａは今回の自立航法位置、Ｂは前回の自
立航法位置Ｃは前回の最終位置、Ｄは今回の最終位置、
（ΔＸｄ，ΔＹｄ）は自立航法位置相対変化値、であ
る。
の本部９側で最終位置算出処理（図７のフローチャート
のステップＳ７０３に相当する）の模式図である。この
図２において、ＧＰＳ非測位時に、前回の最終位置Ｃ
（ＸE-1 ，ＹE-1 ）に自立航法位置の相対変化値（ΔＸ
ｄ，ΔＹｄ）を加算することにより、今回の最終位置Ｄ
（ＸE ，ＹE ）を求めることを示している。なお、この
図２において、Ａは今回の自立航法位置、Ｂは前回の自
立航法位置Ｃは前回の最終位置、Ｄは今回の最終位置、
（ΔＸｄ，ΔＹｄ）は自立航法位置相対変化値、であ
る。
【００２４】次に、本部９側の最終位置算出処理につい
て図７のフローチャートに沿って説明する。この図７は
最終位置算出処理のフローチャートを示すものであり、
まず、ステップＳ７００でスタートして、ステップＳ７
０１で移動体８からの位置座標の送信データのデータ信
号が無線機４ｂで受信されているか、否かの判断をコン
トローラ６ｂで行う。
て図７のフローチャートに沿って説明する。この図７は
最終位置算出処理のフローチャートを示すものであり、
まず、ステップＳ７００でスタートして、ステップＳ７
０１で移動体８からの位置座標の送信データのデータ信
号が無線機４ｂで受信されているか、否かの判断をコン
トローラ６ｂで行う。
【００２５】この判断の結果、位置座標のデータの受信
中であると判断された場合には、ステップＳ７０２に進
み、このステップＳ７０２で移動体８のＧＰＳセンサ１
ａによりＧＰＳ衛星３ａ〜３ｃからの電波を受信して、
ＧＰＳ測位の位置データが移動体８の無線機４ａから送
信されて、本部９の無線機４ｂでこの位置データが受信
されていると判断すると、ステップＳ７０５に処理が移
行する。
中であると判断された場合には、ステップＳ７０２に進
み、このステップＳ７０２で移動体８のＧＰＳセンサ１
ａによりＧＰＳ衛星３ａ〜３ｃからの電波を受信して、
ＧＰＳ測位の位置データが移動体８の無線機４ａから送
信されて、本部９の無線機４ｂでこの位置データが受信
されていると判断すると、ステップＳ７０５に処理が移
行する。
【００２６】このステップＳ７０５で、本部９のＧＰＳ
受信機１ｂもＧＰＳ衛星３ａ〜３ｃの電波を受信して、
ＧＰＳ測位を行っているとコントローラ６ｂが判断する
と、ステップＳ７０６に処理を進める。
受信機１ｂもＧＰＳ衛星３ａ〜３ｃの電波を受信して、
ＧＰＳ測位を行っているとコントローラ６ｂが判断する
と、ステップＳ７０６に処理を進める。
【００２７】このステップＳ７０６では、コントローラ
６ｂにより、測位利用ＧＰＳ衛星番号が本部９側のＧＰ
Ｓ受信機１ｂで受信したＧＰＳ衛星番号の位置データ
と、移動体８のＧＰＳセンサ１ａで受信したＧＰＳ衛星
番号の位置データとが一致しているか、否かの判断を行
う。
６ｂにより、測位利用ＧＰＳ衛星番号が本部９側のＧＰ
Ｓ受信機１ｂで受信したＧＰＳ衛星番号の位置データ
と、移動体８のＧＰＳセンサ１ａで受信したＧＰＳ衛星
番号の位置データとが一致しているか、否かの判断を行
う。
【００２８】この判断の結果、一致している場合には、
ステップＳ７０７に進み、本部９のＧＰＳ受信機１ｂに
よるＧＰＳ測位誤差により、移動体８側のＧＰＳセンサ
１ａの測位によるＧＰＳ位置データをコントローラ６ｂ
で補正して、最終位置Ｄ（ＸE ，ＹE ）を算出する。こ
こで、ＸE ＝（Ｘｇ−ΔＸｇ），ＹE ＝（Ｙｇ−ΔＹ
ｇ）である。この最終位置Ｄ（ＸE ，ＹE ）を表示ディ
スプレイ７ｂ上にステップＳ７０４で表示する。
ステップＳ７０７に進み、本部９のＧＰＳ受信機１ｂに
よるＧＰＳ測位誤差により、移動体８側のＧＰＳセンサ
１ａの測位によるＧＰＳ位置データをコントローラ６ｂ
で補正して、最終位置Ｄ（ＸE ，ＹE ）を算出する。こ
こで、ＸE ＝（Ｘｇ−ΔＸｇ），ＹE ＝（Ｙｇ−ΔＹ
ｇ）である。この最終位置Ｄ（ＸE ，ＹE ）を表示ディ
スプレイ７ｂ上にステップＳ７０４で表示する。
【００２９】また、ステップＳ７０２での本部９は移動
体８からのＧＰＳ位置データを受信していないと判断し
た場合、ステップＳ７０５での本部９はＧＰＳ受信機１
ｂがＧＰＳ測位をしていないと判断した場合、ステップ
Ｓ７０６での移動体８のＧＰＳセンサ１ａの利用ＧＰＳ
衛星番号と、本部９のＧＰＳ受信機１ｂの利用ＧＰＳ衛
星番号が一致していない場合、すなわち、ステップＳ７
０２，Ｓ７０５，Ｓ７０６での判断の結果、ＮＯの場合
には、いずれもステップＳ７０３の処理に移行する。
体８からのＧＰＳ位置データを受信していないと判断し
た場合、ステップＳ７０５での本部９はＧＰＳ受信機１
ｂがＧＰＳ測位をしていないと判断した場合、ステップ
Ｓ７０６での移動体８のＧＰＳセンサ１ａの利用ＧＰＳ
衛星番号と、本部９のＧＰＳ受信機１ｂの利用ＧＰＳ衛
星番号が一致していない場合、すなわち、ステップＳ７
０２，Ｓ７０５，Ｓ７０６での判断の結果、ＮＯの場合
には、いずれもステップＳ７０３の処理に移行する。
【００３０】このステップＳ７０３では、前回の最終位
置に自立航法相対変化値を加算して、最終位置（ＸE ，
ＹE ）を算出する。 ここで、ＸE ＝（ＸE-1 ＋ΔＸｄ） ＹE ＝（ＹE-1 ＋ΔＹｄ） である。この算出した最終位置（ＸE ，ＹE ）をステッ
プＳ７０４で表示ディスプレイ７ｂに表示する。
置に自立航法相対変化値を加算して、最終位置（ＸE ，
ＹE ）を算出する。 ここで、ＸE ＝（ＸE-1 ＋ΔＸｄ） ＹE ＝（ＹE-1 ＋ΔＹｄ） である。この算出した最終位置（ＸE ，ＹE ）をステッ
プＳ７０４で表示ディスプレイ７ｂに表示する。
【００３１】実施例２．図３はこの発明の実施例２の構
成説明図である。この実施例２の場合は、図１で示した
実施例１のシステムにおいて、移動体８に地図道路デー
タ１２を付加し、コントローラ６ａにて、マップマッチ
ング処理を可能にしたものである。その他の構成は図１
と同じであり、図１と同一部分には、同一符合を付し
て、構成の説明を省略する。
成説明図である。この実施例２の場合は、図１で示した
実施例１のシステムにおいて、移動体８に地図道路デー
タ１２を付加し、コントローラ６ａにて、マップマッチ
ング処理を可能にしたものである。その他の構成は図１
と同じであり、図１と同一部分には、同一符合を付し
て、構成の説明を省略する。
【００３２】次に、動作について、図８のフローチャー
トに沿って説明する。図８はこの実施例２における移動
体８側からの位置データ送信処理手順を示すフローチャ
ートであり、まず、ステップＳ８００でスタートして、
ステップＳ８０１でＧＰＳセンサ１ａにより、ＧＰＳ測
位の場合であると、コントローラ６ａが判断すると、ス
テップＳ８０５に移行する。
トに沿って説明する。図８はこの実施例２における移動
体８側からの位置データ送信処理手順を示すフローチャ
ートであり、まず、ステップＳ８００でスタートして、
ステップＳ８０１でＧＰＳセンサ１ａにより、ＧＰＳ測
位の場合であると、コントローラ６ａが判断すると、ス
テップＳ８０５に移行する。
【００３３】このステップＳ８０５において、コントロ
ーラ６ａはＧＰＳ測位位置（Ｘｇ，Ｙｇ）を算出し、無
線機４ａをコントローラ６ａにより制御して、ステップ
Ｓ８０６でこの算出したＧＰＳ測位位置（Ｘｇ，Ｙｇ）
と、ＧＰＳセンサ１ａが利用したＧＰＳ衛星番号とを本
部９へ送信して、ステップＳ８０２に処理を移す。
ーラ６ａはＧＰＳ測位位置（Ｘｇ，Ｙｇ）を算出し、無
線機４ａをコントローラ６ａにより制御して、ステップ
Ｓ８０６でこの算出したＧＰＳ測位位置（Ｘｇ，Ｙｇ）
と、ＧＰＳセンサ１ａが利用したＧＰＳ衛星番号とを本
部９へ送信して、ステップＳ８０２に処理を移す。
【００３４】ステップＳ８０２では、ステップＳ８０１
での移動体８のＧＰＳセンサ１ａがＧＰＳ非測位と判断
された場合およびステップＳ８０６でのＧＰＳ測位位置
と利用ＧＰＳ衛星番号を本部９へ送信した場合には、コ
ントローラ６ａで直ちに、マップマッチングの可否を判
定する。この判定の結果、マップマッチングが可能であ
ると判定すると、ステップＳ８０７に処理を移行する。
での移動体８のＧＰＳセンサ１ａがＧＰＳ非測位と判断
された場合およびステップＳ８０６でのＧＰＳ測位位置
と利用ＧＰＳ衛星番号を本部９へ送信した場合には、コ
ントローラ６ａで直ちに、マップマッチングの可否を判
定する。この判定の結果、マップマッチングが可能であ
ると判定すると、ステップＳ８０７に処理を移行する。
【００３５】このステップＳ８０７では、コントローラ
６ａにより地図道路データ１２を取り出して、ＧＰＳ測
位データにマップマッチング処理を施して、位置座標
（Ｘｍ，Ｙｍ）を算出し、この算出した位置座標（Ｘ
ｍ，Ｙｍ）をコントローラ６ａにより無線機４ａを制御
し、無線機４ａから本部９にステップＳ８０８で送信す
る。
６ａにより地図道路データ１２を取り出して、ＧＰＳ測
位データにマップマッチング処理を施して、位置座標
（Ｘｍ，Ｙｍ）を算出し、この算出した位置座標（Ｘ
ｍ，Ｙｍ）をコントローラ６ａにより無線機４ａを制御
し、無線機４ａから本部９にステップＳ８０８で送信す
る。
【００３６】一方、上記ステップＳ８０２において、マ
ップマッチング処理が不可能であると、コントローラ６
ａが判断すると、ステップＳ８０３に進み、ステップＳ
８０３で前回と今回の自立航法位置の相対変化位置（Δ
Ｘｄ，ΔＹｄ）を算出する。 ここで、ΔＸｄ＝（Ｘｄ−Ｘｄ-1） ΔＹｄ＝（Ｙｄ−Ｙｄ-1） である。次いで、この算出した相対変化位置（ΔＸｄ，
ΔＹｄ）をステップＳ８０４でコントローラ６ａが無線
機４ａを制御して、無線機４ａから本部９に送信する。
ップマッチング処理が不可能であると、コントローラ６
ａが判断すると、ステップＳ８０３に進み、ステップＳ
８０３で前回と今回の自立航法位置の相対変化位置（Δ
Ｘｄ，ΔＹｄ）を算出する。 ここで、ΔＸｄ＝（Ｘｄ−Ｘｄ-1） ΔＹｄ＝（Ｙｄ−Ｙｄ-1） である。次いで、この算出した相対変化位置（ΔＸｄ，
ΔＹｄ）をステップＳ８０４でコントローラ６ａが無線
機４ａを制御して、無線機４ａから本部９に送信する。
【００３７】次に、この実施例２における本部９側の最
終位置算出処理について図９のフローチャートに沿って
説明する。図９はこの最終位置算出処理手順を示すフロ
ーチャートであり、まず、ステップＳ９００でスタート
して、ステップＳ９０１で本部９のコントローラ９ｂは
無線機４ｂにより移動体８からの位置データを受信した
か、否かを判断し、受信していると判断すると、ステッ
プＳ９０２に処理を進める。
終位置算出処理について図９のフローチャートに沿って
説明する。図９はこの最終位置算出処理手順を示すフロ
ーチャートであり、まず、ステップＳ９００でスタート
して、ステップＳ９０１で本部９のコントローラ９ｂは
無線機４ｂにより移動体８からの位置データを受信した
か、否かを判断し、受信していると判断すると、ステッ
プＳ９０２に処理を進める。
【００３８】このステップＳ９０２において、移動体８
のＧＰＳセンサ１ａからのＧＰＳ位置データが本部９の
無線機４ｂで受信されていない場合、およびこのＧＰＳ
位置データが受信されているが、ステップＳ９０６で本
部９のＧＰＳ受信機１ｂがＧＰＳ測位できない場合、あ
るいは本部９のＧＰＳ受信機１ｂがＧＰＳ測位ができて
いる場合には、ステップＳ９０７でＧＰＳ測位に利用し
ている移動体８のＧＰＳセンサ１ａと本部９のＧＰＳ受
信機１ｂの利用ＧＰＳ衛星番号が一致しない場合、すな
わち、ステップＳ９０２，Ｓ９０６，Ｓ９０７のいずれ
もがＮＯの場合には、ステップＳ９０３の処理に移行す
る。
のＧＰＳセンサ１ａからのＧＰＳ位置データが本部９の
無線機４ｂで受信されていない場合、およびこのＧＰＳ
位置データが受信されているが、ステップＳ９０６で本
部９のＧＰＳ受信機１ｂがＧＰＳ測位できない場合、あ
るいは本部９のＧＰＳ受信機１ｂがＧＰＳ測位ができて
いる場合には、ステップＳ９０７でＧＰＳ測位に利用し
ている移動体８のＧＰＳセンサ１ａと本部９のＧＰＳ受
信機１ｂの利用ＧＰＳ衛星番号が一致しない場合、すな
わち、ステップＳ９０２，Ｓ９０６，Ｓ９０７のいずれ
もがＮＯの場合には、ステップＳ９０３の処理に移行す
る。
【００３９】このステップＳ９０３では、移動体８から
の受信位置データがマップマッチング位置か否かの判断
をコントローラ６ｂで行い、その判断の結果、ＹＥＳの
場合には、ステップＳ９０９でコントローラ６ｂは移動
体８のコントローラ６ａで算出されたマップマッチング
位置（Ｘｍ，Ｙｍ）を最終位置（ＸE ，ＹE ）として
（すなわちＸE ＝Ｘｍ，ＹE ＝Ｙｍとして）、ステップ
Ｓ９０５でコントローラ６ｂにより表示ディスプレイ７
ｂ上に表示する。
の受信位置データがマップマッチング位置か否かの判断
をコントローラ６ｂで行い、その判断の結果、ＹＥＳの
場合には、ステップＳ９０９でコントローラ６ｂは移動
体８のコントローラ６ａで算出されたマップマッチング
位置（Ｘｍ，Ｙｍ）を最終位置（ＸE ，ＹE ）として
（すなわちＸE ＝Ｘｍ，ＹE ＝Ｙｍとして）、ステップ
Ｓ９０５でコントローラ６ｂにより表示ディスプレイ７
ｂ上に表示する。
【００４０】また、ステップＳ９０３においてマップマ
ッチング位置でないと判断した場合には、ステップＳ９
０４で前回最終位置に自立航法位置の相対変化位置を加
算した最終位置の座標（ＸE ，ＹE ）を算出する。ここ
で、ＸE ＝（ＸE-1 ＋ΔＸｄ），ＹE ＝（ＹE-1 ＋ΔＹ
ｄ）である。この算出された最終位置の座標（ＸE ，Ｙ
E ）はコントローラ６ｂにより、ステップＳ９０５で表
示ディスプレイ７ｂ上に表示する。
ッチング位置でないと判断した場合には、ステップＳ９
０４で前回最終位置に自立航法位置の相対変化位置を加
算した最終位置の座標（ＸE ，ＹE ）を算出する。ここ
で、ＸE ＝（ＸE-1 ＋ΔＸｄ），ＹE ＝（ＹE-1 ＋ΔＹ
ｄ）である。この算出された最終位置の座標（ＸE ，Ｙ
E ）はコントローラ６ｂにより、ステップＳ９０５で表
示ディスプレイ７ｂ上に表示する。
【００４１】さらに、ステップＳ９０７において、移動
体８のＧＰＳセンサ１ａと本部９のＧＰＳ受信機１ｂの
利用衛星番号が一致していると、本部９のコントローラ
６ｂが判断すると、ステップＳ９０８でコントローラ６
ｂは、本部９のＧＰＳ受信機１ｂによるＧＰＳ誤差情報
により、ＧＰＳセンサ１ａからのＧＰＳ位置座標を補正
した補正位置座標、すなわち、ディファレンシャルＧＰ
Ｓ補正位置を算出して、最終位置の座標（ＸE ，ＹE ）
を算出する。ここで、ＸE ＝（Ｘｇ−ΔＸｇ），ＹE ＝
（Ｙｇ−ΔＹｇ）である。この最終位置の座標（ＸE ，
ＹE ）をステップＳ９０５でコントローラ６ｂにより、
表示ディスプレイ７ｂ上に表示する。
体８のＧＰＳセンサ１ａと本部９のＧＰＳ受信機１ｂの
利用衛星番号が一致していると、本部９のコントローラ
６ｂが判断すると、ステップＳ９０８でコントローラ６
ｂは、本部９のＧＰＳ受信機１ｂによるＧＰＳ誤差情報
により、ＧＰＳセンサ１ａからのＧＰＳ位置座標を補正
した補正位置座標、すなわち、ディファレンシャルＧＰ
Ｓ補正位置を算出して、最終位置の座標（ＸE ，ＹE ）
を算出する。ここで、ＸE ＝（Ｘｇ−ΔＸｇ），ＹE ＝
（Ｙｇ−ΔＹｇ）である。この最終位置の座標（ＸE ，
ＹE ）をステップＳ９０５でコントローラ６ｂにより、
表示ディスプレイ７ｂ上に表示する。
【００４２】実施例３．図４はこの発明の実施例３の構
成説明図であり、図３で示した実施例２のシステムにお
いて、移動体８に路車間情報システムとしてのサインポ
スト１５からの位置情報を受信するサインポスト受信機
１３とサインポスト受信アンテナ１４が付加したもので
ある。その他の構成は図３と同様であり、図３と同一部
分には同一符合を付すのみにどどめる。
成説明図であり、図３で示した実施例２のシステムにお
いて、移動体８に路車間情報システムとしてのサインポ
スト１５からの位置情報を受信するサインポスト受信機
１３とサインポスト受信アンテナ１４が付加したもので
ある。その他の構成は図３と同様であり、図３と同一部
分には同一符合を付すのみにどどめる。
【００４３】次に、実施例３の動作について図１０に示
すフローチャートに沿って説明する。図１０はこの実施
例３における移動体８側からの位置データ送信処理手順
を示すフローチャートであり、まず、ステップＳ１００
０でスタートし、ステップＳ１００１でサインポスト１
５からの位置情報受信か否かの判断をコントローラ６ａ
で行い、その判断の結果、サインポスト１５からの位置
情報受信であると判断すると、ステップＳ１００６に処
理が移行する。
すフローチャートに沿って説明する。図１０はこの実施
例３における移動体８側からの位置データ送信処理手順
を示すフローチャートであり、まず、ステップＳ１００
０でスタートし、ステップＳ１００１でサインポスト１
５からの位置情報受信か否かの判断をコントローラ６ａ
で行い、その判断の結果、サインポスト１５からの位置
情報受信であると判断すると、ステップＳ１００６に処
理が移行する。
【００４４】このステップＳ１００６において、サイン
ポスト位置（ＸS ，ＹS ）をコントローラ６ａで算出
し、ステップＳ１００７でコントローラ６ａが無線機４
ａを制御して、移動体８から本部へこの算出したサイン
ポスト位置（ＸS ，ＹS ）を送信するとともに、ステッ
プＳ１００２以降の処理を行う。このステップＳ１００
２以降の処理は図８のステップＳ８０１以降の処理と同
様の処理を行う。
ポスト位置（ＸS ，ＹS ）をコントローラ６ａで算出
し、ステップＳ１００７でコントローラ６ａが無線機４
ａを制御して、移動体８から本部へこの算出したサイン
ポスト位置（ＸS ，ＹS ）を送信するとともに、ステッ
プＳ１００２以降の処理を行う。このステップＳ１００
２以降の処理は図８のステップＳ８０１以降の処理と同
様の処理を行う。
【００４５】次に、図１１に沿って実施例３における本
部９側の最終位置算出処理について説明する。図１１は
この最終位置算出処理手順を示すフローチャートであ
り、まず、ステップＳ１１００でスタートし、ステップ
Ｓ１１０１でコントローラ６ｂは移動体８からの位置デ
ータを無線機４ｂが受信したか、否かの判断を行う。
部９側の最終位置算出処理について説明する。図１１は
この最終位置算出処理手順を示すフローチャートであ
り、まず、ステップＳ１１００でスタートし、ステップ
Ｓ１１０１でコントローラ６ｂは移動体８からの位置デ
ータを無線機４ｂが受信したか、否かの判断を行う。
【００４６】この判断の結果、位置データが受信してい
ると判断すると、ステップＳ１１０２でその位置データ
にサインポスト位置データがあるか、否かの判断を行
う。この判断の結果、サインポスト位置データがあると
判断すると、ステップＳ１１０７に処理を進め、このス
テップＳ１１０７において、サインポスト位置の座標
（ＸS ，ＹS ）をコントローラ６ｂで最終位置の座標
（ＸE ，ＹE ）とする。ここで、ＸE ＝ＸS ，ＹE ＝Ｙ
S である。次いで、この最終位置の座標（ＸE ，ＹE ）
をコントローラ６ｂにより表示ディスプレイ７ｂ上に、
ステップＳ１１０６で表示する。
ると判断すると、ステップＳ１１０２でその位置データ
にサインポスト位置データがあるか、否かの判断を行
う。この判断の結果、サインポスト位置データがあると
判断すると、ステップＳ１１０７に処理を進め、このス
テップＳ１１０７において、サインポスト位置の座標
（ＸS ，ＹS ）をコントローラ６ｂで最終位置の座標
（ＸE ，ＹE ）とする。ここで、ＸE ＝ＸS ，ＹE ＝Ｙ
S である。次いで、この最終位置の座標（ＸE ，ＹE ）
をコントローラ６ｂにより表示ディスプレイ７ｂ上に、
ステップＳ１１０６で表示する。
【００４７】また、ステップＳ１１０２において、サイ
ンポスト位置データがないとコントローラ６ｂが判断す
ると、ステップＳ１１０３に処理を移し、ステップＳ１
１０３以降は図９のステップＳ９０２以降の処理と同一
の処理を行うので、その説明を省略する。
ンポスト位置データがないとコントローラ６ｂが判断す
ると、ステップＳ１１０３に処理を移し、ステップＳ１
１０３以降は図９のステップＳ９０２以降の処理と同一
の処理を行うので、その説明を省略する。
【００４８】なお、上記実施例３では、サインポスト１
５の場合について説明したが、ビーコンや他の路車間情
報システムであってもよく、上記実施例３と同様の効果
を奏する。
５の場合について説明したが、ビーコンや他の路車間情
報システムであってもよく、上記実施例３と同様の効果
を奏する。
【００４９】実施例４．図５はこの発明の実施例４の構
成説明図である。この実施例５では、図４で示した実施
例３のシステムにおいて、移動体８ａ，８ｃ，８ｄの複
数とし、本部９への送信データ中に、各移動体８ａ，８
ｃ，８ｄの識別番号とＧＰＳ測位衛星組合せ情報をコン
トローラ６ａ，６ｃ，６ｄで付加して、各無線機４ａ，
４ｃ，４ｄからアンテナ５ａ，５ｃ，５ｄにより本部９
へ送信し、本部９のコントローラ６ｂで、これらのデー
タの識別を行い、複数の移動体８ａ，８ｃ，８ｄの位置
表示をコントローラ６ｂの制御の基に表示ディスプレイ
７ｂ上に表示できるようにしたものである。
成説明図である。この実施例５では、図４で示した実施
例３のシステムにおいて、移動体８ａ，８ｃ，８ｄの複
数とし、本部９への送信データ中に、各移動体８ａ，８
ｃ，８ｄの識別番号とＧＰＳ測位衛星組合せ情報をコン
トローラ６ａ，６ｃ，６ｄで付加して、各無線機４ａ，
４ｃ，４ｄからアンテナ５ａ，５ｃ，５ｄにより本部９
へ送信し、本部９のコントローラ６ｂで、これらのデー
タの識別を行い、複数の移動体８ａ，８ｃ，８ｄの位置
表示をコントローラ６ｂの制御の基に表示ディスプレイ
７ｂ上に表示できるようにしたものである。
【００５０】図１２はこの実施例４における各移動体８
ａ，８ｃ，８ｄ側の位置データの送信処理手順を示すフ
ローチャートである。この図１２において、ステップＳ
１２００でスタートして、ステップＳ１２０１で各移動
体８ａ，８ｃ，８ｄのＧＰＳセンサ１ａ，１ｃ，１ｄが
サインポスト１５からの位置情報が受信か否かをコント
ローラ６ａ，６ｃ，６ｄか判断し、サインポストの位置
情報が受信されていると判断すると、ステップＳ１２０
６に処理が移行する。
ａ，８ｃ，８ｄ側の位置データの送信処理手順を示すフ
ローチャートである。この図１２において、ステップＳ
１２００でスタートして、ステップＳ１２０１で各移動
体８ａ，８ｃ，８ｄのＧＰＳセンサ１ａ，１ｃ，１ｄが
サインポスト１５からの位置情報が受信か否かをコント
ローラ６ａ，６ｃ，６ｄか判断し、サインポストの位置
情報が受信されていると判断すると、ステップＳ１２０
６に処理が移行する。
【００５１】このステップＳ１２０６では、各コントロ
ーラ６ａ，６ｃ，６ｄはサインポストの位置座標
（ＸS ，ＹS ）を算出し、ステップＳ１２０７で移動体
８ａ，８ｃ，８ｄのＩＤ（識別ラベル）番号とサインポ
ストの位置座標（ＸS ，ＹS ）をコントローラ６ａ，６
ｃ，６ｄによりそれぞれ無線機４ａ，４ｃ，４ｄを制御
して、本部９へ送信し、ステップＳ１２０２に処理を進
める。
ーラ６ａ，６ｃ，６ｄはサインポストの位置座標
（ＸS ，ＹS ）を算出し、ステップＳ１２０７で移動体
８ａ，８ｃ，８ｄのＩＤ（識別ラベル）番号とサインポ
ストの位置座標（ＸS ，ＹS ）をコントローラ６ａ，６
ｃ，６ｄによりそれぞれ無線機４ａ，４ｃ，４ｄを制御
して、本部９へ送信し、ステップＳ１２０２に処理を進
める。
【００５２】また、上記ステップＳ１２０１において、
コントローラ６ａ，６ｃ，６ｄによる判断の結果、サイ
ンポスト１５からの位置情報の受信でないと判断される
と、ステップＳ１２０２に処理を移す。このステップＳ
１２０２では、各移動体８ａ，８ｃ，８ｄのコントロー
ラ６ａ，６ｃ，６ｄがＧＰＳセンサ１ａ，１ｃ，１ｄに
よるＧＰＳ測位か否かの判断を行い、その判断の結果、
ＧＰＳ測位であると判断すると、ステップＳ１２０８で
コントローラ６ａ，６ｃ，６ｄはＧＰＳ測位の位置座標
（Ｘｇ，Ｙｇ）を算出して、ステップＳ１２０９で各コ
ントローラ６ａ，６ｃ，６ｄはこのＧＰＳ測位の位置座
標（Ｘｇ，Ｙｇ）に各移動体８ａ，８ｃ，８ｄのＩＤ番
号と、利用ＧＰＳ衛星番号を無線機４ａ，４ｃ，４ｄを
制御して、本部９へ送信し、ステップＳ１２０３に処理
が移行する。
コントローラ６ａ，６ｃ，６ｄによる判断の結果、サイ
ンポスト１５からの位置情報の受信でないと判断される
と、ステップＳ１２０２に処理を移す。このステップＳ
１２０２では、各移動体８ａ，８ｃ，８ｄのコントロー
ラ６ａ，６ｃ，６ｄがＧＰＳセンサ１ａ，１ｃ，１ｄに
よるＧＰＳ測位か否かの判断を行い、その判断の結果、
ＧＰＳ測位であると判断すると、ステップＳ１２０８で
コントローラ６ａ，６ｃ，６ｄはＧＰＳ測位の位置座標
（Ｘｇ，Ｙｇ）を算出して、ステップＳ１２０９で各コ
ントローラ６ａ，６ｃ，６ｄはこのＧＰＳ測位の位置座
標（Ｘｇ，Ｙｇ）に各移動体８ａ，８ｃ，８ｄのＩＤ番
号と、利用ＧＰＳ衛星番号を無線機４ａ，４ｃ，４ｄを
制御して、本部９へ送信し、ステップＳ１２０３に処理
が移行する。
【００５３】また、上記ステップＳ１２０２において、
コントローラ６ａ，６ｃ，６ｄの判断の結果、ＧＰＳ測
位でないと判断すると、ステップＳ１２０３に処理を進
める。このステップＳ１２０３において、各移動体８
ａ，８ｃ，８ｄのコントローラ６ａ，６ｃ，６ｄがマッ
プマッチング処理が可能か否かの判断を行い、その判断
の結果、マップマッチング処理が可能でないと判断する
と、ステップＳ１２０４に処理を進める。
コントローラ６ａ，６ｃ，６ｄの判断の結果、ＧＰＳ測
位でないと判断すると、ステップＳ１２０３に処理を進
める。このステップＳ１２０３において、各移動体８
ａ，８ｃ，８ｄのコントローラ６ａ，６ｃ，６ｄがマッ
プマッチング処理が可能か否かの判断を行い、その判断
の結果、マップマッチング処理が可能でないと判断する
と、ステップＳ１２０４に処理を進める。
【００５４】このステップＳ１２０４では、コントロー
ラ６ａ，６ｃ，６ｄは前回と今回の自立航法位置の相対
変化位置の座標（ΔＸｄ，ΔＹｄ）を算出する。ここ
で、ΔＸｄ＝（Ｘｄ−Ｘｄ-1），ΔＹｄ＝（Ｙｄ−Ｙｄ
-1）である。次いで、ステップＳ１２０５で、各移動体
８ａ，８ｃ，８ｄのＩＤ番号と、ステップＳ１２０４で
算出した相対変化位置の座標（ΔＸｄ，ΔＹｄ）を無線
機４ａ，４ｃ，４ｄから本部９へ送信する。
ラ６ａ，６ｃ，６ｄは前回と今回の自立航法位置の相対
変化位置の座標（ΔＸｄ，ΔＹｄ）を算出する。ここ
で、ΔＸｄ＝（Ｘｄ−Ｘｄ-1），ΔＹｄ＝（Ｙｄ−Ｙｄ
-1）である。次いで、ステップＳ１２０５で、各移動体
８ａ，８ｃ，８ｄのＩＤ番号と、ステップＳ１２０４で
算出した相対変化位置の座標（ΔＸｄ，ΔＹｄ）を無線
機４ａ，４ｃ，４ｄから本部９へ送信する。
【００５５】また、ステップＳ１２０３において、マッ
プマッチング処理が可能であると、各コントローラ６
ａ，６ｃ，６ｄが判断すると、ステップＳ１２１０でコ
ントローラ６ａ，６ｃ，６ｄはマップマッチング位置の
座標（Ｘｍ，Ｙｍ）を算出し、ステップＳ１２１１でこ
の算出したマップマッチング位置の座標と、移動体８
ａ，８ｃ，８ｄのＩＤ番号を無線機４ａ，４ｃ，４ｄに
より本部９へ送信する。
プマッチング処理が可能であると、各コントローラ６
ａ，６ｃ，６ｄが判断すると、ステップＳ１２１０でコ
ントローラ６ａ，６ｃ，６ｄはマップマッチング位置の
座標（Ｘｍ，Ｙｍ）を算出し、ステップＳ１２１１でこ
の算出したマップマッチング位置の座標と、移動体８
ａ，８ｃ，８ｄのＩＤ番号を無線機４ａ，４ｃ，４ｄに
より本部９へ送信する。
【００５６】図１３は実施例４における本部９側の最終
位置算出処理手順を示すフローチャートである。まず、
ステップＳ１３００でスタートし、ステップＳ１３０１
で移動体８ａ，８ｃ，８ｄからのＩＤ番号および位置デ
ータが無線機４ｂで受信されたか否かの判断をコントロ
ーラ６ｂで判断し、判断の結果、ＩＤ番号と位置データ
が受信されていると、ステップＳ１３０２で移動体８
ａ，８ｃ，８ｄのＩＤ番号（ｎ）を識別する。
位置算出処理手順を示すフローチャートである。まず、
ステップＳ１３００でスタートし、ステップＳ１３０１
で移動体８ａ，８ｃ，８ｄからのＩＤ番号および位置デ
ータが無線機４ｂで受信されたか否かの判断をコントロ
ーラ６ｂで判断し、判断の結果、ＩＤ番号と位置データ
が受信されていると、ステップＳ１３０２で移動体８
ａ，８ｃ，８ｄのＩＤ番号（ｎ）を識別する。
【００５７】この識別の結果、ｎ＝２またはｎ＝３の場
合には、次の処理ステップＳ１３０３以下と同様の処理
を行い、ｎ＝１の場合には、このステップＳ１３０３に
処理が移行する。このステップＳ１３０３において、移
動体８ａ，８ｃ，８ｄからのサインポスト位置データが
あるか否かの判断をコントローラ６ｂで判断し、サイン
ポスト位置データがある場合には、ステップＳ１３０８
でコントローラ６ｂにより、サインポスト位置の座標を
最終位置座標（ＸE ，ＹE ）とする。ここで、ＸE ＝Ｘ
S，ＹE ＝ＹS である。
合には、次の処理ステップＳ１３０３以下と同様の処理
を行い、ｎ＝１の場合には、このステップＳ１３０３に
処理が移行する。このステップＳ１３０３において、移
動体８ａ，８ｃ，８ｄからのサインポスト位置データが
あるか否かの判断をコントローラ６ｂで判断し、サイン
ポスト位置データがある場合には、ステップＳ１３０８
でコントローラ６ｂにより、サインポスト位置の座標を
最終位置座標（ＸE ，ＹE ）とする。ここで、ＸE ＝Ｘ
S，ＹE ＝ＹS である。
【００５８】次いで、ステップＳ１３０７で、最終位置
座標（ＸE ，ＹE ）と移動体のＩＤ番号とをコントロー
ラ６ｂにより、表示ディスプレイ７ｂ上に表示する。
座標（ＸE ，ＹE ）と移動体のＩＤ番号とをコントロー
ラ６ｂにより、表示ディスプレイ７ｂ上に表示する。
【００５９】一方、上記ステップＳ１３０３において、
コントローラ６ｂがサインポスト位置データがないと判
断した場合には、ステップＳ１３０３からステップＳ１
３０４に処理を進め、このステップＳ１３０４におい
て、ＧＰＳ位置データがあるか否かをコントローラ６ｂ
で判断し、ＧＰＳ位置データがあると判断されると、ス
テップＳ１３０９に処理を進める。
コントローラ６ｂがサインポスト位置データがないと判
断した場合には、ステップＳ１３０３からステップＳ１
３０４に処理を進め、このステップＳ１３０４におい
て、ＧＰＳ位置データがあるか否かをコントローラ６ｂ
で判断し、ＧＰＳ位置データがあると判断されると、ス
テップＳ１３０９に処理を進める。
【００６０】このステップＳ１３０９では、本部９のＧ
ＰＳ受信機１ｂにより、ＧＰＳ測位がなされているか、
否かの判断をコントローラ６ｂで行い、その判断の結
果、本部９のＧＰＳ測位がなければ、ステップＳ１３０
５に移行し、ＧＰＳ測位がなされていれば、ステップＳ
１３１０に処理を進める。ステップＳ１３１０では、移
動体８ａ，８ｃ，８ｄのＧＰＳ測位による利用ＧＰＳ衛
星番号と、本部９でＧＰＳ測位をするのに利用した利用
ＧＰＳ衛星番号との一致の有無を判別し、一致しない場
合には、ステップＳ１３０５に進み、一致していれば、
ステップＳ１３１１に処理を移行させる。
ＰＳ受信機１ｂにより、ＧＰＳ測位がなされているか、
否かの判断をコントローラ６ｂで行い、その判断の結
果、本部９のＧＰＳ測位がなければ、ステップＳ１３０
５に移行し、ＧＰＳ測位がなされていれば、ステップＳ
１３１０に処理を進める。ステップＳ１３１０では、移
動体８ａ，８ｃ，８ｄのＧＰＳ測位による利用ＧＰＳ衛
星番号と、本部９でＧＰＳ測位をするのに利用した利用
ＧＰＳ衛星番号との一致の有無を判別し、一致しない場
合には、ステップＳ１３０５に進み、一致していれば、
ステップＳ１３１１に処理を移行させる。
【００６１】このステップＳ１３１１では、コントロー
ラ６ｂは移動体８ａ，８ｃ，８ｄのＧＰＳ位置座標と本
部９のＧＰＳ位置座標とにより、ディファレンシャル位
置座標を算出して、最終位置座標（ＸE ，ＹE ）を算出
する。ここで、ＸE ＝（Ｘｇ−ΔＸｇ），ＹE （Ｙｇ−
ΔＹｇ）である。この算出された最終位置座標（ＸE ，
ＹE ）と各移動体番号とをコントローラ６ｂにより、ス
テップＳ１３０７で表示ディスプレイ７ｂ上に複数表示
する。
ラ６ｂは移動体８ａ，８ｃ，８ｄのＧＰＳ位置座標と本
部９のＧＰＳ位置座標とにより、ディファレンシャル位
置座標を算出して、最終位置座標（ＸE ，ＹE ）を算出
する。ここで、ＸE ＝（Ｘｇ−ΔＸｇ），ＹE （Ｙｇ−
ΔＹｇ）である。この算出された最終位置座標（ＸE ，
ＹE ）と各移動体番号とをコントローラ６ｂにより、ス
テップＳ１３０７で表示ディスプレイ７ｂ上に複数表示
する。
【００６２】また、ステップＳ１３０４，Ｓ１３０９，
Ｓ１３１０のＮＯの場合には、ステップＳ１３０５に処
理を進める。このステップＳ１３０５では、コントロー
ラ６ｂはマップマッチング位置か、否かの判断を行い、
マップマッチング位置であれば、ステップＳ１３１２で
マップマッチング位置の座標を最終位置座標（ＸE ，Ｙ
E ）とする。ここで、ＸE ＝Ｘｍ，ＹE ＝Ｙｍである。
次いで、ステップＳ１３０７で、コントローラ６ｂはこ
の最終位置座標（ＸE，ＹE ）と各移動体のＩＤ番号を
表示ディスプレイ７ｂ上に複数表示する。
Ｓ１３１０のＮＯの場合には、ステップＳ１３０５に処
理を進める。このステップＳ１３０５では、コントロー
ラ６ｂはマップマッチング位置か、否かの判断を行い、
マップマッチング位置であれば、ステップＳ１３１２で
マップマッチング位置の座標を最終位置座標（ＸE ，Ｙ
E ）とする。ここで、ＸE ＝Ｘｍ，ＹE ＝Ｙｍである。
次いで、ステップＳ１３０７で、コントローラ６ｂはこ
の最終位置座標（ＸE，ＹE ）と各移動体のＩＤ番号を
表示ディスプレイ７ｂ上に複数表示する。
【００６３】上記ステップＳ１３０５において、マップ
マッチング位置でないと、コントローラ６ｂが判断する
と、ステップＳ１３０６に移行し、このステップＳ１３
０６で、コントローラ６ｂは前回最終位置の座標に、自
立航法位置の相対変化値を加算して最終位置の座標（Ｘ
E ，ＹE ）とする。ここで、ＸE ＝（ＸE-1 ＋ΔＸ
ｄ），ＹE ＝（ＹE-1 ＋ΔＹｄ）である。次いで、ステ
ップＳ１３０７で各移動体のＩＤ番号と最終位置の座標
（ＸE ，ＹE ）をコントローラ６ｂの制御により表示デ
ィスプレイ７ｂ上に複数表示する。
マッチング位置でないと、コントローラ６ｂが判断する
と、ステップＳ１３０６に移行し、このステップＳ１３
０６で、コントローラ６ｂは前回最終位置の座標に、自
立航法位置の相対変化値を加算して最終位置の座標（Ｘ
E ，ＹE ）とする。ここで、ＸE ＝（ＸE-1 ＋ΔＸ
ｄ），ＹE ＝（ＹE-1 ＋ΔＹｄ）である。次いで、ステ
ップＳ１３０７で各移動体のＩＤ番号と最終位置の座標
（ＸE ，ＹE ）をコントローラ６ｂの制御により表示デ
ィスプレイ７ｂ上に複数表示する。
【００６４】
【発明の効果】この発明は以上説明したように構成され
ているので、以下に記載されるような効果を奏する。
ているので、以下に記載されるような効果を奏する。
【００６５】移動体から本部へＧＰＳ測位中はその位置
を自立航法の相対変化値とともに送信し、本部側では、
受信データがＧＰＳ測位データでかつ本部ＧＰＳ誤差情
報があるときは本部ＧＰＳ測位誤差により補正した位置
を最終位置とし、それ以外は自立航法位置の相対変化値
を前回の最終位置に加えた位置を今回最終位置として表
示することにより、ＧＰＳ非測位時でも、移動体の表示
位置精度を高精度に保つことができる。
を自立航法の相対変化値とともに送信し、本部側では、
受信データがＧＰＳ測位データでかつ本部ＧＰＳ誤差情
報があるときは本部ＧＰＳ測位誤差により補正した位置
を最終位置とし、それ以外は自立航法位置の相対変化値
を前回の最終位置に加えた位置を今回最終位置として表
示することにより、ＧＰＳ非測位時でも、移動体の表示
位置精度を高精度に保つことができる。
【００６６】また、移動体の自立航法位置に地図道路デ
ータとのパターン照合を行ってマップマッチング補正処
理を施し、移動体から本部へＧＰＳ位置、自立航法位置
とともにマッチング補正位置を送信し、本部で移動体の
ＧＰＳ測位位置があり、かつ本部ＧＰＳ誤差情報がある
場合にはＧＰＳ補正位置を最終位置とし、そうでない場
合にはマッチング補正位置があればそれを最終位置と
し、マッチング補正位置がなければ前回の最終位置に自
立変化位置を加えた位置を最終位置として表示すること
により、マップマッチングにより、自立航法位置精度を
より向上することができ、ひいては、ＧＰＳ非測位時の
移動体の表示位置精度をより高めることができる。
ータとのパターン照合を行ってマップマッチング補正処
理を施し、移動体から本部へＧＰＳ位置、自立航法位置
とともにマッチング補正位置を送信し、本部で移動体の
ＧＰＳ測位位置があり、かつ本部ＧＰＳ誤差情報がある
場合にはＧＰＳ補正位置を最終位置とし、そうでない場
合にはマッチング補正位置があればそれを最終位置と
し、マッチング補正位置がなければ前回の最終位置に自
立変化位置を加えた位置を最終位置として表示すること
により、マップマッチングにより、自立航法位置精度を
より向上することができ、ひいては、ＧＰＳ非測位時の
移動体の表示位置精度をより高めることができる。
【００６７】さらに、路上の路車間情報システムから送
られてくる位置情報を受信するサインポスト受信機を移
動体に設け、移動体から本部へサインポスト位置、ＧＰ
Ｓ位置、マッチング補正位置、自立航法位置を送信し、
本部で移動体からのサインポスト位置があればそれを最
終位置とし、サインポスト位置がなくてＧＰＳ補正位置
があれば、その位置を最終位置とし、そうでなくてマッ
チング補正位置があればその位置を最終位置とし、マッ
チング補正位置がなければ、前回の最終位置に自立航法
位置変化を加えた位置を最終位置として表示することに
より、路車間位置情報によりＧＰＳ非測位時の移動体の
表示位置精度をより向上することができる。
られてくる位置情報を受信するサインポスト受信機を移
動体に設け、移動体から本部へサインポスト位置、ＧＰ
Ｓ位置、マッチング補正位置、自立航法位置を送信し、
本部で移動体からのサインポスト位置があればそれを最
終位置とし、サインポスト位置がなくてＧＰＳ補正位置
があれば、その位置を最終位置とし、そうでなくてマッ
チング補正位置があればその位置を最終位置とし、マッ
チング補正位置がなければ、前回の最終位置に自立航法
位置変化を加えた位置を最終位置として表示することに
より、路車間位置情報によりＧＰＳ非測位時の移動体の
表示位置精度をより向上することができる。
【００６８】また、複数の移動体からのデータ内に移動
体のデータ内に移動体のＩＤ番号とＧＰＳ測位利用衛星
組合せ情報を付加して、データの識別を行うとともに、
各移動体のＧＰＳ補正処理を実行し、複数の移動体の同
時表示を行うことにより、複数の移動体位置を同時に高
精度に表示することができる。
体のデータ内に移動体のＩＤ番号とＧＰＳ測位利用衛星
組合せ情報を付加して、データの識別を行うとともに、
各移動体のＧＰＳ補正処理を実行し、複数の移動体の同
時表示を行うことにより、複数の移動体位置を同時に高
精度に表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施例１による移動体ナビゲーショ
ンシステムの構成説明図である。
ンシステムの構成説明図である。
【図２】同上実施例１におけるＧＰＳ測位時の最終位置
算出時の概念図である。
算出時の概念図である。
【図３】この発明の実施例２による移動体ナビゲーショ
ンシステムの構成説明図である。
ンシステムの構成説明図である。
【図４】この発明の実施例３による移動体ナビゲーショ
ンシステムの構成説明図である。
ンシステムの構成説明図である。
【図５】この発明の実施例４による移動体ナビゲーショ
ンシステムの構成説明図である。
ンシステムの構成説明図である。
【図６】同上実施例１の移動体側の位置データ送信処理
手順を示すフローチャートである。
手順を示すフローチャートである。
【図７】同上実施例１の本部側の最終位置算出処理手順
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図８】同上実施例２の移動体側の位置データ送信手順
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図９】同上実施例２の本部側の最終位置算出処理手順
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図１０】同上実施例３の移動体側の位置データ送信処
理手順を示すフローチャートである。
理手順を示すフローチャートである。
【図１１】同上実施例３の本部側の最終位置算出処理手
順を示すフローチャートである。
順を示すフローチャートである。
【図１２】同上実施例４の移動体側の位置データ送信処
理手順を示すフローチャートである。
理手順を示すフローチャートである。
【図１３】同上実施例４の本部側の最終位置算出処理手
順を示すフローチャートである。
順を示すフローチャートである。
【図１４】従来のディファレンシャルＧＰＳナビゲーシ
ョンシステムの構成説明図である。
ョンシステムの構成説明図である。
１ａ ＧＰＳセンサ １ｂ ＧＰＳ受信機 １ｃ ＧＰＳ受信機 １ｄ ＧＰＳ受信機 ２ａ アンテナ ２ｂ アンテナ ２ｃ アンテナ ２ｄ アンテナ ３ａ ＧＰＳ衛星 ３ｂ ＧＰＳ衛星 ３ｃ ＧＰＳ衛星 ３ｄ ＧＰＳ衛星 ４ａ 無線機 ４ｂ 無線機 ４ｃ 無線機 ４ｄ 無線機 ５ａ アンテナ ５ｂ アンテナ ５ｃ アンテナ ５ｄ アンテナ ６ａ コントローラ ６ｂ コントローラ ６ｃ コントローラ ６ｄ コントローラ ７ｂ 表示ディスプレイ ８ 移動体 ８ａ 移動体 ８ｃ 移動体 ８ｄ 移動体 ９ 本部 １０ａ 車速センサ １０ｃ 車速センサ １０ｄ 車速センサ １１ａ 地磁気センサ １１ｃ 地磁気センサ １１ｄ 地磁気センサ １２ａ 地図道路データ １２ｃ 地図道路データ １２ｄ 地図道路データ １３ａ サインポスト受信機 １３ｃ サインポスト受信機 １３ｄ サインポスト受信機 １４ サインポスト受信アンテナ １４ａ サインポスト受信アンテナ １４ｃ サインポスト受信アンテナ １４ｄ サインポスト受信アンテナ １５ サインポスト送信機
Claims (4)
- 【請求項１】 移動体に搭載され、この移動体の移動距
離を検出する距離センサと、前記移動体に搭載され前記
移動体の移動方位を検出する地磁気センサと、前記移動
体に搭載され、複数個の衛星からの軌道、時刻情報を受
信することにより絶対座標を検知するＧＰＳセンサと、
このＧＰＳセンサと前記距離センサと前記地磁気センサ
の情報を基に前記移動体の位置を算出する第１の演算処
理部と、前記移動体に搭載され前記第１の演算処理部で
算出された前記移動体の位置情報および自立位置変化情
報を定期的に基地局に送信する第１の無線手段と、前記
基地局に設けられたＧＰＳ測位手段と、前記基地局に設
けられ前記移動体の位置情報および自立位置変化情報を
受信する第２の無線手段と、前記基地局に設けられ前記
第２の無線手段で受信された情報を基に地図上での前記
移動体の最終位置を算出するとともに前記ＧＰＳ測位手
段により測位されたＧＰＳ誤差情報により補正できれば
そのＧＰＳ位置座標を最終位置とし、かつ補正できない
か、あるいは移動体ＧＰＳ測位座標がない場合には、前
回の最終位置に自立位置変化量を加えた位置を最終位置
として表示部に表示する第２の演算処理部とを備えた移
動体ナビゲーションシステム。 - 【請求項２】 移動体に搭載されこの移動体の移動距離
を検出する距離センサと、前記移動体に搭載され前記移
動体の移動方位を検出する地磁気センサと、前記移動体
に搭載され複数個の衛星からの軌道、時刻情報を受信す
ることにより絶対座標を検知するＧＰＳセンサと、この
ＧＰＳセンサと前記距離センサと前記地磁気センサの情
報を基に前記移動体の位置を算出するとともに、前記移
動体において地図データベースと道路パターン情報と前
記距離センサと前記地磁気センサと前記ＧＰＳセンサと
による自移動体位置変化情報を比較補正して自移動体位
置を算出するマップマッチング補正処理手段と、前記移
動体に搭載され前記移動体より前記ＧＰＳ位置情報およ
び前記マップマッチング補正がかかっているときはその
自立位置変化情報を定期的に基地局に送信するととも
に、マップマッチング補正がかかっていない場合には前
記ＧＰＳセンサによる自立位置変化情報を定期的に前記
基地局に送信する第１の無線手段と、前記基地局に設け
られ前記移動体の自移動体情報および前記自立位置変化
情報を受信する第２の無線手段と、前記基地局に設けら
れたＧＰＳ測位手段と、前記基地局に設けられ前記ＧＰ
Ｓ測位手段により測位されたＧＰＳ誤差情報により補正
できればそのＧＰＳ位置座標を最終位置とし、かつ前記
ＧＰＳ誤差情報により補正できないか、あるいは移動体
ＧＰＳ測位座標がない場合には前記マップマッチング補
正処理手段によるマッチング補正自立位置があればそれ
を最終位置とするとともに、マッチング補正位置がなけ
れば前回の最終位置に自立位置変化を加えた位置を最終
位置として表示部に表示する演算処理部とを備えた移動
体ナビゲーションシステム。 - 【請求項３】 路上に設置され位置情報を送信する路車
間情報システムと、移動体に搭載され前記位置情報を受
信して自移動体位置の絶対座標を検知するサインポスト
と、前記移動体に搭載され、この移動体の移動距離を検
出する距離センサと、前記移動体に搭載され前記移動体
の移動方位を検出する地磁気センサと、前記移動体に搭
載され複数個の衛星からの軌道、時刻情報を受信するこ
とにより絶対座標を検知するＧＰＳセンサと、このＧＰ
Ｓセンサと前記距離センサと前記地磁気センサの情報お
よび前記サインポストで受信した自移動体位置の絶対座
標とを基にして自移動体位置を求めるマップマッチング
補正処理手段と、前記移動体に搭載されＧＰＳ位置情
報、マッチング補正位置情報、自立位置情報、サインポ
スト位置情報を定期的に基地局に送信する第１の無線手
段と、前記基地局に設けられ前記移動体のＧＰＳ位置情
報、マッチング補正位置情報、自立位置情報、サインポ
スト位置情報を受信する第２の無線手段と、前記基地局
に設けられたＧＰＳ測位手段と、前記基地局に設けら
れ、サインポスト位置情報があればそれを最終位置と
し、前記サインポスト位置情報がなければ前記ＧＰＳ測
位手段で得られたＧＰＳ誤差情報により補正されたＧＰ
Ｓ位置を最終位置とし、補正ＧＰＳ位置がなければ、マ
ッチング補正位置を最終位置とし、マッチング補正位置
がなれば、前回の最終位置に自立位置変化を加えた位置
を最終位置として表示部に表示する演算処理部とを備え
た移動体ナビゲーションシステム。 - 【請求項４】 前記移動体は複数とし、各移動体から無
線位置情報データ内にその移動体の識別番号とＧＰＳ測
位利用衛星組合せ情報を付加する手段と、前記基地局側
にて各移動体データの識別を行う手段と、各移動体別の
基地局側ＧＰＳ誤差情報を算出して各移動体のＧＰＳ位
置を補正する手段とを有することを特徴とする請求項１
ないし３記載の移動体ナビゲーションシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4224080A JP2940315B2 (ja) | 1992-08-24 | 1992-08-24 | 車両ナビゲーションシステム、その基地局及びその車両 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4224080A JP2940315B2 (ja) | 1992-08-24 | 1992-08-24 | 車両ナビゲーションシステム、その基地局及びその車両 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0666919A true JPH0666919A (ja) | 1994-03-11 |
| JP2940315B2 JP2940315B2 (ja) | 1999-08-25 |
Family
ID=16808250
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4224080A Expired - Fee Related JP2940315B2 (ja) | 1992-08-24 | 1992-08-24 | 車両ナビゲーションシステム、その基地局及びその車両 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2940315B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10267683A (ja) * | 1997-03-21 | 1998-10-09 | Honda Motor Co Ltd | ナビゲーション装置 |
| JP2007265453A (ja) * | 2007-07-20 | 2007-10-11 | Sega Corp | 位置追跡システム、ゲーム制御方法及びサービス提供システム |
| JP2015090285A (ja) * | 2013-11-05 | 2015-05-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車両位置同定システム及び車両位置同定方法 |
| US9875492B2 (en) | 2001-05-22 | 2018-01-23 | Dennis J. Dupray | Real estate transaction system |
| US10641861B2 (en) | 2000-06-02 | 2020-05-05 | Dennis J. Dupray | Services and applications for a communications network |
| US10684350B2 (en) | 2000-06-02 | 2020-06-16 | Tracbeam Llc | Services and applications for a communications network |
| US10849089B2 (en) | 2010-08-23 | 2020-11-24 | Finetrak, Llc | Resource allocation according to geolocation of mobile communication units |
| CN114279432A (zh) * | 2021-12-13 | 2022-04-05 | 阿里云计算有限公司 | 融合定位方法、计算设备及存储介质 |
-
1992
- 1992-08-24 JP JP4224080A patent/JP2940315B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10267683A (ja) * | 1997-03-21 | 1998-10-09 | Honda Motor Co Ltd | ナビゲーション装置 |
| US10641861B2 (en) | 2000-06-02 | 2020-05-05 | Dennis J. Dupray | Services and applications for a communications network |
| US10684350B2 (en) | 2000-06-02 | 2020-06-16 | Tracbeam Llc | Services and applications for a communications network |
| US11971491B2 (en) | 2000-06-02 | 2024-04-30 | Mobile Maven Llc | Services and applications for a communications network |
| US9875492B2 (en) | 2001-05-22 | 2018-01-23 | Dennis J. Dupray | Real estate transaction system |
| US11610241B2 (en) | 2001-05-22 | 2023-03-21 | Mobile Maven Llc | Real estate transaction system |
| JP2007265453A (ja) * | 2007-07-20 | 2007-10-11 | Sega Corp | 位置追跡システム、ゲーム制御方法及びサービス提供システム |
| US10849089B2 (en) | 2010-08-23 | 2020-11-24 | Finetrak, Llc | Resource allocation according to geolocation of mobile communication units |
| JP2015090285A (ja) * | 2013-11-05 | 2015-05-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車両位置同定システム及び車両位置同定方法 |
| US9714836B2 (en) | 2013-11-05 | 2017-07-25 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle position identifying system and vehicle position identifying method |
| CN114279432A (zh) * | 2021-12-13 | 2022-04-05 | 阿里云计算有限公司 | 融合定位方法、计算设备及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2940315B2 (ja) | 1999-08-25 |
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