JPH0663261A

JPH0663261A - 加工布位置補正装置

Info

Publication number: JPH0663261A
Application number: JP3950091A
Authority: JP
Inventors: Koichi Akaha; 浩一赤羽; Etsuzo Nomura; 悦造野村; Hirosumi Itou; 弘純伊藤; Hirokazu Takeuchi; 浩和竹内
Original assignee: Brother Industries Ltd
Current assignee: Brother Industries Ltd
Priority date: 1991-02-08
Filing date: 1991-02-08
Publication date: 1994-03-08

Abstract

(57)【要約】【目的】１枚或は２枚の加工布の外形輪郭線と柄に関
する位置ずれを精度よく且つ確実に補正できる加工布位
置補正装置を提供すること。【構成】一対の加工布をそれぞれ保持する第１保持体
４７、第２保持体４８をＸＹ方向と鉛直軸回りの方向と
に移動可能に設け、各加工布を第１、第２イメージセン
サ５０、５１で撮像し、加工布の外形輪郭線及び柄を検
出し、検出された外形輪郭線及び柄に関する所定の設定
位置からの前記ＸＹ方向のずれ量とずれ角とを演算し、
そのずれ量とずれ角とが解消するように第１保持体４
７、第２保持体４８を移動させて加工布の位置を補正す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は加工布位置補正装置に関
し、特に１枚或いは２枚の加工布の外形輪郭線と柄に関
する位置を検出して設定位置或いは相対位置からの位置
ずれを補正するようにしたものに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、加工布をその加工布に描かれた柄
（縞模様）が所定位置となるように位置補正するように
した加工布位置補正装置が種々提案されている。例え
ば、特公平２─４６７０８号公報には、加工布を載置す
る載置台をＸ、Ｙ方向に夫々駆動し且つ回動駆動する布
位置補正装置を設ける一方、載置台上に載置された加工
布の縞模様を検出する為のカメラを設け、このカメラで
撮像した縞模様の画像データに基いて縞模様の傾斜角度
を演算し、この傾斜角度に基いて載置台を布位置補正装
置で駆動して、柄が常に所定の傾斜角及び位置とるよう
に加工布の位置ずれを補正し、補正された加工布を保持
固定手段上に載置するようにした柄合わせ装置が記載さ
れている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記特公平２─４６７
０８号公報に記載の柄合わせ装置においては、カメラで
撮像した画像データに基いて縞模様のずれ角とその縞模
様の位置ずれとを補正することができるが、カメラで撮
像するのは加工布部分の縞模様に関してだけであり、し
かもその撮像する加工布部分が撮像する毎に一定でない
ので、保持固定手段上に載置された複数枚の加工布の位
置が、縞模様の方向及びこの方向と直交する方向に縞模
様ピッチの整数倍だけずれる可能性があること、それ故
例えばポケット布を前身頃の略所定位置に柄（縞模様）
を合わせて縫製するような場合など、２枚の加工布を外
形輪郭線と柄とに関して相対的な位置ずれを精度よく補
正することができないこと、などの問題がある。

【０００４】本発明の目的は、１枚或いは２枚の加工布
の外形輪郭線と柄に関する位置ずれを精度よく且つ確実
に補正できるような加工布位置補正装置を提供すること
にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る加工布位
置補正装置は、水平なＸＹ平面内でＸ方向とＹ方向とに
独立に移動自在且つ鉛直軸心回りに旋回自在に機枠に支
持され、ＸＹ平面に配置される加工布の少なくとも一部
分を保持する加工布保持手段と、加工布保持手段をＸＹ
平面内で移動駆動し且つ鉛直軸心回りに旋回駆動する為
の駆動手段と、ＸＹ平面内の所定の撮像領域に置かれた
加工布の少なくとも一部分を撮像する撮像手段と、撮像
手段で撮像されたイメージデータを格納する為の記憶手
段と、記憶手段から受けるイメージデータに基いて加工
布の外形輪郭線及び柄を検出するとともに、その検出さ
れた外形輪郭線と柄に関する、予め設定された設定位置
からのＸＹ方向のずれ量と鉛直軸心回りのずれ角とを演
算する演算手段と、加工布保持手段で加工布を保持した
状態において、演算手段で求めたずれ量とずれ角が解消
するまで加工布の位置を補正するように駆動手段を制御
する制御手段とを備えたものである。

【０００６】請求項２に係る加工布位置補正装置は、請
求項１に記載の加工布位置補正装置において、前記撮像
手段を２次元カラーセンサを備えたものである。

【０００７】請求項３に係る加工布位置補正装置は、水
平なＸＹ平面内でＸ方向とＹ方向とに独立に移動自在且
つ鉛直軸心回りに旋回自在に機枠に支持され、ＸＹ平面
に上下に重ねて配置される第１及び第２加工布の少なく
とも一部分を夫々保持する第１及び第２加工布保持手段
と、第１及び第２加工布保持手段をＸＹ平面内で夫々移
動駆動し且つ鉛直軸心回りに旋回駆動する為の第１及び
第２駆動手段と、ＸＹ平面内の所定の撮像領域に置かれ
た第１及び第２加工布の少なくとも一部分を夫々撮像す
る第１及び第２撮像手段と、第１及び第２撮像手段で撮
像されたイメージデータを格納する為の記憶手段と、記
憶手段から受けるイメージデータに基いて第１及び第２
加工布の外形輪郭線及び柄を夫々検出するとともに、そ
の検出された第１加工布の外形輪郭線と柄に関する予め
設定された設定位置からのＸＹ方向のずれ量と鉛直軸心
回りのずれ角とを演算する演算手段と、第１加工布保持
手段で第１加工布を保持した状態において、演算手段で
求めたずれ量とずれ角が解消するまで第１加工布の位置
を補正するように第１駆動手段を制御する第１制御手段
と、第２加工布保持手段で第２加工布を保持した状態に
おいて、演算手段で求めた第２加工布の外形輪郭線と柄
に基いて第２加工布が第１加工布に対して予め設定され
た所定の相対位置となるように第２駆動手段を制御する
第２制御手段とを備えたものである。

【０００８】

【作用】請求項１に係る加工布位置補正装置において
は、水平なＸＹ平面内の所定の撮像領域に置かれた加工
布の少なくとも一部分が撮像手段により撮像され、この
撮像手段で撮像されたイメージデータは記憶手段に格納
される。演算手段は、記憶手段から受けるイメージデー
タに基いて、加工布の外形輪郭線及び柄を検出するとと
もに、その検出された外形輪郭線と柄に関する、予め設
定された設定位置からのＸＹ方向のずれ量と鉛直軸心回
りのずれ角とを演算する。制御手段は、加工布保持手段
に加工布を保持させる一方、演算手段から演算結果を受
け、これらずれ量とずれ角が解消するまで加工布の位置
を補正するように駆動手段を制御する。従って、駆動手
段は加工布保持手段をＸＹ平面内でＸ方向とＹ方向に移
動駆動し且つ鉛直軸心回りに旋回駆動して位置補正する
ので、加工布保持手段で保持された加工布は、外形輪郭
線と柄に関して精度よく且つ確実に位置補正される。

【０００９】請求項２に係る加工布位置補正装置におい
ては、前記請求項１と同様に作用するうえ、撮像手段は
２次元カラーセンサを備えているので、カラーの柄を確
実に検出でき、柄に関する整合精度が向上する。

【００１０】請求項３に係る加工布位置補正装置におい
ては、第１加工布について第１加工布保持手段と第１駆
動手段と第１撮像手段と記憶手段と演算手段及び第１制
御手段により前記請求項１と同様に作用する。更に、第
２加工布について前記請求項１と略同様に作用するのに
加えて、第２制御手段は、第２加工布保持手段に第２加
工布を保持させる一方、演算手段で求めた第２加工布の
外形輪郭線と柄に基いて、第２加工布が第１加工布に対
して予め設定された所定の相対位置となるように第２駆
動手段を制御する。

【００１１】

【発明の効果】請求項１に係る加工布位置補正装置によ
れば、加工布保持手段と、撮像手段と、演算手段及び制
御手段などを設け、撮像されたイメージデータに基いて
検出した加工布の外形輪郭線と柄に関する設定位置から
のずれ量とずれ角が解消するように、加工布を加工布保
持手段で保持した状態で加工布の位置を補正するので、
加工布の外形輪郭線と柄に関する位置ずれを精度よく確
実に補正できる。例えば、傾斜した縞模様が画かれた前
身頃と後身頃とについて、これら両身頃の外形を整合さ
せる一方、縞模様が縫目線でＶ字状に対称になるように
整合でき、また縞模様が両身頃に亙って直線状になるよ
うに整合することもできる。

【００１２】請求項２に係る加工布位置補正装置によれ
ば、前記請求項１と同様の効果が得られるうえ、撮像手
段が２次元カラーセンサを備えているので、カラーの柄
を確実に検出でき、柄に関する整合精度が大幅に向上す
る。

【００１３】請求項３に係る加工布位置補正装置によれ
ば、第１加工布について前記請求項１と同様の効果が得
られるうえ、第２加工布保持手段や第２撮像手段などを
設けるとともに第２制御手段を設けたので、第２加工布
の外形輪郭線と柄に関して第２加工布を第１加工布に対
して所望の相対位置に位置補正することができる。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の実施例について図面に基いて
説明する。本実施例は、同一の柄（縞模様）が描かれた
２枚の加工布を外形輪郭線と柄で整合させながら、本縫
いミシンで縫製可能な縫製位置へ移送する加工布位置補
正装置に本発明を適用した場合のものである。先ず、加
工布を縫製する本縫ミシンＳＭについて説明すると、ミ
シンモータ１０で回転駆動されるミシン主軸により駆動
される天秤駆動機構、針棒上下駆動機構、送り歯駆動機
構、糸輪捕捉器、自動糸切り装置などを備えた一般的な
ミシンである。更に、このミシンＳＭにおいては、押え
足を下端に取付けた押え棒は例えばソレノイド（図３参
照）１１により加工布を押圧する押圧位置と上昇位置と
に亙って位置切換えされるとともに、針棒が針上位置の
ときには例えばフォトセンサからなる針位置センサ（図
３参照）１２から針上信号が出力される。尚、図１にお
いて符号１３は針棒の下端に取付けられた縫針であり、
符号ＭＢはベッド部であり、符号Ｑはベッド部ＭＢ上の
針落ち位置である。

【００１５】次に、ミシンＳＭの前側に配設された加工
布位置補正装置２０について、図１・図２に基いて説明
する。この位置補正装置２０は、各加工布Ｗ１・Ｗ２を
水平なＸＹ平面内で、Ｙ方向（前後方向）へ移動させる
Ｙ方向駆動機構２１と、Ｙ方向に直交するＸ方向（左右
方向）へ移動させるＸ方向駆動機構２２と、Ｙ方向とＸ
方向とに直交するＺ方向（鉛直方向）に平行な鉛直軸心
回りに後述する保持体４７・４８を介して水平旋回させ
る旋回駆動機構２３とからなり、これらの機構２１〜２
３について説明する。

【００１６】前記ミシンＳＭの前方には、Ｙ方向に延び
前端と後端とに側板２６を夫々取付けた所定幅を有する
支持台２５が機枠（図示略）に水平に支持され、この支
持台２５の上側には第１Ｙ方向ボールネジシャフト（以
下、第１Ｙ方向シャフトという）２７が支持台２５と平
行に配設されるとともに、この下側には第２Ｙ方向ボー
ルネジシャフト（以下、第２Ｙ方向シャフトという）２
８が支持台２５と平行に配設され、これら両Ｙ方向シャ
フト２７・２８はその前端部と後端部とで１対の側板２
６に夫々回転可能に枢支されている。更に、前方の側板
２６には、第１Ｙ方向駆動モータ（以下、第１Ｙモータ
という）２９と第２Ｙ方向駆動モータ（以下、第２Ｙモ
ータという）３０が固着され、第１Ｙモータ２９の駆動
軸が第１Ｙ方向シャフト２７に連結され、第２Ｙモータ
３０の駆動軸が第２Ｙ方向シャフト２８に連結されてい
る。尚、モータ２９・３０はステッピングモータであ
る。

【００１７】前記支持台２５の上面に摺動可能に当接し
且つＸ方向向きに配設された第１Ｙ方向可動台３１の基
端部のボールネジナットに第１Ｙ方向シャフト２７が螺
合され、また支持台２５の下面に摺動可能に当接し且つ
Ｘ方向向きに配設された第２Ｙ方向可動台３２の基端部
のボールネジナットに第２Ｙ方向シャフト２８が螺合さ
れている。従って、第１Ｙモータ２９により第１Ｙ方向
シャフト２７が回転して第１Ｙ方向可動台３１が前後方
向に移動される。同様に、第２Ｙモータ３０により第２
Ｙ方向シャフト２８が回転して第２Ｙ方向可動台３２が
前後方向に移動される。

【００１８】前記第１Ｙ方向可動台３１にこれと平行に
配設された第１Ｘ方向ボールネジシャフト（以下、第１
Ｘ方向シャフトという）３３はその左右両端部で第１Ｙ
方向可動台３１の左右両側壁に夫々回転自在に枢支さ
れ、また第２Ｙ方向可動台３２にこれと平行に配設され
た第２Ｘ方向ボールネジシャフト（以下、第２Ｘ方向シ
ャフトという）３４はその左右両端部で第２Ｙ方向可動
台３２の左右両側壁に夫々回転自在に枢支されている。
第１Ｙ方向可動台３１の側壁には第１Ｘ方向駆動モータ
（以下、第１Ｘモータという）３５が固着され、第２Ｙ
方向可動台３２の側壁には第２Ｘ方向駆動モータ（以
下、第２Ｘモータという）３６が固着され、第１Ｘモー
タ３５の駆動軸が第１Ｘ方向シャフト３３に連結され、
第２Ｘモータ３６の駆動軸が第２Ｘ方向シャフト３４に
連結されている。尚、モータ３５・３６はステッピング
モータである。

【００１９】前記第１Ｙ方向可動台３１の上面に摺動可
能に当接し且つ前後方向向きに配設された第１Ｘ方向可
動台３７の前端部のボールネジナットに第１Ｘ方向シャ
フト３３が螺合され、また第２Ｙ方向可動台３２の下面
に摺接可能に当接し且つ前後方向向きに配設された第２
Ｘ方向可動台３８の前端部のボールネジナットに第２Ｘ
方向シャフト３４が螺合されている。従って、第１Ｘモ
ータ３５により第１Ｘ方向シャフト３３が回転して第１
Ｘ方向可動台３７が左右方向に移動される。同様に、第
２Ｘモータ３６により第２Ｘ方向シャフト３４が回転し
て第２Ｘ方向可動台３８が左右方向に移動される。

【００２０】一方、図１・図２に示すように、第１Ｘ方
向可動台３７の後端部には、クランク状に左方へ延び上
側加工布Ｗ１を保持する第１旋回アーム３９がその基端
部において水平旋回自在に枢着され、第２Ｘ方向可動台
３８の後端部には、クランク状に左方へ延び下側加工布
Ｗ２を保持する第２旋回アーム４０がその基端部におい
て水平旋回自在に枢着され、第１旋回アーム３９を旋回
駆動する第１旋回モータ４１が第１Ｘ方向可動台３７の
後端部に固着され、第２旋回アーム４０を旋回駆動する
からなる第２旋回モータ４２が第２Ｘ方向可動台３８の
後端部に固着されている。尚、これら両旋回アーム３９
・４０の先端側部分には、上側加工布Ｗ１及び下側加工
布Ｗ２を確実に保持し得るように、水平に後方へ屈曲さ
れた第１保持部３９ａと第２保持部４０ａとが夫々形成
されている。従って、第１旋回モータ４１により第１旋
回アーム３９が第１旋回モータ４１の駆動軸を中心とし
て回転され、第２旋回モータ４２により第２旋回アーム
４０が第２旋回モータ４２の駆動軸を中心として回転さ
れる。尚、モータ４１・４２はステッピングモータであ
る。

【００２１】更に、図１・図２に示すように第１保持部
３９ａの上側に配設された平面視略Ｌ字状の第１保持部
材４３は実線で示すクランプ位置と２点鎖線で示す揺動
位置とに亙って上下揺動可能にその右端部において枢着
され、同様に第２保持部４０ａの下側に配設された平面
視略Ｌ字状の第２保持部材４４は実線で示すクランプ位
置と２点鎖線で示す揺動位置とに亙って上下揺動可能に
その右端部において枢着されている。しかも、第１保持
部材４３を揺動させるために、第１旋回アーム３９と第
１保持部材４３とに亙って第１エアシリンダ４５が連結
され、また第２保持部材４４を揺動させるために、第２
旋回アーム４０と第２保持部材４４とに亙って第２エア
シリンダ４６が連結されている。尚、第１保持部３９ａ
と第１保持部材４３とで上加工布Ｗ１をクランプする第
１保持体４７が構成され、また第２保持部４０ａと第２
保持部材４４とで下加工布Ｗ２をクランプする第２保持
体４８が構成されている。従って、両保持体４７・４８
は、水平なＸＹ平面内でＸ方向とＹ方向とに独立に移動
自在で且つ鉛直軸心回りに旋回自在に構成されている。

【００２２】図２に示すように第１エアシリンダ４５の
ピストンロッド４５ａが進出したときに第１保持部材４
３がクランプ位置に切換えられて加工布Ｗ１は第１保持
体４７で確実にクランプされ、同様に第２エアシリンダ
４６のピストンロッド４６ａが進出したときに第２保持
部材４４がクランプ位置に切換えられて加工布Ｗ２は第
２保持体４８で確実にクランプされる。

【００２３】図２に示すように、両旋回アーム３９・４
０の間には、基端部において支持台２５に固着された分
離板４９が水平に設けられ、その先端部分には両保持体
４７・４８でクランプされる加工布Ｗ１・Ｗ２を分離す
る為に矩形状の拡大部４９ａが形成されている。一方、
この第１保持体４７でクランプされた加工布Ｗ１の一部
分をカラー撮像により検出するために、拡大部４９ａの
上側にはカラーフィルタを内蔵したＣＣＤ（電荷結合素
子）からなる２次元の第１イメージセンサ５０が設けら
れ、同様にこの第２保持体４８でクランプされた加工布
Ｗ２の一部分をカラー撮像により検出するために、拡大
部４９ａの下側には第１イメージセンサ５０と同様の第
２イメージセンサ５１が設けられている。従って、第１
イメージセンサ５０は分離板４９の上側に配置された加
工布Ｗ１の一部分つまり所定範囲を撮像してカラー画像
信号を出力するとともに、第２イメージセンサ５１も同
様に分離板４９の下側に配置された加工布Ｗ２の所定範
囲を撮像してカラー画像信号を出力する。尚、第１イメ
ージセンサ５０で撮像する正方形の所定範囲を分離板４
９における第１撮像領域ＰＥ１とし、第２イメージセン
サ５１で撮像する正方形の所定範囲を分離板４９におけ
る第２撮像領域ＰＥ２とし（図１１参照）、これら両撮
像領域ＰＥ１・ＰＥ２は同等の大きさで且つ分離板４９
に対して同様の位置関係であり、更にこれら両撮像領域
ＰＥ１・ＰＥ２の各辺はＸ方向或いはＹ方向に夫々平行
になっている。ここで、両保持体４７・４８が撮像領域
ＰＥ１・ＰＥ２に対して図１１に示す位置関係にあると
きを両保持体４７・４８の撮像位置という。

【００２４】更に、これら両撮像領域ＰＥ１・ＰＥ２に
両加工布Ｗ１・Ｗ２の布角部を手動でセットするときに
そのセット位置が明確となるように、図１に示すように
エアシリンダ５２で上昇位置と下降位置とに亙って位置
切換えされ、下降位置のときに撮像領域ＰＥ１・ＰＥ２
の隣接する２つの領域境界線を夫々指示する指示部材５
３が設けられている。

【００２５】図１に示すように、両保持体４７・４８に
セットした各加工布Ｗ１・Ｗ２を分離板４９と平行に支
持するための支持テーブル５４が前記ベッド部ＭＢと同
レベルに配設されている。この支持テーブル５４の前記
拡大部４９ａに対応する部分はこの拡大部４９ａより幾
分大きく切欠かかれ、この切欠かかれた部分には第２イ
メージセンサ５１で加工布Ｗ２の撮像が可能なように透
明なガラス５５が取付けられている。

【００２６】次に、コントロールボックスＣＢに内蔵さ
れた位置補正装置２０の制御系は、図３のブロック図に
示すように構成されている。第１・第２イメージセンサ
５０・５１はＡ／Ｄ変換器６０・６１を介して、縫代設
定スイッチ６３、加工布Ｗ１・Ｗ２を撮像領域ＰＥ１・
ＰＥ２に夫々自動的に挿入する為の自動挿入スイッチ６
４、加工布Ｗ１・Ｗ２を再挿入したときに操作する再挿
入スイッチ６５、加工布の整合制御を連続させて自動で
行なう自動スタートスイッチ６６及び手動で行なう手動
スタートスイッチ６７、手動操作による加工布のセット
完了時に操作する加工布セットスイッチ６８が、制御装
置Ｃの入力ポート８０に夫々接続されている（図４参
照）。

【００２７】制御装置Ｃは、加工布Ｗ１の位置補正を主
として制御するメインＣＰＵ８１とこのＣＰＵ８１にデ
ータバスなどのバスを介して接続されたＲＯＭ８２とＲ
ＡＭ８３と入力ポート８０と出力ポート８４と駆動回路
８５、加工布Ｗ２の位置補正を制御するスレーブＣＰＵ
８６とこのＣＰＵ８６にバスを介して接続されたＲＯＭ
８７とＲＡＭ８８と出力ポート８９と駆動回路９０など
から構成されている。尚、ＣＰＵ８１とＣＰＵ８６とは
インターフェイス９１を介して接続されている。第１電
磁切換弁７１は第１エアシリンダ４５を進出・退入駆動
し、第２電磁切換弁７２は第２エアシリンダ４６を進出
・退入駆動し、第３電磁切換弁７３はエアシリンダ５２
を進出・退入駆動する。また、警告表示器７５・７６は
上側加工布Ｗ１及び下側加工布Ｗ２の再セットを促すた
めのものである。

【００２８】次に、位置補正装置２０の制御装置Ｃで行
なわれる両加工布Ｗ１・Ｗ２の位置補正制御のルーチン
について、図５〜図１０のフローチャートに基いて説明
する。尚、こ制御プログラムはＲＯＭ８２に予め格納さ
れている。また、図中Ｓｉ（ｉ＝１、２、３・・・）は
各ステップである。電源が投入されるとこの制御が開始
され、先ず第１・第２Ｙモータ２９・３０、第１・第２
Ｘモータ３５・３６及び第１・第２旋回モータ４１・４
２を夫々駆動して、第１・第２保持体４７・４８を夫々
図１１に示す撮像位置に移動させ、第１・第２電磁切換
弁７１・７２を駆動して第１・第２保持部材４３・４４
を揺動位置に夫々切換え、更に第３電磁切換弁７３を駆
動して指示部材５３を下降位置に駆動するなどの初期設
定が実行される（Ｓ１）。

【００２９】その後、図示外の加工布ローディング装置
で加工布Ｗ１・Ｗ２が所定の位置に搬送されたとき、こ
のローディング装置から入力されるセット完了信号を受
け、又は加工布Ｗ１・Ｗ２を手動で所定の位置にセット
後操作された加工布セットスイッチ６８からのセット完
了信号を受けたとき（Ｓ２：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ８６に対
して加工布Ｗ２を第２撮像領域ＰＥ２にセットするセッ
ト制御の実行を指令する（Ｓ３）。

【００３０】次に、加工布Ｗ１について第１撮像領域Ｐ
Ｅ１にセットするセット制御がＣＰＵ８１により以下の
ように実行される。先ず自動スタートスイッチ６６及び
自動挿入スイッチ６４がＯＦＦの場合について説明する
と、Ｓ４でＮｏと判定された後、手動スタートスイッチ
６７が操作されたとき（Ｓ５：Ｙｅｓ）、警告表示器７
５が点灯されていときには（Ｓ６：Ｙｅｓ）、その点灯
が解除され（Ｓ７）、第１イメージセンサ５０で撮像し
た第１撮像領域ＰＥ１内の画像信号をＡ／Ｄ変換したイ
メージデータ（以下、画像データという）が読込まれて
ＲＡＭ８３の画像データメモリに格納される（Ｓ８）。
ここで、この画像データは、ＣＣＤの多数の画素に対応
する数のデータが含まれており、しかもこのデータは加
工布Ｗ１及び縞模様の色を識別した「０」〜「２５５」
段階の濃度値のデータである。

【００３１】次に、この画像データに基いて第１撮像領
域ＰＥ１内における加工布Ｗ１の占める割合（検出割
合）Ｄが演算される（Ｓ９）。例えば、図１１に示すよ
うに、加工布Ｗ１の布角が第１撮像領域ＰＥ１に対して
実線で示す位置にセットされているときには、図１２に
示すように分離板４９に対応する濃度値ａに於ける画像
データの検出数はＮ１となり、加工布Ｗ１に対応する濃
度値ｂに於ける画像データの検出数はＮ２となる。つま
り検出数Ｎ１に検出数Ｎ２を加えるとＣＣＤの総画素数
Ｎなので、総画素数Ｎに対する検出数Ｎ２の検出割合Ｄ
が求められる。ここで、加工布Ｗ１の布角が第１撮像領
域ＰＥ１に対して２点鎖線で示す位置にセットされたと
きには、図１３に示すように検出数Ｎ１が減少し且つ検
出数Ｎ２が増加するので、検出された加工布Ｗ１の検出
割合Ｄが増加する。

【００３２】次に、自動挿入スイッチ６４がＯＦＦなの
でＳ１０でＮｏと判定された後、加工布Ｗ１の検出割合
Ｄが設定値Ａ（例えば、４５％）以上のときには（Ｓ１
１：Ｙｅｓ）Ｓ４３へ移行するが、設定値Ａよりも小さ
いときには（Ｓ１１：Ｎｏ）、警告表示器７５を点灯し
（Ｓ１２）、Ｓ２に戻る。

【００３３】次に、自動スタートスイッチ６６がＯＦＦ
で且つ自動挿入スイッチ６４がＯＮの場合について説明
すると、Ｓ４でＮｏと判定された後、前述のようにＳ５
〜Ｓ９が実行された後Ｓ１０でＹｅｓと判定され、加工
布Ｗ１の検出割合Ｄが設定値Ｂ（例えば、１０％）以上
で且つ設定値Ａ以上のときには（Ｓ１３・Ｓ１４：Ｙｅ
ｓ）、Ｓ４３へ移行するが、設定値Ｂよりも小さいとき
は（Ｓ１３：Ｎｏ）、Ｓ１６〜Ｓ１８により加工布Ｗ１
が第１撮像領域ＰＥ１内に自動的に挿入される。先ず、
加工布Ｗ１の検出割合Ｄが設定値Ａ以上になるように、
例えば、第１撮像領域ＰＥ１の一辺の長さ（約１０セン
チ）に略相当する予め設定されている所定の移動量に基
いて、第１保持体４７を現在の撮像位置から−Ｙ側に且
つ−Ｘ側に所定量だけ移動させるために、第１Ｙモータ
２９と第１Ｘモータ３５とが夫々駆動され（Ｓ１６）、
加工布Ｗ１が第１保持体４７でクランプされ（Ｓ１
７）、更にこの所定量に基いて第１保持体４７が元の撮
像位置に復帰移動されて、加工布Ｗ１が第１撮像領域Ｐ
Ｅ１内に自動挿入される（Ｓ１８）。

【００３４】次に、この自動挿入された加工布Ｗ１の画
像データが読込まれ（Ｓ１９）、加工布Ｗ１の検出割合
Ｄが演算され（Ｓ２０）、この検出割合Ｄが設定値Ａ以
上のときには（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、Ｓ４４へ移行する
が、設定値Ａよりも小さいときは（Ｓ２１：Ｎｏ）、第
１保持体４７による加工布Ｗ１のクランプが解除される
（Ｓ２２）。更に、この検出割合Ｄが設定値Ｂ以上のと
きには（Ｓ２３：Ｙｅｓ）、Ｓ２５〜Ｓ２８により加工
布Ｗ１が再度自動挿入されるが、設定値Ｂよりも小さい
ときには（Ｓ２３：Ｎｏ）、警告処理され（Ｓ１２）、
Ｓ２に戻る。

【００３５】そして、検出割合Ｄが設定値Ａよりも小さ
く且つ設定値Ｂ以上のとき（Ｓ１４：Ｎｏ、Ｓ２３：Ｙ
ｅｓ）、つまり例えば加工布Ｗ１が図１１に実線で示す
位置にセットされているときには、画像データに基いて
各画素に対応する濃度値の変化が大きくなっている加工
布Ｗ１の２つの外形輪郭線の交点（布角）Ｐが求めら
れ、更にこの交点Ｐから検出割合Ｄが設定値Ａ以上とな
る所定の点Ｏまでの移動量（ｄｘ，ｄｙ）が求められ
（Ｓ２５）、第１保持体４７が移動量ｄｙだけ−Ｙ側に
且つ移動量ｄｘだけ−Ｘ側に移動するように、第１Ｙモ
ータ２９と第１Ｘモータ３５とが夫々駆動され（Ｓ２
６）、これらの移動量ｄｘ・ｄｙに基いて第１保持体４
７が元の撮像位置に復帰移動される（Ｓ２８）。

【００３６】次に、移動後の加工布Ｗ１の画像データが
再度読込まれ（Ｓ２９）、第１撮像領域ＰＥ１に対する
加工布Ｗ１の検出割合Ｄが演算され（Ｓ３０）、この検
出割合Ｄが設定値Ａ以上のときには（Ｓ３１：Ｙｅ
ｓ）、Ｓ４４へ移行するが、設定値Ａよりも小さいとき
には（Ｓ３１：Ｎｏ）、加工布Ｗ１のクランプが解除さ
れ（Ｓ３２）、警告処理され（Ｓ３３）、Ｓ３４でＮｏ
と判定された後Ｓ２に戻る。

【００３７】次に、自動スタートスイッチ６６及び自動
挿入スイッチ６４がＯＮの場合について説明すると、Ｓ
４でＹｅｓと判定された後、画像データが読込まれ（Ｓ
３６）、第１撮像領域ＰＥ１に対する加工布Ｗ１の検出
割合Ｄが演算され（Ｓ３７）、この検出割合Ｄが設定値
Ｂよりも小さいときには（Ｓ３８：Ｎｏ）、警告処理さ
れ（Ｓ３９）、Ｓ２に戻る。しかし、この検出割合Ｄが
設定値Ｂ以上のときには（Ｓ３８：Ｙｅｓ）、警告表示
が解除され（Ｓ４０：Ｙｅｓ、Ｓ４１）、更に検出割合
Ｄが設定値Ａ以上のときには（Ｓ４２：Ｙｅｓ）、Ｓ４
３へ移行するが、設定値Ａより小さいときには（Ｓ４
２：Ｎｏ）、前述したＳ２５〜Ｓ３０が実行される。そ
の結果、検出割合Ｄが設定値Ａ以上になったときにはＳ
４４へ移行するが、以前として設定値Ａより小さいとき
には更にＳ３２〜Ｓ３４が実行され、加工布Ｗ１の再挿
入が促される。

【００３８】そして、前記Ｓ１１、Ｓ１４、Ｓ４２で夫
々Ｙｅｓと判定されたときには、加工布Ｗ１が第１保持
体４７でクランプされ（Ｓ４３）、またＳ２１、Ｓ３１
で夫々Ｙｅｓと判定されたときには、加工布Ｗ２のセッ
トが完了してＣＰＵ８６からセット完了信号が入力され
てるまでＳ４４が繰り返される。

【００３９】ところで、ＣＰＵ８６は、ＲＯＭ８７に格
納されている加工布セット制御の制御プログラムに基い
て、加工布Ｗ２についてこの制御のＳ４〜Ｓ４３と同様
の制御を実行し、第２撮像領域ＰＥ２に対する加工布Ｗ
２の検出割合Ｄが設定値Ａ以上になったとき、メインＣ
ＰＵ８１に対して加工布Ｗ２のセット完了信号を出力す
る。

【００４０】そして、第３切換電磁弁７３を駆動して指
示部材５３が上昇位置に移動され（Ｓ４５）、ＣＰＵ８
６に対して加工布Ｗ２について外形輪郭線と柄に関する
整合演算制御の実行が指令され（Ｓ４６）、加工布Ｗ１
について外形輪郭線と柄に関する整合演算処理制御（図
１０参照）が実行される（Ｓ４７）。

【００４１】加工布Ｗ１の外形・柄整合演算制御につい
て以下に説明するが、加工布Ｗ２の外形・柄整合演算制
御はこの加工布Ｗ１の外形・柄整合演算制御と同様であ
り、その説明を省略する。この制御について、図１４〜
図１９を参照しながら説明すると、例えば図１４に示す
ようにセットされている加工布Ｗ１の第１撮像領域ＰＥ
１における画像データが読込まれて画像データメモリに
格納され（Ｓ８０）、分離板４９に対応する最も大きい
濃度値ａより若干小さい濃度値ｆをしきい値として２値
化処理が実行され（図１５参照）、図１６に斜線で示す
加工布Ｗ１の検出領域が求められる（Ｓ８１）。尚、加
工布Ｗ１の濃度値をｂで示し、柄（縞模様）の濃度値を
ｃで示す。次に、ＲＡＭ８３の画像データメモリに格納
されている各濃度値データについて、複数の係数からな
る空間フィルター（例えば、図１７に示すラプラシアン
フィルター）を用いて、２次元的な微分処理が実行さ
れ、図１８に示すように加工布Ｗ１の外形輪郭部を抽出
した画像データが求められる（Ｓ８２）。

【００４２】次に、前記ＸＹ平面に想定したｘｙ座標系
におけるこの画像データ中の外形輪郭部に夫々対応する
２つの外形輪郭線ｙ＝ａ₁ｘ＋ｂ₁，ｙ＝ａ₂ｘ＋ｂ₂
が夫々演算される（Ｓ８３）。即ち、Ｈｏｕｇｈ（ハ
フ）変換により、方程式ｙ＝ａ₁ｘ＋ｂ₁をｂ₁＝−ａ
₁ｘ＋ｙに変換し、ａ₁・ｂ₁を夫々変数と見なしてａ
ｂ平面を考える。従って、このａｂ平面においては、図
１８に示すｘｙ平面に含まれる輪郭線に対応する各点
（ｘ₁，ｙ₁）、（ｘ₂，ｙ₂）・・・夫々が「傾き」
と「切片」とに相当するので、各点毎に直線が存在す
る。これらの直線が交差した点（ａ，ｂ）に基いて、ｘ
ｙ平面における傾きａ、切片ｂが求められる。同様にし
て、ｘｙ平面に２つの直線が存在するときには、ａｂ平
面に直線の交点が２つ存在し、これら２つの交点からｘ
ｙ平面における２つの外形輪郭線を夫々求めることがで
きる。

【００４３】次に、加工布Ｗ１の布角が、後述のＸＹ平
面における縫代量を加味した基準位置Ｏ（Ｘｏ，Ｙｏ）
に合致し且つ前記外形輪郭線ｙ＝ａ₁ｘ＋ｂ₁がＹ方向
と平行になる予め設定された設定位置に加工布Ｗ１を位
置補正するためのずれ量とずれ角とを求めるずれ量演算
が行なわれる（Ｓ８４）。即ち、図１９に示すように、
先ず２つの輪郭線ｙ＝ａ₁ｘ＋ｂ₁，ｙ＝ａ₂ｘ＋ｂ₂
に関して、第１撮像領域ＰＥ１内の座標原点をｇとする
ｘｙ座標系から第１保持体４７の回転中心を座標原点Ｇ
とする水平なＸＹ座標系に座標変換され、この座標変換
後の輪郭線Ｙ＝Ａ₁Ｘ＋Ｂ₁，Ｙ＝Ａ₂Ｘ＋Ｂ₂が夫々
求められる。従って、位置補正に必要なずれ角ｄθとず
れ量ｄＸ・ｄＹを次のように求める。

【００４４】図１９において、輪郭線Ｙ＝Ａ₁Ｘ＋Ｂ₁
上の点ｍは座標原点Ｇから輪郭線Ｙ＝Ａ₁Ｘ＋Ｂ₁に引
いた垂線Ｌとの交点であり、点ｎは２つの輪郭線Ｙ＝Ａ
₁Ｘ＋Ｂ₁，Ｙ＝Ａ₂Ｘ＋Ｂ₂の交点である。ここで、
図中、加工布Ｗ１の最初のセット位置を実線で示し、ず
れ角ｄθだけ反時計方向に回転させた仮想位置を２点鎖
線で示す。従って、２つの輪郭線Ｙ＝Ａ₁Ｘ＋Ｂ₁，Ｙ
＝Ａ₂Ｘ＋Ｂ₂から点ｎの座標（Ｘｎ，Ｙｎ）が求めら
れる。次に、垂線Ｌは輪郭線Ｙ＝Ａ₁Ｘ＋Ｂ₁に直交し
且つ原点Ｇを通るので、垂線ＬはＹ＝−Ｘ／Ａ₁とな
り、点ｍの座標（Ｘｍ，Ｙｍ）が求められる。次に、垂
線Ｌの傾きＡ₁からずれ角ｄθが求められる。次に、点
ｍの座標（Ｘｍ，Ｙｍ）を用いて点Ｍの座標（（Ｘｍ²
＋Ｙｍ²）^1/2，０）が求められる。更に、点Ｎの座標
（ＸＮ，ＹＮ）は点ｎの座標（Ｘｎ，Ｙｎ）を用いて、
ＸＮ＝Ｘｎｃｏｓ（ｄθ）−Ｙｎｓｉｎ（ｄθ）、ＹＮ
＝Ｘｎｓｉｎ（ｄθ）＋Ｙｎｃｏｓ（ｄθ）となるの
で、ｄＸ＝Ｘｏ−ＸＮ、ｄＹ＝Ｙｏ−ＹＮとなる。

【００４５】次に、縞模様に関して両加工布Ｗ１・Ｗ２
の相対位置の位置ずれを補正するために、図１５に示す
ようにセットされた加工布Ｗ１の画像データが再度読込
まれ（Ｓ８５）、この画像データについて図１５で説明
したように、分離板４９に対応する濃度値ａより若干小
さい濃度値ｆをしきい値として２値化処理した２値化デ
ータと縞模様に対応する濃度値ｃよりも若干小さい濃度
値をしきい値として２値化処理した２値化データとに基
いて縞模様のみを抽出した画像データが求められる（Ｓ
８６）。

【００４６】次に、図２１に示すようにこの画像データ
をＳ８４で求めたずれ角ｄθだけ同方向に回動させ且つ
角部を撮像領域ＰＥ１の角に合致さるように、画像デー
タに座標変換が施され（Ｓ８７）、図２２に示すように
ｘ軸に対するｘ方向柄位置（ｘｐ１、ｘｐ２）が求めら
れるとともに、図２３に示すようにｙ軸に対するｙ方向
柄位置（ｙｐ１、ｙｐ２）が求められる。更に、加工布
Ｗ１の柄位置を基準にして加工布Ｗ２の柄位置を整合す
る場合には、加工布Ｗ１に対しては、前記Ｓ８４で求め
たずれ量（ｄＸ、ｄＹ）及びずれ角ｄθが適用され、ま
た加工布Ｗ２に対しては、Ｓ８４で求めたずれ量及びず
れ角と縞模様のズレ量とに基づいた最終的なずれ量（ｄ
Ｘ、ｄＹ）及びずれ角ｄθとが演算される（Ｓ８８）。
次に、最終的に前記基準位置Ｏから縫製位置までの予め
設定された所定距離Ｘ方向移動量ＤＸとＹ方向移動量Ｄ
Ｙとが夫々演算され（Ｓ８９）、この制御を終了してリ
ターンする。従って、両加工布Ｗ１・Ｗ２の外形を略整
合させるとともに、加工布Ｗ１の布角に最も近い縞模様
位置（ｘｐ２、ｙｐ２）と加工布Ｗ２の布角に最も近い
縞模様位置（ｘｐ２、ｙｐ２）とが整合するように縞模
様について相対位置補正のためのずれ量演算が実行され
る。

【００４７】そして、加工布Ｗ２についてＣＰＵ８６か
らずれ量演算の完了信号が入力されたとき（Ｓ４８：Ｙ
ｅｓ）、加工布Ｗ１・Ｗ２に関するＸ方向ずれ量ｄＸと
Ｙ方向ずれ量ｄＹ及びずれ角ｄθに基いて各モータ２９
・３０・３５・３６・４１・４２が夫々駆動され、両加
工布Ｗ１・Ｗ２は外形と柄に関する位置ずれについて夫
々位置補正され（Ｓ４９）、更にＸ方向移動量ＤＸとＹ
方向移動量ＤＹとに基いてモータ２９・３０・３５・３
６により加工布Ｗ１・Ｗ２が縫製位置へ移動され（Ｓ５
０）、この制御を終了する。例えば、図２４に示すよう
に両加工布Ｗ１・Ｗ２は縫製位置において、これらの外
形と柄に関して位置ずれが補正されている。但し、縫製
位置を設定位置とする一方、この制御で想定した基準位
置Ｏに関する設定位置を縫製位置に対応する仮設定位置
とする場合には、これらＸ方向移動量ｄＸ・ＤＸとＹ方
向移動量ｄＹ・ＤＹとに基いて、加工布Ｗ１・Ｗ２を位
置ずれを解消しながら縫製位置へ直接移動させてもよ
い。尚、その後、針棒が上昇位置以外のときには、ミシ
ンモータ１０を駆動して針棒を上昇位置に移動をさせる
一方、押え棒ソレノイド１１を駆動して押え棒を押圧位
置に切換えるようにしてもよい。

【００４８】ところで、図２５に示すようにバイアス柄
（傾斜した縞模様）が描かれた加工布Ｗ１と横方向の縞
模様が描かれた加工布Ｗ２とを、１点鎖線で示す縫目線
に平行な外形（一側端）を整合させるうえ、縫代量Ｒを
加味した縫目線でこれらの縞模様を整合させることも可
能である。この場合には前記外形・柄整合処理制御にお
いて、加工布Ｗ２に対して縫代量Ｒを加味して縫製位置
までのずれ量とずれ角とを求める一方、加工布Ｗ１に対
しては加工布２と同様に求めたずれ量とずれ角に、縫代
量Ｒを加味したバイアス模様上の整合点と加工布Ｗ１の
横縞模様とのずれ量を加味して最終的なずれ量とずれ角
とを求め、これらの最終的なずれ量を解消しながら両加
工布Ｗ１・Ｗ２を縫製位置に移動させればよい。また、
加工布Ｗ１が前身頃で加工布Ｗ２が後身頃であって、後
身頃Ｗ２にも前身頃Ｗ１と同様且つ逆傾斜のバイアス柄
が描かれている場合に、これら両身頃Ｗ１・Ｗ２の外形
を整合させる一方、縞模様が縫目線でＶ字状に対称にな
るように整合することもできる。

【００４９】更に、図２６に示すように、縞模様が描か
れたポケット布Ｗ１をこれと同一の縞模様が描かれた前
身頃Ｗ２に対して２点鎖線で示す所定の相対位置近傍に
縞模様を整合して位置補正することも可能である。即
ち、先ず前身頃Ｗ２の基準点Ｐ２とポケット布Ｗ１の基
準点Ｐ１との座標を求め、これら両基準点Ｐ１・Ｐ２と
基準点Ｐ２から所定相対位置ＳＰまでの距離ＳＸ、ＳＹ
とに基いて、ポケット布Ｗ１を外形に関して前身頃Ｗ２
の所定相対位置に位置補正し、更にポケット布Ｗ１に対
しては演算した縞模様のずれ量を加味して再度位置補正
することが可能である。

【００５０】以上説明したように、撮像されたイメージ
データに基いて検出した加工布Ｗ１・Ｗ２の外形輪郭線
と柄に関する設定位置からのずれ量とずれ角が解消する
ように、加工布を保持体４７・４８で保持した状態で加
工布の位置を補正するので、加工布の外形輪郭線と柄に
関する位置ずれを精度よく確実に補正できる。

【００５１】更に、この加工布位置補正装置２０におい
ては、２枚の加工布Ｗ１・Ｗ２に関して夫々位置補正で
きるように１対の位置補正機構を備えているので、２枚
の加工布Ｗ１・Ｗ２についてそれらの外形と柄に関して
整合させて縫製する縫製作業を大幅に簡単化することが
できるうえ、設定相対位置を変更するだけで加工布Ｗ１
を加工布Ｗ２に対して或いは加工布Ｗ２を加工布Ｗ１に
対して所望の相対位置に容易に位置補正することができ
る。

【００５２】更に、イメージセンサ５０・５１でカラー
画像を撮像できるように構成したので、同色の柄を確実
に検出でき、柄に関する整合精度が大幅に向上する。

【００５３】尚、図２７に示すように、第１イメージセ
ンサ５０を第１Ｘ方向可動台３７で支持するようにし
て、加工布位置補正装置２０Ａを構成することも可能で
ある。

【００５４】ところで、図２８に示すように位置補正装
置２０Ｂを構成することも可能である。即ち、第１揺動
アーム１００の基端部を機枠（図示略）に固着した支持
部材１０１に水平旋回自在に枢着し、この第１揺動アー
ム１００の先端部に第２揺動アーム１０２の基端部を水
平旋回自在に枢着し、この第２揺動アーム１０２の先端
部に前記実施例と同様の第１旋回アーム３９の基端部を
水平旋回自在に枢着するとともに、第１揺動アーム１０
０を旋回駆動する為のステッピングモータからなる第１
旋回モータ１０３が支持部材１０１に取付けられ、第２
揺動アーム１０２を旋回駆動する為の第２旋回モータ１
０４が第１揺動アーム１００の先端部に取付けられ、ま
た第１旋回アーム３９を旋回駆動する為の第３旋回モー
タ１０５が第２揺動アーム１０２の先端部に取付けられ
ている。

【００５５】更に、第１旋回アーム３９には第１エアシ
リンダ４５及び第１保持体４７が設けられている。そし
て、前記実施例と同様に加工布Ｗ１の布角部を撮像した
イメージセンサからの画像データに基いて、外形輪郭線
と柄に関する設定位置からのずれ角及びずれ量を演算で
求め、これらずれ角とずれ量とに基いて第１、第２及び
第３旋回モータ１０３・１０４・１０５を夫々駆動し
て、これらずれ角及びずれ量を補正しながら所定の整合
位置へ直接移送するように構成することも可能である。
この場合にも、前記実施例と同様の効果が得られる。

【００５６】また、図２９に示すように、前記位置補正
装置２０及びこの位置補正装置２０と同様且つ対称の位
置補正装置２０Ｃを備えた加工布位置補正装置２０Ｄを
構成し、位置補正装置２０で加工布の前端部の外形と柄
についてずれ量を演算する一方、位置補正装置２０Ｃで
加工布の後端部の外形と柄についてずれ量を演算し、こ
れら位置補正装置２０・２０Ｃで夫々位置補正しながら
縫製位置或いはストック位置などの所定整合位置へ加工
布Ｗ１・Ｗ２を直接移動することも可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】加工布位置補正装置の斜視図である。

【図２】図１の２矢視図である。

【図３】加工布位置補正装置の制御系のブロック図であ
る。

【図４】コントロールボックスの部分拡大正面図であ
る。

【図５】位置補正制御のルーチンの概略フローチャート
の一部分である。

【図６】位置補正制御のルーチンの概略フローチャート
の一部分である。

【図７】位置補正制御のルーチンの概略フローチャート
の一部分である。

【図８】位置補正制御のルーチンの概略フローチャート
の一部分である。

【図９】位置補正制御のルーチンの概略フローチャート
の一部分である。

【図１０】位置補正制御のルーチンの概略フローチャー
トの一部分である。

【図１１】撮像領域を示す部分平面図である。

【図１２】撮像領域内で検出した加工布の濃度値と検出
数との関係の説明図である。

【図１３】撮像領域内で検出した加工布の濃度値と検出
数との関係の説明図である。

【図１４】撮像領域とセットされた加工布との位置関係
を説明する説明図である。

【図１５】検出した分離板と加工布と柄との濃度値と検
出数との関係の説明図である。

【図１６】２値化処理後の画像データの説明図である。

【図１７】ラプラシアンフィルタのデータである。

【図１８】加工布の角部の２つの外形輪郭線を求める説
明図である。

【図１９】加工布の角部の２つの外形輪郭線を求める説
明図である。

【図２０】柄整合を説明する図９相当図である。

【図２１】ｘｙ平面内で縞模様線の座標変換を説明する
説明図である。

【図２２】ｘ軸における縞模様の検出位置を説明する説
明図である。

【図２３】ｙ軸における縞模様の検出位置を説明する説
明図である。

【図２４】同一の縞模様が描かれた２枚の加工布を外形
と柄とに関して整合した状態の加工布の平面図である。

【図２５】異なる縞模様が描かれた２枚の加工布を外形
と柄とに関して整合した状態の加工布の平面図である。

【図２６】同一の縞模様が描かれた２枚の加工布を外形
と柄とに関して所定の相対位置に整合した状態の加工布
の平面図である。

【図２７】変形例に係る加工布位置補正装置の概略斜視
図である。

【図２８】変形例に係る加工布位置補正装置の概略斜視
図である。

【図２９】変形例に係る加工布位置補正装置の概略斜視
図である。

【符号の説明】

２０加工布位置補正装置２１Ｙ方向駆動機構２２Ｘ方向駆動機構２３旋回駆動機構２５支持台２７・２８・３３・３４ボールネジシャフト２９・３０Ｙ方向駆動モータ３１・３２Ｙ方向可動台３５・３６Ｘ方向駆動モータ３７・３８Ｘ方向可動台３９・４０旋回アーム４１・４２旋回モータ４３・４４保持部材４５・４６エアシリンダ４７・４８保持体５０・５１イメージセンサ８１・８６ＣＰＵ８２・８７ＲＯＭ８３・８８ＲＡＭＣ制御装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者竹内浩和名古屋市瑞穂区苗代町15番１号ブラザー工業株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】水平なＸＹ平面内でＸ方向とＹ方向とに
独立に移動自在且つ鉛直軸心回りに旋回自在に機枠に支
持され、ＸＹ平面に配置される加工布の少なくとも一部
分を保持する加工布保持手段と、加工布保持手段をＸＹ
平面内で移動駆動し且つ鉛直軸心回りに旋回駆動する為
の駆動手段と、ＸＹ平面内の所定の撮像領域に置かれた
加工布の少なくとも一部分を撮像する撮像手段と、撮像
手段で撮像されたイメージデータを格納する為の記憶手
段と、記憶手段から受けるイメージデータに基いて加工
布の外形輪郭線及び柄を検出するとともに、その検出さ
れた外形輪郭線と柄に関する、予め設定された設定位置
からのＸＹ方向のずれ量と鉛直軸心回りのずれ角とを演
算する演算手段と、加工布保持手段で加工布を保持した
状態において、演算手段で求めたずれ量とずれ角が解消
するまで加工布の位置を補正するように駆動手段を制御
する制御手段とを備えたことを特徴とする加工布位置補
正装置。
【請求項２】前記撮像手段が２次元カラーセンサを備
えたことを特徴とする請求項１に記載の加工布位置補正
装置。
【請求項３】水平なＸＹ平面内でＸ方向とＹ方向とに
独立に移動自在且つ鉛直軸心回りに旋回自在に機枠に支
持され、ＸＹ平面に上下に重ねて配置される第１及び第
２加工布の少なくとも一部分を夫々保持する第１及び第
２加工布保持手段と、第１及び第２加工布保持手段をＸ
Ｙ平面内で夫々移動駆動し且つ鉛直軸心回りに旋回駆動
する為の第１及び第２駆動手段と、ＸＹ平面内の所定の
撮像領域に置かれた第１及び第２加工布の少なくとも一
部分を夫々撮像する第１及び第２撮像手段と、第１及び
第２撮像手段で撮像されたイメージデータを格納する為
の記憶手段と、記憶手段から受けるイメージデータに基
いて第１及び第２加工布の外形輪郭線及び柄を夫々検出
するとともに、その検出された第１加工布の外形輪郭線
と柄に関する予め設定された設定位置からのＸＹ方向の
ずれ量と鉛直軸心回りのずれ角とを演算する演算手段
と、第１加工布保持手段で第１加工布を保持した状態に
おいて、演算手段で求めたずれ量とずれ角が解消するま
で第１加工布の位置を補正するように第１駆動手段を制
御する第１制御手段と、第２加工布保持手段で第２加工
布を保持した状態において、演算手段で求めた第２加工
布の外形輪郭線と柄に基いて第２加工布が第１加工布に
対して予め設定された所定の相対位置となるように第２
駆動手段を制御する第２制御手段とを備えたことを特徴
とする加工布位置補正装置。