JPH0656317A

JPH0656317A - ブランクの搬送装置

Info

Publication number: JPH0656317A
Application number: JP20525192A
Authority: JP
Inventors: Shozo Imanishi; 詔三今西; Hisashi Takahashi; 悠高橋
Original assignee: Aida Engineering Ltd
Current assignee: Aida Engineering Ltd
Priority date: 1992-07-31
Filing date: 1992-07-31
Publication date: 1994-03-01

Abstract

(57)【要約】【目的】搬送中にブランクの姿勢を基準姿勢に直す。【構成】複数のコンベア要素（２３Ａ，２３Ｂ）を平行
配設してなる搬送コンベア（２０）を用いて第１箇所
（Ｐ１）で引渡されたブランク（Ｗ）を基準距離（Ｌ）
だけ隔てた第２箇所（Ｐ２）まで搬送するブランクの搬
送装置において、各コンベア要素（２３Ａ，２３Ｂ）を
異なる速度で搬送運転可能に形成するとともに、基準姿
勢記憶手段（５３Ｓ）と実際姿勢読取手段（４０）と同
異性判別手段（５１，５２）と個別搬送速度選択手段
（５１，５２，５３Ｖ）と個別駆動制御手段（５１，５
２）とを設け、搬送中にブランク（Ｗ）の姿勢を基準姿
勢に自動補正できる構成である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数のコンベア要素を
平行配設してなる搬送コンベアを用いてブランクを基準
距離だけ搬送するブランクの搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】搬送コンベアを用いて、第１箇所で引渡
されたブランクを基準距離だけ隔てた第２箇所まで搬送
するブランクの搬送装置が知られ、例えばプレス機械で
はいわゆる中間搬送装置として利用されている。

【０００３】かかる中間搬送装置として使用する場合、
搬送装置は図９，図１０に示す如く構造とされているの
が一般的である。図９において、２０は搬送コンベア
で、一対のロール２１Ａ，２２Ａ、２１Ｂ，２２Ｂに張
設された複数（２つ）のコンベア要素２３Ａ，２３Ｂ
を、図１０に示すように平行配設した構成とされてい
る。各コンベア要素２３Ａ，２３Ｂは、図１０に示すエ
コライザ軸２７で連結された各駆動ロール２５Ａ，２５
Ｂを共通の駆動モータ２６で回転するものとされ、同一
速度（Ｖ）で搬送運転される。搬送運転すべき距離は、
適宜に選択決定された第１箇所Ｐ１から第２箇所Ｐ２ま
での基準距離Ｌである。

【０００４】この搬送コンベア２０でブランクＷを搬送
するには、ブランクＷを各コンベア要素２３Ａ，２３Ｂ
上に載置させる方法と、各コンベア要素２３Ａ，２３Ｂ
下に吸着させる方法とがあるが、ブランクＷが異形状や
磁性体の場合には一般的に後者が選択される。例えば、
図９に示すバキューム方式あるいはマグネット方式の吸
着手段２４を設置して具現化される。

【０００５】ここに、プレス機械に使用される場合、第
１箇所Ｐ１にはディスタック装置１０が配設され、第２
箇所Ｐ２には受台３５とノックアウト装置３０とが配設
される。ディスタック装置１０は、パレット１１内に収
容されたブランクＷを保持爪１３まで押上げるリフター
１２と、保持爪１３で保持された複数枚のブランクＷの
うち最上位のブランクＷを分離する磁力分離手段１４
と、分離された１枚のブランクＷを吸着する例えばバキ
ュームカップ１７を上下動させるシリンダ装置１５（ピ
ストンロッド１６）とから構成され、第１箇所Ｐ１にお
いてブランクＷを各コンべア要素２３Ａ，２３Ｂの下面
に持上げて引渡すことができる。

【０００６】一方、ノックアウト装置３０は、図９に示
す押圧片３３とこれを上下動するシリンダ装置３１（ピ
ストンロッド３２）とからなり、各コンベア要素２３
Ａ，２３Ｂの下面に吸着されていたブランクＷを第２箇
所Ｐ２に配設された受台３５上にノアックアウトでき
る。受台３５上のブランクＷは、トランスファ装置（図
示省略）によって、図９で右方向にあるプレス機械へ搬
送される。

【０００７】かかる搬送コンベア２０は、ディスタック
装置１０とノックアウト装置３０との関連をもって、図
１１に示す駆動制御ユニット５０で搬送運転される。す
なわち、第１箇所Ｐ１において、１枚のブランクＷがデ
ィスタック装置１０で分離上昇され各コンベア要素２３
Ａ，２３Ｂの下面に吸着手段２４の吸着力によって吸着
される〔図１２のＳＴ４０のＹ（ＹＥＳ）〕と、図１１
に示すドライバーコントローラ２６Ｄに駆動信号を出力
して駆動モータ２６を回転制御し、搬送コンベア２０
（各コンベア要素２３Ａ，２３Ｂ）を基準速度Ｖで搬送
運転する（ＳＴ４１）。そして、ブランクＷが基準距離
Ｌだけ隔たった第２箇所Ｐ２に到達する（ＳＴ４２のＹ
ＥＳ）と、駆動モータ２６を停止する（ＳＴ４３）とと
もに、ノックアウト装置３０を働かせる（ＳＴ４４）。
したがって、ブランクＷを受台３５に載置できる。搬送
コンベア２０（２３Ａ，２３Ｂ）を連続駆動する方式も
あるが、本質は変らない。

【０００８】なお、図１１中の１５Ｓはディスタック用
シリンダ装置１５のソレノイドバルブユニット、１２Ｓ
はリフター１２のソレノイドバルブユニット、３１Ｓは
ノックアウト用シリンダ装置３１のソレノイドバルブユ
ニットである。

【０００９】ところで、第２箇所Ｐ２において、ブラン
クＷを受台３５上に図１３（Ａ）に示す基準姿勢で引渡
す場合、つまりプレス機械へ基準姿勢で引渡さなければ
ならない場合、第１箇所Ｐ１においてブランクＷが搬送
コンベア２０（２３Ａ，２３Ｂ）の下面にその基準姿勢
で引渡されれば問題はない。しかし、図１３（Ｂ）に示
されるように、第１箇所Ｐ１において搬送コンベア２０
（２３Ａ，２３Ｂ）の下面に基準姿勢と異なる姿勢で引
渡されると、基準姿勢と異なったままの姿勢で第２箇所
Ｐ２に配設された受台３５上に引渡されてしまうから問
題である。

【００１０】かくして従来は、第１箇所Ｐ１においてブ
ランクＷを搬送コンベア２０に基準姿勢で引渡すために
ディスタック装置１０側を調整する方法か、第２箇所Ｐ
２において受台３５上に載置された状態でブランクＷの
姿勢を直す方法（例えば、特開平１−２４１３３８号公
報等）が採られていた。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来方法のいずれでも、一層の高能率化，高速化，高精度
化および装置の小型軽量化が求められる今日的要請を満
すことができなくなって来た。

【００１２】すなわち、前者方法だと、パレット１１の
セット位置変更，保持爪１３や磁力分離手段１４の位置
調整，バキュームカップ１７の形態や数の変更調整を、
ブランクＷの引渡し姿勢が変わる都度に行う必要があ
り、その手間と時間が掛かり能率が悪い。

【００１３】また、後者方法だと、受台３５自体を回動
構造としかつその回動駆動源や制御装置を設けなければ
ならないでレイアウト的にもコスト的にも負担が大き過
ぎる。また、第２箇所Ｐ２への搬送が終わった後に、姿
勢調整作業を行うので、プレス機械への引渡しサイクル
タイムが遅くなってしまう。

【００１４】さらに、両方法ともに、ブランクＷの形態
が変わるごとに複雑な調整作業を行い、かつその結果
（受台３５上に載置されたブランクＷの姿勢が基準姿勢
になったか否か）を確認し、再び調整作業するという繰
返しをしなければならない。

【００１５】さらにまた、姿勢調整ができても、第２箇
所Ｐ２に正確に位置づけできなかったり、ノックアウト
タイミングがずれてしまうという問題がある。

【００１６】本発明の目的は、ブランクの姿勢を搬送中
に基準姿勢に容易かつ正確に補正することができる構造
簡単でコンパクトかつ適応性の広いブランクの搬送装置
を提供することにある。

【００１７】

【課題を解決するための手段】本発明に係るブランクの
搬送装置は、複数のコンベア要素を平行配設してなる搬
送コンベアを用いて第１箇所で引渡されたブランクを基
準距離だけ隔てた第２箇所まで搬送するブランクの搬送
装置において、前記搬送コンベアの駆動モータをそのコ
ンベア要素ごとに別個に設けて各コンベア要素を異なる
速度で搬送運転可能に形成し、前記第１箇所で搬送コン
ベアに引渡されるブランクの基準姿勢を記憶する基準姿
勢記憶手段と、搬送コンベアに吸着されたブランクの実
際姿勢を読取る実際姿勢読取手段と、記憶された基準姿
勢と読取られた実際姿勢とを比較してその同異性を判別
する同異性判別手段と、実際姿勢が基準姿勢と異なるも
のと判別された場合にそのブランクを前記第２箇所へ搬
送する迄に該実際姿勢を該基準姿勢に直すために必要と
する各コンベア要素の個別搬送速度を選択する個別搬送
速度選択手段と、選択された個別搬送速度で該各コンベ
ア要素を搬送運転させるように各駆動モータを駆動制御
する個別駆動制御手段と、を設けたことを特徴とする。

【００１８】

【作用】上記構成による本発明では、第１箇所において
ブランクが搬送コンベア（複数のコンベア要素）に吸着
されると、実際姿勢読取手段が働きその実際姿勢を読取
る。すると。同異性判別手段が、基準姿勢記憶手段に記
憶されている基準姿勢と読取られた実際姿勢とを比較し
てその同異性を判別する。相異すると判別されると、個
別搬送速度選択手段が各コンベア要素ごとの個別搬送速
度を選択する。個別駆動制御手段は、このようにして選
択された各個別搬送速度となるように各駆動モータを駆
動制御する。したがって、第１箇所で引渡されたブラン
クＷの姿勢が基準姿勢と異なる場合でも、搬送中に各コ
ンベア要素の搬送速度差によってブランクＷの姿勢を補
正することができる。よって、ブランクを何時でも基準
姿勢として第２箇所へ引渡せる。

【００１９】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。本搬送装置は、図１，図２に示すように、基本的
構成（１０，２０，３０等）が従来例（図９，図１０）
と同様でプレス機械の中間搬送装置とて使用されるもの
とされ、かつ複数（２つ）の各コンベア要素２３Ａ，２
３Ｂを異なる速度で搬送運転可能に形成するとともに、
基準姿勢記憶手段５３Ｓと実際姿勢読取手段４０と同異
性判別手段（５１，５２）と個別搬送速度選択手段（５
１，５２，５３Ｖ）と個別駆動制御手段（５１，５２）
とを設け、搬送中にブランクＷの姿勢を基準姿勢に自動
的に補正できる構成とされている。

【００２０】また、この実施例では、実際姿勢読取手段
４０の導入に着目し、ワークＷの搬送距離も自動補正す
るものと形成されている。つまり、第１箇所Ｐ１におい
て引渡されたワークＷの搬送方向の位置ずれ量ｌ（図８
に示すｌｓ，ｌｏ）を、自動補正して第２箇所Ｐ２に正
確に引渡すことができるように形成されている。

【００２１】なお、従来例（図９，図１０）と同一また
は共通する部分については、同一の符号を付して、その
説明を簡略または省略する。

【００２２】図１，図２において、搬送コンベア２０
は、複数（２つ）のコンベア要素２３Ａ，２３Ｂから形
成され、かつ別個の駆動モータ２６Ａ，２６Ｂでそれぞ
れの搬送速度Ｖａ，Ｖｂを異なるものとして搬送運転可
能に形成されている。すなわち、図６に示すように、例
えば同（Ａ）に実線で示すように傾いた姿勢でブランク
Ｗが引渡された場合、コンベア要素２３Ａの速度Ｖａ
（補正速度ＣＶａ）をコンベア要素２３Ｂの速度Ｖｂよ
りも高速とすることによって、ワークＷを図６で右回転
させながら、その姿勢調整を行えるように形成したので
ある。

【００２３】また、本装置全体を駆動制御する駆動制御
ユニット５０は、図３に示す如く、ＣＰＵ５１，ＲＯＭ
５２，ＲＡＭ５３，操作パネル５４，入力ポート５５，
出力ポート５６等を含み、搬送装置２０，ディスタック
装置１０，ノックアウト装置３０等を適時に適量だけ駆
動制御するように形成されている。出力ポート５６には
各駆動モータ２６Ａ，２６Ｂのドライバーコントローラ
２６Ｄａ，２６Ｄｂが接続され、また、入力ポート５５
には、実際姿勢読取手段４０が接続されている。

【００２４】この実施姿勢読取手段４０は、図１に示す
ように、搬送コンベア２０（コンベア要素２３Ａ，２３
Ｂ）に吸着されたブランクＷの実際の姿勢を読取るもの
で、この実施例ではブランクＷの全体形状を光学的にイ
メージデータとして読取るビデオカメラから形成されて
いる。但し、姿勢を読取れればよいので、必ずしもブラ
ンクＷの全体を捉えなくともよい。例えば、ＣＣＤセン
サやラインヘッドから形成しても実施できる。

【００２５】また、実際姿勢読取手段４０の配設位置つ
まりは搬送コンベア２０に吸着されたブランクＷの読取
位置は、第１箇所Ｐ１またた第１箇所Ｐ１に近接する位
置とするのが好ましい。ブランクＷの姿勢調整領域を拡
大できるからである。しかし、バキュームカップ１７の
上下動範囲等から離すことが好ましい場合もある。読取
精度の向上、手段４０の構造簡素化、レイアウト上の自
由度拡大等を図れるからである。本実施例では、図１に
示すように、第１箇所Ｐ１からやや下流側にずらせて配
設している。なお、この実際姿勢読取手段４０は、搬送
中でもブランクＷの姿勢を読取ることができる。

【００２６】ここに、駆動制御ユニット５０は、図４に
示す如く、ブランクＷが搬送コンベア２０（２３Ａ，２
３Ｂ）の下面に吸着されたことを確認する（ＳＴ１０の
ＹＥＳ）と、両駆動モータ２６Ａ，２６Ｂを回転駆動す
る（ＳＴ１１）。この場合の搬送コンベア２０の搬送速
度は基準速度Ｖａ，Ｖｂである。両コンベア要素２３
Ａ，２３Ｂは、同一速度（Ｖａ＝Ｖｂ）で同期搬送運転
される。そして、ブランクＷが実際姿勢読取手段４０の
読取可能位置つまりは所定位置に到達する（ＳＴ１２の
ＹＥＳ）と、ブランクＷの実際姿勢を自動読取する（Ｓ
Ｔ１３）ものと形成されている。読取られた実際姿勢
（実際イメージデータ）は、ＲＡＭ５３のワークエリア
に一時記憶される。

【００２７】次に、基準姿勢記憶手段５３Ｓは、図３に
示すＲＡＭ５３の一部記憶エリア（５３Ｓ）をもって形
成され、ブランクＷを搬送コンベア２０に引渡す姿勢、
すなわちプレス機械へ引渡す受台３５上の姿勢としての
複数の基準姿勢（基準イメージデータ）を記憶する。こ
の基準姿勢は、使用されるブランクＷごとに決められ、
どの基準姿勢を選択するかは操作パネル５４上のキー操
作によって当該ブランクＷの“Ｎｏ．”を打込むことに
より実行される。

【００２８】また、同異性判別手段は、図４のＳＴ１３
において読取られたブランクＷの実際姿勢と、基準姿勢
記憶手段５３Ｓに記憶されかつ選択された当該ブランク
Ｗ用の基準姿勢とを比較してその同異性を判別する手段
であり、ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２とから形成され図４の
ＳＴ１５で実行される。例えば、図６（Ｂ）に示すブラ
ンクＷの基準姿勢に対して、実際姿勢が同（Ａ）に実線
または２点鎖線で示すような場合には、相異〔ＳＴ１５
のＮ（ＮＯ）〕と判別される。この判別結果もＲＡＭ５
３のワークエリアに一時記憶される。

【００２９】個別搬送速度選択手段は、実際姿勢が基準
姿勢と異なるものと判別された場合（ＳＴ１５のＮＯ）
に、そのブランクＷを第２箇所Ｐ２へ搬送する迄の間に
その基準姿勢に直すために必要とする速度差つまり各コ
ンベア要素２３Ａ，２３Ｂの個別搬送速度（Ｖａ，Ｖ
ｂ）を選択する手段で、ＣＰＵ５１，ＲＯＭ５２から形
成され図４のＳＴ１６で実行される。

【００３０】この実施例の場合、ＳＴ１３で読取った実
際姿勢のうちその傾き（θ），（−θ）〔図６（Ａ）参
照〕を求めてＲＡＭ５３のワークエリアに一時記憶させ
ておき、その傾き（θ），（−θ）をなくすために必要
とする一方コンベア要素２３Ａの個別搬送速度Ｖａと他
方コンベア要素２３Ｂの個別搬送速度Ｖｂとを求める。
さらに詳しくは、図３に示す補正速度記憶手段５３Ｖ
に、傾き（θｉ）とコンベア要素２３Ａの補正速度ＣＶ
ａ並びに傾き（−θｉ）とコンベア要素２３Ｂの補正速
度ＣＶｂを予め記憶させておく。そして、傾き（θｉ）
の場合におけるその相手方のコンベア要素２３Ｂの速度
は基準速度Ｖｂのままとし、同様に傾き（−θｉ）の場
合におけるその相手方のコンベア要素２３Ａの速度は基
準速度Ｖａのままとするものとされている。かくして、
個別搬送速度選択手段（５１，５２，５３Ｖ）は、その
傾きθｉ（−θｉ）に応じた補正速度ＣＶａ（ＣＶｂ）
を読取ることによって、個別搬送速度ＣＶａ，Ｖｂ（Ｖ
ａ，ＣＶｂ）を選択する（図４のＳＴ１６）。なお、Ｃ
Ｖａ＞Ｖａ，ＣＶｂ＞Ｖｂである。

【００３１】引続き、個別駆動制御手段は、ＣＰＵ５
１，ＲＯＭ５２から形成され、個別搬送速度選択手段
（５１，５２，５３Ｖ）で選択された個別搬送速度ＣＶ
ａ，ＶｂまたはＶａ，ＣＶｂで対応駆動モータ２６Ａ，
２６Ｂを回転させるようにドライバーコントローラ２６
Ｄａ，２６Ｄｂに駆動信号を出力する（図４のＳＴ１
７）。したがって、ブランクＷは両コンベア要素２３
Ａ，２３Ｂの速度差によって除々に回動されつつ搬送さ
れるから、ブランクＷが第２箇所Ｐ２に到達したとき
（図５のＳＴ１８のＹＥＳ）には、ブランクＷの姿勢が
基準姿勢に補正されている。

【００３２】しかる後に、駆動制御ユニット５０（５
１）は、駆動モータ２６Ａ，２６Ｂを停止する（ＳＴ１
９）とともに、引続き、ノックアウト装置３０（３１）
を働かす（ＳＴ２０）。したがって、受台３５上にブラ
ンクＷを基準姿勢として載置できる。

【００３３】ところで、各駆動モータ２６Ａ，２６Ｂの
回転量は、図１，図２，図６，図８に示す第１箇所Ｐ１
から第２箇所Ｐ２までの基準距離ＬだけブランクＷを搬
送させるものとされている。したっがって、第１箇所Ｐ
１で搬送コンベア２０（２３Ａ，２３Ｂ）に引渡される
ブランクＷ（図心Ｇ）の位置が、図８で実線で示す基準
位置であるなら第２箇所Ｐ２に正確に送ることができ
る。

【００３４】しかし、第１箇所Ｐ１において、図８で点
線で示す左側に位置ずれ（ｌｓ），〔２点鎖線で示す右
側に位置ずれ（ｌｏ）〕した状態で引渡されると、基準
距離Ｌだけ搬送した場合、第２箇所Ｐ２に正確に位置づ
けできない。つまり、ショートラン（オーバラン）とな
ってしまう。この現象は、第１箇所Ｐ１において搬送コ
ンベア２０に引渡されるブランクＷの姿勢が、図８に示
す基準姿勢の場合のみならず、図６（Ａ）に示す異なる
姿勢（実際姿勢）で引渡された場合にも同様に生ずる。

【００３５】ここに、本実施例では、図３に示すＲＡＭ
５３の一部記憶エリアをもって形成された基準位置記憶
手段５３Ｐに第１箇所Ｐ１において搬送コンベア２０に
引渡すべき各ブランクＷの基準位置を記憶させておき、
図４のＳＴ１３において読取られた実際姿勢（実際イメ
ージデータ）を利用して実際位置を読取る（図７のＳＴ
３２）。そして、比較手段（５１，５２）で、読取った
実際位置と読出した基準位置とを比較して、その初期位
置ずれ量（±ｌ）を求める（ＳＴ３３）。かくして、駆
動制御ユニット５０は、基準距離Ｌに初期位置ずれ量
（±ｌ）を加減した補正距離（Ｌ±ｌ）を目標値とした
駆動信号を生成し、この駆動信号を各ドライバコントロ
ーラ２６Ｄａ，２６Ｄｂに出力する。回転速度は、基準
速度Ｖａ，Ｖｂである（ＳＴ３４）。以下、図７ＳＴ３
４〜３８に示すように初期位置ずれ量（±ｌ）を自動補
正しつつブランクＷを搬送するものと形成されている。

【００３６】したがって、ブランクＷの姿勢補正は、各
コンベア要素２３Ａ，２３Ｂの速度差によって行われ、
かつ初期位置ずれ量の補正は目標値の設定変更で行われ
る。よって、両補正を行う場合は、図４，図５および図
７とが同時的に実行される。

【００３７】次に、この実施例の作用を説明する。な
お、説明便宜のために、姿勢補正作用と初期位置ずれ量
の補正作用とは別個に分けて説明する。

【００３８】まず、図１に示すパレット１１内に収容さ
れたブランクＷの“Ｎｏ．”を図３に示す操作パネル５
４上のキー操作により打込む。すると、基準姿勢記憶手
段５３Ｓに記憶されていた複数の基準姿勢の中から当該
ブランクＷの基準姿勢が特定される。以下では、ブラン
クＷの形状と基準姿勢が図６（Ｂ）に示すものである場
合について述べる。

【００３９】さて、ディスタック装置１０が働き、１枚
のブランクＷが搬送コンベア２０（２３Ａ，２３Ｂ）の
下面に押付けられる。すると、ブランクＷは、図１の吸
着手段２４によってその下面に吸着される。ここに、Ｃ
ＰＵ５１はブランクＷが吸着されたことを確認する（図
４のＳＴ１０のＹＥＳ）と、駆動モータ２６Ａ，２６Ｂ
を搬送速度が基準速度Ｖａ，Ｖｂとなるように回転駆動
させる（ＳＴ１１）。そして、ブランクＷが、両コンベ
ア要素２３Ａ，２３Ｂによって、搬送されて所定位置に
到達する（ＳＴ１２のＹＥＳ）と、実際姿勢読取手段４
０がブランクＷの実際姿勢を自動読取りする（ＳＴ１
３）。この場合の実際姿勢は、図６（Ａ）に実線で示す
傾き（θ）があり基準姿勢〔同（Ｂ）〕と異なる姿勢で
あったとする。

【００４０】すると、同異性判別手段（５１，５２）
が、読取ったブランクＷの実際姿勢と、基準姿勢記憶手
段５３Ｓから読出（ＳＴ１４）した基準姿勢とを比較し
て、その同異性を判別する（ＳＴ１５）。“同一”と判
別（ＳＴ１５のＹＥＳ）されると、駆動モータ２６Ａ，
２６ＢはブランクＷを基準速度Ｖａ，Ｖｂ（Ｖａ＝Ｖ
ｂ）のまま回転続行される。

【００４１】しかし、“相異”と判別される（ＳＴ１５
のＮＯ）と、個別搬送速度選択手段（５１，５２，５３
Ｖ）が各コンベア要素２３Ａ，２３Ｂごとの個別搬送速
度を選択する（ＳＴ１６）。この場合における個別搬送
速度は、図６に示すようにコンベア要素２３Ａ側の速度
は基準速度Ｖａより高速の補正速度ＣＶａであり、コン
ベア要素２３Ｂ側の速度は基準速度Ｖｂのままである。

【００４２】かくして、個別駆動制御手段（５１，５
２）は、このように選択された各個別搬送速度（ＣＶ
ａ，Ｖｂ）でブランクＷを搬送するように、各駆動モー
タ２６Ａ，２６Ｂを回転制御する（ＳＴ１７）。したが
って、図６（Ａ）に示す第１箇所Ｐ１で引渡されたブラ
ンクＷの姿勢が基準姿勢と異なる実線で示す姿勢であっ
ても、同（Ｃ）に示すようにその搬送中に各コンベア要
素２３Ａ，２３Ｂの搬送速度差（ＣＶａ−Ｖｂ）によっ
て回動させつつ姿勢を補正することができる。この場合
には、搬送中にブランクＷが図６で右回動されつつ同
（Ｂ）に示す基準姿勢に自動補正されて、第２箇所Ｐ２
まで搬送される（図５のＳＴ１８）。

【００４３】第２箇所Ｐ２に到達したこと（ＳＴ１８の
ＹＥＳ）を確認すると、駆動制御ユニット５０（５１）
は、両駆動モータ２６Ａ，２６Ｂを停止（ＳＴ１９）す
るとともに、ノックアウト装置３０を働かせる（ＳＴ２
０）。よって、受台３５上には基準姿勢となったブラン
クＷが載置される。

【００４４】次に、第１箇所Ｐ１において搬送コンベア
２０（２３Ａ，２３Ｂ）の下面に吸着（図７のＳＴ３
０）されたブランクＷの初期位置が図８に点線で示すよ
うにやや左側に位置ずれ（位置ずれ量１ｓ）されている
場合を考える。

【００４５】すると、ＣＰＵ５１は、実際姿勢読取手段
４０で読取られた実際イメージデータから、実際位置を
読取る（ＳＴ３１）。続いて、基準位置記憶手段５３Ｐ
から当該ブランクＷの基準位置を読出す（ＳＴ３３）。
すると、比較手段（５１，５２）が、両者を比較して初
期位置ずれ量（±ｌ），この場合には図８に示す（−ｌ
ｓ）を求める（ＳＴ３３）。

【００４６】かくして、駆動制御ユニット５０（５１）
は、駆動モータ２６Ａ，２６Ｂを基準速度Ｖａ，Ｖｂで
駆動するとともに、初期位置ずれがない場合（ＳＴ３５
のＮＯ）には基準距離Ｌを目標値とするのに対して、初
期位置ずれが有る場合（ＳＴ３５のＹＥＳ）には補正距
離（Ｌ±ｌ）つまりこの場合は（Ｌ＋ｌｓ）を目標値と
して回転駆動させる。

【００４７】したがって、初期位置ずれ量（−ｌｓ）が
あっても、補正距離（Ｌ＋ｌｓ）だけブランクＷを搬送
する（ＳＴ３６）から、第２箇所Ｐ２に正確に位置づけ
できる。その後、ＣＰＵ５１はモータ２６Ａ，２６Ｂを
停止（ＳＴ３８）させ、かつノックアウト装置３０を駆
動する（ＳＴ３９）。

【００４８】しかして、この実施例によれば、搬送コン
ベア２０を構成するコンベア要素ごとに別個の駆動モー
タ２６Ａ，２６Ｂを設けて各コンベア要素２３Ａ，２３
Ｂを異なる速度で搬送可能に形成し、かつ基準姿勢記憶
手段５３Ｓと実際姿勢読取手段４０と同異性判別手段
（５１，５２）と個別搬送速度選択手段（５１，５２，
５３Ｖ）と個別駆動制御手段（５１，５２）とを設け、
搬送コンベア２０（２３Ａ，２３Ｂ）による搬送中に各
コンベア要素２３Ａ，２３Ｂの速度差（ＣＶａ−Ｖｂ）
または（ＣＶｂ−Ｖａ）を利用してブランクＷの姿勢を
基準姿勢に自動補正できる構成とされているので、従来
例による第１箇所Ｐ１側のディスタック装置１０側を調
整したり、第２箇所Ｐ２側の受台３５を調整することに
よる装置大型，コスト増大，煩雑で長時間の調整作業，
サイクルタイムの時間遅れ等々の不利不便を一掃でき、
構造簡単でコンパクトかつ適用性の広い搬送装置を提供
できる。

【００４９】また、初期位置ずれ量（ｌｓ，ｌｏ）を自
動補正する機能が設けられているので、搬送方向の位置
づけを高精度で行える。

【００５０】さらに、基準姿勢記憶手段５３Ｓ，同異性
判別手段（５１，５２），個別搬送速度選択手段（５
１，５２，５３Ｖ），個別駆動制御手段（５１，５２）
が、駆動制御ユニット５０を構成するＣＰＵ５１，ＲＯ
Ｍ５２，ＲＡＭ５３等の構成要素とそれらの持つ機能を
利用して構築されているので、高速処理ができかつ信頼
性が高い。

【００５１】

【発明の効果】本発明によれば、搬送コンベアを構成す
るコンベア要素ごとに別個の駆動モータを設けて各コン
ベア要素を異なる速度で搬送運転可能に形成し、かつ基
準姿勢記憶手段と実際姿勢読取手段と同異性判別手段と
個別搬送速度選択手段と個別駆動制御手段とを設け、搬
送コンベアによる搬送中に各コンベア要素の速度差を利
用してブランクの姿勢を基準姿勢に自動補正できる構成
とされているので、従来法による第１箇所側のディスタ
ック装置側を調整したり、第２箇所側の受台を調整する
ことによる装置大型，コスト増大，煩雑で長時間の調整
作業，サイクルタイムの時間遅れ等々の不利不便を一掃
でき、構造簡単でコンパクトかつ適用性の広い搬送装置
を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例の主に機械的構成を説明するた
めの側面図である。

【図２】同じく、平面図である。

【図３】同じく、主に電子的構成を説明するためのブロ
ック図である。

【図４】同じく、姿勢補正動作を説明するためのフロー
チャート（１）である。

【図５】同じく、姿勢補正動作を説明するためのフロー
チャート（２）である。

【図６】同じく、実際姿勢を基準姿勢に補正する動作を
説明するための図である。

【図７】同じく、初期位置ずれ量の補正動作を説明する
ためのフローチャートである。

【図８】同じく、初期位置ずれを説明するための図であ
る。

【図９】従来例の主に機械的構成を説明するための側面
図である。

【図１０】同じく、平面図である。

【図１１】同じく、主に電子的構成を説明するためのブ
ロック図である。

【図１２】同じく、ブランクの搬送動作を説明するため
のフローチャートである。

【図１３】同じく、基準姿勢と実際姿勢との関係とその
問題点とを説明するための図である。

【符号の説明】

１０ディスタック装置１１パレット１２リフター１３保持爪１４磁力分離手段１５シリンダ装置１７バキュームカップ２０搬送コンベア２１Ａ，２１ＢＶロール２２Ａ，２２Ｂロール２３Ａ，２３Ｂコンベア要素２４吸着手段２５Ａ，２５Ｂ駆動ロール２６Ａ，２６Ｂ駆動モータ２６Ｄａ，２６Ｄｂドライバーコントローラ３０ノックアウト装置３１シリンダ装置３５受台４０実際姿勢読取手段５０駆動制御ユニット５１ＣＰＵ（同異性判別手段，個別搬送速度選択手
段，個別駆動制御手段）５２ＲＯＭ（同異性判別手段，個別搬送速度選択手
段，個別駆動制御手段）５３ＲＡＭ５３Ｓ基準姿勢記憶手段５３Ｖ補正速度記憶手段（個別搬送速度選択手段）５３Ｐ基準位置記憶手段５４操作パネルＰ１第１箇所Ｐ２第２箇所ＷブランクＬ基準距離

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数のコンベア要素を平行配設してなる
搬送コンベアを用いて第１箇所で引渡されたブランクを
基準距離だけ隔てた第２箇所まで搬送するブランクの搬
送装置において、前記搬送コンベアの駆動モータをそのコンベア要素ごと
に別個に設けて各コンベア要素を異なる速度で搬送運転
可能に形成し、前記第１箇所で搬送コンベアに引渡され
るブランクの基準姿勢を記憶する基準姿勢記憶手段と、
搬送コンベアに吸着されたブランクの実際姿勢を読取る
実際姿勢読取手段と、記憶された基準姿勢と読取られた
実際姿勢とを比較してその同異性を判別する同異性判別
手段と、実際姿勢が基準姿勢と異なるものと判別された
場合にそのブランクを前記第２箇所へ搬送する迄に該実
際姿勢を該基準姿勢に直すために必要とする各コンベア
要素の個別搬送速度を選択する個別搬送速度選択手段
と、選択された個別搬送速度で該各コンベア要素を搬送
運転させるように各駆動モータを駆動制御する個別駆動
制御手段と、を設けたことを特徴とするブランクの搬送
装置。