JPH0494315A - 部品供給装置およびその方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 この発明は部品供給装置およびその方法に関し、さらに
詳細にいえば、部品を貯蔵するボウルのまわりに振動源
により所定の振幅で振動されることにより部品を分離す
る部品搬送トラックを設けてあるとともに、部品搬送ト
ラック上の所定位置において画像検出部により画像を得
、得られた画像に基づいて部品の識別を行なう様にした
部品供給装置およびその方法に関する。

〈従来の技術、および発明が解決しようとする課題〉 ばら積み状態で供給された部品を１つずつに分離、整列
して供給するために、従来からボウルフィーダ、が広く
採用されている。

このボウルフィーダは、単に振動を与えるだけで部品を
分離、整列するのであるから、個々の部品の形状、寸法
、重量等に応じた最適の振動振幅が存在する。したがっ
て、常に良好な部品供給性能を発揮させようとすれば、
電源電圧の変動、ボウル内の部品残量の変化等に拘らず
常に振幅が変化しないように振動源を制御しなければな
らないことになる。

この要求を満足させるため、従来は、 第９図に示すように、ボウルフィーダ（９１）に対して
振幅指令値を与える振幅制御装置（９２）に振幅調整ボ
リューム（９３）を設け、振幅調整ボリューム（９３）
を手動操作することにより最適と思われる振動をボウル
に与える構成、および 第１０図に示すように、ボウル（１０１）を支持する板
ばね（１０２）に振幅検出センサ（ｉｏ３）を装着し、
振幅検出センサ（１０３）からの振幅検出信号を入力と
して、予め振幅設定ボリュームにより定められた振幅に
なるように振幅指令値を与える振幅制御装置（１０４）
を設け、常に最適と思われる振幅をボウル（ｌｏｔ）に
与える構成 が採用されている。

しかし、第９図の構成の部品供給装置は、振幅調整ボリ
ューム（９３）を手動操作しなければならなイノで、部
品の種類が変わった場合、ボウル内の部品量が変動した
場合に手動操作を行なう必要があり、作業が著しく繁雑
化するという不都合がある。また、振幅調整ボリューム
（９３）の操作量が適正か否かを直ちに判定することが
できず、振幅調整ボリューム（９３）を操作した後、ボ
ウルフィーダ（９１）における部品分離状態を目で見て
操作量が適正であるか否かを判定しなければならない。

したがって、１回の振幅調整ボリューム（９３）の操作
が繁雑であるとともに、長時間がかがるという不都合が
ある。

第１０図の構成の部品供給装置は、電源電圧の変動、ボ
ウル内の部品の残量の変化等に起因する振幅の変動を補
償するように振幅検出センサ（１０３）および振幅制御
装置（１０４）を設けているので、同様の状況変化に起
因する第９図の部品供給装置のような不都合は生じない
のであるが、振幅検出センサ（１０３）をボウルフィー
ダに組み込まなければならない関係上、ボウルフィーダ
の構成が複雑化するという不都合がある。また、この部
品供給装置においては、部品の残量の変化等に拘らず振
幅か一定になるように振動源に対して振動指令値を供給
するのであるから、特定の部品に対しては最適な振幅で
あっても、部品の種類が代わる都度、最適振幅の設定を
やり直さなければならないという煩わしさがある。した
がって、少品種大量生産を行なう生産ラインに適用した
場合には特に不都合か生じないが、多品種少量生産を行
なうラインに適用する場合には、部品の種類の変更に対
応して振幅制御装置（１０４）の設定を変更しなければ
ならず、しかも設定の変更が繁雑であるという不都合を
生じる。

〈発明の目的〉 この発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、
特別な装置をボウルフィーダに付加することなく、良好
な部品分離性能および部品供給性能を発揮できる新規な
部品供給装置およびその方法を提供することを目的とし
ている。

く課題を解決するための手段〉 上記の目的を達成するための、第１の発明の部品供給装
置は、部品を貯蔵するボウルのまわりに振動源により所
定の振幅で振動されることにより部品を分離する部品搬
送トラックを設けてあるとともに、部品搬送トラックの
所定位置において部品に対応する画像信号を得る画像検
出手段を設けてあり、しかも、画像検出手段により得ら
れる画像信号に基づいて画像検出手段の視野内における
部品量を検出する部品量検出手段と、検出された部品量
に基づいて振動源に与える振幅を制御する振幅制御手段
とを含んでいる。

第２の発明の部品供給装置は、部品を貯蔵するボウルの
まわりに振動源により所定の振幅で振動されることによ
り部品を分離する部品搬送トラックを設けてあるととも
に、部品搬送トラックの所定位置において部品に対応す
る画像信号を得る画像検出手段を設けてあり、しかも、
画像検出手段により得られる画像信号に基づいて画像検
出手段の視野内における部品が分離されているか否かを
判別する分離判別手段と、分離判別信号に基づいて振動
源に与える振幅を制御する振幅制御手段とを含んで゛い
る。

第３の発明の部品供給装置は、部品を貯蔵するボウルの
まわりに振動源により所定の振幅で振動されることによ
り部品を分離する部品搬送トラックを設けてあるととも
に、部品搬送トラックの所定位置において部品に対応す
る画像信号を得る画像検出手段を設けてあり、しかも、
画像検出手段により得られる画像信号に基づいて該当す
る部品であると思われる画像の数を得る画像数抽出手段
と、画像数に対応して予め格納されている振幅指令値を
読み出して振動源に与える振幅制御手段と、画像数に対
応する振幅指令値に基づく部品供給を行なって実際の部
品分離状況が良好であるか否かを判別する分離状況判別
手段と、部品分離状況が良好でないと判別されたことを
条件として振動源に与えられた振幅指令値に最も近い振
幅指令値を読み出すべく振幅制御手段を制御する制御手
段と、部品分離状況が良好であると判別された場合に、
画像数に対応する振幅指令値を更新する更新手段とを含
んでいる。

この場合において、更新手段としては、元の振幅指令値
と異なる振幅指令値により良好な部品分離状況が得られ
た場合にのみ振幅指令値を更新するものであることが好
ましい。

上記の目的を達成するための、第５の発明の部品供給方
法は、部品を貯蔵するボウルのまわりに振動源により所
定の振幅で振動されることにより部品を分離する部品搬
送トラックを設けてあるとともに、部品搬送トラックの
所定位置において部品に対応する画像信号を得る画像検
出手段を設けてある部品供給装置において、画像検出手
段により得られる画像信号に基づいて該当する部品であ
ると思われる画像の数を得、画像数に対応して予め格納
されている振幅指令値を読み出して振動源に与え、実際
の部品分離状況が良好でないことを条件として振動源に
与えられた振幅指令値に最も近い振幅指令値を読み出し
て振動源に与え、部品分離状況が良好であると判別され
るまで振幅指令値の読み出しを反復し、最終的に読み出
された振幅指令値に基づいて、画像数に対応する振幅指
令値を更新する方法である。

〈作用〉 以上の構成の第１の発明の部品供給装置であれば、振動
源により部品搬送トラックを所定の振幅で振動させて部
品を分離し、分離された部品を搬送し、部品搬送トラッ
クの所定位置において画像検出手段により部品に対応す
る画像を得て部品を識別する場合において、画像検出手
段により得られる画像信号に基づいて部品量検出手段に
より画像検出手段の視野内における部品量を検出し、検
出された部品量に基づいて振幅制御手段により、振動源
に与える振幅を制御する。したがって、単に部品搬送ト
ラック上における部品供給状態に基づいて振幅を制御す
ることになり、部品の重量、ボウル内部における部品の
量等を全く考慮する必要がなくなるので、部品の種類が
変更された場合であっても手動操作による最適振幅の設
定が不要になり、手動操作を簡素化できるとともに、良
好な部品供給を達成できる。

第２の発明の部品供給装置であれば、画像検出手段によ
り得られる画像信号に基づいて分離判別手段により画像
検出手段の視野内における部品の分離状態が良好である
か否かを判別し、判別された分離状態に基づいて振幅制
御手段により、振動源に与える振幅を制御する。したが
って、単に部品搬送トラック上における部品の分離状態
に基づいて振幅を制御することになり、部品の種類が変
更された場合であっても手動操作による最適振幅の設定
が不要になり、手動操作を簡素化できるとともに、良好
な部品供給を達成できる。

第３の発明の部品供給装置であれば、画像検出手段によ
り得られる画像信号に基づいて画像数抽出手段により画
像検出手段の視野内における、該当する部品であると思
われる画像の数を得、得られた画像数に基づいて振幅制
御手段により、予め対応付けられた振幅指令値を読み出
して振動源に与え、分離状況判別手段により、実際の部
品分離状況が良好であるか否かを判別する。そして、部
品分離状況が良好でないと判別された場合には、制御部
により振幅制御手段を制御して振動源に与えられた振幅
指令値に最も近い振幅指令値を読み出す。尚、この振幅
指令値の読み出しは、部品分離状況が良好であると判別
されるまで反復される。

そして、最終的に良好な部品分離状況が得られれば、該
当する振幅指令値に基づいて画像数に対応する振幅指令
値を更新する。

したがって、該当する部品であると思われる画像が所定
個数だけ認識された状態における最適の振幅指令値が順
次振幅指令値を変、更することにより自動的に得られる
。そして、最終的に得られた振幅指令値に基づいて画像
数に対応する振幅指令値を更新するのであるから、その
後、ボウルフィーダに対して更新された振幅指令値を供
給することにより、良好な部品の分離、供給を達成でき
る。

即ち、オペレータは何ら特別の操作を行なう必要がなく
なり、部品供給装置の操作を著しく簡素化できる。この
場合において、更新手段が、元の振幅指令値と異なる振
幅指令値により良好な部品分離状況が得られた場合にの
み振幅指令値を更新するものであっても、同様の作用を
達成できる。

第５の発明の部品供給方法であれば、該当する部品であ
ると思われる画像か所定個数だけ認識された状態におけ
る最適の振幅指令値が順次振幅指令値を変更することに
より自動的に得られ、最終的に得られた振幅指令値に基
づいて画像数に対応する振幅指令値を更新するのである
から、その後、ボウルフィーダに対して更新された振幅
指令値を供給することにより、良好な部品の分離、供給
を達成できる。即ち、オペレータは何ら特別の操作を行
なう必要がなくなり、部品供給装置の操作を著しく簡素
化できる。

〈実施例〉 以下、実施例を示す添付図面によって詳細に説明する。

第４図はこの発明の部品供給装置を組み込んだ組み立て
システムを概略的に示す斜視図であり、循環式ボウルフ
ィーダ（１）と、照明装置■と、ＣＣＤカメラ等からな
る画像検出部（３ａ）と、ビジョン装置（３）と、組立
ロボット（４）と、コンベア・ライン（５）とを有して
いる。

第３図（Ａ）は循環式ボウルフィーダ（１）の構成を示
す平面図、同図（Ｂ）（Ｃ）（Ｄ）は、それぞれ同図（
Ａ）のＢ−Ｂ線、Ｃ−Ｃ線、Ｄ−Ｄ線断面図、同図（Ｅ
）は同図（Ａ）のＥ矢視図であり、部品を貯蔵するボウ
ル（１ａ）のまわりに、振動が与えられることにより部
品を分離、整列する部品搬送トラック（１ｂ）を有して
いる。この部品搬送トラック（１ｂ）は、ボウル（１ａ
）からの部品取り出し部寄り部分が徐々に幅が拡がる狭
幅であるとともに、同図（Ｂ）に示すように半径方向に
関してテーパ面に形成されており、残余の部分か広幅の
ほぼ平坦面に形成されているとともに、中央部所定位置
に形成された開口を覆うように透光性のある板（ＩＣ）
が設けられている（同図（Ｄ）参照）。そして、透光性
のある板（ＩＣ）の下流側所定位置が所定範囲にわたっ
て断面Ｖ字状に凹入され（同図（Ｃ）参照）、部品を反
転させるようにしている。

そして、広幅部分の最も下流側が半径方向に関してテー
パ面に形成されて（同図（Ｅ）参照）、部品をスムーズ
にボウル（ｌａ）に返して再循環させる。

第２図は透光性のある板（１ｃ）と照明装置（２）と画
像検出部（３ａ）との関係を示す図であり、照明装置（
２）により透光性のある板（１ｃ）の全範囲を照明し、
透光性のある板（ｌｅ）からの透過光を画像検出部（３
ａ）により受光するようにしている。

第１図はこの発明の部品供給装置の一実施例の電気的構
成を概略的に示すブロック図であり、画像検出部（３ａ
）により得られる画像信号に基づいて透光性のある板（
１ｃ）上の部品数を得る部品数算出部（３１）と、算出
された部品数に基づいて部品供給が良好に行なわれてい
るか否かを判別する判別部（３２）と、部品供給が良好
に行なわれていないことを示す判別部（３２）からの判
別信号に基づいて動作し、循環式ボウルフィーダ（１）
に与える振幅指令値を変化させる振幅制御部（３３）と
を有している。

上記部品数算出部（３１）は、例えば、透光性のある板
（ｌｃ）の面積に対する影領域の総面積に基づいて、予
め面積が分っている部品の数を算出するものであっても
よく、影画像に基づいて特徴抽出処理等を施し、この結
果に基づいて各部品の影画像を抽出し、抽出された影画
像を計数するものであってもよく、これら以外の構成の
ものであってもよい。

上記判別部（３２）は、例えば、算出された部品数を予
め設定された閾値と比較することにより部品供給が良好
に行なわれているか否かを判別するものであってもよい
が、部品の影画像と異なる形状の影画像が存在するか否
かに基づいて部品供給が良好に行なわれているか否かを
判別するものであってもよく、これら以外の構成のもの
であってもよい。

上記振幅制御部（３３）は、例えば、部品供給が良好に
行なわれていると判別されるまでの間ボウルフィーダに
与える振動の振幅を単調に変化させるものであってもよ
いが、部品供給が良好でない程度に応じて段階的に振幅
を変化させるものであってもよく、これら以外の構成の
ものであってもよい。

上記の構成の組み立てシステムの動作は次のとおりであ
る。

循環式ボウルフィーダ（１）のボウル（１ａ）に多数の
部品を投入して所定の振幅で振動させるべく振動源を動
作させれば、部品搬送トラック（１ｂ）において部品が
分離され、搬送されて、透光性のある板（１ｃ）の上に
到達する。この状態において、照明装置（２）により上
方から照明されているのであるから、部品の輪郭を示す
透過光が画像検出部（３ａ）により受光され、透光性の
ある板（１ｃ）上に位置する部品の種類および位置に対
応する画像信号が得られる。

したがって、得られた画像信号に基づいて部品の種類、
位置を認識でき、認識した部品の種類、位置に基づいて
組み立てロボット（４）に動作指令を与えることにより
該当する部品の取り出しを行なうことができる。

また、画像検出部（３ａ）は、透光性のある板（１ｃ）
の全範囲の画像を取り込むことができるので、画像検出
部（３ａ）により得られる画像信号に基づいて部品数算
出部（３Ｉ）により、透光性のある板（ｌｃ）上の部品
数を得ることができ、算出された部品数に基づいて判別
部（３２）により部品供給が良好に行なわれているか否
かを判別することができる。そして、部品供給が良好に
行なわれていないと判別された場合には、振幅制御部（
３３）によって循環式ボウルフィーダ（１）に与える振
幅指令値を変化させ、部品供給を改善する。尚、この一
連の動作は部品供給が良好に行なわれていると判別され
るまで反復される。したがって、最終的に部品供給を良
好に行なうことができる振幅指令値が循環式ボウルフィ
ーダ（１）に供給され、良好な部品供給を達成できる。

また、手動操作は全く不要であるから、作業性を著しく
高めることができる。

また、部品搬送トラック（ＩＣ）上の部品供給状態を画
像検出部（３ａ）により監視しているので、部品送り速
度をも検出でき、所望の部品送り速度になるように振幅
を変更することもできる。

〈実施例２〉 第５図はこの発明の部品供給装置の他の実施例の電気的
構成を概略的に示すブロック図であり、第１図の実施例
と異なる点は、部品数算出部（３１）に代えて、分離さ
れた部品と分離されていない部品とを識別する部品忠別
部（４１〉を設けた点および判別部（３２）に代えて、
分離された部品が存在しているか否かを判別する分離判
別部（４２）を設けた点のみである。

したがって、この実施例の場合には、分離された部品が
透光性のある板（１ｃ）上に存在してしない場合に、組
み立てロボット（４）により取り出し得る部品が存在し
ていないことが分離判別部（４２）において判別される
ので、ボウルフィーダ（１）に与える振幅指令値を振幅
制御部（３３）により変化させる。そして、振幅指令値
を変化させても分離された部品が透光性のある板（ＩＣ
）上に存在しなければ、上記の動作を反復させる。この
結果、オペレータが何ら特別な振幅変更のための操作を
行なわなくても、自動的に部品供給を良好に行ない得る
状態が得られる。

〈実施例３〉 第６図はこの発明の部品供給装置のさらに他の実施例の
電気的構成を概略的に示すブロック図であり、透光性の
ある板（１ｃ）上における該当する部品と思われる画像
の数と画像の数に対応する振幅指令値とか予め格納され
ているテーブル（５Ｉ）と、画像検出部（３ａ）により
得られる画像信号に基づいて面積、外接長方形等の特徴
値抽出を行ない、該当する部品の画像の数を得る第１画
像数算出部（５２ａ）と、該当する部品と思われる画像
の数を得る第２画像数算出部（５２ｂ）と、算出された
画像数に基づいてテーブル（５１）から振幅指令値を読
み出して循環式ボウルフィーダ（１）の振動源に与える
振幅制御部（５３）と、第１画像数算出部（５２ａ）に
より算出される画像数ａに基づいて少なくとも１つの部
品が分離されているか否かを判別する分離判別部（５４
ａ）と、第２画像数算出部（５２ｂ）により算出される
画像数Ａに基づいて部品供給が良好に行なわれているか
否かを判別する供給判別部（５４ｂ）と、部品供給が良
好に行なわれていないことを示す供給判別部（５４ｂ）
からの判別信号に基づいて、振幅制御部（５３）により
読み出された振幅指令値に最も近い振幅指令値を読み出
すべく振幅制御部（５３）を制御する動作制御部（５５
）と、部品供給が良好に行なわれていることを示す供給
判別部（５４ｂ）からの判別信号に基づいて、振幅制御
部（５３）により読み出された振幅指令値に基づいてテ
ーブル（５１）の画像数に対応する振幅指令値を更新す
る更新部（５６）とを有している。

尚、上記テーブル（５１）は、第７図に示すように、適
宜選択された複数の画像数を初値データＢとして格納し
ているとともに、各初値データＢに対応して予め定めら
れた振幅指令値Ｃか格納されている。そして、上記テー
ブル（５１）に格納されている初値データＢと第２画像
数算出部（５２ｂ）により得られた画像数Ａとが一致し
ない場合には、テーブル（５１）から最も近い初値デー
タＢに対応する振幅指令値Ｃを読み出すべく振幅制御部
（５３）を動作させる。

また、上記供給判別部（５４ｂ）は、テーブル（５１）
から読み出された初値データＢと第２画像数算出部（５
２ｂ）により得られた画像数Ａとの差に基づく評硼関数
Ｅ（−１Ａ１．−ＩＢＩ）を用いて予め定められている
閾値と比較することにより分離状況を判別するものであ
る。

上記の構成の部品供給装置の動作は次のとおりである。

所望の振幅でボウルフィーダ（１）を動作させ、この状
態において透光性のある板（１ｃ）の全範囲の画像を画
像検出部（３ａ）により取り込んで、第１画像数算出部
（５２ａ）および第２画像数算出部（５２ｂ）により、
それぞれ部品の画像の数ａおよび部品と思われる画像の
数Ａを算出する。そして、画像数ａが０でないことか分
離判別部（５４ａ）により判別された場合には、そのま
まの振幅指令値でボウルフィーダ（１）を動作させるこ
とにより部品供給を行なわせる。逆に、画像数ａか０で
あることが分離判別（５４ａ）により判別された場合に
は、算出された画像数Ａに最も近い初値データＢに対応
する振幅指令値Ｃを振幅制御部（５３）によりテーブル
（５１）がら読み出してボウルフィーダ（１）に供給す
る。したがって、ボウルフィーダ（１）は初値データＢ
に対応する適正値として設定されている振幅指令値Ｃに
基づいて動作される。この状態において再び画像検出部
（３ａ）から取り込まれる画像に基づいて供給判別部（
５４ｂ）において評価関数Ｅに基づいて分離状況を判別
する。そして、良好な分離状況であると判別された場合
には、そのままの振幅指令値に基づくボウルフィーダ（
１）の動作を継続する。逆に、分離状況が良好でないと
判別された場合には、上記初値データＢの次に画像数Ａ
に近い初値データＢをテーブル（５１）から選択し、こ
の初値データＢに対応する振幅指令値Ｃを読み出してボ
ウルフィーダ（１）に供給する。以下、良好な分離状況
であると判別されるまでこの一連の処理を反復する。そ
して、最終的に得られた振幅指令値Ｃと、−算出された
画像数Ａとに基づいて、最初にテーブル（５１）から選
択された振幅指令値Ｃおよび初値データＢを更新する。

したがって、その後は、更新された振幅指令値Ｃを用い
てボウルフィーダ（１）を動作させればよく、良好な部
品供給を行なうことができる。

以上の説明から明らかなように、オペレータは部品の重
量、ボウル（１ａ）内の部品量等を全く考慮する必要が
ないのみならず、振幅指令値の設定作業も全く不要であ
り、著しく操作性を高めることができ、しかも良好な部
品供給を確実に達成できることになる。

〈実施例４〉 第８図はこの発明の部品供給方法の一実施例を示すフロ
ーチャートである。

第８図（Ａ）のフローチャートのステップ■においてボ
ウルフィーダ（１）を起動し、ステップ■において透光
性のある板（１ｃ）の全範囲の画像を画像検出部（３ａ
）により取り込み、ステップ■において面積、外接長方
形等の部品の特徴値を抽出し、ステップ■において、抽
出された特徴値に基づいて部品が少なくとも１つ分離さ
れているが否がを判別する。そして、分離されていると
判別された場合には、ステップ■において再び画像検出
部（３ａ）から透光性のある板（１ｃ）の全範囲の画像
を取り込み、ステップ■において部品の位置、向き等を
認識し、ステップ■において、認識した位置を動作目標
位置として組み立てロボット（４）に供給するとともに
、組み立てロボット（４）に対して起動指令を与え、ス
テップ■において部品の取り出しが終了するまで待って
から再びステップ■の処理を行なう。上記ステップ■に
おいて透光性のある板（ｌｃ）上に部品が全く存在して
いないと判別された場合には、ステップ■においてボウ
ルフィーダ（１）に与える振幅指令値を大きくし、ステ
ップ［相］においてステップ■の処理の反復回数が所定
回数に達したか否かを判別し、達していなければ再びス
テップ■の処理を行なうが、所定回数に達していれば、
ステップ■においてエラー表示を行なって一連の処理を
終了する。

また、上記ステップ■において透光性のある板（１Ｃ）
上に部品が存在するが、全く分離されていないと判別さ
れた場合には、第８図（Ｂ）のフローチャートに示すよ
うに、ステップ■において画像検出部（３ａ）により透
光性のある板（１ｃ〉の全範囲の画像を取り込み、ステ
ップ■において部品であると思われる画像の数（部品で
あると思われる塊の画像の数）Ａを算出し、ステップ■
において、テーブル（５１）に格納されている初値デー
タＢの中から画像数Ａに最も近い初値データＢを抽出し
、ステップ■において、抽出された初値データＢに対応
する振幅指令値Ｃをテーブルから読み出してボウルフィ
ーダ（１）の振幅を変更する。そして、ステップ■にお
いて再び画像検出部（３ａ）により透光性のある板（１
ｃ）の全範囲の画像を取り込み、ステップ■において部
品の特徴値を抽出し、ステップ■において評価関数Ｅを
用いて部品の分離状況を判別する。そして、分離状況が
良好でないと判別された場合には、ステップ■において
、直前に抽出された初値データＢの次に画像数Ａに近い
初値データＢを抽出し、再びステップ■の処理を行なう
。

逆に、ステップ■において部品の分離状況が良好である
と判別された場合には、ステップ■において、画像数Ｂ
および最終的にテーブル（５１）から読み出された振幅
指令値Ｃに基づいてテーブル（５１）から最初に読み出
された初値データＢおよび振幅指令値Ｃを更新し、第８
図（Ａ）のステップ■の判別に戻る。

したがって、この実施例の場合にも、オペレータは部品
の重量、ボウル（１ａ）内の部品量等を全く考慮する必
要かないのみならず、振幅指令値の設定作業も全く不要
であり、著しく操作性を高めることができ、しかも良好
な部品供給を確実に達成できることになる。

尚、この発明は上記の実施例に限定されるものではなく
、例えば、部品搬送トラック（１ｂ）の上方から画像を
取り込むことが可能であるほか、部品搬送トラック（１
ｂ）に透光性のある板を装着していないボウルフィーダ
に適用することが可能であり、その他、この発明の要旨
を変更しない範囲内において種々の設計変更を施すこと
が可能である。

〈発明の効果〉 以上のように第１の発明は、単に部品搬送トラック上に
おける部品供給状態に基づいて振幅を自動的に制御し、
部品の重量、ボウル内部における部品の量等を全く考慮
する必要がなくなるので、部品の種類が変更された場合
であっても手動操作による最適振幅の設定が不要になり
、手動操作を簡素化できるとともに、良好な部品供給を
達成できるという特有の効果を奏する。

第２の発明は、単に部品搬送トラック上における部品の
分離状態に基づいて振幅を制御し、部品の重量、ボウル
内部における部品の量等を全く考慮する必要がなくなる
ので、部品の種類が変更された場合であっても手動操作
による最適振幅の設定が不要になり、手動操作をを簡素
化できるとともに、良好な部品供給を達成できるという
特有の効果を奏する。

第３の発明は、該当する部品であると思われる画像が所
定個数だけ認識された状態における最適の振幅指令値が
順次振幅指令値を変更することにより自動的に得られ、
最終的に得られた振幅指令値に基づいて画像数に対応す
る振幅指令値を更新するのであるから、その後、ボウル
フィーダに対して更新された振幅指令値を供給すること
により、良好な部品の分離、供給を達成できるという特
有の効果を奏する。

第４の発明も、該当する部品であると思われる画像が所
定個数だけ認識された状態における最適の振幅指令値が
順次振幅指令値を変更することにより自動的に得られ、
最終的に得られた振幅指令値に基づいて画像数に対応す
る振幅指令値を更新するのであるから、その後、ボウル
フィーダに対して更新された振幅指令値を供給すること
により、良好な部品の分離、供給を達成できるという特
有の効果を奏する。

第５の発明も、該当する部品であると思われる画像が所
定個数だけ認識された状態における最適の振幅指令値が
順次振幅指令値を変更することにより自動的に得られ、
最終的に得られた振幅指令値に基づいて画像数に対応す
る振幅指令値を更新するのであるから、その後、ボウル
フィーダに対して更新された振幅指令値を供給すること
により、良好な部品の分離、供給を達成できるという特
有の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の部品供給装置の一実施例の１電気的
構成を概略的に示すブロック図、第２図は透光性のある
板と照明装置と画像検出部との関係を示す図、 第３図（Ａ）は循環式ボウルフィーダの構成を示す平面
図、 同図（Ｂ）（Ｃ）（Ｄ）は、それぞれ同図（Ａ）のＢ−
Ｂ線、Ｃ−Ｃ線、Ｄ−Ｄ線断面図、同図（Ｅ）は同図（
Ａ）のＥ矢視図、 第４図はこの発明の部品供給装置を組み込んだ組み立て
システムを概略的に示す斜視図、第５図はこの発明の部
品供給装置の他の実施例の電気的構成を概略的に示すブ
ロック図、第６図はこの発明の部品供給装置のさらに他
の実施例の電気的構成を概略的に示すブロック図、第７
図はテーブルの構成を概略的に示す図、第８図はこの発
明の部品供給方法の一実施例を示すフローチャート、 第９図および第１０図は共に従来例を示す概略図。 （１）・・・循環式ボウルフィーダ、（１ａ）・・・ボ
ウル、（１ｂ）・・・部品搬送トラック、（１ｃ）・・
・透光性のある板、（３ａ）・−・画像検出部、（４）
・・・産業用ロボット、（３１〉・・部品数算出部、（
３３）（５３）・・・振幅制御部、（４２）・・・分離
判別部、（５２ｂ）・・・第２画像数算出部、（５４ｂ
）・・・供給判別部、（５５）・・・動作制御部、（５
６〉・・・更新部 第３図 （ハ）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、部品を貯蔵するボウル（１ａ）のまわりに振動源に
   より所定の振幅で振動されるこ とにより部品を分離する部品搬送トラック（１ｂ）を設
   けてあるとともに、部品搬送トラック（１ｂ）の所定位
   置において部品に対応する画像信号を得る画像検出手段
   （３）を設けてあり、しかも、画像検出手段（３）によ
   り得られる画像信号に基づいて画像検出手段（３）の視
   野内における部品量を検出する部品量検出手段（３１）
   と、検出された部品量に基づいて振動源に与える振幅を
   制御する振幅制御手段（３３）とを含むことを特徴とす
   る部品供給装置。 ２、部品を貯蔵するボウル（１ａ）のまわりに振動源に
   より所定の振幅で振動されることにより部品を分離する
   部品搬送トラック（１ｂ）を設けてあるとともに、部品
   搬送トラック（１ｂ）の所定位置において部品に対応す
   る画像信号を得る画像検出手段（３）を設けてあり、し
   かも、画像検出手段（３）により得られる画像信号に基
   づいて画像検出手段（３）の視野内における部品が分離
   されているか否かを判別する分離判別手段（４２）と、
   分離判別信号に基づいて振動源に与える振幅を制御する
   振幅制御手段（３３）とを含むことを特徴とする部品供
   給装置。 ３、部品を貯蔵するボウル（１ａ）のまわりに振動源に
   より所定の振幅で振動されることにより部品を分離する
   部品搬送トラック（１ｂ）を設けてあるとともに、部品
   搬送トラック（１ｂ）の所定位置において部品に対応す
   る画像信号を得る画像検出手段（３）を設けてあり、し
   かも、画像検出手段（３）により得られる画像信号に基
   づいて該当する部品であると思われる画像の数を得る画
   像数抽出手段（５２ｂ）と、画像数に対応して予め格納
   されている振幅指令値を読み出して振動源に与える振幅
   制御手段（５３）と、画像数に対応する振幅指令値に基
   づく部品供給を行なって実際の部品分離状況が良好であ
   るか否かを判別する分離状況判別手段（５４ｂ）と、部
   品分離状況が良好でないと判別されたことを条件として
   振動源に与えられた振幅指令値に最も近い振幅指令値を
   読み出すべく振幅制御手段（５３）を制御する制御手段
   （５５）と、部品分離状況が良好であると判別された場
   合に、画像数に対応する振幅指令値を更新する更新手段
   （５６）とを含むことを特徴とする部品供給装置。 ４、更新手段（５６）が、元の振幅指令値と異なる振幅
   指令値により良好な部品分離状況が得られた場合にのみ
   振幅指令値を更新するものである上記特許請求の範囲第
   ３項記載の部品供給装置。 ５、部品を貯蔵するボウル（１ａ）のまわりに振動源に
   より所定の振幅で振動されることにより部品を分離する
   部品搬送トラック（１ｂ）を設けてあるとともに、部品
   搬送トラック（１ｂ）の所定位置において部品に対応す
   る画像信号を得る画像検出手段（３）を設けてある部品
   供給装置において、画像検出手段（３）により得られる
   画像信号に基づいて該当する部品であると思われる画像
   の数を得、画像数に対応して予め格納されている振幅指
   令値を読み出して振動源に与え、実際の部品分離状況が
   良好でないことを条件として振動源に与えられた振幅指
   令値に最も近い振幅指令値を読み出して振動源に与え、
   部品分離状況が良好であると判別されるまで振幅指令値
   の読み出しを反復し、最終的に読み出された振幅指令値
   に基づいて、画像数に対応する振幅指令値を更新するこ
   とを特徴とする部品供給方法。