JP3095579B2 - びん色認識方法 - Google Patents
びん色認識方法Info
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- JP3095579B2 JP3095579B2 JP05134866A JP13486693A JP3095579B2 JP 3095579 B2 JP3095579 B2 JP 3095579B2 JP 05134866 A JP05134866 A JP 05134866A JP 13486693 A JP13486693 A JP 13486693A JP 3095579 B2 JP3095579 B2 JP 3095579B2
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、透過光に基づいてびん
の色を認識するびん色認識方法に関する。
の色を認識するびん色認識方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】廃棄された各種のびんを回収してリサイ
クルする場合、これら各種のびんを色別に選別する必要
があり、従来においては、この選別を作業者の手作業に
よって行っており、割れたびんによる怪我等の危険が伴
うとともに、重労働であった。
クルする場合、これら各種のびんを色別に選別する必要
があり、従来においては、この選別を作業者の手作業に
よって行っており、割れたびんによる怪我等の危険が伴
うとともに、重労働であった。
【０００３】また、特開平３−２０００２５号公報に見
られるように、照明装置からびんに光を照射し、このび
んを透過した透過光の内、波長の異なる２種の特定光か
らびん色を認識する方法を用いることで、色の異なる各
種のびんを自動的に選別するようにしたものがある。
られるように、照明装置からびんに光を照射し、このび
んを透過した透過光の内、波長の異なる２種の特定光か
らびん色を認識する方法を用いることで、色の異なる各
種のびんを自動的に選別するようにしたものがある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のように透過光を利用してびん色を認識するものにお
いて、びんには淡い色や濃い色の各種のものがあり、濃
い色のびんと淡い色のびんとに照明装置により同一の明
るさで照射した場合には、濃い色のびんを透過する透過
光の光量が淡い色のびんに比べて少なくなる。このた
め、カメラに取り込まれる光量を、例えば淡い色のびん
を認識するのに適した光量に設定すると、濃い色のびん
を認識する際に光量が十分でなく、得られた画像信号か
ら色判定することが難しく、濃い色のびんの認識を正確
に行えないという問題があった。また、これとは逆に、
カメラに取り込まれる光量を濃い色のびんを認識するの
に適した光量に設定すると、淡い色のびんを認識する際
に透過光の光量が多すぎ、得られた画像信号から色判定
することが難しく、淡い色のびんの認識が正確に行えな
いという問題があった。つまり、淡い色のびんと濃い色
のびんとのどちらか一方を基準にしてカメラに取り込ま
れる光量を設定すると、他方のびん色の画像信号から色
認識することが困難という問題があった。
来のように透過光を利用してびん色を認識するものにお
いて、びんには淡い色や濃い色の各種のものがあり、濃
い色のびんと淡い色のびんとに照明装置により同一の明
るさで照射した場合には、濃い色のびんを透過する透過
光の光量が淡い色のびんに比べて少なくなる。このた
め、カメラに取り込まれる光量を、例えば淡い色のびん
を認識するのに適した光量に設定すると、濃い色のびん
を認識する際に光量が十分でなく、得られた画像信号か
ら色判定することが難しく、濃い色のびんの認識を正確
に行えないという問題があった。また、これとは逆に、
カメラに取り込まれる光量を濃い色のびんを認識するの
に適した光量に設定すると、淡い色のびんを認識する際
に透過光の光量が多すぎ、得られた画像信号から色判定
することが難しく、淡い色のびんの認識が正確に行えな
いという問題があった。つまり、淡い色のびんと濃い色
のびんとのどちらか一方を基準にしてカメラに取り込ま
れる光量を設定すると、他方のびん色の画像信号から色
認識することが困難という問題があった。
【０００５】本発明は、上述した問題点に鑑みなされた
もので、淡い色と濃い色の両方のびんの画像信号をそれ
ぞれに適した条件下で取り込み、正確なびん色の認識を
行うことを目的とする。
もので、淡い色と濃い色の両方のびんの画像信号をそれ
ぞれに適した条件下で取り込み、正確なびん色の認識を
行うことを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明のびん色認識方法
は、照明装置からびんに光りを照射し、その透過光を利
用してびんの色を認識するびん色認識方法において、照
明装置から照射され、びんを透過しカメラを介して取り
込まれる透過光の光量を少なくとも二段に調整可能な調
整手段を有し、カメラでとらえたびんの画像信号の輝度
が所定のレベルを基準にして高いか低いかでびん色が淡
い色であるか濃い色であるかを予測し、びん色が淡い色
と予測したならば調整手段によりカメラを介して取り込
まれる透過光の光量を少なくし、びん色が濃い色と予測
したならば調整手段によりカメラを介して取り込まれる
透過光の光量を多くしてびん色を認識する。
は、照明装置からびんに光りを照射し、その透過光を利
用してびんの色を認識するびん色認識方法において、照
明装置から照射され、びんを透過しカメラを介して取り
込まれる透過光の光量を少なくとも二段に調整可能な調
整手段を有し、カメラでとらえたびんの画像信号の輝度
が所定のレベルを基準にして高いか低いかでびん色が淡
い色であるか濃い色であるかを予測し、びん色が淡い色
と予測したならば調整手段によりカメラを介して取り込
まれる透過光の光量を少なくし、びん色が濃い色と予測
したならば調整手段によりカメラを介して取り込まれる
透過光の光量を多くしてびん色を認識する。
【０００７】
【作用】本発明のびん色認識方法は、カメラを介して取
り込まれるびんの画像信号の輝度が所定のレベルを基準
にして高いか低いかでびん色が淡い色であるか濃い色で
あるかを予測し、びん色が淡い色と予測したならば調整
手段によりカメラを介して取り込まれる透過光の光量を
少くし、びん色が濃い色と予測したならば調整手段によ
りカメラを介して取り込まれる透過光の光量を多くする
ことで、色の異なるびんについてそれぞれ最適な状態で
画像信号を取り込む。
り込まれるびんの画像信号の輝度が所定のレベルを基準
にして高いか低いかでびん色が淡い色であるか濃い色で
あるかを予測し、びん色が淡い色と予測したならば調整
手段によりカメラを介して取り込まれる透過光の光量を
少くし、びん色が濃い色と予測したならば調整手段によ
りカメラを介して取り込まれる透過光の光量を多くする
ことで、色の異なるびんについてそれぞれ最適な状態で
画像信号を取り込む。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を参照して説
明する。
明する。
【０００９】図１及び図２は本発明に係るびん色認識方
法を実施するためのびん色認識装置の概略構成を示して
いる。
法を実施するためのびん色認識装置の概略構成を示して
いる。
【００１０】図において、１は搬送コンベアで、搬送コ
ンベア１は、図示しない整列装置により整列された状態
で送られて来るびんを撮像装置２を経て選別装置６に搬
送するものである。
ンベア１は、図示しない整列装置により整列された状態
で送られて来るびんを撮像装置２を経て選別装置６に搬
送するものである。
【００１１】上記搬送コンベア１の搬入側端部には、前
記整列装置が連接されており、図示しないホッパ等から
なるびん供給装置から供給されたびんを所定状態に整列
させ、該びんを一本ずつ搬送コンベア１に搬入してい
る。
記整列装置が連接されており、図示しないホッパ等から
なるびん供給装置から供給されたびんを所定状態に整列
させ、該びんを一本ずつ搬送コンベア１に搬入してい
る。
【００１２】撮像装置２は、搬送コンベア１の上流側の
一側方に設置され、搬送コンベア１上を流れるびんに光
を照射する照明装置２１と、搬送コンベア１を挟んで上
記照明装置２１と対峙する位置に設置されたカメラ２２
と、搬送コンベア１上を流れるびんが前記カメラ２２に
よる撮像を開始する位置にきたことを検知するセンサ２
３とから構成されている。
一側方に設置され、搬送コンベア１上を流れるびんに光
を照射する照明装置２１と、搬送コンベア１を挟んで上
記照明装置２１と対峙する位置に設置されたカメラ２２
と、搬送コンベア１上を流れるびんが前記カメラ２２に
よる撮像を開始する位置にきたことを検知するセンサ２
３とから構成されている。
【００１３】上記照明装置２１は、変圧器２１ａ（調整
手段）により照明装置２１への印加電圧を変更すること
で明るさを２段階に変更可能に構成されており、通常
は、濃い色のびんを認識するのに最適な明るさに設定さ
れ、印加電圧を低くすることで淡い色のびんを認識する
のに最適な明るさに変更される。この印加電圧の変更は
制御装置３により制御される。
手段）により照明装置２１への印加電圧を変更すること
で明るさを２段階に変更可能に構成されており、通常
は、濃い色のびんを認識するのに最適な明るさに設定さ
れ、印加電圧を低くすることで淡い色のびんを認識する
のに最適な明るさに変更される。この印加電圧の変更は
制御装置３により制御される。
【００１４】前記カメラ２２は、前記照明装置２１から
照射されて搬送コンベア１上のびんを透過した透過光を
撮像する。
照射されて搬送コンベア１上のびんを透過した透過光を
撮像する。
【００１５】前記センサ２３は、例えば光センサが用い
られており、投光器２３ａから受光器２３ｂに照射され
る光をびんが遮断することでびんの有無を検知する。
られており、投光器２３ａから受光器２３ｂに照射され
る光をびんが遮断することでびんの有無を検知する。
【００１６】前記制御装置３は、前記カメラ２２で撮像
された画像信号、及び前記センサ２３の検出信号が入力
され、これら信号に基づいてびん色を認識する。
された画像信号、及び前記センサ２３の検出信号が入力
され、これら信号に基づいてびん色を認識する。
【００１７】前記選別装置４は、搬送コンベア１の下流
側に設置され、前記制御装置３により色認識された結果
に基づいて、びんを第１〜第５の各収容部５１、５２、
５３、５４、５５に払い出す図示しない公知の払出機を
備えたものである。第１収容部５１は無色のびんを、第
２収容部５２は淡青色（淡緑色）のびんを、第３収容部
５３は黒色のびんを、第４収容部５４は茶色のびんを、
第５収容部５５は濃緑色のびんを、それぞれ収容するも
のである。
側に設置され、前記制御装置３により色認識された結果
に基づいて、びんを第１〜第５の各収容部５１、５２、
５３、５４、５５に払い出す図示しない公知の払出機を
備えたものである。第１収容部５１は無色のびんを、第
２収容部５２は淡青色（淡緑色）のびんを、第３収容部
５３は黒色のびんを、第４収容部５４は茶色のびんを、
第５収容部５５は濃緑色のびんを、それぞれ収容するも
のである。
【００１８】従って、制御装置３により搬送コンベア１
上を流れるびんが後述する方法により無色であると認識
されれば、前記図示しない排出機により、この無色と認
識されたびんを第１収容部５１に払い出して回収する。
上を流れるびんが後述する方法により無色であると認識
されれば、前記図示しない排出機により、この無色と認
識されたびんを第１収容部５１に払い出して回収する。
【００１９】また、搬送コンベア１の下流側搬出端の下
方には、残渣収容部６が設置されており、この残渣収容
部６には、搬送コンベア１によりびんとともに搬送され
てきたごみが収容される。
方には、残渣収容部６が設置されており、この残渣収容
部６には、搬送コンベア１によりびんとともに搬送され
てきたごみが収容される。
【００２０】ここで、前記制御装置３によるびんの色を
認識する方法について、図３に示すフローチャートを参
照しながら説明する。
認識する方法について、図３に示すフローチャートを参
照しながら説明する。
【００２１】認識したいびんが搬送コンベア１により撮
像装置２の撮像位置に到達すると、この位置をセンサ２
３が検知し（ステップＳ１）、制御装置３では、カメラ
２２で撮像したびんの画像信号を取り込む（ステップＳ
２）。この画像信号は、図４に示すように搬送コンベア
１の上面から高さＨの位置における信号であり、当該画
像信号から図４に示すような輝度分布が得られる。その
際、Ａ点における輝度に注目し、その輝度が予め設定し
た輝度レベルＬより大であるか小であるかを比較する
（ステップＳ３）。
像装置２の撮像位置に到達すると、この位置をセンサ２
３が検知し（ステップＳ１）、制御装置３では、カメラ
２２で撮像したびんの画像信号を取り込む（ステップＳ
２）。この画像信号は、図４に示すように搬送コンベア
１の上面から高さＨの位置における信号であり、当該画
像信号から図４に示すような輝度分布が得られる。その
際、Ａ点における輝度に注目し、その輝度が予め設定し
た輝度レベルＬより大であるか小であるかを比較する
（ステップＳ３）。
【００２２】この結果、図４に示すように輝度レベルＬ
よりも小であるならば、びんを透過する透過光の光量が
少ないびん、すなわちびん色が濃い色のびんと予測し、
ステップＳ５に進んでこの取り込んだ画像信号に基づい
て以下のような処理をしてびん色を認識する。
よりも小であるならば、びんを透過する透過光の光量が
少ないびん、すなわちびん色が濃い色のびんと予測し、
ステップＳ５に進んでこの取り込んだ画像信号に基づい
て以下のような処理をしてびん色を認識する。
【００２３】ビン色の認識は、まず、取り込んだ画像信
号のうち特定箇所Ａ、すなわち、照明装置２１により照
射された光が、びん（ラベルＺやごみ等の付着していな
いと判断される部分）を透過したところの値をｒ、ｇ、
ｂとして算出する具体的には図４において、Ｂ〜Ｃの部
分がラベルＺの部分であり、Ａ〜ＢとＣ〜Ｄの部分のう
ち最も輝度の高い箇所Ｙでのｒ、ｇ、ｂを算出する。
号のうち特定箇所Ａ、すなわち、照明装置２１により照
射された光が、びん（ラベルＺやごみ等の付着していな
いと判断される部分）を透過したところの値をｒ、ｇ、
ｂとして算出する具体的には図４において、Ｂ〜Ｃの部
分がラベルＺの部分であり、Ａ〜ＢとＣ〜Ｄの部分のう
ち最も輝度の高い箇所Ｙでのｒ、ｇ、ｂを算出する。
【００２４】このように色認識に最適なデータを抽出
し、この抽出データであるｒ、ｇ、ｂの輝度のうち、何
れか１つの輝度を基準とする輝度比、例えば、ｂを基準
した場合には、ｂに対するｒとｇの輝度比、ｒ／ｂ、ｇ
／ｂをそれぞれ求め、この値を図５に示す輝度比座標に
あてはめてびん色を認識する。
し、この抽出データであるｒ、ｇ、ｂの輝度のうち、何
れか１つの輝度を基準とする輝度比、例えば、ｂを基準
した場合には、ｂに対するｒとｇの輝度比、ｒ／ｂ、ｇ
／ｂをそれぞれ求め、この値を図５に示す輝度比座標に
あてはめてびん色を認識する。
【００２５】この輝度比座標は、ｂを基準にしたｒとｇ
の輝度比に基づく分布図が経験的に求められており、こ
れが予めデータテーブルとして制御装置３に入力されて
いる。
の輝度比に基づく分布図が経験的に求められており、こ
れが予めデータテーブルとして制御装置３に入力されて
いる。
【００２６】また、ステップＳ３において輝度レベルＬ
よりも大であるならば、びんを透過する透過光の光量が
多いびん、すなわちびん色が淡い色または無色系のびん
と予測し、照明装置２１の印加電圧を低くして（ステッ
プＳ４）、この時にカメラ２２で撮像したびんの画像信
号を取り込み、上述と同様にして色認識に最適なデータ
を抽出し、この抽出データであるｒ、ｇ、ｂの輝度から
ｂに対するｒ、ｇの輝度比、ｒ／ｂ、ｇ／ｂをそれぞれ
求め、この値を図６に示す輝度比座標にあてはめてビン
色を認識する（ステップＳ５）。
よりも大であるならば、びんを透過する透過光の光量が
多いびん、すなわちびん色が淡い色または無色系のびん
と予測し、照明装置２１の印加電圧を低くして（ステッ
プＳ４）、この時にカメラ２２で撮像したびんの画像信
号を取り込み、上述と同様にして色認識に最適なデータ
を抽出し、この抽出データであるｒ、ｇ、ｂの輝度から
ｂに対するｒ、ｇの輝度比、ｒ／ｂ、ｇ／ｂをそれぞれ
求め、この値を図６に示す輝度比座標にあてはめてビン
色を認識する（ステップＳ５）。
【００２７】この輝度比座標は、前記濃いびんを認識す
る際に用いられた輝度比座標と同様にｂを基準にしたｒ
とｇの輝度比に基づく分布図が経験的に求められてお
り、これが予めデータテーブルとして制御装置３に入力
されている。
る際に用いられた輝度比座標と同様にｂを基準にしたｒ
とｇの輝度比に基づく分布図が経験的に求められてお
り、これが予めデータテーブルとして制御装置３に入力
されている。
【００２８】そして、その色認識結果を選別装置４に出
力して（ステップＳ６）、びん色別に選別回収する。
力して（ステップＳ６）、びん色別に選別回収する。
【００２９】以上のようなステップＳ１〜Ｓ６の作用を
すべてのびんについて実行する（ステップＳ７）。
すべてのびんについて実行する（ステップＳ７）。
【００３０】なお、本例ではｂを基準にしたｒとｇの輝
度比からびん色を認識するようにしたが、ｒもくしはｇ
を基準にしてびん色を認識するようにしてもよい。
度比からびん色を認識するようにしたが、ｒもくしはｇ
を基準にしてびん色を認識するようにしてもよい。
【００３１】また、本例では、照明装置２１への印加電
圧を二段に変更することで、カメラでとらえる透過光の
光量を調整可能な調整手段としたが、調整手段は、これ
に限らず、カメラ２２の絞りを２段階に変更したり、照
明装置２１とカメラ２２との間にフィルタを介装させる
ことによって構成してもよい。このようにカメラ２２の
絞りを変更する等の場合において、これら変更に時間を
要するのであれば、この変更に必要な時間を考慮して搬
送コンベア１の速度を遅くするよう調整する必要があ
る。
圧を二段に変更することで、カメラでとらえる透過光の
光量を調整可能な調整手段としたが、調整手段は、これ
に限らず、カメラ２２の絞りを２段階に変更したり、照
明装置２１とカメラ２２との間にフィルタを介装させる
ことによって構成してもよい。このようにカメラ２２の
絞りを変更する等の場合において、これら変更に時間を
要するのであれば、この変更に必要な時間を考慮して搬
送コンベア１の速度を遅くするよう調整する必要があ
る。
【００３２】さらに、本例では、ｒ、ｇ、ｂの輝度から
ｂに対するｒとｇの輝度比、ｒ／ｂ、ｇ／ｂをそれぞれ
求め、この値を輝度比座標にあてはめてびん色を認識し
たが、これに限らず、例えば、ｒ＞ｇ、ｇ＞ｂが茶色、
ｇ＞ｂ、ｂ＞ｒが濃い緑、ｇ＞ｒ、ｒ＞ｂが黒色という
ように、ｒ、ｇ、ｂの各輝度の大小によりびん色を認識
することもできる。
ｂに対するｒとｇの輝度比、ｒ／ｂ、ｇ／ｂをそれぞれ
求め、この値を輝度比座標にあてはめてびん色を認識し
たが、これに限らず、例えば、ｒ＞ｇ、ｇ＞ｂが茶色、
ｇ＞ｂ、ｂ＞ｒが濃い緑、ｇ＞ｒ、ｒ＞ｂが黒色という
ように、ｒ、ｇ、ｂの各輝度の大小によりびん色を認識
することもできる。
【００３３】
【発明の効果】以上述べたように、本発明のびん色認識
方法よれば、カメラを介して取り込まれる画像信号の輝
度が所定のレベルを基準にして高いか低いかでびん色が
淡い色であるか濃い色であるかを予測し、びん色が淡い
色と予測したならば調整手段によりカメラを介して取り
込まれる透過光の光量を少くし、びん色が濃い色と予測
したならば調整手段によりカメラを介して取り込まれる
透過光の光量を多くすることで、色の異なるびんについ
てそれぞれ最適な状態で画像信号を取り込むことがで
き、淡い色から濃い色のびんまでびん色の認識を精度よ
く行うことができる。
方法よれば、カメラを介して取り込まれる画像信号の輝
度が所定のレベルを基準にして高いか低いかでびん色が
淡い色であるか濃い色であるかを予測し、びん色が淡い
色と予測したならば調整手段によりカメラを介して取り
込まれる透過光の光量を少くし、びん色が濃い色と予測
したならば調整手段によりカメラを介して取り込まれる
透過光の光量を多くすることで、色の異なるびんについ
てそれぞれ最適な状態で画像信号を取り込むことがで
き、淡い色から濃い色のびんまでびん色の認識を精度よ
く行うことができる。
【図１】本発明に係るびん色認識方法を実施するための
びん色認識装置の概略構成を示す側面図である。
びん色認識装置の概略構成を示す側面図である。
【図２】本発明に係るびん色認識方法を実施するための
びん色認識装置の概略構成を示す平面図である。
びん色認識装置の概略構成を示す平面図である。
【図３】本発明に係るびん色認識方法を説明するフロー
チャートである。
チャートである。
【図４】びんを透過した透過光のデータを示す図であ
る。
る。
【図５】濃い色のびんを認識する際に使用する輝度比座
標図である。
標図である。
【図６】淡い色のびんを認識する際に使用する輝度比座
標図である。
標図である。
２ 撮像装置 ２１ 照明装置 ２１ａ 変圧器（調整手段） ２２ カメラ ２３ センサ ３ 制御装置
フロントページの続き (72)発明者 平田 光明 神奈川県横浜市鶴見区尻手３丁目２番43 号 新明和工業株式会社 特装車事業部 内 (56)参考文献 特開 平６−63514（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−31251（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−142617（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−62757（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01J 3/46 - 3/52 G01N 21/27 B07C 5/342
Claims (1)
- 【請求項１】 照明装置からびんに光りを照射し、その
透過光を利用してびんの色を認識するびん色認識方法に
おいて、 照明装置から照射され、びんを透過しカメラを介して取
り込まれる透過光の光量を少なくとも二段に調整可能な
調整手段を有し、カメラでとらえたびんの画像信号の輝
度が所定のレベルを基準にして高いか低いかでびん色が
淡い色であるか濃い色であるかを予測し、びん色が淡い
色と予測したならば調整手段によりカメラを介して取り
込まれる透過光の光量を少なくし、びん色が濃い色と予
測したならば調整手段によりカメラを介して取り込まれ
る透過光の光量を多くしてびん色を認識することを特徴
とするびん色認識方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05134866A JP3095579B2 (ja) | 1993-06-04 | 1993-06-04 | びん色認識方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05134866A JP3095579B2 (ja) | 1993-06-04 | 1993-06-04 | びん色認識方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06347397A JPH06347397A (ja) | 1994-12-22 |
| JP3095579B2 true JP3095579B2 (ja) | 2000-10-03 |
Family
ID=15138310
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05134866A Expired - Fee Related JP3095579B2 (ja) | 1993-06-04 | 1993-06-04 | びん色認識方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3095579B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0487182U (ja) * | 1990-11-30 | 1992-07-29 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AU8561898A (en) * | 1997-08-12 | 1999-03-01 | Kyoto Daiichi Kagaku Co., Ltd. | Tone discrimination apparatus and tone discrimination diagram |
| JP4542652B2 (ja) * | 1999-11-30 | 2010-09-15 | ベックマン コールター， インコーポレイテッド | 光検出装置 |
-
1993
- 1993-06-04 JP JP05134866A patent/JP3095579B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0487182U (ja) * | 1990-11-30 | 1992-07-29 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06347397A (ja) | 1994-12-22 |
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