JP3122226B2 - 被縫物の外形認識方法及びその装置 - Google Patents
被縫物の外形認識方法及びその装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、商標等を表示したラ
ベルのような被縫物をその外形形状に沿って下生地（縫
製品）に縫い付ける場合などに必要な被縫物の外形認識
方法及びその装置に関する。
ベルのような被縫物をその外形形状に沿って下生地（縫
製品）に縫い付ける場合などに必要な被縫物の外形認識
方法及びその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、縫製ミシンを用いて下生地にラ
ベル等の被縫物を縫い付ける場合には、ラベルの外形形
状を基準とした所定の位置にステッチ縫い等が行なわれ
る。その場合、縫い位置を指示する針落ちデータが縫製
ミシンに与えられ、その針落ちデータに従って、ラベル
の外周端から所定距離離れた形状縫いが行なわれる。
ベル等の被縫物を縫い付ける場合には、ラベルの外形形
状を基準とした所定の位置にステッチ縫い等が行なわれ
る。その場合、縫い位置を指示する針落ちデータが縫製
ミシンに与えられ、その針落ちデータに従って、ラベル
の外周端から所定距離離れた形状縫いが行なわれる。
【０００３】その針落ちデータは、予め所要の被縫物の
形状及び縫い付けるべき位置に対応して作成されて縫製
ミシン内のメモリに格納されており、縫い付け時にそれ
が読み出され、そのデータが指示する縫い位置に合せて
縫製ミシンの針と被縫物とが相対移動される。
形状及び縫い付けるべき位置に対応して作成されて縫製
ミシン内のメモリに格納されており、縫い付け時にそれ
が読み出され、そのデータが指示する縫い位置に合せて
縫製ミシンの針と被縫物とが相対移動される。
【０００４】ところが、このように予め作成されて記憶
された針落ちデータに基づいて形状縫いを行なう場合に
は、ラベル等の被縫物自体の形状のバラツキ、地縫い及
び折返しあるいはアイロン等の前工程で生じるラベル形
状のバラツキ、被縫物を下生地に糊付け等によって仮止
めする時の位置ズレなどによって、例えば図７に示すよ
うに、下生地２上の被縫物であるラベル１の外形形状と
縫目３（破線で示す）との間にズレが生じ、ラベル１の
外周縁から常に一定距離だけ内側を縫うことができなく
なるという問題が生じる。
された針落ちデータに基づいて形状縫いを行なう場合に
は、ラベル等の被縫物自体の形状のバラツキ、地縫い及
び折返しあるいはアイロン等の前工程で生じるラベル形
状のバラツキ、被縫物を下生地に糊付け等によって仮止
めする時の位置ズレなどによって、例えば図７に示すよ
うに、下生地２上の被縫物であるラベル１の外形形状と
縫目３（破線で示す）との間にズレが生じ、ラベル１の
外周縁から常に一定距離だけ内側を縫うことができなく
なるという問題が生じる。
【０００５】そこで、例えば特公昭６３−５７０７６号
公報に見られるように、被縫物を仮止めした下生地をビ
デオカメラで撮像して読取データを発生する読取手段
を、その読取中心が被縫物の外周縁を追跡するように駆
動制御し、その際に読取手段が発生する読取データに基
づいて縫製データ（針落ちデータ）を作成するミシンの
縫製データ作成装置が提案されている。
公報に見られるように、被縫物を仮止めした下生地をビ
デオカメラで撮像して読取データを発生する読取手段
を、その読取中心が被縫物の外周縁を追跡するように駆
動制御し、その際に読取手段が発生する読取データに基
づいて縫製データ（針落ちデータ）を作成するミシンの
縫製データ作成装置が提案されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】この装置は、被縫物の
外形形状を認識しつつ縫製加工を行なおうとするもので
あるが、被縫物を仮止めした下生地を上方からの外光あ
るいは照明光による反射光によりビデオカメラで撮像し
て読取データ（画像データ）を発生させているので、そ
の被縫物に対する外形形状の認識機能は不十分であり、
次のような問題があった。
外形形状を認識しつつ縫製加工を行なおうとするもので
あるが、被縫物を仮止めした下生地を上方からの外光あ
るいは照明光による反射光によりビデオカメラで撮像し
て読取データ（画像データ）を発生させているので、そ
の被縫物に対する外形形状の認識機能は不十分であり、
次のような問題があった。
【０００７】すなわち、被縫物と下生地との明度差すな
わちコントラストが充分にある場合には、その画像デー
タを２値化したり、２次微分のゼロクロスを取ることに
より簡単に被縫物の外周縁（布端）を認識することがで
きるが、コントラストが小さい組み合わせ、例えば白い
下生地に白っぽい色のラベルを縫い付ける場合や、黒い
下生地に黒っぽい色のラベルを縫い付けるなどの場合に
は、２次微分の結果からは布端と雑音の区別が困難にな
ったり、２値化の閾値が微妙になったりする。
わちコントラストが充分にある場合には、その画像デー
タを２値化したり、２次微分のゼロクロスを取ることに
より簡単に被縫物の外周縁（布端）を認識することがで
きるが、コントラストが小さい組み合わせ、例えば白い
下生地に白っぽい色のラベルを縫い付ける場合や、黒い
下生地に黒っぽい色のラベルを縫い付けるなどの場合に
は、２次微分の結果からは布端と雑音の区別が困難にな
ったり、２値化の閾値が微妙になったりする。
【０００８】そのため、このような場合には被縫物の外
形形状を認識することは殆ど不可能になる。また、被縫
物と下生地とのコントラストが比較的大きい場合でも、
被縫物や下生地に文字やマークあるいは模様などがある
と、それが雑音となって被縫物の外形形状の認識が困難
になる場合があった。
形形状を認識することは殆ど不可能になる。また、被縫
物と下生地とのコントラストが比較的大きい場合でも、
被縫物や下生地に文字やマークあるいは模様などがある
と、それが雑音となって被縫物の外形形状の認識が困難
になる場合があった。
【０００９】この発明は上記のような問題を解決するた
めになされたものであり、被縫物と下生地との明度差す
なわちコントラストが充分になくても、あるいはいずれ
かに文字やマークあるいは模様などがあっても、下生地
上の被縫物の外形形状を常に正確に認識できるようにす
ることを目的とする。
めになされたものであり、被縫物と下生地との明度差す
なわちコントラストが充分になくても、あるいはいずれ
かに文字やマークあるいは模様などがあっても、下生地
上の被縫物の外形形状を常に正確に認識できるようにす
ることを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】この発明は上記目的を達
成するため、被縫物を載置した下生地を透過照明し、そ
の透過光をビデオカメラで撮像してその出力画像信号を
量子化して記憶し、その記憶した画像データの全面に対
してプロジェクションを取って、前記被縫物の像の周縁
を形成する各辺を直線近似し、その各直線に沿って上記
周縁を小区間に分割する小さいウインドウを順次設定し
てプロジェクションを取り、上記小区間ごとにその端点
の位置を求めることを全周に亘って行ない、その求めら
れた各端点の包絡線を被縫物の外形として認識する被縫
物の外形認識方法を提供する。
成するため、被縫物を載置した下生地を透過照明し、そ
の透過光をビデオカメラで撮像してその出力画像信号を
量子化して記憶し、その記憶した画像データの全面に対
してプロジェクションを取って、前記被縫物の像の周縁
を形成する各辺を直線近似し、その各直線に沿って上記
周縁を小区間に分割する小さいウインドウを順次設定し
てプロジェクションを取り、上記小区間ごとにその端点
の位置を求めることを全周に亘って行ない、その求めら
れた各端点の包絡線を被縫物の外形として認識する被縫
物の外形認識方法を提供する。
【００１１】また、この外形認識方法を実施するための
装置として、被縫物を載置した下生地を透過照明する透
過光源と、その透過光を撮像するビデオカメラと、その
出力画像信号を量子化して記憶する手段と、その記憶し
た画像データに対して任意の位置及び大きさのウインド
ウを設定する手段と、該手段によって設定されたウイン
ドウ内の画像データのプロジェクションを取る手段と、
上記ウインドウを設定する手段を制御して被縫物の像の
周縁を小区間に分割する小さいウインドウを順次設定
し、上記プロジェクションを取る手段によるプロジェク
ション結果から前記小区間ごとにその端点の位置を求め
ることを全周に亘って行ない、その求められた各端点の
包絡線を被縫物の外形として認識する手段とを備えた被
縫物の外形認識装置をも提供する。
装置として、被縫物を載置した下生地を透過照明する透
過光源と、その透過光を撮像するビデオカメラと、その
出力画像信号を量子化して記憶する手段と、その記憶し
た画像データに対して任意の位置及び大きさのウインド
ウを設定する手段と、該手段によって設定されたウイン
ドウ内の画像データのプロジェクションを取る手段と、
上記ウインドウを設定する手段を制御して被縫物の像の
周縁を小区間に分割する小さいウインドウを順次設定
し、上記プロジェクションを取る手段によるプロジェク
ション結果から前記小区間ごとにその端点の位置を求め
ることを全周に亘って行ない、その求められた各端点の
包絡線を被縫物の外形として認識する手段とを備えた被
縫物の外形認識装置をも提供する。
【００１２】
【作用】この発明による被縫物の外形認識方法によれ
ば、図１の（ａ）に示すように被縫物として例えばラベ
ル１を載置した下生地２に下方から光を当てて透過照明
し、その透過光をビデオカメラで撮像する。したがっ
て、ラベル１と下生地２の色の明度差あるいは模様等の
有無にかかわらず、下生地２上にラベル１が載っている
部分は厚いので透過光量が少なくなって暗くなり、下生
地２のみの部分は薄いので透過光量が多いため明るくな
るので、ビデオカメラで撮像される画像としては図１の
（ｂ）に示すように充分なコントラストが得られる。
ば、図１の（ａ）に示すように被縫物として例えばラベ
ル１を載置した下生地２に下方から光を当てて透過照明
し、その透過光をビデオカメラで撮像する。したがっ
て、ラベル１と下生地２の色の明度差あるいは模様等の
有無にかかわらず、下生地２上にラベル１が載っている
部分は厚いので透過光量が少なくなって暗くなり、下生
地２のみの部分は薄いので透過光量が多いため明るくな
るので、ビデオカメラで撮像される画像としては図１の
（ｂ）に示すように充分なコントラストが得られる。
【００１３】そして、そのビデオカメラの出力画像信号
を量子化して記憶し、その記憶した画像データの全面に
対してプロジェクションを取って、図１の（ｃ）に示す
ように下生地の像２′内のラベルの像１′の各辺を直線
Ｌ１〜Ｌ４で近似し、同図の（ｄ）に示すようにその各
直線Ｌ１〜Ｌ４に沿ってラベルの像１′の周縁を小区間
に分割する小さいウインドウＷ１，Ｗ２，……を順次設
定し、その各ウインドウ内でプロジェクションを取り、
上記小区間ごとにその端点（ラベルの像１′の端の点）
の位置を求めることを全周に亘って行ない、その求めら
れた各端点の包絡線をラベル１の外形として認識する。
を量子化して記憶し、その記憶した画像データの全面に
対してプロジェクションを取って、図１の（ｃ）に示す
ように下生地の像２′内のラベルの像１′の各辺を直線
Ｌ１〜Ｌ４で近似し、同図の（ｄ）に示すようにその各
直線Ｌ１〜Ｌ４に沿ってラベルの像１′の周縁を小区間
に分割する小さいウインドウＷ１，Ｗ２，……を順次設
定し、その各ウインドウ内でプロジェクションを取り、
上記小区間ごとにその端点（ラベルの像１′の端の点）
の位置を求めることを全周に亘って行ない、その求めら
れた各端点の包絡線をラベル１の外形として認識する。
【００１４】このようにプロジェクション法を用いるこ
とにより、コントラストがある程度あれば、模様等によ
るノイズがある場合でも被縫物の端縁を正確に検知する
ことができ、その外形形状も正確に認識できる。しか
も、照明に光量変動があったり視野内の照度が完全に一
様でなかったりしても、認識精度に殆ど影響しない。そ
して、この発明による被縫物の外形認識装置を用いれ
ば、上述した被縫物の外形認識方法を容易に実施するこ
とができる。
とにより、コントラストがある程度あれば、模様等によ
るノイズがある場合でも被縫物の端縁を正確に検知する
ことができ、その外形形状も正確に認識できる。しか
も、照明に光量変動があったり視野内の照度が完全に一
様でなかったりしても、認識精度に殆ど影響しない。そ
して、この発明による被縫物の外形認識装置を用いれ
ば、上述した被縫物の外形認識方法を容易に実施するこ
とができる。
【００１５】
【実施例】以下、この発明の実施例を図面に基づいて具
体的に説明する。図２は、この発明による被縫物の外形
認識方法を実施する外形認識装置を組み込んだ縫製シス
テムの一例を示す斜視図である。
体的に説明する。図２は、この発明による被縫物の外形
認識方法を実施する外形認識装置を組み込んだ縫製シス
テムの一例を示す斜視図である。
【００１６】この縫製システムは、縫製装置２０と生地
準備台３０との間に外形認識装置１０が配置されてい
る。生地準備台３０上には、被縫物であるラベル１を糊
付け等によって所定の位置に仮止めした下生地２を枠板
状の生地ホルダ（カセット）１３に保持させ、その生地
ホルダ１３を多数重ねて準備する。
準備台３０との間に外形認識装置１０が配置されてい
る。生地準備台３０上には、被縫物であるラベル１を糊
付け等によって所定の位置に仮止めした下生地２を枠板
状の生地ホルダ（カセット）１３に保持させ、その生地
ホルダ１３を多数重ねて準備する。
【００１７】この生地準備台３０上に準備された生地ホ
ルダ１３が、一枚ずつ外形認識装置１０の撮像位置にセ
ットされ、ラベル１の外形形状が認識された後、縫製装
置２０の縫製位置へ移載され、そこでラベル１を下生地
２に縫い付ける所定の縫製加工が行なわれる。
ルダ１３が、一枚ずつ外形認識装置１０の撮像位置にセ
ットされ、ラベル１の外形形状が認識された後、縫製装
置２０の縫製位置へ移載され、そこでラベル１を下生地
２に縫い付ける所定の縫製加工が行なわれる。
【００１８】外形認識装置１０は、支柱１１に取付けら
れたビデオカメラ１２とその下方に設けられた透過光源
台１４とを備え、その透過光源台１４上に生地ホルダ１
３が人手あるいは図示しない自動搬送装置によってセッ
トされると、それに保持されているラベル１を仮止めし
た下生地２を下方から透過照明し、その透過光をビデオ
カメラ１２がレンズ１２ａを通して撮像し、その画像信
号に対して後述する画像処理を行なってラベル１の外形
形状（位置及び傾きを含む）を認識する。
れたビデオカメラ１２とその下方に設けられた透過光源
台１４とを備え、その透過光源台１４上に生地ホルダ１
３が人手あるいは図示しない自動搬送装置によってセッ
トされると、それに保持されているラベル１を仮止めし
た下生地２を下方から透過照明し、その透過光をビデオ
カメラ１２がレンズ１２ａを通して撮像し、その画像信
号に対して後述する画像処理を行なってラベル１の外形
形状（位置及び傾きを含む）を認識する。
【００１９】縫製装置２０は、固定設置された縫製ミシ
ン２１とＸ−Ｙテーブル２２とを備えており、外形認識
装置１０によってラベル１の外形認識がなされた生地ホ
ルダ１３が人手あるいは図示しない自動搬送装置によっ
てＸ−Ｙテーブル２２上に移載されると、認識されたラ
ベル１の外形形状に応じた縫製データが作成され、それ
によってＸ−Ｙテーブル２２をＸ方向駆動モータ２３ａ
及びＹ方向駆動モータ２３ｂによって移動しつつ、縫製
ミシン２１によってラベル１の外周縁から一定距離だけ
内側をステッチ縫いする形状縫いを行なう。
ン２１とＸ−Ｙテーブル２２とを備えており、外形認識
装置１０によってラベル１の外形認識がなされた生地ホ
ルダ１３が人手あるいは図示しない自動搬送装置によっ
てＸ−Ｙテーブル２２上に移載されると、認識されたラ
ベル１の外形形状に応じた縫製データが作成され、それ
によってＸ−Ｙテーブル２２をＸ方向駆動モータ２３ａ
及びＹ方向駆動モータ２３ｂによって移動しつつ、縫製
ミシン２１によってラベル１の外周縁から一定距離だけ
内側をステッチ縫いする形状縫いを行なう。
【００２０】図３は、この実施例の縫製システムの要部
をより詳細に示すブロック図である。この図３に示すよ
うに、外形認識装置１０の支柱１１は透過光源台１４の
奥側縁部に略鉛直に立設され、その上端部から略水平に
延びるアーム１１ａの先端部にビデオカメラ１２が固定
支持されている。このビデオカメラ１２の下部、すなわ
ち透過光源台１４上の撮像位置に対面する部分にレンズ
１２ａが取り付けられている。
をより詳細に示すブロック図である。この図３に示すよ
うに、外形認識装置１０の支柱１１は透過光源台１４の
奥側縁部に略鉛直に立設され、その上端部から略水平に
延びるアーム１１ａの先端部にビデオカメラ１２が固定
支持されている。このビデオカメラ１２の下部、すなわ
ち透過光源台１４上の撮像位置に対面する部分にレンズ
１２ａが取り付けられている。
【００２１】一方、透過光源台１４の上面は乳白色のガ
ラス又はプラスチック板等の半透明板（光拡散板）で、
内部に蛍光灯等の光源ランプ１４ａを備え、その光源ラ
ンプ１４ａの点灯により半透明板を通してその上にセツ
トされた生地ホルダ１３に保持されている下生地２とラ
ベル１を下側から略均一に照明する。
ラス又はプラスチック板等の半透明板（光拡散板）で、
内部に蛍光灯等の光源ランプ１４ａを備え、その光源ラ
ンプ１４ａの点灯により半透明板を通してその上にセツ
トされた生地ホルダ１３に保持されている下生地２とラ
ベル１を下側から略均一に照明する。
【００２２】ビデオカメラ１２はレンズ１２ａを通し
て、その透過光により下生地２とラベル１を撮像する。
すなわち、内部にＣＣＤ等の２次元光電変換デバイスを
有し、レンズ１２ａによつて結像される像の明暗に応じ
たレベルで各画素毎に画像信号（アナログ信号）を出力
し、それを画像処理部１５へ入力させる。
て、その透過光により下生地２とラベル１を撮像する。
すなわち、内部にＣＣＤ等の２次元光電変換デバイスを
有し、レンズ１２ａによつて結像される像の明暗に応じ
たレベルで各画素毎に画像信号（アナログ信号）を出力
し、それを画像処理部１５へ入力させる。
【００２３】画像処理部１５は、各種演算処理及びこの
外形認識装置１０全体の統括制御を行なう中央処理装置
であるＣＰＵ１５１を備え、そのＣＰＵ１５１にビデオ
カメラ１２からのアナログの画像信号を量子化してデジ
タルの画像データに変換するＡ／Ｄ変換器１５２と、そ
の画像データを記憶する画像メモリ１５３と、ＣＰＵ１
５１が実行するプログラム等が格納されたＲＯＭ１５４
と、各種データを一時的に記憶するためのＲＡＭ１５５
とがバスラインによって接続され、マイクロコンピュー
タを構成している。
外形認識装置１０全体の統括制御を行なう中央処理装置
であるＣＰＵ１５１を備え、そのＣＰＵ１５１にビデオ
カメラ１２からのアナログの画像信号を量子化してデジ
タルの画像データに変換するＡ／Ｄ変換器１５２と、そ
の画像データを記憶する画像メモリ１５３と、ＣＰＵ１
５１が実行するプログラム等が格納されたＲＯＭ１５４
と、各種データを一時的に記憶するためのＲＡＭ１５５
とがバスラインによって接続され、マイクロコンピュー
タを構成している。
【００２４】さらに、スイッチ回路１５６を介してモニ
タテレビ１６が接続され、スイッチ回路１５６には画像
メモリ１５３からの画像データがＤ／Ａ変換器１５８に
よってアナログの画像信号に変換されて入力されると共
に、ビデオカメラ１２からの画像信号も直接入力され、
これらの画像信号がＣＰＵ１５１の制御によるスイッチ
回路１５６の切り換えによってモニタテレビ１６に選択
的に送出されて、その画像が映出される。
タテレビ１６が接続され、スイッチ回路１５６には画像
メモリ１５３からの画像データがＤ／Ａ変換器１５８に
よってアナログの画像信号に変換されて入力されると共
に、ビデオカメラ１２からの画像信号も直接入力され、
これらの画像信号がＣＰＵ１５１の制御によるスイッチ
回路１５６の切り換えによってモニタテレビ１６に選択
的に送出されて、その画像が映出される。
【００２５】一方、縫製装置２０には、縫製ミシン２１
及びＸ−Ｙテーブル２２をそれぞれ駆動回路２５，２６
を介して駆動制御して所要の縫製加工を行なわせる縫製
制御部２４が設けられている。
及びＸ−Ｙテーブル２２をそれぞれ駆動回路２５，２６
を介して駆動制御して所要の縫製加工を行なわせる縫製
制御部２４が設けられている。
【００２６】この縫製制御部２４にも、ＣＰＵ（中央処
理装置）２４１と、その制御プログラム等を格納したＲ
ＯＭ２４２及び各種データを一時的に記憶するためのＲ
ＡＭ２４３とから構成されるマイクロコンピュータを備
えており、そのＣＰＵ２４１の入力側に縫い条件等を入
力するための入力ボード２４４、及びフロッピディスク
やメモリカード等から縫い代や継ぎ目ピッチ等の縫製デ
ータを入力するための縫製データ読込部２４５が接続さ
れ、出力側に駆動回路２５，２６が接続されている。
理装置）２４１と、その制御プログラム等を格納したＲ
ＯＭ２４２及び各種データを一時的に記憶するためのＲ
ＡＭ２４３とから構成されるマイクロコンピュータを備
えており、そのＣＰＵ２４１の入力側に縫い条件等を入
力するための入力ボード２４４、及びフロッピディスク
やメモリカード等から縫い代や継ぎ目ピッチ等の縫製デ
ータを入力するための縫製データ読込部２４５が接続さ
れ、出力側に駆動回路２５，２６が接続されている。
【００２７】さらに、この縫製制御部２４のＣＰＵ２４
１と前述した画像処理部１５のＣＰＵ１５１とは相互に
通信可能に接続されており、ＣＰＵ２４１からＣＰＵ１
５１へは画像取込命令や位置計算命令（ラベル１の外形
位置を認識するための処理命令）を、ＣＰＵ１５１から
はその処理によって得られた布端位置（ラベルの外形形
状の認識結果）をＣＰＵ２４１へ送る。なお、このＣＰ
Ｕ１５１とＣＰＵ２４１を１個のＣＰＵで兼用すること
も可能である。
１と前述した画像処理部１５のＣＰＵ１５１とは相互に
通信可能に接続されており、ＣＰＵ２４１からＣＰＵ１
５１へは画像取込命令や位置計算命令（ラベル１の外形
位置を認識するための処理命令）を、ＣＰＵ１５１から
はその処理によって得られた布端位置（ラベルの外形形
状の認識結果）をＣＰＵ２４１へ送る。なお、このＣＰ
Ｕ１５１とＣＰＵ２４１を１個のＣＰＵで兼用すること
も可能である。
【００２８】次に、この実施例における画像処理部１５
の動作を図４のフローチャートに従って説明する。ＣＰ
Ｕ１５１が縫製制御部のＣＰＵ２４１から画像取込命令
を受けると、ビデオカメラ１２によって撮像される図１
の（ｂ）に示したようなラベル１及び下生地２の透過光
による像の所定エリアの画像信号を取り込む。その際入
力した画像信号をＡ／Ｄ変換器１５２で量子化してデジ
タルの画像データに変換し、画像メモリ１５３に一時的
に格納する。
の動作を図４のフローチャートに従って説明する。ＣＰ
Ｕ１５１が縫製制御部のＣＰＵ２４１から画像取込命令
を受けると、ビデオカメラ１２によって撮像される図１
の（ｂ）に示したようなラベル１及び下生地２の透過光
による像の所定エリアの画像信号を取り込む。その際入
力した画像信号をＡ／Ｄ変換器１５２で量子化してデジ
タルの画像データに変換し、画像メモリ１５３に一時的
に格納する。
【００２９】その画像取り込みの直前まで、ビデオカメ
ラ１２が撮像している視野の画面をモニタテレビ１６に
映出させ、画像取り込みによってスイッチ回路１５６を
切り換えて、画像メモリ１５３に記憶されて固定された
画像データによる画像をモニタテレビ１６に映出させ
る。
ラ１２が撮像している視野の画面をモニタテレビ１６に
映出させ、画像取り込みによってスイッチ回路１５６を
切り換えて、画像メモリ１５３に記憶されて固定された
画像データによる画像をモニタテレビ１６に映出させ
る。
【００３０】そして、画像メモリ１５３に記憶させた画
像データの全面に対して大きなウインドウでプロジェク
ションを取って、図１の（ｃ）に示すように下生地の像
２′内のラベルの像１′の各辺を直線Ｌ１〜Ｌ４で近似
する。
像データの全面に対して大きなウインドウでプロジェク
ションを取って、図１の（ｃ）に示すように下生地の像
２′内のラベルの像１′の各辺を直線Ｌ１〜Ｌ４で近似
する。
【００３１】さらに、同図の（ｄ）に示すようにその各
直線Ｌ１〜Ｌ４に沿ってラベルの像１′の周縁を小区間
に分割する小さいウインドウＷ１，Ｗ２，……を順次設
定し、その各ウインドウ内でプロジェクションを取り、
その小区間ごとにその端点（ラベルの像１′の端の点）
の位置と傾きを求める。
直線Ｌ１〜Ｌ４に沿ってラベルの像１′の周縁を小区間
に分割する小さいウインドウＷ１，Ｗ２，……を順次設
定し、その各ウインドウ内でプロジェクションを取り、
その小区間ごとにその端点（ラベルの像１′の端の点）
の位置と傾きを求める。
【００３２】このウインドウの設定と、端点の位置と傾
きを求める処理をラベルの像１′の全周に亘って繰返し
行ない、その求められた各端点の包絡線をラベル１の外
形形状として認識する。そして、その各端点の位置デー
タを布端位置データとして縫製制御部２４のＣＰＵ２４
１へ送り、処理を終了する。
きを求める処理をラベルの像１′の全周に亘って繰返し
行ない、その求められた各端点の包絡線をラベル１の外
形形状として認識する。そして、その各端点の位置デー
タを布端位置データとして縫製制御部２４のＣＰＵ２４
１へ送り、処理を終了する。
【００３３】それによって縫製制御部２４のＣＰＵ２４
１は、入力ボード２４４あるいは縫製データ読込部２４
５から入力された縫い代や継ぎ目ピッチ等の縫製データ
と、画像処理部１５から入力されたラベル１の外形に沿
う布端位置データとに応じて、実際の針落ち点を制御す
る縫製データを作成してＲＡＭ２４３に一時記憶させ、
その縫製データに基づいて縫製ミシン２１及びＸ−Ｙテ
ーブル２２を駆動制御して、Ｘ−Ｙテーブル上に移載さ
れた生地ホルダ１３に保持されている下生地２にラベル
１を縫い付ける。
１は、入力ボード２４４あるいは縫製データ読込部２４
５から入力された縫い代や継ぎ目ピッチ等の縫製データ
と、画像処理部１５から入力されたラベル１の外形に沿
う布端位置データとに応じて、実際の針落ち点を制御す
る縫製データを作成してＲＡＭ２４３に一時記憶させ、
その縫製データに基づいて縫製ミシン２１及びＸ−Ｙテ
ーブル２２を駆動制御して、Ｘ−Ｙテーブル上に移載さ
れた生地ホルダ１３に保持されている下生地２にラベル
１を縫い付ける。
【００３４】このようにすれば、ラベル１自体あるいは
前加工による形状のバラツキや、下生地２に糊付け等に
よって仮止めする時の位置ズレなどによって、予め想定
した縫い付け形状及び位置と相違しても、実際のラベル
１の外形及び位置に合わせて縫製データを作成あるいは
修正してステッチ縫い等の縫製を行なうので、常にラベ
ル１の外周縁から一定距離だけ内側を縫うことができ
る。
前加工による形状のバラツキや、下生地２に糊付け等に
よって仮止めする時の位置ズレなどによって、予め想定
した縫い付け形状及び位置と相違しても、実際のラベル
１の外形及び位置に合わせて縫製データを作成あるいは
修正してステッチ縫い等の縫製を行なうので、常にラベ
ル１の外周縁から一定距離だけ内側を縫うことができ
る。
【００３５】また、形状あるいは位置のズレが許容範囲
を超える場合には、縫製を行なわずに警告を発したり、
その時外形認識装置１０にセツトされていた生地ホルダ
１３を自動的に排除したりして、不良品が縫製されない
ようにすることもできる。
を超える場合には、縫製を行なわずに警告を発したり、
その時外形認識装置１０にセツトされていた生地ホルダ
１３を自動的に排除したりして、不良品が縫製されない
ようにすることもできる。
【００３６】そして、透過照明で撮像するので、ラベル
１と下生地２の色に明度差がなくても、下生地２が背広
の裏地のような比較的薄手の生地であれば、充分なコン
トラストが得られる。しかも、プロジェクション法を用
いているため、コントラストがそれ程大きくなかった
り、模様等によるノイズがあるような場合でも、ラベル
等の被縫物の布端を確実に認識できる。また、照明光の
安定性や均一性にそれ程厳密さを必要としない。
１と下生地２の色に明度差がなくても、下生地２が背広
の裏地のような比較的薄手の生地であれば、充分なコン
トラストが得られる。しかも、プロジェクション法を用
いているため、コントラストがそれ程大きくなかった
り、模様等によるノイズがあるような場合でも、ラベル
等の被縫物の布端を確実に認識できる。また、照明光の
安定性や均一性にそれ程厳密さを必要としない。
【００３７】ところで、プロジェクション法自体は公知
の技術であるが、図５及び図６によってそれを簡単に説
明する。プロジェクションとは投影の意味であり、図３
における画像メモリ１５３上の図５に示すような２次元
画像データ（１′はラベル１の像，２′は下生地２の
像）を、ある方向θ（プロジェクション方向）に沿って
ある長さＬ（プロジェクション長）だけ加算することで
ある。
の技術であるが、図５及び図６によってそれを簡単に説
明する。プロジェクションとは投影の意味であり、図３
における画像メモリ１５３上の図５に示すような２次元
画像データ（１′はラベル１の像，２′は下生地２の
像）を、ある方向θ（プロジェクション方向）に沿って
ある長さＬ（プロジェクション長）だけ加算することで
ある。
【００３８】これをある幅Ｗ（プロジェクション幅）に
ついて行なうと、図５に示すように１次元のプロジェク
ション波形ｆ（ｘ，θ）が得られる。ここで、０≦ｘ≦
Ｗである。ここで、プロジェクション方向θとラベル１
の一辺の傾きが一致するとき、プロジェクション波形ｆ
（ｘ，θ）のエッジｋが最も鋭くなる。この最大エッジ
ｋを取った時のプロジェクション方向θがラベル１の傾
き、エッジｋの位置がラベル１の一辺の位置である。但
し、θはプロジェクション波形の分散からも求められ
る。
ついて行なうと、図５に示すように１次元のプロジェク
ション波形ｆ（ｘ，θ）が得られる。ここで、０≦ｘ≦
Ｗである。ここで、プロジェクション方向θとラベル１
の一辺の傾きが一致するとき、プロジェクション波形ｆ
（ｘ，θ）のエッジｋが最も鋭くなる。この最大エッジ
ｋを取った時のプロジェクション方向θがラベル１の傾
き、エッジｋの位置がラベル１の一辺の位置である。但
し、θはプロジェクション波形の分散からも求められ
る。
【００３９】したがって、下生地２とラベル１のある部
分のコントラストが小さかったり、ノイズが多かったり
しても、プロジェクション波形ｆ（ｘ，θ）にエッジｋ
が存在していれば、ラベル１の布端の傾きと位置の認識
が可能である。ここが２値化とプロジェクション法との
違いである。図６の（ａ）はコントラストが大きい場
合、（ｂ）はコントラストが小さい場合、（ｃ）はノイ
ズが多い場合のそれぞれプロジェクション波形の例を示
している。
分のコントラストが小さかったり、ノイズが多かったり
しても、プロジェクション波形ｆ（ｘ，θ）にエッジｋ
が存在していれば、ラベル１の布端の傾きと位置の認識
が可能である。ここが２値化とプロジェクション法との
違いである。図６の（ａ）はコントラストが大きい場
合、（ｂ）はコントラストが小さい場合、（ｃ）はノイ
ズが多い場合のそれぞれプロジェクション波形の例を示
している。
【００４０】
【発明の効果】以上説明してきたように、この発明によ
る被縫物の外形認識方法及びその装置によれば、ラベル
等の被縫物自体あるいは前加工による形状のバラツキ、
あるいは被縫物を下生地に仮止めする時の位置ズレなど
があっても、被縫物の実際の形状及び位置を正確に認識
できるので、それによって縫製データを作成あるいは修
正してステッチ縫い等の縫製を行なえば、常にラベル１
の外周縁から一定距離だけ内側を縫うことができ、縫製
品の品質が向上する。
る被縫物の外形認識方法及びその装置によれば、ラベル
等の被縫物自体あるいは前加工による形状のバラツキ、
あるいは被縫物を下生地に仮止めする時の位置ズレなど
があっても、被縫物の実際の形状及び位置を正確に認識
できるので、それによって縫製データを作成あるいは修
正してステッチ縫い等の縫製を行なえば、常にラベル１
の外周縁から一定距離だけ内側を縫うことができ、縫製
品の品質が向上する。
【００４１】しかも透過照明で撮像するので、被縫物と
下生地の色に明度差がなくても、比較的薄手の生地であ
れば充分なコントラストが得られる。しかも、プロジェ
クション法を用いているため、コントラストがそれ程大
きくなかったり、模様等によるノイズがあるような場合
でも、ラベル等の被縫物の布端を確実に認識できる。ま
た、照明光の安定性や均一性にそれ程厳密さを必要とし
ないので、比較的安価な光源を使用できる。
下生地の色に明度差がなくても、比較的薄手の生地であ
れば充分なコントラストが得られる。しかも、プロジェ
クション法を用いているため、コントラストがそれ程大
きくなかったり、模様等によるノイズがあるような場合
でも、ラベル等の被縫物の布端を確実に認識できる。ま
た、照明光の安定性や均一性にそれ程厳密さを必要とし
ないので、比較的安価な光源を使用できる。
【図１】この発明による被縫物の外形認識方法の作用を
説明するための説明図である。
説明するための説明図である。
【図２】この発明による被縫物の外形認識方法を実施す
る外形認識装置を組み込んだ縫製システムの一例を示す
斜視図である。
る外形認識装置を組み込んだ縫製システムの一例を示す
斜視図である。
【図３】図２に示した縫製システムの要部をより詳細に
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図４】図３における画像処理部１５の動作を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図５】この実施例によるプロジェクション法の説明図
である。
である。
【図６】同じくそのプロジェクション波形の異なる例を
示す波形図である。
示す波形図である。
【図７】従来の問題点を説明するための下生地上のラベ
ルと縫目のズレの例を示す説明図である。
ルと縫目のズレの例を示す説明図である。
１ ラベル（被縫物） １′ ラベルの像 ２
下生地 ２′ 下生地の像 １０ 外形認識装置 １
１ 支柱 １２ ビデオカメラ １３ 生地ホルダ １
４ 透過光源台 １４ａ 光源ランプ １５ 画像処理装置 １
６ モニタテレビ ２０ 縫製装置 ２１ 縫製ミシン ２
３ Ｘ−Ｙテーブル ２４ 縫製制御装置 ２５，２６ 駆動回路
下生地 ２′ 下生地の像 １０ 外形認識装置 １
１ 支柱 １２ ビデオカメラ １３ 生地ホルダ １
４ 透過光源台 １４ａ 光源ランプ １５ 画像処理装置 １
６ モニタテレビ ２０ 縫製装置 ２１ 縫製ミシン ２
３ Ｘ−Ｙテーブル ２４ 縫製制御装置 ２５，２６ 駆動回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) D05B 3/20 D05B 21/00
Claims (2)
- 【請求項１】 被縫物を載置した下生地を透過照明し、
その透過光をビデオカメラで撮像してその出力画像信号
を量子化して記憶し、その記憶した画像データの全面に
対してプロジェクションを取って、前記被縫物の像の周
縁を形成する各辺を直線近似し、その各直線に沿って前
記周縁を小区間に分割する小さいウインドウを順次設定
してプロジェクションを取り、前記小区間ごとにその端
点の位置を求めることを全周に亘って行ない、その求め
られた各端点の包絡線を前記被縫物の外形として認識す
ることを特徴とする被縫物の外形認識方法。 - 【請求項２】 被縫物を載置した下生地を透過照明する
透過光源と、その透過光を撮像するビデオカメラと、そ
の出力画像信号を量子化して記憶する手段と、その記憶
した画像データに対して任意の位置及び大きさのウイン
ドウを設定する手段と、該手段によって設定されたウイ
ンドウ内の画像データのプロジェクションを取る手段
と、前記ウインドウを設定する手段を制御して前記被縫
物の像の周縁を小区間に分割する小さいウインドウを順
次設定し、前記プロジェクションを取る手段によるプロ
ジェクション結果から前記小区間ごとにその端点の位置
を求めることを全周に亘って行ない、その求められた各
端点の包絡線を前記被縫物の外形として認識する手段と
を備えたことを特徴とする被縫物の外形認識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04135496A JP3122226B2 (ja) | 1992-05-28 | 1992-05-28 | 被縫物の外形認識方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04135496A JP3122226B2 (ja) | 1992-05-28 | 1992-05-28 | 被縫物の外形認識方法及びその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05317545A JPH05317545A (ja) | 1993-12-03 |
| JP3122226B2 true JP3122226B2 (ja) | 2001-01-09 |
Family
ID=15153104
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04135496A Expired - Fee Related JP3122226B2 (ja) | 1992-05-28 | 1992-05-28 | 被縫物の外形認識方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3122226B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101867394B1 (ko) * | 2016-01-29 | 2018-07-23 | (주)티엔케이 | 플렉서블 발열품 |
| KR102611389B1 (ko) * | 2019-02-20 | 2023-12-07 | 가부시키가이샤 도모에가와 세이시쇼 | 시트형 히터 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4792521B2 (ja) * | 2009-12-15 | 2011-10-12 | 株式会社アイ．エス．テイ | 布製品識別装置および布製品把持システム |
| JP6727826B2 (ja) * | 2016-02-04 | 2020-07-22 | Juki株式会社 | ミシン |
| CN114411341B (zh) * | 2022-01-26 | 2022-08-02 | 卡拉库立传动科技(台州)有限公司 | 一种缝纫机的自动归拢作业方法及其缝纫机 |
-
1992
- 1992-05-28 JP JP04135496A patent/JP3122226B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101867394B1 (ko) * | 2016-01-29 | 2018-07-23 | (주)티엔케이 | 플렉서블 발열품 |
| KR102611389B1 (ko) * | 2019-02-20 | 2023-12-07 | 가부시키가이샤 도모에가와 세이시쇼 | 시트형 히터 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05317545A (ja) | 1993-12-03 |
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