JPH06506529A - ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ロボット 本発明は、検査及び修理作業を実施するために、仕切りによって相互に分離され た熱交換器の１のチャンバに持ち上げられるのが、特別に非独占的に適切である ようなロボットに関する。

オランダ国特許出願第８８０１４３１号は、テーブルがそれに沿って往復移動可 能である２つの案内シャフトを含む支持手段を有するロボットを開示する書類の １つであり、ショルダージヨイントは、垂直軸の周りに取着ヘッドを回動させる ためにテーブル上に配設され、前腕は、上部アームがそれに沿って往復移動可能 である上部テーブルをその他方の先端で支持するエルボージぢインドを有し且つ 取着ヘッドに回動自在に連結され、該上部アームは、検査又は修理工具をそのｌ の先端に支持することができ、駆動手段は、下部テーブル、取着ヘッド、下部ア ーム、エルボ−ジヨイント、及び上部アームを駆動する。

このタイプの公知のロボットの１の特徴は、熱交換器のチューブ板に固定される べき一対のビンを支持手段が有する、ということである。その結果、該ピンが占 有するチューブのいずれもが、例えば通常のテレビカメラを用いて簡単な形式で 検査され得ない。

本発明は、この問題の解決策を提供することを目的とする。この目的のため、本 発明に係る支持手段は、下部テーブルのための案内シャフトを含むテーブル板と 、壁、特に熱交換器の仕切りにロボットを取着するためにその上に吸引力ノブが 適用されるベース板、とを有ずる。

テーブル板及びベース板は、熱交換器のチューブに垂直で平行な面におけるテー ブル板の正確な位置決めを可能ならしめるために、好ましくは、ダブルヒンジに より相互連結される。

前腕は、２つの平行な平行四辺形アームを有して成り、それらは、エルポージヨ イントの支持板に対する水平ピボットビンの周りを回動ずるカップリングアーム により、カップリングピンの周りを回動可能な形式で、取着ヘッドから離れた側 に面するそれらの端部において、相互連結されている．好ましくは、カップリン グアームのストッパ面は、上部アームが作動時に水平位置にあるように配向され る。ストッパ面は、クランク設計（ｃｒａｎｋｅｄ　ｄｅｓｉｇｎ）により形成 され得る。

上部アーム及び／又はリストジヨイントは、１の平行四辺形アーム及び／又は取 着ヘッドの上の持ち上げ位置に上部アームを取着する手段を具備し得る。

本発明は、本発明に係るロボットの実施例を例として示す図面に関して更に詳細 に以下記載されよう．図面において、図１は、前腕に折り畳まれた上部アーム及 び最下位の下部テーブルを具えたロボットの１のモデルを斜視的に示し、図２は 、水平位置の上部アーム及び最上位の下部テーブルを具えたロボットの側面を図 解的に示し、 図３は、いずれの板にも垂直な方向で図２の面のベース板のそれと関連するテー ブル板の位置を設定する可能な方法を図解的に示し、図４は、いずれの板にも実 質的に平行である面のベース板のそれと関連するテーブル板の位置を設定する可 能な方法を図解的に示す。

図１が実際的なモデルに基づくように、それは、テーブルに該モデルを支持する のに役立つ３つの脚部のうちの２つを示す。

図１及び２を比較すると、延長部材１２及び１３の幾つかの通路は、他の表面の 対の間に延びていることが理解されよう．これらの通路は、重量を節約すること を主要な目的として設けられ得るので、そ・れらの正確な配置は、比較的重要で ない、更に、部材６は、全く同じ理由により通路を具備し得る。

本発明のロボットは、図示しない熱交換器の１のチャンバに用いられるのが特に 好適であり、チャンバは、仕切りにより分離される。

この仕切りｌは、実際のものと異なるが、円滑且つ直線的であるように図２に示 された面を有する。ロボットは、仕切りｌに面するその面上に、真空パイプ４に 連結される可変数の吸引カップの（その１つが図示された）２つの垂直な列を有 するベース板を含む、もし、仕切り１の面が配列的に均一でないならば、ベース 板２の形状は、それに適合される。ベース板２は、ダブルヒンジ５によりテーブ ル板６に連結される。ダブルヒンジすなわち万能（いわゆるカルダン）ヒンジ５ は、所望の位置にセントされ得るように、その１つが各々のヒンジ動作のための 、２つの（図示しない）制御可能モータにより作動され得る。ダブルヒンジ５の ヒンジは、２つの相互垂直な水平軸の周りのヒンジ動作を可能にする。このよう に、テーブル板は、チューブ板及び仕切り１に垂直で平行な面における保持並び に高さ出し及び位置決めが為され得る。

図３及び４は、ベース板２に垂直な垂直面のベース板２のそれに関してテーブル 板６の位置をセットする可能な方法を図解的に示す。

この場合において、ベース板は、実質的に直立状態に位置決めされる。この目的 のために、テーブル板６は、テーブル板６を貫通して延び且つ内ねじを具備する 通路を具える。ベース板２は、ねじ付きスピンドル３５を具備し、その端部３６ は、その長手軸線の周りを回動し得るようにねじ無しスリーブ３９に適合され、 該ねじ無しスリーブ３９は、ベース板２内に回動され、これによりねじ付きスピ ンドル３６は、通路３４の向きに調和され得る。それに回転動作を付与するよう にスピンドル３６の他方端部に係合する目的に役立つモータのような、簡略のた めに図示しない手段と、該モータのための作動手段、とを設けることにより、ス ピンドル３６は、その長手軸線の周りを回動され、これにより、スピンドル３５ の通路３４の位置は、変更され、テーブル板６は、図面の面に垂直な軸線Ａ−Ａ の周りで、ヒンジ５で構成される、回転の固定点の周りを回動され、従って、ベ ース板２に関して相対的に傾斜される。

ベース板２から離れた側に面するテーブル板６の側にあるテーブル板６の前方側 は、図３の面に示されたように、ベース板２に取着された、往復移動可能な形式 で、回動可能且つ摺動可能であるような、ピン３８が貫通する偏心的に位置決め された穴を具える薄い円形のロータリーディスク３７を含む。

適当ないわゆる「パンケーキ１モータのような、簡略のために図示しない手段と 、それに関係する作動手段、とを設けることにより、ディスク３７の縁部は、ピ ン３８の周りの回動運動をディスク３７に付与するように、係合され得る。ピン ３８上のディスク３７の偏心的支持のために、テーブル板６は、軸線Ｂ−Ｂの周 りで、ヒンジ５で構成される、回転の固定点５で強制的に回動され、従って、ベ ース板２に関して相対的に傾斜される。

テーブル板６は、モータ９により駆動され且つ軸７の間に配置されるねじ付きス ピンドルにより、下部テーブル８がそれに沿って上下移動可能である２つの案内 シャフト７を支持する。下部テーブル８の下方側において、シロルダージョイン ト１０は、適用され、それは、下部テーブル８の上方側に配置された取着ヘッド １１と協働する垂直軸の周りを回動し得る。

取着ヘッド１１は、ビン１４．１５により、２つの平行四辺形１２．１３によっ て構成される前腕を支持する。取着ヘッド１１から離れた側に面するそれらの端 部において、これらの平行四辺形アーム１２．１３は、カップリングアーｉ８に より、ビン１６．１７の周りを回動可能な形式で、相互連結される。

平行四辺形アームＩ２及び１３の間において、ねじ付きスピンドル２０を含むモ ータ１９は、アーム１２．１３に上下運動を付与するように配置される。モータ は、給電ケーブル２１を介して給電される。

カップリングアーム１８は、上部テーブル２５の下方に配置されるエルボ−ジヨ イント２４の支持板２３のためにヒンジビン２２を適合させる拡大上部を有する 。ストッパ面２６は、上部テーブル２５及び、その結果としての、その上に摺動 自在に支持された上部アーム２７が、水平方向に位置決めされるように、配向さ れる０図２に示されたスト・ンパ面２６は、クランク設計により形成される。上 部アーム２７の駆動は、２つの案内シャフト２９の間に配置されるねじ付きスピ ンドルを含むモータ２８を有する。

上部アーム２７の、モータ２８から離れた側に面する端部において、リストジヨ イント３０が配置され、その上には、（図示しない）検査及び修理工具が通用さ れ得る。リストジヨイント３０は、給電ケーブル３１によって給電されるモータ を含む。補助的な給電ケーブルは、参照符号３２及び３３によって図解的に示さ れる。

下部テーブル８に沿い、部分１１〜３２は、ロボット全体が略１１０×２５　Ｘ 　２５Ｃ１の寸法を有するように、前者の下部位置に折り畳まれ得る。

そのようなロボットは、チューブ板の１の穴における持ち上げ目穴（ｈｏｉｓｔ ｉｎｇ　ｅｙｅ）が仮に配置されるならば、熱交換器のマンホールを通して持ち 上げるのに相当容易である。

請求の範囲は、図面に記載されたちの以外の実施例を含む。

ＦＩＧ、１ 補正書の翻訳文提出書 （特許法第１８４条の８） 平成５年９月よ２日

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. １．熱交換用蒸気発生器の１のチャンバ内に持ち上げられるのが特に好適であり 、該チャンバは、検査及び修理作業を実施するために、仕切りによって相互に分 離され、第１のテーブルがそれに沿って往復移動可能である案内手段を含む支持 手段を有し、ショルダージョイントは、ロボットアーム組立体の取着ヘッドを垂 直軸の周りに回動させるためにテーブル上に配設され、駆動手段は、該第１テー ブルと、該取着ヘッドと、該ロボットアーム組立体、とを駆動する、ロボットに おいて、支持手段は、該第１テーブル（８）のための案内手段、特に案内シャフ ト（７）を有するテーブル板（６）と、熱交換器の仕切り（１）にロボットを取 着するために吸引カップ（３）がその上に適用されるベース板（２）、とを有す ることを特徴とするロボット。
2. ２．上記テーブル板（６）及びベース板（２）は、熱交換器のチューブ板及び仕 切り（１）に垂直で平行な面におけるテーブル板（６）の正確な位置決めを可能 ならしめるために、ダブルヒンジ（５）により相互連結されることを特徴とする 請求項１に記載のロボット。
3. ３．上記ロボットアーム組立体は、前腕（１２，１３）を有し、前腕（１２，１ ３）は、上部アーム（２７）がそれに沿って往復移動可能である第２テーブル（ ２５）をその他方の先端で支持するエルボージョイントを有し且つ取着ヘッド（ １１）に回動自在に連結され、該上部アームは、好ましくは、検査又は修理の工 具を支持するのに役立つその１の先端でリストジョイント（３０）を具備するこ とを特徴とする請求項１又は２に記載のロボット。
4. ４．上記前腕は、エルボージョイント（２４）の支持板（２３）に対して水平ピ ボットピン（２２）上を回動するカップリングアーム（１８）により、カップリ ングピン（１６，１７）の周りを回動自在形式で、取着ヘッドから離れた側に面 するそれらの端部で相互連結される２つの平行な平行四辺形アーム（１２，１３ ）を有することを特徴とする請求項３に記載のロボット。
5. ５．上記支持板（２３）及びカップリングアーム（１８）のストッパ面（２６） の向きは、上部アーム（２７）がその作動中に水平位置に位置するようであるこ とを特徴とする請求項４に記載のロボット。
6. ６．上記ストッパ面（６）は、クランク設計により形成されることを特徴とする 請求項５に記載のロボット。
7. ７．上記上部アーム（２７）又は上記リストジョイント（３０）のいずれかは、 取着ヘッド又は平行四辺形アーム（１２）の１つのいずれかの持ち上げ位置に上 部アームをロックする手段を具備することを特徴とする上記請求項のいずれかに 記載のロボット。
8. ８．図面に示されたか及び／又はそれに関して記載されたかに係るロボット。