JPH04105887A - 差動チェンによるワークの受渡装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、ワークを水平又は傾斜状態から、傾斜又は
垂直状態へ受渡すことを目的としだ差動チェンによるワ
ークの受渡し装置に関する。

（従来の技術） 従来、ロボットハンドを用いてワークを平行移動したり
、上下移動することについては、各種の構造が知られて
いる。

（発明により解決すべき課題） 従来知られているロボットハンドは、上下又は左右とい
うように、ワークを垂直又は水平方向に移動するもので
あった。また、複雑な運動を経てワークを所望の地点に
運ぶ装置にあっては、人工知能を持った複雑、かつ高度
の機器であった。従って、水平なワークを立てかけるな
どするものは高価になるのみならず、複雑化しており、
概して力が小さく、大型ワークとか木材などを移動する
のには必ずしも適切でなかった。

（課題を解決する為の手段） 然るにこの発明は、作動部を平行四辺形に組立てて精度
を向上すると共に、差動チェンを使用して簡単な構造で
複雑な運動を可能にし、前記従来の問題点を解決したの
である。

即ちこの発明は、機体の上部に回転軸を横架し、機体の
下部に前記回転軸と平行に支軸を架設し、前記回転軸に
は回転入力手段を付設すると共に、その一端に上アーム
の基端を固定し、前記支軸に下アームの基端を遊嵌する
と共に、中心スプロケットを固定し、前記上アームの先
端部に連結杆の上端部をピン連結し、前記下アームの先
端部は前記連結杆の中間部に架設した中間軸に連結し、
前記中間軸に前後二つの中間スプロケットを架設し、前
記後中間スプロケットと前記中心スプロケットにチェン
を装着すると共に、前記前中間スプロケットと、前記連
結杆の下端部の横軸へ固定した先端スプロケットにチェ
ンを装着し、前記回転軸、支軸、上下アーム及び連結杆
で平行四辺形を構成したことを特徴とする差動チェンに
よるワークの受渡装置である。

また他の発明は、機体の上下に所定間隔を保つて上下回
転軸を平行に架設し、上回転軸に入力手段を付設すると
共に、前記上下回転軸の夫々の一端に上下アームの基端
を固定し、前記二つの回転軸は連動手段で連結し、前記
」下アームの先端部を連結杆の先端にピン連結し、前記
下アームの先端部は、連結杆の中間部に架設した中間軸
に連結し、前記中間軸に前後二つの中間スプロケットを
架設し、前記後中間スプロケットと、前記中心スプロケ
ットにチェンを装着すると共に、前記中間スプロケット
と、前記連結杆の下端部の横軸へ固定した先端スプロケ
ットにチェンを装着し、前記二つの回転軸」二下アーム
及び連結杆で平行四辺形を構成したことを特徴とする差
動チェンによるワークの受渡装置である。次に、入力手
段は、モーター及びその出力を伝導するギヤーとしたも
のである。

然して連動手段としては、ギヤー、ベルト、チェン、そ
の他従来知られている手段を採用することができる。

（作　　用） この発明は、上下平行軸の一方を駆動軸とし、各軸に夫
々アームの基端を取付けると共に、前記アームの先端を
共通の連結杆に連結して平行四辺形を形成したので、前
記連結杆の一端に取イ；１けたワーク保持部を、予め定
めた軌跡に沿って正確に移動させることができる。従っ
て、ワークを水平位置より斜位置又は垂直位置へ移動さ
せたり、その逆に移動させたりすることができる。

（実施例１） この発明の実施例を第１図及び第２図について説明する
。

機体１の上部に回転軸２を水平に架設し、機体１の下部
に前記回転軸２と平行に支軸３を架設する。前記回転軸
２には入力手段としてギヤー４を固定し、ギヤー４はモ
ーター５の軸に固定したギヤー６と咬み合せである。ま
た、回転軸２の一端に上アーム７の基端を固定し、上ア
ームの他端に連結杆８の上端部をピンって連結しである
。前記支軸３には、中心スプロケット１０を固定すると
共に、下アーム］−１，の基端部を回転可能に取イマ１
け、下アーム１１の先端は、前記連結杆８の中間部に架
設した中間軸１２に連結し、中間軸１２に前後中間スプ
ロケット１３．１４を架設する。前記後中間スプロケッ
ト１４と、前記中心スプロケット１０にチェン１５を装
着し、前記前中間スプロケット１３と、前記連結杆８の
横軸１６へ架設した先端スプロケット１７にチェン１８
を装着したもので、図中１−９は枠体２２輔に固定した
吸盤である。　前記実施例において、モーター５を始動
すると、モーター軸の回転によりギヤー４．６を介して
回転軸２が回転する。例えば回転軸２が第１図中矢示２
０の方向へ回転すれば、上アーム７も同方向へ回転する
ので、連結杆８を介し下アーム１］も矢示２］の方向へ
回転する。そこで横軸１６に固定された枠体２２は、第
１図中Ａ位置からＢ位置へ矢示２３のように移動する。

この場合に各スプロケットが均等に回転するときは、連
結杆８が平行移動し、ワーク２４も平行移動する。

前記において、アーム長さ及びアームの振り角度並びに
各スプロケットの歯数比などを適度に選択することによ
り、上下アーム角度の各位置におけるワークの姿勢を求
める状態に保たせることができる。

前記における送りと、姿勢制御が同一駆動源（モーター
）で同時に行うことができる特徴を有する。

（実施例２） 次にこの発明の他の実施例を第３図及び第４図について
説明する。

機体１の上下部に上下回転軸２．２ａを水平に架設し、
前記上回転軸２には入力手段としてギヤー４を固定し、
ギヤー４はモーター５の軸に固定したギヤー６と咬み合
せである。また上回転軸２の一端に」下アーム７の基端
を固定し、上アームの他端に連結杆８の上端部をピンっ
て連結しである。

前記下回転軸２ａには扇形ギヤー２５を固定して前記ギ
ヤー４と咬み合せる。また下回転軸２ａの一側に中心ス
プロケット１０を固定すと共に、下アーム］］−の基端
部を回転可能に取付け、下アーム１１の先端は、前記連
結杆８の中間部に架設した中間軸１２に連結し、中間軸
１２に前後中間スブロケット１３．１４を架設する。前
記後中間スプロケット１４と、前記中心スプロケット１
０にチェン１５を装着し、前記前中間スプロケット１３
と、前記連結杆８の横軸１６へ架設した先端スプロケッ
ト１７にチェン］８を装着したもので、図中１９は横軸
］６に固定した吸盤である。

前記実施例において、モーター５を始動すると、モータ
ー５の軸の回転によりギヤー４．６を介して回転軸２が
回転する。例えば回転軸２が第３図中矢示２０の方向へ
回転すれば、上アーム７も同方向へ回転するので、連結
杆８を介して下アーム１１も矢示２１の方向へ回転する
。そこで、横軸１６に固定された枠体２２は、第３図中
Ａ位置からＢ位置へ矢示２３のように移動する。この場
合に、各スプロケットが均等に回転するときは、連結杆
８が平行移動し、ワーク２４も平行移動する。

図中２６．２７はエンコーダーで、回転軸２．２ａの回
転角を検出する。

前記において、アーム長さ及びアームの振り角度並びに
各スプロケットの歯数比などを適度に選択することによ
り、上下アーム角度の各位置におけるワークの姿勢を求
める状態に保たせることができる。前記における送りと
姿勢制御が、同一駆動源（モーター）で同時に行うこと
ができる特徴を有する。

前記実施例１においては、下アームは支軸３に取付けら
れていたので、連結杆８の移動に伴って回動したが、こ
の実施例では扇形ギヤー２５と、ギヤー４との咬み合い
によって回転軸２ａが積極的に回転させられるので、各
スプロケット相互間の回転角も自ら相違してくる。換言
すれば、各スプロケット相互間の歯数比を所望の関係比
とすることによって、ワーク２４に複雑な移動軌跡を画
かせることができる。

（発明の効果） 即ちこの発明によれば、入力手段を有する回転軸に上ア
ームを取付け、これと一定間隔を保った軸に下アームを
取付け、前記上下アームの先端部を共通の連結杆の上端
と中央部に取（＝Ｊけ、中間スプロケット、中心スプロ
ケット及び先端スプロケ４゜ ブト間にチェンを装着したので、上回転軸を回転するこ
とによってワーク位置の移動と、ワーク姿勢の制御を行
うことができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施例の正面図、第２図は同じく一
部を切断した側面図、第３図は同じく他の実施例の正面
図、第４図は同じく一部を省略した側面図、第５図はワ
ーク移動の一例を示す図である。 １・・・機体　　　　　　２．２ａ・・・回転軸３・・
・支軸　　　　　　７・・・」下アーム８・・・連結杆
　　　　　１０・・・中心スプロケット１］・・・下ア
ーム　　　］。２・・・中間軸１３．１４・・・中間ス
プロケット １−５．１−８・・・チェン　１６・・・横軸１７・・
・先端スプロケット １９・・・吸盤　　　　　２４・・・ワーク特許出願人
　　太　１）　成　次

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　機体の上部に回転軸を横架し、機体の下部に前記回
   転軸と平行に支軸を架設し、前記回転軸には回転入力手
   段を付設すると共に、その一端に上アームの基端を固定
   し、前記支軸に下アームの基端を遊嵌すると共に、中心
   スプロケットを固定し、前記上アームの先端部に連結杆
   の上端部をピン連結し、前記下アームの先端部は前記連
   結杆の中間部に架設した中間軸に連結し、前記中間軸に
   前後二つの中間スプロケットを架設し、前記後中間スプ
   ロケットと前記中心スプロケットにチェンを装着すると
   共に、前記前中間スプロケットと、前記連結杆の下端部
   の横軸へ固定した先端スプロケットにチェンを装着し、
   前記回転軸、支軸、上下アーム及び連結杆で平行四辺形
   を構成したことを特徴とする差動チェンによるワークの
   受渡装置 ２　機体の上下に所定間隔を保って上下回転軸を平行に
   架設し、上回転軸に入力手段を付設すると共に、前記上
   下回転軸の夫々の一端に上下アームの基端を固定し、前
   記二つの回転軸は連動手段で連結し、前記上アームの先
   端部を連結杆の先端にピン連結し、前記下アームの先端
   部は、連結杆の中間部に架設した中間軸に連結し、前記
   中間軸に前後二つの中間スプロケットを架設し、前記後
   中間スプロケットと、前記中心スプロケットにチェンを
   装着すると共に、前記中間スプロケットと、前記連結杆
   の下端部の横軸へ固定した先端スプロケットにチェンを
   装着し、前記二つの回転軸上下アーム及び連結杆で平行
   四辺形を構成したことを特徴とする差動チェンによるワ
   ークの受渡装置 ３　入力手段は、モーター及びその出力を伝導するギヤ
   ーとした請求項１又は２記載の差動チェンによるワーク
   の受渡装置 ４　連動手段は、ギヤーとした請求項２記載の差動チェ
   ンによるワークの受渡装置