NL8801431A - Inrichting voor het inspecteren en repareren van buizen van een reactorinstallatie. - Google Patents

Description

Inrichting voor het inspecteren en repareren van buizen van een reactorinstallatie.

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het inspecteren en repareren van buizen van een stoomketel van een reactorinstallatie/ welke inrichting via een mangat van de ketel kan worden getakeld naar een pijpenplaat en welke inrichting bestaat uit door leistangen verbonden boven- en onderplaten/ over welke leistangen een slede op en neer beweegbaar is, met welke slede een uit een schouder met draaibaar verbonden bovenarm, een elleboog met draaibaar verbonden onderarm en een pols bestaand armstel-sel kan worden verbonden dat aan de van de slede af gekeerde pols kan worden verbonden met inspectie- of reparatiegereedschap, welke slede en welk armstelsel zijn voorzien van aandrijforganen voor het op afstand kunnen besturen van de inspectie- of reparatiegereed-schappen, waarbij de bovenplaat door middel van spanvingers in twee doorgangen van de pijpenplaat kan worden gefixeerd·

Bij het inspecteren kunnen de buizen die uitkomen bijl de doorgangen waarin zich de spanvingers van de inrichting bevinden, niet worden overgeslagen. In verband met radio-actief besmettingsgevaar is het een langdurig en daarom duur karwei om de spanvingers naar de doorgangen van reeds gecontroleerde buizen te verplaatsen.

De uitvinding beoogt in het voorgaande verbetering te brengen. Volgens de uitvinding is dit bereikt, doordat op de schouder een klembeugel is aangebracht die een spanstuk kan opnemen van een met de pols verbonden hulpgereedschap dat voorzien is van twee extra spanvingers die in andere doorgangen van de pijpenplaat kunnen worden gefixeerd om de spanvingers van de bovenplaat te kunnen overbrengen naar een ander stel doorgangen van de pijpenplaat.

Het hulpgereedschap kan bestaan uit twee door eind-schotten verbonden leistangen waarover een met het spanstuk verbonden tafel heen en weer kan bewegen, waarbij de extra spanvingers op de eindschotten zijn aangebracht.

De eindschotten van het hulpgereedschap zijn bij voorkeur uitwisselbaar om de steekafstand van de extra spanvingers te kunnen aanpassen aan de pijpsteek van de pijpenplaat·

De uitvinding zal hieronder nader worden toegelicht aan de hand van de tekening, waarin bij wijze van voorbeeld een uitvoeringsvorm van een inrichting volgens de uitvinding is weergegeven. In de tekening toonti figuur 1 in perspectief een inrichting voor het inspecteren en repareren zonder hulpgereedschap, en figuren 2-4 een achter- een boven-, en een zij-aanzicht van een hulpgereedschap volgens de uitvinding.

De in figuur 1 weergegeven inrichting bestaat uit een bovenplaat 1 en een onderplaat 2 die door twee leistangen 3 en 4 zijn verbonden. Over de leistangen 3 en 4 is een slede 5 beweegbaar. Die beweging wordt verkregen, doordat de slede een niet-zichtbare schroefbus bevat die zit op een door de slede 5 lopende spindel 6 die roterend kan worden aangedreven door eena aandrijfor-gaan 7.

De bovenplaat 1 bezit twee spanvingers 8 die in doorgangen 9 van een pijpenplaat 10 van de stoomketel kunnen worden gefixeerd. Onder spanvingers worden hier bevestigingsmiddelen verstaan die in de dunne stand ergens in kunnen worden gestoken en na het insteken kunnen uitzetten, zodat een stevige verbinding tussen twee onderdelen kan worden verkregen.

De onderplaat 2 bezit twee in hoogte instelbare steunpoten 11 en 12, met behulp waarvan de inrichting kan worden verlengd om de spanvingers 8 in de doorgangen 9 te kunnen brengen.

De slede 5 bezit op bekende wijze een opnemend zwa-luwstaartdeel 13 voor het opnemen van een instekend zwaluwstaart-deel 14 van een schouder 15 van een armstelsel 16 dat verder nog bestaat uit een bovenarm 15', een elleboog 17 een onderarm 17', en een pols 18. De bovenarm 15' kan onder invloed van een aandrijforgaan 19 om èen verticale as draaien ten opzichte van de schouder 15, en hetzelfde geldt voor de rotatiemogelijkheden tussen de onderarm 17' en de bovenarm 15' respectievelijk de pols 18 en de onderarm 17'. Op deze wijze kunnen samen met de slede 5 alle punten in een driedimensionale ruimte nauwkeurig worden bereikt.

Nadat de onderdelen 1-13 via een mangat in de ketel zijn getakeld en daarin zijn gefixeerd, worden de onderdelen 14-19 daarop met behulp van de zwaluwstaartverbinding 13/14 aangebracht. Om die verbinding bij het verwijderen van de installatie weer los te kunnen maken, is een bekende losmaakhefboom 20 aangebracht.

De pols 18 bezit op bekende wijze aan zijn uiteinde een opnemend zwaluwstaartdeel 21 waarin gereedschap voor het inspecteren of repareren kan worden gehangen.

Met behulp van kabels 22 en (niet weergegeven) camera's en monitoren kan het als een robot te beschouwen geheel op afstand worden bediend.

Het opnemend zwaluwstaartdeel 21 van de pols 18 kan volgens de uitvinding ook worden gebruikt voor het inhangen van een instekend zwaluwstaartdeel 24 van een in de figuren 2-4 weergegeven hulpgereedschap 23.

Het hulpgereedschap 23 bestaat uit twee door eind-schotten 25 en 26 verbonden leistangen 27 en 28. Tussen de leistangen ligt weer een schroefspil 29 die door een aandrijforgaan 30 kan worden aangedreven, zodat met behulp van een vast in de tafel 31 aangebracht schroefbus/ de tafel over de leistangen heen en weer verplaatsbaar is. De voor de aandrijving noodzakelijke leidingen zijn aangesloten op een codegever 32 en lopen door een kabelgoot 33 naar het aandrijforgaan 30.

Het instekend zwaluwstaartdeel 24 van het hulpge-reeschap 23 zit op de buitenzijde van een verticaal deel van een hoekstuk 34. Het horizontale deel van het hoekstuk 34 is onder de tafel 31 aangebracht en onder het horizontale deel zit een spanstuk 35 dat bij juiste afstandsbesturing van de robot vanzelf kan terechtkomen in een op de schouder 15 aangebrachte klembeugel 36, die in figuur 4 gestippeld is aangeduid. Zit het spanstuk 35 eenmaal in de klembeugel 36, dan kan het spanstuk uitzetten, zodat een stevige verbinding met de klembeugel wordt verkregen.

Op de eindschotten 25 en 26 van het hulpgereedschap 23 zijn extra spanvingers 37 en 38 aangebracht, zodat de robot tijdelijk als het ware aan de extra spanvingers 37 en 38 kan hangen.

waarna de spanvingers 8 van de bovenplaat 1 geprogrammeerd naar een ander stel doorgangen 9 van de pijpenplaat 10 kunnen worden overge-bracht. Met het uitgevonden hulpgereedschap kan de robot dus snel naar een andere stand ten opzichte van de pijpenplaat worden overgebracht, zodat ook de buizen kunnen worden gecontroleerd of gerepareerd waarin zich de spanvingers 8 van de bovenplaat 1 bevonden.

Wellicht ten overvloede wordt opgemerkt, dat bij deze werkzaamheden talloze voorzorgsmaatregelen in acht moeten worden genomen om radio-actieve besmetting van de omgeving en het personeel te voorkomen. Eén van de voorzorgsmaatregelen is het aanbrengen van sensoren 39 op de eindscho.tten 25 en 25 die vaststellen of het hulpgereedschap 23 al dan niet nauwkeurig op zijn plaats is gekomen.

De eindschotten 25 en 26 zijn uitwisselbaar om de extra spanvingers 37 en 38 op de juiste steek en diameter te laten zijn ten opzichte van de doorgangen 9 van de pijpenplaat 10.

Binnen het kader van de conclusies vallen ook andere uitvoeringsvormen dan degene die in de tekening is weergegeven.

Claims (5)

1. Inrichting voor het inspecteren en repareren van buizen van een stoomketel van een reactorinstallatie, welke inrichting via een mangat van de ketel kan worden getakeld naar een pij-penplaat en welke inrichting bestaat uit door leistangen verbonden boven- en onderplaten, over welke leistangen een slede op en neer beweegbaar is, met welke slede een uit een schouder met draaibaar verbonden bovenarm, een elleboog met draaibaar verbonden onderarm, en een pols bestaand armstelsel kan worden verbonden dat aan de van de slede afgekeerde pols kan worden verbonden met inspectie- of re-paratiegereedschap, welke slede en welk armstelsel zijn voorzien van aandri^forganen voor het op afstand kunnen besturen van de inspectie- of reparatiêgereedschappen, waarbij de bovenplaat door middel van spanvingers in twee doorgangen van de pijpenplaat kan worden gefixeerd, met het kenmerk, dat op de schouder (15) een klembeugel (36) is aangebracht die een spanstuk (35) kan opnemen van een met de pols (18) verbonden hulpgereedschap (23) dat voorzien is van twee extra spanvingers (37, 38) die in andere doorgangen (9) van de pijpenplaat (10) kunnen worden gefixeerd om de spanvingers (8) van de bovenplaat (1) te kunnen overbrengen naar een ander stel doorgangen van de pijpenplaat.

2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat het hulpgereedschap (23) bestaat uit twee door eind-schotten (25, 26) verbonden leistangen (27, 28) waarover een met het spanstuk (35) verbonden tafel (31) heen en weer kan bewegen, waarbij de extra spanvingers (37, 38) op de eindschotten (25, 26) zijn aangebracht.

3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat de eindschotten (25, 26) van het hulpgereedschap (23) uitwisselbaar zijn om de steekafstand van de extra spanvingers (37, 38) te kunnen aanpassen aan de pijpsteek van de pijpenplaat (10).

4. Inrichting volgens êén der conclusies 1-3, met het kenmerk, dat op de bovenzijde van de eindschotten (25, 26) naderingstasters (39) zijn aangebracht.

5. Inrichting zoals weergegeven in de tekening en/of besproken aan de hand daarvan.