NL8801431A

NL8801431A - Boiler tube inspection and repair equipment - has bracket for instrument with additional grip fingers

Info

Publication number: NL8801431A
Application number: NL8801431A
Authority: NL
Original assignee: Vermaat Technics Bv
Priority date: 1988-06-03
Filing date: 1988-06-03
Publication date: 1990-01-02

Abstract

The equipment is for the inspection and repair of reactor boiler tubes, being hoisted via a boiler manhole to a pipe plate. It comprises top and bottom plates joined by a guide bars, up and down which a slide travels. An arm mechanism can be attached to the side, comprising a shoulder with pivoting upper arm, a forearm pivoting on the upper arm, and a wrist-joint on the forearm, an inspection or repair instrument being coupled to the wrist-joint. A drive mechanism provides remote-control of the instrument, and the top plate is secured by two grip fingers engaging in holes in the pipe plate. On the shoulder is a clamping bracket for an auxiliary instrument coupled to the wrist-joint. This has two further grip fingers engaging in other holes in the pipe plate, so as to allow those on the top plate to be transferred to other pipe plate holes.

Description

Inrichting voor het inspecteren en repareren van buizen van een reactorinstallatie.Device for inspecting and repairing pipes of a reactor installation.

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het inspecteren en repareren van buizen van een stoomketel van een reactorinstallatie/ welke inrichting via een mangat van de ketel kan worden getakeld naar een pijpenplaat en welke inrichting bestaat uit door leistangen verbonden boven- en onderplaten/ over welke leistangen een slede op en neer beweegbaar is, met welke slede een uit een schouder met draaibaar verbonden bovenarm, een elleboog met draaibaar verbonden onderarm en een pols bestaand armstel-sel kan worden verbonden dat aan de van de slede af gekeerde pols kan worden verbonden met inspectie- of reparatiegereedschap, welke slede en welk armstelsel zijn voorzien van aandrijforganen voor het op afstand kunnen besturen van de inspectie- of reparatiegereed-schappen, waarbij de bovenplaat door middel van spanvingers in twee doorgangen van de pijpenplaat kan worden gefixeerd·The invention relates to a device for inspecting and repairing pipes of a steam boiler of a reactor installation / which device can be hoisted from the boiler to a pipe plate via a manhole and which device consists of top and bottom plates connected by guide rods / over which a slider is movable up and down, with which the slider can be connected an upper arm which is connected by a shoulder with a rotatably connected arm, an elbow with a rotatably connected forearm and a wrist existing arm assembly which can be connected to the wrist facing away from the slider with inspection or repair tools, which carriage and arm assembly are provided with actuators for remotely controlling the inspection or repair tools, the top plate being fixed in two passages of the tube sheet by means of tension fingers

Bij het inspecteren kunnen de buizen die uitkomen bijl de doorgangen waarin zich de spanvingers van de inrichting bevinden, niet worden overgeslagen. In verband met radio-actief besmettingsgevaar is het een langdurig en daarom duur karwei om de spanvingers naar de doorgangen van reeds gecontroleerde buizen te verplaatsen.When inspecting, the tubes exiting the axes in which the tension fingers of the device are located cannot be skipped. Due to the risk of radioactive contamination, it is a long and therefore expensive task to move the tension fingers to the passages of already checked pipes.

De uitvinding beoogt in het voorgaande verbetering te brengen. Volgens de uitvinding is dit bereikt, doordat op de schouder een klembeugel is aangebracht die een spanstuk kan opnemen van een met de pols verbonden hulpgereedschap dat voorzien is van twee extra spanvingers die in andere doorgangen van de pijpenplaat kunnen worden gefixeerd om de spanvingers van de bovenplaat te kunnen overbrengen naar een ander stel doorgangen van de pijpenplaat.The object of the invention is to improve the foregoing. According to the invention this has been achieved in that a clamping bracket is arranged on the shoulder which can receive a clamping piece of an auxiliary tool connected to the wrist and which is provided with two additional clamping fingers which can be fixed in other passages of the pipe plate around the clamping fingers of the top plate. be able to transfer to another set of passages from the tube sheet.

Het hulpgereedschap kan bestaan uit twee door eind-schotten verbonden leistangen waarover een met het spanstuk verbonden tafel heen en weer kan bewegen, waarbij de extra spanvingers op de eindschotten zijn aangebracht.The auxiliary tool may consist of two guide bars connected by end bulkheads over which a table connected to the clamping piece may reciprocate, the additional clamping fingers being provided on the end bulkheads.

De eindschotten van het hulpgereedschap zijn bij voorkeur uitwisselbaar om de steekafstand van de extra spanvingers te kunnen aanpassen aan de pijpsteek van de pijpenplaat·The end caps of the auxiliary tool are preferably interchangeable in order to be able to adapt the pitch distance of the additional clamping fingers to the pipe pitch of the pipe sheet

De uitvinding zal hieronder nader worden toegelicht aan de hand van de tekening, waarin bij wijze van voorbeeld een uitvoeringsvorm van een inrichting volgens de uitvinding is weergegeven. In de tekening toonti figuur 1 in perspectief een inrichting voor het inspecteren en repareren zonder hulpgereedschap, en figuren 2-4 een achter- een boven-, en een zij-aanzicht van een hulpgereedschap volgens de uitvinding.The invention will be explained in more detail below with reference to the drawing, which shows by way of example an embodiment of a device according to the invention. In the drawing, figure 1 shows in perspective a device for inspecting and repairing without auxiliary tools, and figures 2-4 show a top, rear and side view of an auxiliary tool according to the invention.

De in figuur 1 weergegeven inrichting bestaat uit een bovenplaat 1 en een onderplaat 2 die door twee leistangen 3 en 4 zijn verbonden. Over de leistangen 3 en 4 is een slede 5 beweegbaar. Die beweging wordt verkregen, doordat de slede een niet-zichtbare schroefbus bevat die zit op een door de slede 5 lopende spindel 6 die roterend kan worden aangedreven door eena aandrijfor-gaan 7.The device shown in figure 1 consists of a top plate 1 and a bottom plate 2 which are connected by two guide rods 3 and 4. A slide 5 is movable over the guide rods 3 and 4. This movement is obtained in that the carriage contains a non-visible screw sleeve which sits on a spindle 6 passing through the carriage 5, which can be rotatably driven by a drive member 7.

De bovenplaat 1 bezit twee spanvingers 8 die in doorgangen 9 van een pijpenplaat 10 van de stoomketel kunnen worden gefixeerd. Onder spanvingers worden hier bevestigingsmiddelen verstaan die in de dunne stand ergens in kunnen worden gestoken en na het insteken kunnen uitzetten, zodat een stevige verbinding tussen twee onderdelen kan worden verkregen.The top plate 1 has two tensioning fingers 8 which can be fixed in passages 9 of a tube plate 10 of the steam boiler. Tension fingers are here understood to mean fasteners that can be inserted into the thin position and which can expand after insertion, so that a firm connection between two parts can be obtained.

De onderplaat 2 bezit twee in hoogte instelbare steunpoten 11 en 12, met behulp waarvan de inrichting kan worden verlengd om de spanvingers 8 in de doorgangen 9 te kunnen brengen.The bottom plate 2 has two height-adjustable support legs 11 and 12, with the aid of which the device can be extended in order to be able to insert the tensioning fingers 8 into the passages 9.

De slede 5 bezit op bekende wijze een opnemend zwa-luwstaartdeel 13 voor het opnemen van een instekend zwaluwstaart-deel 14 van een schouder 15 van een armstelsel 16 dat verder nog bestaat uit een bovenarm 15', een elleboog 17 een onderarm 17', en een pols 18. De bovenarm 15' kan onder invloed van een aandrijforgaan 19 om èen verticale as draaien ten opzichte van de schouder 15, en hetzelfde geldt voor de rotatiemogelijkheden tussen de onderarm 17' en de bovenarm 15' respectievelijk de pols 18 en de onderarm 17'. Op deze wijze kunnen samen met de slede 5 alle punten in een driedimensionale ruimte nauwkeurig worden bereikt.The carriage 5 has, in a known manner, a receiving dovetail part 13 for receiving a inserting dovetail part 14 of a shoulder 15 of an arm assembly 16, further comprising an upper arm 15 ', an elbow 17 and a forearm 17', and a wrist 18. The upper arm 15 'can rotate about a vertical axis with respect to the shoulder 15 under the influence of a driving member 19, and the same applies to the rotation possibilities between the lower arm 17' and the upper arm 15 ', respectively the wrist 18 and the lower arm. 17 '. In this way, all points in a three-dimensional space can be accurately reached together with the slide 5.

Nadat de onderdelen 1-13 via een mangat in de ketel zijn getakeld en daarin zijn gefixeerd, worden de onderdelen 14-19 daarop met behulp van de zwaluwstaartverbinding 13/14 aangebracht. Om die verbinding bij het verwijderen van de installatie weer los te kunnen maken, is een bekende losmaakhefboom 20 aangebracht.After parts 1-13 are hoisted into the kettle through a manhole and fixed therein, parts 14-19 are applied thereto using the dovetail joint 13/14. In order to be able to release that connection again when the installation is removed, a known release lever 20 is provided.

De pols 18 bezit op bekende wijze aan zijn uiteinde een opnemend zwaluwstaartdeel 21 waarin gereedschap voor het inspecteren of repareren kan worden gehangen.The wrist 18 has a receiving dovetail part 21 in known manner in which a tool for inspection or repair can be hung.

Met behulp van kabels 22 en (niet weergegeven) camera's en monitoren kan het als een robot te beschouwen geheel op afstand worden bediend.With the help of cables 22 and (not shown) cameras and monitors, it can be regarded as a robot entirely remotely.

Het opnemend zwaluwstaartdeel 21 van de pols 18 kan volgens de uitvinding ook worden gebruikt voor het inhangen van een instekend zwaluwstaartdeel 24 van een in de figuren 2-4 weergegeven hulpgereedschap 23.According to the invention, the receiving dovetail part 21 of the wrist 18 can also be used for hanging an inserting dovetail part 24 of an auxiliary tool 23 shown in Figures 2-4.

Het hulpgereedschap 23 bestaat uit twee door eind-schotten 25 en 26 verbonden leistangen 27 en 28. Tussen de leistangen ligt weer een schroefspil 29 die door een aandrijforgaan 30 kan worden aangedreven, zodat met behulp van een vast in de tafel 31 aangebracht schroefbus/ de tafel over de leistangen heen en weer verplaatsbaar is. De voor de aandrijving noodzakelijke leidingen zijn aangesloten op een codegever 32 en lopen door een kabelgoot 33 naar het aandrijforgaan 30.The auxiliary tool 23 consists of two guide rods 27 and 28 connected by end bulkheads 25 and 26. Between the guide rods there is again a screw spindle 29 which can be driven by a driving member 30, so that by means of a screw sleeve fixed in the table 31 table can be moved back and forth over the guide bars. The lines necessary for the drive are connected to a code transmitter 32 and run through a cable duct 33 to the drive member 30.

Het instekend zwaluwstaartdeel 24 van het hulpge-reeschap 23 zit op de buitenzijde van een verticaal deel van een hoekstuk 34. Het horizontale deel van het hoekstuk 34 is onder de tafel 31 aangebracht en onder het horizontale deel zit een spanstuk 35 dat bij juiste afstandsbesturing van de robot vanzelf kan terechtkomen in een op de schouder 15 aangebrachte klembeugel 36, die in figuur 4 gestippeld is aangeduid. Zit het spanstuk 35 eenmaal in de klembeugel 36, dan kan het spanstuk uitzetten, zodat een stevige verbinding met de klembeugel wordt verkregen.The inserting dovetail part 24 of the auxiliary tool 23 sits on the outside of a vertical part of a corner piece 34. The horizontal part of the corner piece 34 is arranged under the table 31 and under the horizontal part is a clamping piece 35 which, with correct remote control of the robot can automatically end up in a clamping bracket 36 arranged on the shoulder 15, which is indicated in broken lines in figure 4. Once the clamping piece 35 is in the clamping bracket 36, the clamping piece can expand, so that a firm connection with the clamping bracket is obtained.

Op de eindschotten 25 en 26 van het hulpgereedschap 23 zijn extra spanvingers 37 en 38 aangebracht, zodat de robot tijdelijk als het ware aan de extra spanvingers 37 en 38 kan hangen.Extra clamping fingers 37 and 38 are provided on the end bulkheads 25 and 26 of the auxiliary tool 23, so that the robot can temporarily hang as it were from the additional clamping fingers 37 and 38.

waarna de spanvingers 8 van de bovenplaat 1 geprogrammeerd naar een ander stel doorgangen 9 van de pijpenplaat 10 kunnen worden overge-bracht. Met het uitgevonden hulpgereedschap kan de robot dus snel naar een andere stand ten opzichte van de pijpenplaat worden overgebracht, zodat ook de buizen kunnen worden gecontroleerd of gerepareerd waarin zich de spanvingers 8 van de bovenplaat 1 bevonden.after which the tensioning fingers 8 of the top plate 1 can be programmed to be transferred to another set of passages 9 of the tube plate 10. Thus, with the invented auxiliary tools, the robot can be quickly transferred to a different position relative to the tube plate, so that also the tubes can be checked or repaired, in which the tensioning fingers 8 of the top plate 1 were located.

Wellicht ten overvloede wordt opgemerkt, dat bij deze werkzaamheden talloze voorzorgsmaatregelen in acht moeten worden genomen om radio-actieve besmetting van de omgeving en het personeel te voorkomen. Eén van de voorzorgsmaatregelen is het aanbrengen van sensoren 39 op de eindscho.tten 25 en 25 die vaststellen of het hulpgereedschap 23 al dan niet nauwkeurig op zijn plaats is gekomen.Needless to say, this work requires numerous precautions to be followed to prevent radioactive contamination of the environment and personnel. One of the precautions is to place sensors 39 on the end plates 25 and 25 to determine whether or not the auxiliary tool 23 has come into place accurately.

De eindschotten 25 en 26 zijn uitwisselbaar om de extra spanvingers 37 en 38 op de juiste steek en diameter te laten zijn ten opzichte van de doorgangen 9 van de pijpenplaat 10.The end bulkheads 25 and 26 are interchangeable to allow the additional tension fingers 37 and 38 to be at the correct pitch and diameter with respect to the passages 9 of the tube sheet 10.

Binnen het kader van de conclusies vallen ook andere uitvoeringsvormen dan degene die in de tekening is weergegeven.Other embodiments than the one shown in the drawing also fall within the scope of the claims.

Claims

1. Device for inspecting and repairing pipes of a steam boiler of a reactor installation, which device can be lifted from the boiler via a manhole to a pipe plate and which device consists of top and bottom plates connected by guide rods, over which guide rods a the cradle is movable up and down, with which cradle an upper arm which can be rotatably connected by a shoulder, an elbow with a pivotally connected forearm, and a wrist arm system which can be connected to the wrist facing away from the cradle with inspection or re repair tools, which carriage and arm assembly are provided with actuators for remote control of the inspection or repair tools, the top plate being fixed by means of tension fingers in two passages of the tube sheet, characterized in that the shoulder (15) has a clamping bracket (36) which can receive a clamping piece (35) from one with the wrist (18). Bonded auxiliary tool (23) that includes two additional tension fingers (37, 38) that can be fixed in other passages (9) of the pipe sheet (10) to transfer the tension fingers (8) from the top plate (1) to a another set of passages of the pipe sheet.

Device according to claim 1, characterized in that the auxiliary tool (23) consists of two guide rods (27, 28) connected by end bulkheads (25, 26), over which a table (31) connected to the clamping piece (35) and can move again, the additional tensioning fingers (37, 38) being arranged on the end plates (25, 26).

Device according to claim 1 or 2, characterized in that the end baffles (25, 26) of the auxiliary tool (23) are exchangeable in order to be able to adapt the pitch distance of the additional clamping fingers (37, 38) to the pipe pitch of the tube sheet (10).

Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that proximity probes (39) are arranged on the top of the end bulkheads (25, 26).

5. Device as shown in the drawing and / or discussed on the basis thereof.