DE3029811A1 - Manipulator zur fernbedienbaren inspektion und gegebenenfalls reparatur von waermtauscherrohren - Google Patents
Manipulator zur fernbedienbaren inspektion und gegebenenfalls reparatur von waermtauscherrohrenInfo
- Publication number
- DE3029811A1 DE3029811A1 DE19803029811 DE3029811A DE3029811A1 DE 3029811 A1 DE3029811 A1 DE 3029811A1 DE 19803029811 DE19803029811 DE 19803029811 DE 3029811 A DE3029811 A DE 3029811A DE 3029811 A1 DE3029811 A1 DE 3029811A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- boom
- pipe
- manipulator
- support
- expanding
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Ceased
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F22—STEAM GENERATION
- F22B—METHODS OF STEAM GENERATION; STEAM BOILERS
- F22B37/00—Component parts or details of steam boilers
- F22B37/002—Component parts or details of steam boilers specially adapted for nuclear steam generators, e.g. maintenance, repairing or inspecting equipment not otherwise provided for
- F22B37/003—Maintenance, repairing or inspecting equipment positioned in or via the headers
- F22B37/005—Positioning apparatus specially adapted therefor
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S165/00—Heat exchange
- Y10S165/001—Heat exchange with alarm, indicator, recorder, test, or inspection means
- Y10S165/003—Remote control inspection means
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/49—Method of mechanical manufacture
- Y10T29/49718—Repairing
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Thermal Sciences (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
Description
KRAFTWERK UNION AKTIENGESELLSCHAFT Unser Zeichen
80 P 9 3 4 h DE
Manipulator zur fernbedienbaren Inspektion und gegebenenfalls»Reparaturvon
Wärmetauscherrohren
Die Erfindung bezieht sich auf einen Manipulator zum fernbedienbaren
Positionieren von der Inspektion und gegebenenfalls Reparatur dienenden Rohrsonden gemäß Oberbegriff
des Anspruchs 1.
Ein solcher Manipulator ist durch die DE-P8 22 63 143 bekannt. Bei diesem bekannten Manipulator deckt der
Tragkörper - dort als Geräteträger bezeichnet - die im Bereich seiner Grundfläche liegenden Rohnnündungen ab.
Ohne ein Umsetzen des Tragkörpers ist also eine Zugänglichkeit zu den abgedeckten Rohrmündungen für die Rohrsonde
nicht gegeben.
Ein anderer bekannter Manipulator der eingangs genannten Art nach der DE-OS 25 52 341 arbeitet nach dem sogenannten
Fingerwalker-Prinzip. Ein solcher Fingerwalker besteht im Prinzip aus zwei relativ zueinander bewegliehen,
ineinandergleitenden Teilen, von denen jeder Teil seine eigenen Spreizdorne aufweist, die zur Arretierung
des gesamten Manipulators am Rohrfeld, auch in einer Überkopf-Position, ausreichen müssen, so daß der
andere Teil bei gelösten Spreizdornen sich fortbewegen bzw. schreiten kann und - nachdem nach Ausführung des
Schrittes seine Spreizdorne wieder verriegelt sind der andere Manipulatorteil einen Schritt ausführen kann,
und so fort. Bei dem vorgenannten bekannten Manipulator nach der DE-OS 25 52 341 bestehen die beiden Manipulatorteile
aus zwei rechtwinklig zueinander angeordneten Armen, welche in X- bzw. Y-Richtung eines gedachten
Koordinatensystems relativ zueinander und damit auch
Bu 2 Po/22.07.1980
130067/0408
if
--?- VPA 80 P 93 H DE
--?- VPA 80 P 93 H DE
zum Rohrfeld verschiebbar sind und deren jeder an seinen Enden mit Spreizdornen versehen ist« Ein solcher Fingerwalker
ist ein verhältnismäßig kompliziert aufgebautes Gebilde, welches nicht nur die Ortssteuerung für den das
Mundstück tragenden Ausleger, sondern auch die Fortbewegungssteuerung für das Schreitwerk aufweisen muß.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Manipulator der eingangs genannten Art zu schaffen, mit dem eine
1OO9o-ige Prüfung des Rohrfeldes eines Wärmetauschers, insbesondere
innerhalb der Primärkammer eines Dampferzeugers für Kernreaktoren, ermöglicht ist, ohne daß der Manipulator nach seiner einmaligen Befestigung umgesetzt werden
und ohne daß er die Mechanik und Steuerung eines Fingerwalkers aufweisen müßte.
Srfindungsgemäß wird die gestellte Aufgabe bei einem Manipulator
der eingangs genannten Art durch die im Kennzeichen des Anspruchs 1 angegebenen Merkmale gelöst. Vorteilhafte
Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen beschrieben. Die mit der Erfindung erzielbaren Vorteile
sind vor allem darin zu sehen, daß der einmal mit den Spreizdornen seines Tragkörpers am Rohrfeld befestigte
und zentrierte Manipulator für eine 100%-ige Rohrprüfung
nicht mehr umgesetzt zu werden und auch nicht fortzuschreiten braucht; es genügt zum Überstreichen aller
Rohrmündungen die geradlinige Bewegung des Supports und die stufenlose Schwenkbewegung des Auslegers. Die Spreizdorne
werden also nicht zum Fortschreiten eingefahren, sondern nur, um eine Schwenkung oder Längsverstellung
des Auslegers in diesem Bereich und/oder um eine Zugänglichkeit zu der vom Spreizdorn besetzten Rohrmündung zu
ermöglichen; die einmal vorgenommene Montage und Zentrierung des Manipulators bleibt erhalten.
130087/0408
- -ζ - VPA 80 P 9 3 H DE
Im folgenden wird anhand der mehrere AusfUhrungsbeispiele
darstellenden Zeichnung die Erfindung noch näher erläutert. Darin zeigt in vereinfachter Darstellung unter
Fortlassung der für das Verständnis der Erfindung nicht erforderlichen Teile:
Fig. 1 in einem Längsschnitt eines Dampferzeugers die Seitenansicht des in der einen Primärkammerhälfte
am Rohrboden befestigten und zentrierten Manipulators;
Fig. 2 die Draufsicht auf den Manipulator nach Fig. 1 mit Blickrichtung von unten, wobei vier Auslegerund
zwei Support-Positionen dargestellt sind;
Fig. 3 die Ansicht in Blickrichtung A auf den Manipulator nach Fig. 2 und
Fig. 4 im Ausschnitt eine Variante für den Ausleger des
Manipulators mit Teleskopverstellung.
Der in Fig. 1 dargestellte Dampferzeuger DE für Druckwasser-Kernreaktoren
hat eine Kesselwandung 1 mit eingeschweißtem Rohrboden 2 und Bodenkalotten-Wandteil 1a
für die beiden Primärkammerhälften Ia, Ib. In den Rohrboden sind die Wärmetauscherrohre 3 eingeschweißt, von
denen nur drei deutlicher herausgezeichnet und die anderen lediglich gestrichelt angedeutet sind, mit in
die Primärkammer 1a, 1b weisenden Rohrmündungen 3a. Das Primärmedium, aufbereitetes normales Wasser, welches
im Kern des nicht dargestellten Reaktordruckbehälters erwärmt wird, gelangt über eine gleichfalls nicht dargestellte
Primärkreisrohrleitung über einen nicht ersichtlichen Einlaßstutzen z.B. in die Primärkammerhälfte
1a, welche von der Primärkammerhälfte 1b durch eine gewölbte Trennwand 4 abgetrennt 1st. Es tritt über die
Mündungen 3a in das Rohrbündel 3.1 ein, gibt seine Wärme an das in der Sekundärkammer II enthaltene, zu ver-
130067/0408
dampfende Sekundärmedium ab und strömt über die U-Rohr-Bögen
in das zweite Rohrbündel 3.2, welches es über die Rohrinündungen 3a verläßt und so in die Primärkammerhälfte
Ib und deren nicht gezeichneten Auslaßstutzen in den Primärkreislauf zwecks erneuter Aufheizung im Reaktorkern
zurückgespeist werden kann. Die wärmetauschenden Rohre des Dampferzeugers DE müssen einer periodischen Überprüfung
auf Anrisse unterzogen werden. Das geschieht mit einer in die Rohre 3 einfahrbaren Rohrsonde RS eines
Wirbelstrommeßgerätes, welche in Fig. 1 in einer Einfahrposition
im Rohrmündungsbereich gezeigt ist. Außer der erwähnten Wirbelstrommeß-Sonde RS kann es sich dabei
auch um Reinigungswerkzeuge zur Rohrreinigung von innen handeln oder um Reparaturwerkzeuge, durch welche ebenfalls
Sprengstopfen zur Abdichtung von Rissen eingebracht werden können.
Zur Manipulation all dieser Sonden dient der Manipulator
M, welcher folglich zum fernbedienbaren Positionieren von der Inspektion und gegebenenfalls Reparatur dienenden
Rohrsonden RS an den Rohrmündungen 3a der in der Rohrplatte 2 gefaßten Rohre 3 von Dampferzeugern DE für
Kernreaktoren dient. Anstelle von Dampferzeugern könnte es sich auch allgemein um Wärmetauscher mit einer entsprechenden
Rohrplatte 2 handeln. Die Sonde RS ist an einen flexiblen Versorgungsschlauch 5.1 angeschlossen,
welcher zugleich als Schubschlauch für die Rohrsonde RS an seinem Ende dient und der innerhalb eines flexiblen
Führungsschlauches 5.2 hin und her bewegbar gelagert ist.
Versorgungs- und Führungsschlauch 5.1, 5.2 sind für ein
Teilstiick in Fig. 1 vergrößert herausgezeichnet und als Ganzes mit 5 bezeichnet. Der Führungsschlauch 5.2 endet
in einem Mundstück 6, welches von dem freien Ende eines in einer rohrqueren Ebene schwenkbar gelagerten Auslegers
7 getragen ist.
130067/0408
-#- VPA 80 P 9 3 4 h DE
Wie es Fig. 1 in Verbindung mit Fig. 2 und 3 zeigt, weist der Manipulator M einen mittels zueinander beabstandeten
Spreizdornen 8 an den Rohrmündungen 3a befestigbaren Tragkörper 9 mit Führungsbahn 10 in Form einer Spindel auf,
einen am Tragkörper 9 gelagerten und an dessen Führungsbahn 10 geradlinig in Richtung χ geradlinig verfahrbaren
Support 11 sowie den bereits erwähnten, am Support 11 in einer rohrqueren Ebene schwenkbar gelagerten Ausleger
7. Der Tragkörper 9 besteht aus einer langgestreckten Rahmenkonstruktion mit Endplatinen 9.1, welche mit den
Drehlagern für die beiden Enden der ein Außengewinde aufweisenden Spindel 10 versehen sind. An die eine der Platine
9.1 ist weiterhin ein Antriebsmotor 12 für die Spindel 10 angeflanscht. Der Support 11 ist ein biegesteifer
Kragbalken, welcher mit seinem Wandermutterkörper 11.1
auf der Spindel 10 so gelagert ist, daß sich bei Drehung der Spindel 10 der Support in x-Richtung je nach der
Drehrichtung hin und her verschieben läßt, sich jedoch nicht mitdrehen kann. Hierzu umgreift der Support 11 mit
einem U-förmigen, schematisch in Fig. 1 angedeuteten Halteteil
11.2 mit oberem und unteren Haltearum 11.21, 11.22 entsprechende obere und untere Führungsbahnen 9.2 des
Tragkörpers 9. Durch das abgewinkelte Ende 11.23 des
oberen Führungsarmes 11.21, welches eine nicht dargestellte Führungsleiste des Tragkörpers 9 hintergreift,
ist gewährleistet, daß der Support 11 nicht nach unten wegklappen kann. Alle die Führungsflächen am Support 11
und ihre Gegenflächen am Tragkörper 9 zur Bewegung des Supports in x-Richtung können mit nicht näher dargestellten
Rollenkörpern zur Erzielung einer rollenden anstatt einer gleitenden Reibung versehen sein.
Am freien Ende des Supports 11 ist auf einer oberen Tragfläche 9.3 desselben mit in Arbeitsposition des Manipulators
M vertikaler Drehachse 13 das Gehäuse eines Schwenkantriebes 14 angeflanscht, bei dem es sich um
130067/0408
- * - VPA 80 P 3 3 ^ 0E
einen stufenlos verateilbaren Drehmotor handeltf mit
dessen Drehachse 13 der als Gelenkkopf dienende Lagerkörper 7.1 des Auslegers 7 verbunden ist« Die Längener-Streckung
des Tragkörpers 9» des Supports 11 und des Auslegers 7 ist nun jeweils so bemessen, daß durch ein
Verfahren des Supports 11 in x-Richtung und durch ein Verschwenken des Auslegers 7 um den Winkel ψ in einem
Winkelbereich von mindestens 360° - 2 CC , wie später
noch im einzelnen erläutert, mit dem Mundstück 6 des Auslegers 7 jede beliebige Rohrmündung 3a des Rohrfeldes
30 erreichbar ist (Fig. 2). Das Rohrfeld 30 ist in Fig.2
ausschnittsweise durch einen Raster sich rechtwinklig kreuzender Linien und durch die strichpunktierten Umrißlinien
eines Kreisabschnittes angedeutet.
Das Am.a - und Einfahren der Spreizdorne 8 (siehe insbesondere
Fig. 1) ericigt mittels Spreizdornantrieben . bestehend aus einer den ipr-eizdorn 8 an ihrem freien
Ende aufweisenden Schubstange 8.2 und einem Antriebsgehäuse 8.3 für die Schubstange 8.2, welche als Pneumatikzylinder
für die entsprechende (nicht dargestellte) Pneumatikkolbsn aufweisenden Schubstangen 8.,2 ausgeführt
seih kann. Das Aus- und Einfahren der Spreizdorne 8 erfolgt bei der dargestellten Arbeitsposition des Manipulators
in z-Richtung, vergleiche Pfeil. Aufbau und Funktion derartiger Spreizdorne sind an sich bekannt
und z.B. in der DE-OS 25 52 341' näher beschrieben, so daß hier auf eine nähere Erläuterung verzichtet werden
kann.
Fig. 2 und 3 zeigen, daß mindestens drei, im vorliegenden Falle sind es vier, aus- und einfahbare, über die Länge
des Tragkörpers 9 verteilte Spreizdorne 8 vorgesehen sind. Fig. 2 verdeutlicht ferner anhand der Ausleger-
130067/0408
BAD OR/G/NAL
_ jf _ VPA 80 P 9 3 4 4 DE
postionen 7, 7', 7" und 7'1', daß der Ausleger 7 in einem
Winkelbereich von 360° - 2ct5- schwenkbar ist, und zwar
stufenlos schwenkbar, damit das Mundstück 6 auf eine beliebige Rohrmündung ?a ausgerichtet und so die Rohrsonde
RS problemlos eingefahren werden kann. Die Rohrsonde RS ist darüber hinaus an ihrem Einfahrende zweckmäßig konisch
zulaufend, um die Einführung bei geringfügigen Seitenabweichungen zu erleichtern. Der Winkel oO ist durch
die Beziehung cos Q£ = m : η definiert, wobei η die Länge
des Auslegers 7 und m das Lot vom Auslegerschwenkpunkt auf die Rohrfeldbegrenzungssehne 301 bedeutet. Dies wird
deutlicher bei Betrachtung von Fig. 2 und der Auslegerpositionen 7, 7", 7flt und 7'. Von der mit ausgezogenen
Linien dargestellten Position 7 des Auslegers kann dieser durch Verschwenken in Uhrzeigerrichtung y>u in die Position
7" verfahren werden. Er erreicht damit die Rohrfeld-Begrenzungssehne
301 und die auf dieser Sehne liegenden Rohrmündungen. Wird jet-t der Support 11 in Richtung
x1 verfahren, so können alle in dieser Richtung liegenden Rohrmündungen vom Mundstück 6 erreicht werden bis
zur äußersten Position 7''' mit Ausnahme der von den
Spreizdornen 8c und 8d besetzten Rohrmündungen. Deshalb werden, wenn der Ausleger mit seinem Mundstück 6 kurz
vor der durch den Spreizdorn 8c bzw. 8d abgedeckten Rohrmündung steht, die Spreizdorne kurzzeitig zurück-
bzw. eingefahren in Richtung z1 (Fig. 1), wobei aber die übrigen Spreizdorne 8a, 8b und 8d (im Falle des
gelifteten Spreizdorns 8c) im Eingriff bleiben. Damit bleibt die Befestigungs- und Zentrierposition des Manipulators
M bzw. des Tragkörpers 9 erhalten. Entsprechendes gilt beim Anfahren der vom Spreizdorn 8d bedeckten
Rohrmündung; dieser Spreizdorn 8d wird zur Prüfung des entsprechenden Wärmetauscherrohres außer Eingriff gebracht,
während die übrigen 8a, 8b und 8c in Eingriff bleiben. Wenn die restlichen auf der Begrenzungssehne
301 liegenden Rohrmündungen angefahren werden sollen,
130067/0408
BAD ORIGINAL
so muß der Ausleger 7 in die Position T verschwenkt
werden, wozu es erforderlich ist, ihn in eine Mittenposition zu bringen, d.h. den Support 11 ^o zu verfahren,
daß der Schwenkpunkt 13 auf der Symmetrieachse y liegt. Dann ist es möglich, den Ausleger 7 in Gegenzeigerrichtung
if „ in die Position 7! zu verschwenken. 3ei dem dann
möglichen Abfahren der Rchrmündungen auf der Begrenzungssehne 301 wird, wie bereits grundsätzlich erläutert, der
Spreizdorn 8a kurzzeitig eingezogen, damit 1. ein Weiterfahren
des Auslegers möglich ist und 2. auch eine Prüfung des vom Spreizdorn versperrt gewesenen Rohres. Wie man
sieht, erreicht das Mundstück 6 des Auslegers 7 durch entsprechende Verstelloperationen sämtliche Rohrmündungen 3a
des Rohrfeldes 30, und zwar gleichgültig, ob dem Rohrfeld ein karthasiches: ,oder ein Polar-Koordinatensystera zugrunde
liegt. Zur Rückmeldung der ,jeweiligen Position des Auslegers 7 ist; seilet Drehmotor 14 ein Winkelkodierer zugeordnet,
und der Support 11 kann z.B. mit dem Ritzel eines Längenkodierers mit einer parallel zur Spindel 10
am Tragkörper 9 angebrachten Zahnstange *r. Eingriff stehen,
so daß aus den entsprechenden Impulsen des Längen- und Winkel-Kodierers über einen Rechner an einem Bedienungspult
die genaue Rohrposition in karthesischen Koordinaten, die das Mundstück 6 gerade einnimmt, berechnet
werden kann. Der Manipulator M ist, wie ersichtlich, symmetrisch zur Symmetrieachse y positioniert
und auf diese Position ist auch die Länge des Auslegers 7 abgestimmt. Die elektrischen Zuleitungen für die Verstellmotoren
12 und 14 sowie die Längen- und Winkel-Kodierer,
ferner die pneumatischen Zuleitungen für die Spreizdorn-Zylinder 8.3 sind der Einfachheit halber weggelassen.
In Fig. 3 ist gestrichelt ein Spreizdorn 8' angedeutet,
der anateile der heiden Spreizdorne 8c und 8b in einer
zweiten AuafUhrur.goform Verwendung finden könnte, so daß
der Manipulator M mit -jf-n Spreizdornen 8a, 8' und 8d
130067/0408 BAD ORIGINAL COPY
ΛΛ
~#r - vpa 80 P 5 3 h 'i DE
ausgerüstet wäre. Drei Spreizdorne stellen das Minimum
pro Manipulator dar, da zwei von ihnen in Prüfposition
des Manipulators M immer in Eingriff stehen müssen. Eine vergrößerte Klemmsicherheit ergibt indessen die
erste Ausführung mit vier Spreizdornen, da dann, wenn einer der mindestens drei gleichzeitig in Eingriff befindlichen
Spreizdorne versagen sollte, immer noch zwei in Eingriff sind. 3s ist auch möglich, mehr als
vier Spreizdorne vorzusehen.
Fig. 4 zeigt im Ausschnitt einen Ausleger 70, der in seiner Länge verstellbar 1st, und zwar bedingt durch
ein Teleskopgestänge mit Zylinderteil 71 und Kolbenteil 72. Ein solcher Ausleger kann fast um die Hälfte
in seiner Länge verkürzt werden, was z.B. den Vorteil
hat, daß - siehe Fig. 2 - zum Verschwenken des Auslegers von Position 7 in Position 7' dieser nicht in
die Mittenposition verfahren zu werden braucht. Außerdem ist dadurch der Vorteil erziolbar, daß keine so
genaue Abstimmung der Auslegerlänge und der Abmessungen des Supports 11 und des Tragkörpers 9 auf die
Innenkonturen der Dampferzeugerkammer vorgenommen zu werden braucht; damit wäre ein solcher Manipulator
universeller, d.h. für verschiedene Dampferzeugergrößen mit unterschiedlichen Primärkammerabmessungen,
einsetzbar.
Zusätzlich zu den Spreizdornen kann eine noch bessere, schwingungssichere Abstützung des Manipulators M innerhalb
der Primärkammerhälfte Ib dadurch erreicht werden, daß der Tragkörper 9 eine Stützeinrichtung 15 mit mindestens
einem seitlich gegen die Trennwand 4 verspannbaren Stützfuß 15.1 aufweist. Dabei handelt es sich
vorteilhaft um eine Pneumatikkolben-Zylinder-Anordnung.
Der Stützfuß 15.1 ist dabei z.B. mit einem Kugelgelenk an die Kolbenstange 15.2 angelenkt, um sich der Wölbung
der Trennwand 4 anzupassen.
130067/0408 BAD ORIGINAL C°
- ν* ~ VPA80P93HOE
Die strichpunktierte Teildarstellung den Manipulators K
im linken Teil der Figur 1 innerhalb der Primärkammerhälfte
1a verdeutlicht, daß es möglich ist, mit dem Mundstück 6 bis in spitzwinklige Nischen 16, die durch
die Konvex-Wölbung der Trennwand 4 bedingt sind, hineinzufahren, wobei Jedoch an die Flexibilität von Führungsund
Versorgungsschlauch 5.2S 5.1 besondere Anforderungen
gestellt werden.
Im Falle eines Geradrohrdampferzeugers ist die Primärkammer des Dampferzeugers nicht durch eine Trennwand 4
unterteilt; in diesem Falle wäre es vorteilhaft, einen Manipulator M zu verwenden, der durch Verdoppelung, d.h.
Spiegelung an seiner Spreizdornverbindungsachse entstanden zu denken ist und damit beidseits der Längenachse
eines auf diese Weise verdoppelten Tragkörpers 9 .je einen Support 11 mit Ausleger 7 aufweist. In diesem
Falle könnten sogar beide Schwenkarme gleichzeitig arbeiten, wodurch die etwa halbe Prüfzeit im Vergleich
zu einem Manipulator mit nur einem Ausleger erzielbar wäre.
Der Manipulator M wird bei entwässerter Dampferzeuger-Primärkammer
durch das Mannloch ML (dessen nicht dargestellter Deckel zu diesem Zweck abgenommen ist) eingeführt
und in die aus Fig. 2 am besten erkennbare Prüfposition gebracht. Dazu ist nur ein kurzzeitiger
Aufenthalt von Bedienungspersonal in Schutzanzügen in der Primärkammer erforderlich. Nach Durchführung der
Prüfung wird der Manipulator M entsprechend wieder demontiert und herausgenommen» Es ist auch grundsätzlich
möglich, um einen Einstieg von Bedienungspersonal in die Dampferzeuger-Primärkammer zu umgehen, am Mannlochstutzen
ML1 ein von außen durch den Stutzen bis
3ϊ> hinein in die Primärkammer ragendes Schienensystem zu
130067/0408
- VPA 80 P 9 3 Vi OE
befestigen, an dem der Manipulator M außen aufgegleis
wird und sodann fernbedient in sein« Prüfpositicm ver
fahren werden kann, wie cU es In der DE-OS 28 jH) J5O6
bereits erläutert ist,
k Figuren
5 Patentansprüche
130067/0408 BAD ORIGINAL
Claims (5)
- 3029311j VPA 80 P 3 3 H DEPatentanporücheManipulator zum ferntedienbsron Positionieren, von der Inspektion und gegebenenfalls Reparatur dienenden, an flexible Versorgun^aschläuche angeschlossenen Rohrsonden an den Rοhrmiindungen der in einer Rohrplatte gefaßten Rohre von Wärmetauschern, insbesondere von Dampferzeugern für Kernreaktoren, wobei der Manipulator einen mittels zueinander beabstandecen Spreizdomen an den Rohrmündungen befe^tigbaren Tragkörper mit Führungsbahn aufweist, einen am Tragkörper gelagerten und an dessen Führungsbahn geradlinig verfahrbaren Support sowie einen am Support in der rohrqueren Ebene schwenkbar gelagerten Ausleger, der an seinem freien Ende ein Mund-!5 s~ück trägt, das auf die jeweils angewählte Rohrmündung ausricht- b^v. aufsetzbar ist, weiches an einen den Versorgungsschläuch'.'n zwecks längenverschieblicher Bewegung umgebene'sr flexülfja Führungsschlauch angeschlossen und durch welches die jeweilige Rohrsonde in das zugehörige Wärmetauscherrohr einfahrbar ist, dadurch gekennzeichnet , daß mindestens drei aus- und einfahrbare, über die Länge des Tragkörper*:· (9) verteilte Spreizdorne (§) vorgesehen sind und daß der Ausleger (7) in einem Winkelbereich ( ^f ) von mindestensZ*) 360° - 2 o6> schwenkbar ist, wobei <& durch die Beziehung cos CCr- n/n definiert ist, η die Länge des Auslegers und m das Lot vom Auslegerschwenkpunkt auf die Rohrfeld-Begrenzungsaehne (301) bedeutet und jeweils einer der mindestens drei Spreizdorne (8) zwecks Zugänglichkeit der von ihm abgedeckten Rohrmündung (3a) für das Mundstück (6) und/oder* zwecks Ausführung einer durch den betreffenden Spreizdorn (8) andernfalls behinderten Schwenk- oder Längsveratellung des Auslegers (7) unter BeLöahaLtun^ den SprelzoingrLffa d»i- anderem I>proiz-3*5 dorn;1 einziehbar Int.{) U B 7 /OAOO
BAD ORiGINALVPA 80 P 9 3 H OE - 2. Manipulator nach Anspruch 1,dadurch gekennzeichnet , daß der Ausleger (7) in seiner Länge verstellbar ist.
- 3. Manipulator nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet , daß der Ausleger ein Teleskopausleger (70) mit einen Teleskopgestänge (71, 72) ist.
- 4. Manipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 3, d a durch gekennzeichnet, daß der Tragkörper (9) "vier über seine Länge gleichmäßig verteilte Spreizdorne (8a - 8d) aufweist.
- 5. Manipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 47 wobei der zu inspizierende Dampferzeuger ein U-Rohr-Bampferzeuger ibt -ni·. oiner durch eine gewölbte Trennwand in zwei Primärkammeriiälften getrennten Primärkammer, dadurch gekennzeichnet, daß der Tragkörper (9) eine Stütze!nrlcatung C1?) mit mindestens einem seitlich gegen die Trennwand (4) verspannbaren Stützfuß (15.1) aufweist.η η η £ ν / tu η οBAD ORfGINAL
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19803029811 DE3029811A1 (de) | 1980-08-06 | 1980-08-06 | Manipulator zur fernbedienbaren inspektion und gegebenenfalls reparatur von waermtauscherrohren |
DE8181105840T DE3163390D1 (en) | 1980-08-06 | 1981-07-23 | Manipulator for the positioning of a tubular sonde |
EP81105840A EP0045454B1 (de) | 1980-08-06 | 1981-07-23 | Manipulator zum Positionieren einer Rohrsonde |
US06/289,153 US4438805A (en) | 1980-08-06 | 1981-08-03 | Manipulator for remote-controlled inspection and, if necessary or desirable, repair of heat exchanger tubes |
JP56122366A JPS5754090A (de) | 1980-08-06 | 1981-08-04 | |
ES504571A ES8206251A1 (es) | 1980-08-06 | 1981-08-05 | Manipulador para la inspeccion y reparacion a control remotode tubos intercambiadores de calor |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19803029811 DE3029811A1 (de) | 1980-08-06 | 1980-08-06 | Manipulator zur fernbedienbaren inspektion und gegebenenfalls reparatur von waermtauscherrohren |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3029811A1 true DE3029811A1 (de) | 1982-02-18 |
Family
ID=6109031
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19803029811 Ceased DE3029811A1 (de) | 1980-08-06 | 1980-08-06 | Manipulator zur fernbedienbaren inspektion und gegebenenfalls reparatur von waermtauscherrohren |
DE8181105840T Expired DE3163390D1 (en) | 1980-08-06 | 1981-07-23 | Manipulator for the positioning of a tubular sonde |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE8181105840T Expired DE3163390D1 (en) | 1980-08-06 | 1981-07-23 | Manipulator for the positioning of a tubular sonde |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4438805A (de) |
EP (1) | EP0045454B1 (de) |
JP (1) | JPS5754090A (de) |
DE (2) | DE3029811A1 (de) |
ES (1) | ES8206251A1 (de) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4645581A (en) * | 1984-08-17 | 1987-02-24 | Kraftwerk Union Aktiengesellschaft | Apparatus for electropolishing the inner surface of U-shaped heat exchanger tubes |
Families Citing this family (32)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2503920B1 (fr) * | 1981-04-08 | 1987-08-21 | Intercontrole Sa | Dispositif pour le positionnement d'un organe en vis-a-vis des perforations d'une plaque |
DE3122660C2 (de) * | 1981-06-06 | 1986-06-19 | Brown Boveri Reaktor GmbH, 6800 Mannheim | Einrichtung zur Inspektion und/oder zur Reparatur der Rohre eines Dampferzeugers einer Kernkraftanlage |
FR2513927A1 (fr) * | 1981-10-05 | 1983-04-08 | Framatome Sa | Tele-manipulateur d'intervention dans une boite a eau de generateur de vapeur |
US4576546A (en) * | 1981-10-15 | 1986-03-18 | Westinghouse Electric Corp. | Method for servicing a steam generator |
FR2526532A1 (fr) * | 1982-05-07 | 1983-11-10 | Intercontrole Sa | Appareil pour le controle des tubes d'un echangeur de chaleur a une distance donnee de l'extremite de ces tubes |
DE3300460C2 (de) * | 1983-01-08 | 1985-12-12 | Brown Boveri Reaktor GmbH, 6800 Mannheim | Vorrichtung zur Prüfung und/oder zur Reparatur von Dampferzeugerrohren |
DE3310325A1 (de) * | 1983-03-22 | 1984-09-27 | Kraftwerk Union AG, 4330 Mülheim | Werkzeug zum fernbedienbaren reinigen der rohrenden eines rohrbuendels |
US4804038A (en) * | 1983-10-11 | 1989-02-14 | The Babcock & Wilcox Company | Remotely installed, operated and removed manipulator for steam generator |
DE3509177C1 (de) * | 1985-03-14 | 1986-10-02 | Brown Boveri Reaktor GmbH, 6800 Mannheim | Einrichtung zum Einbringen eines zylindrischen Koerpers,insbesondere einer Huelse,in ein Rohr eines Dampferzeugers |
FR2585501B1 (fr) * | 1985-07-24 | 1989-09-01 | Thome Jean Patrick | Automatismes d'intervention pour generateurs de vapeur de reacteurs nucleaires |
US4757258A (en) * | 1985-11-27 | 1988-07-12 | Westinghouse Electric Corp. | Probe carrier system for inspecting boiler tubes |
US4793056A (en) * | 1986-04-25 | 1988-12-27 | Mitsubishi Jukogyo Kabushiki Kaisha | Plug removal apparatus |
JPS6367702U (de) * | 1986-10-15 | 1988-05-07 | ||
FR2613652A1 (fr) * | 1987-04-10 | 1988-10-14 | Thome Paul | Telemanipulateur de metrologie pour generateurs de vapeur de centrales nucleaires |
US4945979A (en) * | 1988-06-23 | 1990-08-07 | Westinghouse Electric Corp. | Robotic arm for delivering a tube plugging tool |
US5265667A (en) * | 1989-09-14 | 1993-11-30 | Westinghouse Electric Corp. | Robotic arm for servicing nuclear steam generators |
NL9100543A (nl) * | 1991-03-27 | 1992-10-16 | Vermaat Technics Bv | Robot voor het uitvoeren van werkzaamheden in een warmtewisselaar. |
US5265129A (en) * | 1992-04-08 | 1993-11-23 | R. Brooks Associates, Inc. | Support plate inspection device |
US5543599A (en) * | 1994-12-14 | 1996-08-06 | Westinghouse Electric Corporation | Electron discharge machining apparatus and method |
US5675096A (en) * | 1994-12-14 | 1997-10-07 | Westinghouse Electric Corporation | Apparatus and method for removing a wall portion from a wall of a tubular member |
DE19837683C2 (de) * | 1998-08-19 | 2003-02-20 | Framatome Anp Gmbh | Auffangvorrichtung und Auffanggefäß zum Auffangen von Ablagerungen aus Wärmetauschrohren |
US7314343B2 (en) * | 2002-07-22 | 2008-01-01 | Westinghouse Electric Co. Llc | Miniature manipulator for servicing the interior of nuclear steam generator tubes |
US7533715B1 (en) * | 2003-09-26 | 2009-05-19 | Areva Np Inc. | Tube walker for examination and repair of steam generators |
CN100582641C (zh) * | 2005-04-30 | 2010-01-20 | 江从铨 | 汽轮发电机凝汽器在线自动冲洗装置及方法 |
FR2895790B1 (fr) * | 2005-12-29 | 2008-09-12 | Framatome Anp Sas | Dispositif et procede d'intervention dans une boite a eau d'un echangeur de chaleur. |
FR2895791B1 (fr) | 2005-12-29 | 2008-04-04 | Framatome Anp Sas | Procede de reparation d'au moins une zone de raccordement d'une plaque de partition sur une plaque tubulaire d'une boite a eau d'un echangeur de chaleur. |
US20100329408A1 (en) * | 2009-06-24 | 2010-12-30 | Sergey Fiodorov | Systems, Apparatuses and Methods of Gripping, Cutting and Removing Objects |
JP5314609B2 (ja) * | 2010-01-27 | 2013-10-16 | 三菱重工業株式会社 | 水室内作業装置 |
JP2011247829A (ja) * | 2010-05-28 | 2011-12-08 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 水室内作業装置および水室内作業装置の設置方法 |
JP5656674B2 (ja) * | 2011-02-02 | 2015-01-21 | 三菱重工業株式会社 | 伝熱管の検査装置および検査方法 |
CA3083053A1 (en) * | 2019-06-07 | 2020-12-07 | Battelle Memorial Institute | Heat exchanger assemblies and methods |
CN112680848B (zh) * | 2020-12-08 | 2021-10-29 | 安徽颍上县富颍纺织有限公司 | 一种具有防静电效果的混纺棉纱 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
AT336926B (de) * | 1972-12-22 | 1977-06-10 | Siemens Ag | Inspektions- und reparatureinrichtung fur dampferzeuger |
JPS5157489A (en) * | 1974-11-15 | 1976-05-19 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Jidokensasochino kontorooruhoho |
FR2309314A1 (fr) * | 1974-12-05 | 1976-11-26 | Framatome Sa | Dispositif de positionnement selectif d'un organe sur une plaque tubulaire |
US4018346A (en) * | 1975-11-18 | 1977-04-19 | Combustion Engineering, Inc. | Mounting arrangement for anchor fingers on a surface traversing apparatus |
JPS60621B2 (ja) * | 1976-12-06 | 1985-01-09 | 三菱重工業株式会社 | 細管探傷装置 |
US4205940A (en) * | 1978-03-21 | 1980-06-03 | Westinghouse Electric Corp. | Apparatus for remotely repairing tubes in a steam generator |
US4213732A (en) * | 1978-04-13 | 1980-07-22 | Westinghouse Electric Corp. | Apparatus for remotely repairing tubes in a steam generator |
US4200424A (en) * | 1978-04-14 | 1980-04-29 | Westinghouse Electric Corp. | Remotely controlled tool positioning table |
US4193735A (en) * | 1978-04-24 | 1980-03-18 | Combustion Engineering, Inc. | Work table for a stepped platform |
DE2830306C2 (de) * | 1978-07-10 | 1982-11-04 | Kraftwerk Union AG, 4330 Mülheim | Prüfeinrichtung für einen Wärmetauscher |
US4302146A (en) * | 1978-08-23 | 1981-11-24 | Westinghouse Electric Corp. | Probe positioner |
-
1980
- 1980-08-06 DE DE19803029811 patent/DE3029811A1/de not_active Ceased
-
1981
- 1981-07-23 DE DE8181105840T patent/DE3163390D1/de not_active Expired
- 1981-07-23 EP EP81105840A patent/EP0045454B1/de not_active Expired
- 1981-08-03 US US06/289,153 patent/US4438805A/en not_active Expired - Fee Related
- 1981-08-04 JP JP56122366A patent/JPS5754090A/ja active Pending
- 1981-08-05 ES ES504571A patent/ES8206251A1/es not_active Expired
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4645581A (en) * | 1984-08-17 | 1987-02-24 | Kraftwerk Union Aktiengesellschaft | Apparatus for electropolishing the inner surface of U-shaped heat exchanger tubes |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
ES504571A0 (es) | 1982-08-16 |
DE3163390D1 (en) | 1984-06-07 |
EP0045454A2 (de) | 1982-02-10 |
EP0045454A3 (en) | 1982-04-14 |
US4438805A (en) | 1984-03-27 |
EP0045454B1 (de) | 1984-05-02 |
JPS5754090A (de) | 1982-03-31 |
ES8206251A1 (es) | 1982-08-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE3029811A1 (de) | Manipulator zur fernbedienbaren inspektion und gegebenenfalls reparatur von waermtauscherrohren | |
DE2640055C3 (de) | Rohrkrfimmermanipulator, insbesondere zur Ultraschallprüfung bei Kernreaktoranlagen | |
EP0066791B1 (de) | Einrichtung zur Ausführung von Inspektionsarbeiten an einem Dampferzeuger für Kernreaktoren und ein Verfahren zum Einbringen der Einrichtung in eine Kammer eines Dampferzeugers | |
DE2826106C2 (de) | Anordnung für den Transport einer Positioniervorrichtung im Inneren eines Dampferzeugers | |
DE69004602T2 (de) | Interventionsvorrichtung, insbesondere zur Prüfung, Inspektion und Wartung von Wärmeaustauschern. | |
DE3202248A1 (de) | Rohrgassen-manipulator, spritzkopf und zugehoeriges spritzverfahren zum hochdruck-abschlaemmen von waermetauschern | |
LU84764A1 (de) | Kompakter schachtofen-stopfkanonenschwenkantrieb fuer grosse schwenkwinkel | |
DE69218442T2 (de) | Vorrichtung zum Positionieren eines Werkzeugesin einem von einer öffnung versehenen Wandbegrenzten Gefäss. | |
DE2830306C2 (de) | Prüfeinrichtung für einen Wärmetauscher | |
DE2733862C3 (de) | Manipulator zur Inspektion und gegebenenfalls Reparatur der Rohre von Wärmetauschern, insbesondere von Dampferzeugern für Kernreaktoren | |
EP0856118B1 (de) | Rohrinnenmanipulator zum prüfen oder bearbeiten der innenoberfläche eines rohres | |
DE19619202B4 (de) | Vorrichtung zum Reinigen und/oder Entgraten von Werkstücken mittels wenigstens eines Flüssigkeits-Spritzstrahls | |
DE4029027C2 (de) | Vorrichtung zur Wasserstrahlbearbeitung von Oberflächen mit einer Strahldüse und einer gelenkigen Strahldüsenhalterung | |
DE2712060C3 (de) | Inspektionseinrichtung zur Außenprüfung von Druckbehältern, vorzugsweise zur Ultraschallprüfung bei Reaktordruckbehältern | |
EP0124824B1 (de) | Positioniereinrichtung zur fernbedienbaren Inspektion, Reinigung und Reparatur der parallelen Rohre eines Rohrbündels | |
DE9416957U1 (de) | Vorrichtung zur Führung und Fixierung chirurgischer Instrumente | |
DE69400335T2 (de) | Vorrichtung zur materialüberprüfung, insbesondere in einem druckwasserreaktor | |
DE2914126A1 (de) | Vorrichtung zum aufbringen von feuerfestem material, insbesondere fuer die reparatur der auskleidungen von huettenwerkseinrichtungen | |
DE2726547A1 (de) | Pruefmanipulator zur fernbedienbaren aussenpruefung der rohranschlussnaehte von druckbehaeltern, insbesondere reaktordruckbehaeltern | |
DE3873117T2 (de) | Arbeitssystem fuer primaere rohrleitungen und wasserkammer des dampferzeugers eines kernreaktors. | |
EP0120355B1 (de) | Werkeug zum fernbedienbaren Reinigen der Rohrenden eines Rohrbündels | |
DE29519048U1 (de) | Universalbiegemaschine | |
DE69003446T2 (de) | Einrichtung zum Positionieren eines Gerätes in eine zylindrische Höhlung mit regelmässig geordneten Perforationen. | |
DE3838885C2 (de) | Schrägwalzen-Richtmaschine für Rohre und Stangen | |
DE2355036A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur herstellung polygonaler werkstuecke |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
8131 | Rejection |