JPH0650326A - ボール結合リンク - Google Patents
ボール結合リンクInfo
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- JPH0650326A JPH0650326A JP5035526A JP3552693A JPH0650326A JP H0650326 A JPH0650326 A JP H0650326A JP 5035526 A JP5035526 A JP 5035526A JP 3552693 A JP3552693 A JP 3552693A JP H0650326 A JPH0650326 A JP H0650326A
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- male ball
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- ball
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
- B25J17/0275—Universal joints, e.g. Hooke, Cardan, ball joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C11/00—Pivots; Pivotal connections
- F16C11/04—Pivotal connections
- F16C11/10—Arrangements for locking
- F16C11/103—Arrangements for locking frictionally clamped
- F16C11/106—Arrangements for locking frictionally clamped for ball joints
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
- F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
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- F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
- F16M11/06—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting
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- F16M11/14—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting in more than one direction with ball-joint
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- F16M11/20—Undercarriages with or without wheels
- F16M11/2007—Undercarriages with or without wheels comprising means allowing pivoting adjustment
- F16M11/2035—Undercarriages with or without wheels comprising means allowing pivoting adjustment in more than one direction
- F16M11/2078—Undercarriages with or without wheels comprising means allowing pivoting adjustment in more than one direction with ball-joint
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- F16M13/00—Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles
- F16M13/02—Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles for supporting on, or attaching to, an object, e.g. tree, gate, window-frame, cycle
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F21—LIGHTING
- F21V—FUNCTIONAL FEATURES OR DETAILS OF LIGHTING DEVICES OR SYSTEMS THEREOF; STRUCTURAL COMBINATIONS OF LIGHTING DEVICES WITH OTHER ARTICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F21V21/00—Supporting, suspending, or attaching arrangements for lighting devices; Hand grips
- F21V21/14—Adjustable mountings
- F21V21/26—Pivoted arms
- F21V21/28—Pivoted arms adjustable in more than one plane
- F21V21/29—Pivoted arms adjustable in more than one plane employing universal joints
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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- F16M2200/00—Details of stands or supports
- F16M2200/02—Locking means
- F16M2200/021—Locking means for rotational movement
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
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- Y10T403/32—Articulated members
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-
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-
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Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Pivots And Pivotal Connections (AREA)
- Clamps And Clips (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 従来のシステムを改良し、更に重い負荷を支
持するようより優れたボール結合リンクシステムを提供
する。更に、クランプ部材がリンクに適切に配置される
ことを保証し、安全な連結を保証できるボール結合リン
クシステムを提供する。 【構成】 ふたつの端部の間の軸に沿って延在する本体
(26)と、端部間の本体を通って延在するアパーチャ
(38)とを有し、端部の一方は雄ボール(32)とし
て形成され、端部の他方は雌ソケット(30)として形
成され、雌ソケットは、雄ボールの外周面と前記軸から
ほぼ同距離離間した内周面を有し、雄ボールまたは雌ソ
ケットの一方は他方よりも半径方向に沿って内側に変形
することに対して抵抗力があることを特徴とする。
持するようより優れたボール結合リンクシステムを提供
する。更に、クランプ部材がリンクに適切に配置される
ことを保証し、安全な連結を保証できるボール結合リン
クシステムを提供する。 【構成】 ふたつの端部の間の軸に沿って延在する本体
(26)と、端部間の本体を通って延在するアパーチャ
(38)とを有し、端部の一方は雄ボール(32)とし
て形成され、端部の他方は雌ソケット(30)として形
成され、雌ソケットは、雄ボールの外周面と前記軸から
ほぼ同距離離間した内周面を有し、雄ボールまたは雌ソ
ケットの一方は他方よりも半径方向に沿って内側に変形
することに対して抵抗力があることを特徴とする。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、構造物を支持するため
に用いられるボール結合リンクの改良に関するものであ
る。
に用いられるボール結合リンクの改良に関するものであ
る。
【0002】
【従来の技術】従来の技術では、通常、ボール結合リン
クは、取り付け構造物からグリッパーハンドのような部
材を支持するのに用いられている。好ましくは、ボール
結合リンクは、供給ラインすなわち電線及び油圧線のた
めの中央アパーチャを有し、リンクを通過し、取り付け
構造物を介して支持部材へ連通する。
クは、取り付け構造物からグリッパーハンドのような部
材を支持するのに用いられている。好ましくは、ボール
結合リンクは、供給ラインすなわち電線及び油圧線のた
めの中央アパーチャを有し、リンクを通過し、取り付け
構造物を介して支持部材へ連通する。
【0003】そのような従来のリンクのひとつが、米国
特許4,898,490号公報に開示されている。この
特許では、取り付け構造物から離れたところでグリッパ
ーハンドを支持する複数のボール結合リンクが、開示さ
れている。
特許4,898,490号公報に開示されている。この
特許では、取り付け構造物から離れたところでグリッパ
ーハンドを支持する複数のボール結合リンクが、開示さ
れている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】上述のシステムは、好
結果が立証されたが、このシステムをより改良し、更に
重い負荷を支持するためにより優れたものとすることが
要求されている。
結果が立証されたが、このシステムをより改良し、更に
重い負荷を支持するためにより優れたものとすることが
要求されている。
【0005】更に、従来の技術では、隣接ボール結合リ
ンクは、好ましくは、クランプ部材によって連結されて
いる。しかしながら、上述のボール結合リンクにおいて
は、クランプ部材がリンクに適切に配置されることを保
証することは困難であり、すなわち、安全な連結を保証
することが困難である。
ンクは、好ましくは、クランプ部材によって連結されて
いる。しかしながら、上述のボール結合リンクにおいて
は、クランプ部材がリンクに適切に配置されることを保
証することは困難であり、すなわち、安全な連結を保証
することが困難である。
【0006】そこで、本発明の目的は、従来のシステム
を改良し、更に重い負荷を支持するためにより優れたボ
ール結合リンクシステムを提供することにある。
を改良し、更に重い負荷を支持するためにより優れたボ
ール結合リンクシステムを提供することにある。
【0007】更に、本発明の他の目的は、クランプ部材
がリンクに適切に配置されることを保証し、安全な連結
を保証できるボール結合リンクシステムを提供すること
にある。
がリンクに適切に配置されることを保証し、安全な連結
を保証できるボール結合リンクシステムを提供すること
にある。
【0008】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、ふたつ
の端部間の軸に沿って延在する本体と、端部間の本体を
通って延在するアパーチャとを有し、端部の一方は、雄
ボールとして形成され、端部の他方は、雌ソケットとし
て形成され、雌ソケットは、雄ボールの外周面の軸から
ほぼ同距離離間した内周面を有することを特徴とするリ
ンクが得られる。
の端部間の軸に沿って延在する本体と、端部間の本体を
通って延在するアパーチャとを有し、端部の一方は、雄
ボールとして形成され、端部の他方は、雌ソケットとし
て形成され、雌ソケットは、雄ボールの外周面の軸から
ほぼ同距離離間した内周面を有することを特徴とするリ
ンクが得られる。
【0009】好ましくは、雄ボールが雌ソケットよりも
半径方向に沿って内側に変形することに対して抵抗力が
あり、雄ボールが外周面とアパーチャとの間の壁の厚み
を有し、雄ボールの壁の厚みは、雌ソケットの内周面と
外周面との間の壁の厚みより厚いことを特徴とするリン
クが得られる。
半径方向に沿って内側に変形することに対して抵抗力が
あり、雄ボールが外周面とアパーチャとの間の壁の厚み
を有し、雄ボールの壁の厚みは、雌ソケットの内周面と
外周面との間の壁の厚みより厚いことを特徴とするリン
クが得られる。
【0010】更に好ましくは、雄ボールが、雌ソケット
よりも硬質の材料で形成され、中央円筒形延在部が雄ボ
ール及び雌ソケットに接続しており、雌ソケットに隣接
した円筒形延在部が、雄ボールより薄い壁の厚みを有
し、薄壁部は雌ソケットを越えて延在することを特徴と
するリンクが得られる。
よりも硬質の材料で形成され、中央円筒形延在部が雄ボ
ール及び雌ソケットに接続しており、雌ソケットに隣接
した円筒形延在部が、雄ボールより薄い壁の厚みを有
し、薄壁部は雌ソケットを越えて延在することを特徴と
するリンクが得られる。
【0011】また、本発明によれば、負荷を支持するよ
う適合された構造であって、軸端部間の中央軸に沿って
延在する本体をそれぞれ有する複数のリンクと、端部間
のリンクを通って延在する中央アパーチャと、本体の第
1軸端部における雄ボールと、本体の第2軸端部におけ
る雌ソケットとを有し、雌ソケットは、雄ボールの外部
面に対応する内部面を有し、雄ボールは、隣接リンクの
雌ソケット内に受容され、雄ボールは、雌ソケットより
半径方向に沿って内側に変形することに対してより抵抗
力を有することを特徴とする負荷を支持するよう適合さ
れた構造が得られる。
う適合された構造であって、軸端部間の中央軸に沿って
延在する本体をそれぞれ有する複数のリンクと、端部間
のリンクを通って延在する中央アパーチャと、本体の第
1軸端部における雄ボールと、本体の第2軸端部におけ
る雌ソケットとを有し、雌ソケットは、雄ボールの外部
面に対応する内部面を有し、雄ボールは、隣接リンクの
雌ソケット内に受容され、雄ボールは、雌ソケットより
半径方向に沿って内側に変形することに対してより抵抗
力を有することを特徴とする負荷を支持するよう適合さ
れた構造が得られる。
【0012】好ましくは、クランプ部材が、隣接リンク
に配され、雌ソケットの一部と雄ボールの外部表面の一
部の両方に接触し、第2部位より半径方向に沿って内側
に延在する第1部位を備えた内周面を有し、レッジ部
が、第1部位と第2部位との間にほぼ垂直に延在して前
記雌ソケットの軸側最先端部と接触することを特徴とす
る構造が得られる。
に配され、雌ソケットの一部と雄ボールの外部表面の一
部の両方に接触し、第2部位より半径方向に沿って内側
に延在する第1部位を備えた内周面を有し、レッジ部
が、第1部位と第2部位との間にほぼ垂直に延在して前
記雌ソケットの軸側最先端部と接触することを特徴とす
る構造が得られる。
【0013】更に好ましくは、クランプ部材が、2つの
半円筒形片で構成され、2つの半円筒形片を合わせて締
め付け、クランプ部材を係合し、隣接リンクを固定して
なることを特徴とする構造が得られる。
半円筒形片で構成され、2つの半円筒形片を合わせて締
め付け、クランプ部材を係合し、隣接リンクを固定して
なることを特徴とする構造が得られる。
【0014】本発明に基づくリンクは、一端に雄ボール
を有し、他端に雌ソケットを有する。雄ボールまたは雌
ソケットのいずれかは、他方よりも半径方向内方への変
形に対し強い抵抗力を有している。従って、ボールにソ
ケットを固定するためクランプ部材を締め付けた際、そ
の2つの部材の半径方向内方への変形が生じる恐れが少
なくなる。また、クランプ部材は確実に締め付けを行う
ので、比較的重い負荷を支持することができる。なお、
本発明において、雄ボールは雌ソケットよりも硬質の材
料で形成され、かつ、雌ソケットよりも壁の厚みが厚く
なっている。
を有し、他端に雌ソケットを有する。雄ボールまたは雌
ソケットのいずれかは、他方よりも半径方向内方への変
形に対し強い抵抗力を有している。従って、ボールにソ
ケットを固定するためクランプ部材を締め付けた際、そ
の2つの部材の半径方向内方への変形が生じる恐れが少
なくなる。また、クランプ部材は確実に締め付けを行う
ので、比較的重い負荷を支持することができる。なお、
本発明において、雄ボールは雌ソケットよりも硬質の材
料で形成され、かつ、雌ソケットよりも壁の厚みが厚く
なっている。
【0015】リンクは、好ましくは、2つの部材からな
る。雄ボールは硬質の金属で形成された第1の部材であ
って、かつ、壁の厚みが厚く形成されている。雌ソケッ
トは雄ボールよりも軟質の金属で形成された第2の部材
であって、かつ、壁の厚みが雄ボールよりも薄く形成さ
れている。従って、雄ボールは雌ソケットよりも半径方
向内方への変形に対しより強い抵抗力を有しているの
で、雌ソケットを高価な硬質の金属で形成する必要がな
くなる。
る。雄ボールは硬質の金属で形成された第1の部材であ
って、かつ、壁の厚みが厚く形成されている。雌ソケッ
トは雄ボールよりも軟質の金属で形成された第2の部材
であって、かつ、壁の厚みが雄ボールよりも薄く形成さ
れている。従って、雄ボールは雌ソケットよりも半径方
向内方への変形に対しより強い抵抗力を有しているの
で、雌ソケットを高価な硬質の金属で形成する必要がな
くなる。
【0016】さらに、本発明によれば、雄ボールを雌ソ
ケットに固定するために締め付けるクランプ部材は、雌
ソケットの軸方向端部に当接する半径方向内方のレッジ
部を有し、クランプ部材は雄ボール及び雌ソケットに対
して適切に配置されることができる。従って、隣接する
リンクを確実に連結することができる。
ケットに固定するために締め付けるクランプ部材は、雌
ソケットの軸方向端部に当接する半径方向内方のレッジ
部を有し、クランプ部材は雄ボール及び雌ソケットに対
して適切に配置されることができる。従って、隣接する
リンクを確実に連結することができる。
【0017】
【実施例】次に、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。
する。
【0018】図1に図示された支持システム20は、取
り付け構造物24から離れたところに取り付けられたグ
リッパーハンド22を含む。複数のボール結合リンク2
6は、グリッパーハンド22を取り付け構造物24に連
結する。グリッパーハンド22は、ロボット化したマニ
ピュレータであり、リンク26は、グリッパーハンド2
2へ、又はグリパーハンド22から、電力または油圧力
供給ラインを運ぶ。図示するように、複数のクランプ部
材28は、隣接するリンク26を連結し固定する。
り付け構造物24から離れたところに取り付けられたグ
リッパーハンド22を含む。複数のボール結合リンク2
6は、グリッパーハンド22を取り付け構造物24に連
結する。グリッパーハンド22は、ロボット化したマニ
ピュレータであり、リンク26は、グリッパーハンド2
2へ、又はグリパーハンド22から、電力または油圧力
供給ラインを運ぶ。図示するように、複数のクランプ部
材28は、隣接するリンク26を連結し固定する。
【0019】図2を参照すると、各リンク26の軸端部
の一方に雌ソケット30を、反対側の軸端部に雄ボール
32を有する。雌ソケット30は、部分的球状の内周面
を規定し、雄ボール32は、部分的球状の外周面を規定
する。各リンク26の中央部33は、雌ソケット30か
ら延在する延在部34と、雄ボール32から延在する延
在部36とから形成されている。
の一方に雌ソケット30を、反対側の軸端部に雄ボール
32を有する。雌ソケット30は、部分的球状の内周面
を規定し、雄ボール32は、部分的球状の外周面を規定
する。各リンク26の中央部33は、雌ソケット30か
ら延在する延在部34と、雄ボール32から延在する延
在部36とから形成されている。
【0020】図3を参照すると、アパーチャ38は、雄
ボール32、延在部36、雌ソケット30及び延在部3
4を通って延在してなり、動力線は複数の接続リンク2
6を通ってグリッパーハンド22に到達することができ
る。雄ボール32及び延在部36の壁の厚みは、好まし
くは、雌ソケット30の壁よりも厚い。延在部34は、
好ましくは、雌ソケット30に適合する薄壁を有する。
このように、隣接リンク26の相対的角度は、図示され
たように変更することができ、雄ボール32の軸側最先
端部44が、延在部34の一部内へ延在する。延在部3
4の壁が延在部36の壁と同じ厚みであった場合、雄ボ
ール32の端部44が延在部34内で軸回転するには隙
間が不十分となる。
ボール32、延在部36、雌ソケット30及び延在部3
4を通って延在してなり、動力線は複数の接続リンク2
6を通ってグリッパーハンド22に到達することができ
る。雄ボール32及び延在部36の壁の厚みは、好まし
くは、雌ソケット30の壁よりも厚い。延在部34は、
好ましくは、雌ソケット30に適合する薄壁を有する。
このように、隣接リンク26の相対的角度は、図示され
たように変更することができ、雄ボール32の軸側最先
端部44が、延在部34の一部内へ延在する。延在部3
4の壁が延在部36の壁と同じ厚みであった場合、雄ボ
ール32の端部44が延在部34内で軸回転するには隙
間が不十分となる。
【0021】雄ボール32は、雌ソケット30よりも厚
い厚みを有するよう示されているが、雄ボール32は、
単に、雌ソケット30より硬質の金属で形成されても良
い。クランプ部材28が、雌ソケット30及び雄ボール
32の回りに締め付けられた場合、連結部が、半径方向
に沿って内側に潰れる可能性は少ない。クランプ部材
は、さらに強い強度で締め付けることができ、リンク2
6は、さらに重い重量を支持することができる。さら
に、雄ボール32だけが厚い材料で形成されるので、さ
らなる強度を供給するために雌ソケット30に追加の材
料または高価な硬質の材料を用いる必要はない。これに
より、リンク26の重量及び費用を削減する。
い厚みを有するよう示されているが、雄ボール32は、
単に、雌ソケット30より硬質の金属で形成されても良
い。クランプ部材28が、雌ソケット30及び雄ボール
32の回りに締め付けられた場合、連結部が、半径方向
に沿って内側に潰れる可能性は少ない。クランプ部材
は、さらに強い強度で締め付けることができ、リンク2
6は、さらに重い重量を支持することができる。さら
に、雄ボール32だけが厚い材料で形成されるので、さ
らなる強度を供給するために雌ソケット30に追加の材
料または高価な硬質の材料を用いる必要はない。これに
より、リンク26の重量及び費用を削減する。
【0022】さらに、雄ボール32の外周面は、図2の
参照符号37で概略的に示されたように起状になってい
るのが好ましい。この実施例では、一連のリング37
は、雄ボール32の外周面から僅かに半径方向に沿って
外側に延在している。クランプ部材28が締め付けられ
た場合、比較的変形可能な雌ソケット30は、この起状
表面に圧搾される。これにより、雄ボール32と雌ソケ
ット30との間の滑りが減少される。
参照符号37で概略的に示されたように起状になってい
るのが好ましい。この実施例では、一連のリング37
は、雄ボール32の外周面から僅かに半径方向に沿って
外側に延在している。クランプ部材28が締め付けられ
た場合、比較的変形可能な雌ソケット30は、この起状
表面に圧搾される。これにより、雄ボール32と雌ソケ
ット30との間の滑りが減少される。
【0023】クランプ部材28は、軸側最先端部42に
接触するレッジ(ledge) 40を有する。レッジ40は、
締め付け時に、クランプ部材28が、雌ソケット30及
び雄ボール32上に適切に配されるのを確実にするスト
ッパを規定する。さらに図示されたように、雌ソケット
30の端部42は、リンク26の中心軸Xに垂直な平面
に対して斜めな平面を規定する。すなわち、端部42
は、平面を規定する。軸Xに平行に図示された第2平面
は端部42により規定された平面に対して鋭角に存在す
る。これにより、隣接リンク26が互いに規定する相対
的角度を増加する。この斜め端部を有する雌ソケットを
用いた場合、レッジ40は、適切な締め付け位置を確実
にするのに特に役立つ。
接触するレッジ(ledge) 40を有する。レッジ40は、
締め付け時に、クランプ部材28が、雌ソケット30及
び雄ボール32上に適切に配されるのを確実にするスト
ッパを規定する。さらに図示されたように、雌ソケット
30の端部42は、リンク26の中心軸Xに垂直な平面
に対して斜めな平面を規定する。すなわち、端部42
は、平面を規定する。軸Xに平行に図示された第2平面
は端部42により規定された平面に対して鋭角に存在す
る。これにより、隣接リンク26が互いに規定する相対
的角度を増加する。この斜め端部を有する雌ソケットを
用いた場合、レッジ40は、適切な締め付け位置を確実
にするのに特に役立つ。
【0024】図4は、第1実施例のクランプ部材28の
端面図である。バンド45は、その軸の長さの一部の上
部に第1内周面46を規定し、レッジ40は、面46か
ら半径方向に沿って内側に延在する。さらに図示された
ように、レッジ40は、複数の片により形成され、締め
付け前に隣接リンク26への挿入を容易にする。
端面図である。バンド45は、その軸の長さの一部の上
部に第1内周面46を規定し、レッジ40は、面46か
ら半径方向に沿って内側に延在する。さらに図示された
ように、レッジ40は、複数の片により形成され、締め
付け前に隣接リンク26への挿入を容易にする。
【0025】図5を参照すると、バンド45は、半径方
向に沿って外側の面46と、半径方向に沿って内側の面
48に向かって延在するレッジ40とから構成されてい
る。使用上、面46は雌ソケット30上に配され、一
方、面48は雄ボール32上に配されている。
向に沿って外側の面46と、半径方向に沿って内側の面
48に向かって延在するレッジ40とから構成されてい
る。使用上、面46は雌ソケット30上に配され、一
方、面48は雄ボール32上に配されている。
【0026】図6は、第2実施例のクランプ部材50を
図示している。クランプ部材50は、2つの離間したボ
ルト54により連結された2つの半円筒部材52で形成
されている。ボルト54は、引き締め部材52を合わせ
て締め付け、隣接リンク26を合わせて固定する。
図示している。クランプ部材50は、2つの離間したボ
ルト54により連結された2つの半円筒部材52で形成
されている。ボルト54は、引き締め部材52を合わせ
て締め付け、隣接リンク26を合わせて固定する。
【0027】図7を参照すると、レッジ40と同様なレ
ッジ54は、雌ソケット30の軸側最先端部42に接触
している。さらに図示されたように、半径方向に沿って
外側の面55は、雌ソケット30の部分上に配され、一
方半径方向に沿って内側の面56は、雄ボール32の部
分上に配される。これによりクランプ部材50は、隣接
リンク26上に適切に配される。
ッジ54は、雌ソケット30の軸側最先端部42に接触
している。さらに図示されたように、半径方向に沿って
外側の面55は、雌ソケット30の部分上に配され、一
方半径方向に沿って内側の面56は、雄ボール32の部
分上に配される。これによりクランプ部材50は、隣接
リンク26上に適切に配される。
【0028】また、図7を参照すると、雄ボール32か
ら延在する延在部36は、延在部34内に受容される部
分57を有する。部分57の端部58は、雌ソケット3
0から最低限度軸方向に離間して、雄ボール32の隙間
が存在し、図3に関し記述されたように雌ソケット30
内で軸回転する。
ら延在する延在部36は、延在部34内に受容される部
分57を有する。部分57の端部58は、雌ソケット3
0から最低限度軸方向に離間して、雄ボール32の隙間
が存在し、図3に関し記述されたように雌ソケット30
内で軸回転する。
【0029】図8を参照すると、円筒状クランプ部材は
2つの離間したボルト54の締め付けにより合わせて締
め付けられる。
2つの離間したボルト54の締め付けにより合わせて締
め付けられる。
【0030】図9は、第2実施例のリンク60を示して
いる。雄ボール62は、半径方向の大型アパーチャ部6
4及び半径方向の小型アパーチャ部66を有する段付き
アパーチャで形成されている。円周溝68はアパーチャ
部64内に形成されている。雌ソケット70は、アパー
チャ部64を受容した部分74を有する延在部72をで
形成されている。ビード(bead)76は、溝68内に及び
部分74の円周方向に外側に延在し、延在部72上に雄
ボール62を固定する。
いる。雄ボール62は、半径方向の大型アパーチャ部6
4及び半径方向の小型アパーチャ部66を有する段付き
アパーチャで形成されている。円周溝68はアパーチャ
部64内に形成されている。雌ソケット70は、アパー
チャ部64を受容した部分74を有する延在部72をで
形成されている。ビード(bead)76は、溝68内に及び
部分74の円周方向に外側に延在し、延在部72上に雄
ボール62を固定する。
【0031】好ましくは、部分74はアパーチャ部64
に挿入され、ビード76はその後、溝68に変形され
る。接着剤を部分74上に雄ボール62を固定するのに
用いてもよい。
に挿入され、ビード76はその後、溝68に変形され
る。接着剤を部分74上に雄ボール62を固定するのに
用いてもよい。
【0032】雌ソケットよりも厚い壁を有する雄ボール
が開示されたが、それは必須ではない。他に選択しうる
ものとして、雄ボールは、単に、雌ソケットより硬質の
金属で形成されてもよい。本発明の特徴は、中央アパー
チャを有するリンクが雄及び雌部材を有し、その雄及び
雌部材の内一方が、半径方向に沿って内側へ変形するの
に対して他方より更に抵抗があるボール結合リンクシス
テムを有することである。1実施例で、雌ソケットは、
アルミニウムで形成され、雄ボールは、硬質のアルミニ
ウムで形成された。
が開示されたが、それは必須ではない。他に選択しうる
ものとして、雄ボールは、単に、雌ソケットより硬質の
金属で形成されてもよい。本発明の特徴は、中央アパー
チャを有するリンクが雄及び雌部材を有し、その雄及び
雌部材の内一方が、半径方向に沿って内側へ変形するの
に対して他方より更に抵抗があるボール結合リンクシス
テムを有することである。1実施例で、雌ソケットは、
アルミニウムで形成され、雄ボールは、硬質のアルミニ
ウムで形成された。
【0033】本発明の好ましい実施例を説明したが、本
発明の範囲内でいくつかの変更をし得ることはいうまで
もない。上記の理由により、本特許請求の範囲は、本発
明の正確な範囲及び要旨を確定するためのものである。
発明の範囲内でいくつかの変更をし得ることはいうまで
もない。上記の理由により、本特許請求の範囲は、本発
明の正確な範囲及び要旨を確定するためのものである。
【0034】
【発明の効果】複数のクランプ部材は、隣接リンクを連
結し固定することにより、リンクはさらに重い重量を支
持することができる。
結し固定することにより、リンクはさらに重い重量を支
持することができる。
【0035】更に、クランプ部材は軸側最先端部に接触
するレッジを有し、レッジはストッパを規定して、クラ
ンプ部材がリンクに適切に配置されるのを確実にし、安
全な連結を保証できる。
するレッジを有し、レッジはストッパを規定して、クラ
ンプ部材がリンクに適切に配置されるのを確実にし、安
全な連結を保証できる。
【図1】本発明を具体化するシステムの斜視図である。
【図2】図1に示されたシステムの部分的分解組み立て
図である。
図である。
【図3】図2の線3−3に沿った断面図である。
【図4】本発明による第一実施例のクランプ部材の側面
図である。
図である。
【図5】図4の線5−5に沿った断面図である。
【図6】本発明による第2実施例のクランプ部材の使用
を示した斜視図である。
を示した斜視図である。
【図7】図6の線7−7に沿った断面図である。
【図8】第2実施例のクランプ部材の側面図である。
【図9】本発明による第2実施例のリンクを介した断面
図である。
図である。
20 支持システム 22 グリッパーハンド 26 ボール結合リンク 28 クランプ部材 30 雌ソケット 32 雄ボール 34 延在部 36 延在部 38 アパーチャ 40 レッジ 44 軸側最先端部 45 バンド 50 クランプ部材 52 引き締め部材 54 ボルト 62 雄ボール 64 大型アパーチャ部 66 小型アパーチャ部 68 溝 76 ビード
Claims (22)
- 【請求項1】 ふたつの端部の間の軸に沿って延在する
本体を有し、前記端部間の前記本体を通って延在するア
パーチャを形成してなり、前記端部の一方は雄ボールと
して形成され、前記端部の他方は雌ソケットとして形成
され、前記雌ソケットは前記雄ボールの外周面と前記軸
からほぼ同距離離間した内周面を有し、前記雄ボールま
たは前記雌ソケットの一方は他方よりも半径方向に沿っ
て内側に変形することに対して抵抗力があることを特徴
とするリンク。 - 【請求項2】 前記雄ボールは、前記雌ソケットよりも
半径方向に沿って内側に変形することに対して抵抗力が
あることを特徴とする請求項1に記載のリンク。 - 【請求項3】 前記雄ボールは、前記外周面と前記アパ
ーチャとの間の壁の厚みを有し、前記雄ボールの壁は、
前記雌ソケットの内周面と外周面との間の壁より厚いこ
とを特徴とする請求項2に記載のリンク。 - 【請求項4】 前記雄ボールは、前記雌ソケットよりも
硬質の材料で形成されることを特徴とする請求項3に記
載のリンク。 - 【請求項5】 中央円筒形延在部は前記雄ボール及び雌
ソケットに接続しており、前記雌ソケットに隣接した前
記円筒形延在部は、前記雄ボールより薄い壁の厚みを有
し、前記薄壁部は前記雌ソケットを越えて延在すること
を特徴とする請求項3に記載のリンク。 - 【請求項6】 前記雄ボールは前記雌ソケットより硬質
の材料で形成されることを特徴とする請求項2に記載の
リンク。 - 【請求項7】 前記雄ボール及び雌ソケットは2つの部
材として形成されることを特徴とする請求項6に記載の
リンク。 - 【請求項8】 前記雌ソケットは雄ボールアパーチャ部
に受容される延在部を有することを特徴とする請求項7
に記載のリンク。 - 【請求項9】 前記雄ボールアパーチャ部は、中間軸位
置に円周溝を有し、前記延在部は、前記延在部の残部の
半径方向に沿って外側に延在するビードを有して、前記
雄ボールを前記延在部に保持してなることを特徴とする
請求項8に記載のリンク。 - 【請求項10】 負荷を支持するよう適合された構造で
あって、軸端部間の中央軸に沿って延在する本体をそれ
ぞれ有する複数のリンクを有し、前記端部間の前記リン
クを通って延在する中央アパーチャを形成してなり、前
記本体の第1軸端部に雄ボールを設け、前記本体の第2
軸端部に雌ソケットを設け、前記雌ソケットは前記雄ボ
ールの外部面に対応する内部面を有し、前記雄ボールは
隣接リンクの雌ソケット内に受けられ、前記雄ボールは
半径方向に内側に変形することに対して前記雌ソケット
より抵抗力を有することを特徴とする構造。 - 【請求項11】 クランプ部材は前記隣接リンクに配さ
れて前記雌ソケットの一部と前記雄ボールの外部表面の
一部の両方に接触し、前記クランプ部材は第2部位から
半径方向に内側に延在する第1部位を備えた内周面を有
し、レッジ部が前記第1部位と第2部位との間にほぼ垂
直に延在して形成されて前記雌ソケットの軸側最先端部
と接触することを特徴とする請求項10に記載の構造。 - 【請求項12】 前記クランプ部材は、2つの半円筒形
片で構成され、前記2つの半円筒形片を合わせて締め付
け前記クランプ部材を係合し前記隣接リンクを固定する
ことを特徴とする請求項11に記載の構造。 - 【請求項13】 前記クランプ部材は、ボルトにより締
め付けられるバンドで形成され、前記隣接リンクを固定
することを特徴とする請求項11に記載の構造。 - 【請求項14】 第1平面が前記本体の前記軸に垂直に
規定され、前記雌ソケットの前記軸側最先端部は第2平
面を規定し、前記第2平面は前記第1平面と鋭角をなす
ことを特徴とする請求項11に記載の構造。 - 【請求項15】 前記雄ボールは前記外周面と前記中央
アパーチャとの間の壁厚みを有し、前記雄ボールの壁は
前記雌ソケットの内周面と外周面との間の壁の厚みより
も厚いことを特徴とする請求項10に記載の構造。 - 【請求項16】 前記雄ボールが、前記雌ソケットより
硬質の材料で形成されることを特徴とする請求項10に
記載の構造。 - 【請求項17】 前記雄ボール及び前記雌ソケットは、
2つの部材から形成され、前記部材の一方からの延在部
は、前記部材の他方の前記中央アパーチャに受容されて
なることを特徴とする請求項10に記載の構造。 - 【請求項18】 前記雌ソケットが前記雄ボール内に受
容される管状延在部を有することを特徴とする請求項1
7に記載の構造。 - 【請求項19】 負荷を支持するよう適合された構造で
あって、軸端部間の中央軸に沿って延在する本体をそれ
ぞれ有する複数のリンクを有し、前記端部間の前記リン
クを通って延在する中央アパーチャを形成してなり、前
記本体の第1軸端部に雄ボールを設け、前記本体の第2
軸端部に雌ソケットを設け、前記雌ソケットは前記雄ボ
ールの外部面に対応する内部面を有し、クランプ部材は
前記雌ソケットの半径方向に外側に向かう隣接リンク上
に配されて前記雌ソケットの一部と前記雄ボールの前記
外部表面の一部の両方に接するとともに前記雄ボールに
接する第1部位と前記雌ソケットに接する第2部位とを
備えた内周面を有しており、前記第2部位は前記第1部
位から半径方向に沿って外側に離間しており、前記第1
部位と第2部位との間にほぼ垂直に延在するレッジ部を
設け、前記レッジ部は前記雌ソケットの軸側最先端部に
接触することを特徴とする構造。 - 【請求項20】 前記クランプ部材は、2つの半円筒形
片で構成され、前記2つの半円筒形片を合わせて締め付
け、前記クランプ部材を係合し、前記隣接リンクを固定
してなることを特徴とする請求項19に記載の構造。 - 【請求項21】 前記クランプ部材は、ボルトにより締
め付けられるバンドで形成され、前記隣接リンクを固定
してなることを特徴とする請求項19に記載の構造。 - 【請求項22】 第1平面は前記本体の前記軸に垂直に
規定され、前記雌ソケットの前記軸側最先端部は第2平
面を規定し、前記第2平面は前記第1平面と鋭角をなす
ことを特徴とする請求項19に記載の構造。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US84042092A | 1992-02-24 | 1992-02-24 | |
US07/840,420 | 1992-02-24 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0650326A true JPH0650326A (ja) | 1994-02-22 |
JP3512435B2 JP3512435B2 (ja) | 2004-03-29 |
Family
ID=25282331
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP03552693A Expired - Fee Related JP3512435B2 (ja) | 1992-02-24 | 1993-02-24 | ボール結合リンク |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US5383738A (ja) |
JP (1) | JP3512435B2 (ja) |
DE (1) | DE4305667B4 (ja) |
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