JPH0648936B2

JPH0648936B2 - 収穫機

Info

Publication number: JPH0648936B2
Application number: JP16870785A
Authority: JP
Inventors: 哲哉稲田
Original assignee: Yanma Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanma Agricultural Equipment Co Ltd
Priority date: 1985-07-30
Filing date: 1985-07-30
Publication date: 1994-06-29
Anticipated expiration: 2009-06-29
Also published as: JPS6229909A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は脱穀装置を備えた収穫機に関する。

〔従来技術〕

収穫機は刈取部にて刈取った穀稈を、搬送装置にて脱穀
装置へ給送し、該脱穀装置にて穀稈を脱穀処理し、更に
脱穀処理された穀粒を選別して精粒を取出すものであ
る。

このような収穫機においては、脱穀装置の扱胴の負荷を
検出し、これを適正状態に維持すべく収穫機の走行速
度，エンジン回転数等を自動的に制御するように、具体
的には扱胴の負荷が大の場合には収穫機の車速を低速と
して扱胴へ送給される穀稈量を小とし、逆に扱胴の負荷
が小の場合には収穫機の車速を高速として扱胴へ送給さ
れる穀稈量を大とするように構成したものが開発されて
いる（たとえば、特開昭57-71337号等）。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし上述のような収穫機では、一行程の収穫作業が終
了した後に機体を回行させる場合等のように、刈取作業
を一旦中断する場合には、扱胴負荷に基づく機体の走行
速度，エンジン回転数の自動制御を禁ずる必要がある。
また、回行操作終了後には次の一行程の収穫作業のため
に機体の走行速度を適正状態に再設定する必要が生じる
が、回行操作前の作業において適正な走行速度が設定さ
れていた場合にも回行操作及びこれに続く次条の刈り始
めまでの間の種々の操作により変更されるのが通常であ
り、次行程においては前行程における適正走行速度を再
設定することは難しい。従って、一行程の収穫作業が開
始される都度、作業者は機体の走行速度を適正に設定す
る操作を反復する必要があるが、この操作は大変煩わし
く、作業効率を低下させ、またややもすると脱穀装置が
過負荷となって詰まりが発生し、その処置のために作業
を中断せざるを得ず、更には故障の原因ともなってい
た。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は以上の如き事情に鑑みてなされたものであり、
扱胴の負荷を適正に維持すべくエンジン回転数，車速等
を自動制御し、また回行操作等のために収穫作業を中断
するに際して刈取クラッチが遮断された場合にはその時
点の変速機の設定速度段を記憶しておき、収穫作業が再
開されて刈取クラッチが再継合された場合には変速機の
走行速度段が刈取クラッチが遮断される前の状態に自動
的に再設定されるように構成することにより、回行操作
後等の収穫作業の再開時の作業効率の向上及び操作性の
向上を図った収穫機の提供を目的とする。

本発明に係る収穫機は、脱穀装置の負荷検出器と、走行
速度段を変更する変速機と、該変速機に設定されている
走行速度段を検出する走行速度段検出器と、エンジン回
転数を変更するエンジン回転数変更機と、刈取クラッチ
の継合・遮断を検出する刈取スイッチと、前記負荷検出
器の検出結果を適正とすべく前記変速機又はエンジン回
転数変更機を制御する扱胴負荷制御手段と、前記刈取ス
イッチにて前記刈取クラッチの遮断が検出された場合
に、その時点の前記走行速度段検出器の検出内容を記憶
する記憶手段と、前記刈取スイッチにて前記刈取クラッ
チの再継合が検出された場合に、前記変速機の走行速度
段を前記記憶手段の記憶内容に一致させるべく前記変速
機を制御する手段とを備えたことを特徴とする。

〔実施例〕

以下本発明を、その実施例を示す図面に基づいて詳述す
る。

第１図は本発明に係る収穫機の外観斜視図である。図に
おいて１は走行クローラであり、エンジン72（第３図参
照）の駆動力が、主クラッチ，ギヤ噛合式の副変速装
置，パワーシフト変速装置を用いた主変速装置、更には
サイドクラッチを経て走行クローラ１に伝達されて機体
の走行を行わせる一方、走行クローラ１上方の脱穀装置
３に装備された扱胴17，唐箕装置33（いずれも第２図参
照）等、及び機体前部の刈取部４に装備された刈刃２，
引起し装置７等を駆動するようになっている。

図中９は運転席８の前方に設けられた操作コラム、６は
運転席８の側方に設けられた副操作コラムであり、この
副操作コラム６には主変速装置における走行速度段を変
更する主変速レバ93、副変速装置の走行速度段を変更す
る副変速レバ95が設けられている。また図中10は縦搬送
装置であって、その終端を穀稈挾扼移送装置11のフィー
ドチェイン12の始端部に臨ませており、この近傍であっ
て脱穀装置３の前面には、この脱穀装置３へ穀稈が送給
されていることを検出する穀稈センサ62が設けられてい
る。なお穀稈センサ62はこの位置に限らず、穀稈挾扼移
送装置11の始端部側方、あるいは縦搬送装置10の搬送経
路内でもよく、また扱深さ自動調節装置を備えた収穫機
においては稈長検出のために設けられるセンサと共用さ
せる構成としてもよい。なお、穀稈挟扼移送装置11はフ
ィードチェイン12と挟扼杆13とから構成されており脱穀
装置３の扱口に沿って設けられている。

第２図は脱穀装置３の一部破断縦断面図である。脱穀装
置３は機筐14内上部に形成された扱室15内に、多数の扱
歯16，16…を有する扱胴17を軸架し、該扱胴17の軸長方
向と平行に扱口を延設すると共に、該扱室15の下方部に
受網18を張設し、更に前記扱室15の下部に扱胴17の軸長
方向にほぼ平行な揺動選別装置19を設けたものである。
扱胴17には、その回転数を計数するためのたとえば回転
エンコーダ等を使用した扱胴センサ59が設けられてい
る。更に扱胴17の右側上方（機体の中央寄り）の位置に
は二番還元物を再処理するための処理室50が設けられて
おり、この処理室50内にはその軸長方向を扱胴17の軸長
方向と一致させて多数の扱歯52，52…を有する処理胴51
が軸架されている。

揺動選別装置19は傾斜状に延びる揺動選別盤20と、該揺
動選別盤20の後部下方に設けられたチャフシーブ21と、
このチャフシーブ21の後方に連設したストローラック22
等から構成したものであり、駆動源に連動して揺動する
揺動アーム23，24により前記扱胴17の軸長方向に揺動す
べく構成している。

また揺動選別装置19の下方には一番流穀板25及び一番ス
クリュー26からなる一番穀物取出部（一番口）27と、二
番流穀板28及び二番スクリュー29からなる、二番穀物取
出部（二番口）30とを有する選別風路31を形成してい
る。

一番穀物取出部27に落下した穀粒は一番スクリュー26か
ら籾タンク５に送給され、また二番穀物取出部30に落下
した穀粒は二番スクリュー29からブロワ47により二番ス
ロワ筒48内上方に吹き上げられ、脱穀装置３の屋根板の
処理室50上方の位置に突設された処理銅カバ53から処理
胴51上に落下されて再選別されるようになっている。二
番スクリュー29には、その回転数を検出する二番回転セ
ンサ63が設けられており、また処理胴カバ53には処理胴
51に還元される二番還元物量を検出する二番還元センサ
64が設けられている。

風路31内には前記チャフシーブ21の下方にグレインシー
ブ32を設けると共に、該風路31の起風側には唐箕装置33
を設けている。そしてこの唐箕装置33からの気流が整流
板34，35によって整流された後に風路31を通って機体後
方の排塵口（三番口）36から機外へ排風されるように構
成している。

前記ストローラック22の後上方には、軸流ファンを用い
てなる吸排塵装置37を設ける一方、この吸排塵装置37の
上方に上部吸引カバー38を、また下方に下部吸引カバー
39を配設してあり、前記吸排塵装置37の吸引口40を風路
31側に開口すると共に、その排風口41を排塵口36に向け
て開口している。

前記上部吸引カバー38の上方には両端部から斜め上方に
流下樋つまり四番樋43を延設して四番口44を形成し、脱
穀後の稈、即ち排藁から取り出される刺り粒をストロー
ラック22上方に還元させるように構成している。

第３図は本発明機の制御系のブロック図である。図にお
いて80はマイクロコンピュータを用いた制御部であり、
その入力インターフェースにおける入力ポートａ_１には
扱胴17の回転軸に装着され、扱胴17の回転数を計数する
扱胴センサ59の出力が与えられている。

入力ポートａ_２，ａ_３，ａ_４にはパワーシフトを用いた
主変速装置における主変速レバ93の基端枢支部に装着さ
れ、その回動量に応じた電位を出力する、ポテンショメ
ータを利用したシフトセンサ61が接続されており、シフ
トセンサ61の出力電位により、主変速レバ93が前進４速
段「F4」，前進３速段「F3」，前進２速段「F2」，前進
１速段「F1」及び中立段「Ｎ」のいずれの状態になって
いるかを判断する。

入力ポートａ_５には脱穀装置３に送給される穀稈の搬送
を検出する穀稈センサ62の出力が与えられている。

入力ポートａ_６には、二番スクリュー29の回転数を検出
する二番センサ63の出力が与えられており、この二番セ
ンサ63は、二番スクリュー29の回転数が所定値以下とな
った場合にハイレベル信号を出力して該ポートａ_６をハ
イレベルにすると共に二番スクリュー警報LED 71を点灯
する。

入力ポートａ_７には二番還元物量を検出する二番還元セ
ンサ64の出力が与えられており、二番還元物量が所定値
以上になると二番還元センサ64はハイレベル信号を出力
して、該ポートａ_７をハイレベルにすると共に二番還元
警報LED 72を点灯する。

入力ポートａ_８には車速制御を行わせるための自動スイ
ッチ65が接続されており、該スイッチ65のオンにより車
速制御が行われる。

入力ポートａ_９には刈取クラッチを係合状態とした場合
にオンする刈取スイッチ66が接続されており、また入力
ポートａ₁₀には、脱穀クラッチを係合状態とした場合に
オンする脱穀スイッチ67が接続されていて、各スイッチ
66，67のオンにより入力ポートａ_９，ａ₁₀がそれぞれハ
イレベルになる。

入力ポートａ₁₁，ａ₁₂には、ギヤ噛合式の副変速装置の
副変速レバ95の基端枢支部に設けられて副変速レバ95の
回動位置に応じて作動する副変速レバスイッチ68が設け
られている。この副変速レバ95が低速段状態「Ｌ」であ
る場合には入力ポートａ₁₁がローレベル，ａ₁₂がハイレ
ベルとなり、また中速段状態「Ｍ」である場合には両入
力ポートａ₁₁及びａ₁₂がハイレベルになり、更に高速段
状態「Ｈ」である場合には入力ポートａ₁₁がハイレベ
ル、入力ポートａ₁₂がローレベルになる。

入力ポートａ₁₃には、エンジン73におけるレギュレータ
レバー73a が回動限界位置（エンジン出力最大状態）に
達した場合にオンするレギュレータスイッチ69が接続さ
れており、該スイッチ69のオンにより入力ポートａ₁₃は
ハイレベルになる。

入力ポートａ₁₄には、緊急時に機体の走行を停止させる
際にオンされるエマージェンシースイッチ70が接続され
ており、該スイッチ70のオンにより入力ポートａ₁₄はロ
ーレベルになる。

一方、制御部80における出力インターフェースの出力ポ
ートｂ_１及びｂ_２には、主変速レバ93回動用のシフトモ
ータ74が接続されており、出力ポートｂ_１がハイレベ
ル、出力ポートｂ_２がローレベルになるとシフトモータ
74は正転して主変速レバー93は高速走行段側に回動さ
れ、反対に出力ポートｂ_１がローレベル、出力ポートｂ
_２がハイレベルになるとモータ74は逆転して主変速レバ
93は低速走行段側に回動される。

出力ポートｂ_３及びｂ_４にはアクセルレバ94回動用のア
クセルモータ75が接続されており、出力ポートｂ_３がハ
イレベル、出力ポートｂ_４がローレベルになると、該ア
クセルモータ75が正転されてアクセルレバ94は高回転側
に回動され、反対に出力ポートｂ_３がローレベル、出力
ポートｂ_４がハイレベルになるとアクセルモータ75は逆
転されてアクセルレバ94は低回転側に回動される。

出力ポートｂ_５には、自動制御状態となっている場合に
点灯する自動ランプ76が接続されており、該出力ポート
ｂ_５のローレベル出力により自動ランプ76が点灯する。

出力ポートｂ_６には副変速レバ68を高速側へ回転操作す
べきことを促す増速指示ランプ77が接続されており、ま
た出力ポートｂ_７には副変速レバ68を低速側へ回動操作
すべきことを促す減速指示ランプ78が接続されていて、
各出力ポートｂ_６，ｂ_７のローレベル信号により各ラン
プ77，78がそれぞれ点灯する。

出力ポートｂ_８には、警報ブザ79が接続されており、出
力ポートｂ_８のハイレベル信号によりブザ79が鳴動す
る。

出力ポートｂ_９には、警報LED90 が接続されており、該
ポートｂ_９のハイレベル信号によりLED90が点灯する。

出力ポートｂ₁₀には、扱胴の回転数を表示する負荷モニ
タ91が接続されており、また出力ポートｂ₁₁には、制御
部80の自己診断により異常が発見された場合に、その異
常に係る所定の表示を行う自己診断用LED92 が接続され
ている。

叙上の如く構成された本発明機の動作を、第４図〜第８
図のフローチャートに従って説明する。

キースイッチをオンすると、刈始め時であることを示す
フラグＫ、作業開始時におけるエンジン回転数制御が行
われたことを示すエンジンフラグＳ、主変速装置におけ
る主変速レバ95の走行速度段の記憶値Pm、さらに副変速
レバ95の速度段の記憶値Psをすべてリセット状態(＝0)
とする。

さてエンジンが始動され、車速制御を行わせるべく自動
スイッチ65をオンすると共に、脱穀クラッチを継合状態
として脱穀スイッチ67をオンすると、制御装置80は車速
制御の準備状態となる。

即ち刈取クラッチ遮断状態であって刈取スイッチ66がオ
フした状態であり、また刈取作業が行われていないため
に、搬送穀稈は存在せず、穀稈センサ62はオフ状態であ
り、エンジンフラグＳがリセット状態Ｓ＝０であるの
で、制御装置80は自動ランプ76を点滅させて扱胴回転数
に基づく自動制御が開始されていないことを報知すると
共に、扱胴センサ59から扱胴回転数Ｒを読取り、この扱
胴回転数Ｒを作業時における扱胴17の適正回転数の範囲
(ｃ〜ｄ)内に維持制御する。これは扱胴回転数Ｒが、適
正範囲(ｃ〜ｄ)内にあるか否かを、扱胴センサ59の計数
値より判断し、扱胴回転数Ｒが適正範囲の最小値ｃ以下
（又は、最大値ｄ以上）である場合には、制御部80は所
定信号を連続的に出力してアクセルモータ75をパルス状
に断続的に正転（又は、逆転）駆動し、アクセルレバ94
をエンジン回転数が増加（又は、減少）する方向に回動
させて扱胴回転数Ｒを適正範囲（ｃ〜ｄ）とする。扱胴
回転数Ｒが適正範囲内となった場合にもエンジンフラグ
Ｓはセット状態とされずリセット状態のままである。

さて、上述のように扱胴回転数Ｒを適正範囲内とした状
態にて刈取クラッチを継合状態とし、また主変速レバ93
を手動操作して所定の走行速度段に設定して作業を開始
すると、刈取部４にて刈取られた穀稈は、脱穀装置３へ
送給され、穀稈センサ62がオン状態となり、自動ランプ
76が点灯されると共に、アクセルモータ75が一旦所定時
間ｔ_２に亘って正転駆動されエンジン回転数を若干増加
させる。これは実際に作業が開始されると、扱胴17，一
番スクリュー26等に急激に負荷が加わるため、エンジン
回転数が低下し、再びエンジン回転数を増大させる間
に、脱穀処理精度、選別精度等が悪化して穀粒損失等を
招来する虞れがあるので、このような事態を回避するた
めになされたものである。

エンジン回転数が作業開始前より若干増加した値になる
と、作業開始時におけるエンジン回転数の所定の制御が
行われたことを示すエンジンフラグＳはセット状態Ｓ＝
１とされる。そしてこの場合は刈始めフラグＫはリセッ
ト状態Ｋ＝０であるので、所定時間ｔ_４経過するのを待
って、扱胴回転数Ｒに基づく車速制御が行われる。この
所定時間ｔ_４は、作業開始時には搬送される穀稈量が一
定せず、脱穀作業も不安定であるため、このような不安
定な状態における扱胴回転数Ｒに基づく自動制御を行わ
せると、機体は増速制御されて非常に危険であるのでこ
のような状態を回避するようにしたものである。

なお、この所定時間ｔ_４の間に扱胴回転数Ｒが異常に低
くなった場合、あるいは所定時間ｔ_４の間に二番スクリ
ュー29に詰り等が生じて二番回転センサ63がオンした場
合には第５図に示すように機体走行を停止させるべくシ
フトモータ74を逆転駆動して中立位置「Ｎ」まで連続的
にシフトダウンさせる。また二番還元物量が多くなりす
ぎ、二番還元センサ64がオンした場合には、第５図に示
すようにシフトモータ74を逆転駆動してシフトダウンす
る。

所定時間ｔ_４が経過すると、刈始めフラグＫはセット状
態（Ｋ＝１）とされ、主変速レバ93が中立状態「Ｎ」と
なっていない機体走行状態である場合には扱胴回転数Ｒ
に基づいて自動制御が行われ、機体停止状態であるなら
ば制御装置80は待機状態となる。

次に、扱胴回転数Ｒに基づく車速制御、即ち扱胴回転数
Ｒを適正範囲内ｃ＜Ｒ＜ｄに維持するための制御につい
て、第６図〜第８図のフローチャート及び第1,２表に基
づいて説明する。なお、第１表は扱胴回転数Ｒと制御内
容の関係を表したものである。

車速及びエンジン回転数は扱胴回転数Ｒを適正範囲内と
すべく制御されるが、この扱胴回転数Ｒは適正範囲（ｃ
＜Ｒ＜ｄ）、適正範囲より低い第１の低回転範囲（ｂ＜
Ｒ≦ｃ）、更にその第１低回転範囲より低い第２の低回
転範囲(a＜Ｒ≦b)、その第２低回転範囲より低い異常低
回転範囲（Ｒ≦ａ）、適正範囲より高い第１の高回転範
囲（ｄ≦Ｒ＜ｅ）、第１高回転範囲より更に高い第２高
回転範囲（ｅ≦Ｒ）の６段階に弁別される。

さて、各範囲における制御内容について説明すると、扱
胴回転数Ｒが第２の高回転範囲（ｅ≦Ｒ）内になると、
制御装置80はシフトモータ74を正転駆動して主変速レバ
93を高速側に回転駆動し、一速度段シフトアップする。
これは扱胴17の負荷が非常に軽くなっているので、収穫
機を増速させて扱胴17に給送される穀稈を増加させてそ
の負荷を大とするようにしたものである。

一方、扱胴回転数Ｒが第２の低回転範囲(a＜Ｒ≦ｂ）内
になると制御装置80はシフトモータ74を逆転駆動して主
変速レバ93を低速側に回転駆動し、一速度段シフトダウ
ンする。またこれと同時に制御装置80はアクセルモータ
75を所定時間に亘って正転駆動してエンジン回転数を所
定量増加させる。これは扱胴17の負荷が非常に大となっ
ているので、収穫機を減速させて扱胴17に給送される穀
稈を減少させると共に、エンジン回転数を若干増加させ
ることにより扱胴回転数を若干増加させて扱胴17の負荷
を減少させようとするものである。そしてこのような車
速変更の後、所定時間ｔ_７（又は、ｔ_８）経過するのを
待って、制御装置80は扱胴回転数Ｒを求め、この扱胴回
転数Ｒがなお第２の高回転数範囲（ｅ≦Ｒ）〔又は、第
２の低回転数範囲（ａ＜Ｒ≦ｂ）〕内にある場合には、
さらに同様の制御を繰返す。

上述の制御の繰返しにより主変速レバ93の走行速度段が
４速段「F4」（又は、１速段「F1」）になっても扱胴回
転数Ｒが第２の高回転数範囲（ｅ≦Ｒ）〔又は第２の低
回転数範囲（ａ＜Ｒ≦ｂ）〕内である場合には、制御装
置80はアクセルモータ75を所定時間逆転（又は、正転）
駆動してエンジン回転数を所定量減少（又は、増加）さ
せる。そして所定時間ｔ₁₁経過しても扱胴回転数Ｒが第
２の高回転数範囲（ｅ≦Ｒ）〔又は、第２の低回転数範
囲（ａ＜Ｒ≦ｂ）〕内である場合には、制御装置80は副
変速装置における副変速レバ95を高速側（又は、低速
側）に変更操作すべきことを促す増速（又は、減速）指
示ランプ77（又は、78）を点滅させる。

副変速レバ95が変更操作されて副変速レバスイッチ68が
切換った場合、又は副変速レバ95が高速走行段「Ｈ」
（又は、低速走行段「Ｌ」）となっている場合には、増
速（又は、減速）指示ランプ77（又は、78）は点滅され
ない。

扱胴回転数Ｒが第１の高回転数範囲（ｄ≦Ｒ＜ｅ）〔又
は、第１の低回転数範囲（ｂ＜Ｒ≦ｃ）〕内となった場
合には、制御装置80は第９図のタイムチャートに示すよ
うにアクセルモータ75を所定時間にわたって逆転（又
は、正転）駆動してエンジン回転数を若干減少（又は、
増大）させ、その後、所定時間ｔ_５（又は、ｔ_６）経過
するのを待って、扱胴回転数Ｒを求め、なお扱胴回転数
Ｒが第１の高（又は、低）回転数範囲ｄ≦Ｒ＜ｃ（又
は、ｂ＜Ｒ≦ｃ）内にあるときは、制御装置80はシフト
モータ74を駆動して主変速装置の走行速度段をシフトア
ップ（又は、シフトダウン）する。この場合、扱胴回転
数Ｒが第１の高回転数範囲ｄ≦Ｒ＜ｅである場合には、
制御装置80はアクセルモータ75を所定時間駆動してエン
ジン回転数を増加させる。このような主変速装置、エン
ジン回転数の制御によっても扱胴回転数Ｒが第１の高回
転数範囲ｄ≦Ｒ＜ｅ（又は、低回転数範囲ｂ＜Ｒ≦ｃ）
内であれば、所定時間ｔ_７（又は、ｔ_８）経過するのを
待って同様の制御を行う。そして、主変速装置の走行速
度段が４速段「F4」（又は、１速段「F1」）になると、
所定時間ｔ_５（又は、ｔ_６）経過後も扱胴回転数Ｒが第
１の高回転数範囲ｄ≦Ｒ＜ｅ（又は、低回転数範囲ｂ＜
Ｒ≦ｃ）内であるときに、副変速装置の走行速度段の変
更操作を促す増速指示ランプ77（又は、減速指示ランプ
78）を点滅させる。このランプ77（又は、78）は副変速
レバ95が操作されて副変速レバスイッチ68が切換った場
合、又は副変速レバ95が高速走行段「Ｈ」（又は、低速
走行段「Ｌ」）となっている場合には点滅されない。

扱胴回転数Ｒが適正範囲（ｃ＜Ｒ＜ｄ）内である場合に
は、制御装置80はアクセルモータ75を所定時間に亘って
正転駆動し、エンジン回転数を増加させる。そして所定
時間ｔ_２後においても扱胴回転数Ｒが適正範囲（ｃ＜Ｒ
＜ｄ）内であれば、更にアクセルモータ75を正転駆動し
てエンジン回転数を増加させ、結局レギュレータスイッ
チ69がオンするエンジン73の最大回転数までエンジン回
転数を上昇させた状態にて収穫機の刈取り作業を行う
（第９図参照）。

従って脱穀作業は、扱胴回転数Ｒが適正範囲内であって
エンジン出力が最大である状態で行われることになり、
脱穀処理作業は高効率で行われる。またエンジン回転数
を所定量増加させた場合に、扱胴回転数が増加して第１
の高回転範囲内になれば前述した如き制御が行われ、可
能であればシフトアップされることになり、機体を増速
させて脱穀処理作業の更に高効率化が可能となる。

なお、上述の車速の制御において、主変速装置のシフト
アップ又はシフトダンウが行われた後、所定時間経過す
る間に、或いはエンジン回転数が変更された後所定時間
経過する間に扱胴回転数Ｒが異常に低くなって異常低回
転範囲（Ｒ≦a)となった場合、又は二番スクリュー29に
詰りが生じて二番回転センサ63がオンした場合には、第
６図に示すように、扱胴回転数Ｒに基づく車速制御は行
われず、制御装置80はシフトモータ74を逆転駆動して主
変速装置６を中立段「Ｎ」とし、収穫機の走行を停止さ
せる。また二番還元物量が多くなりすぎ、二番還元セン
サ64がオンした場合には、第６図に示すように、制御装
置80はシフトモータ74を逆転駆動してシフトダウンす
る。いずれの場合においてもエマージェンシースイッチ
70がオンされると、主変速装置は中立段「Ｎ」となって
機体の走行が停止される。

一行程の刈取作業が終了すると、次行程の刈取作業に備
えて作業者は収穫機を回行操作するが、この際作業者の
手動操作により刈取クラッチが遮断されると刈取スイッ
チ66がオフ状態となる。これにより、制御装置80は刈取
スイッチ66がオフとなった時点における主変速装置の走
行速度段をPmとして記憶すると共に副変速装置の走行速
度をPsとして記憶し、扱胴回転数に基づく自動制御を禁
じて自動ランプ76を点滅させる。そして作業者が収穫機
に所定の回行動作を行わせると、制御装置80は穀稈セン
サ62がオフしてから回行動作が終了したと思われる所定
時間ｔ_３後に、検出扱胴回転数Ｒを適正範囲(ｃ〜ｄ)と
なるように制御する。この制御は前述の刈始め時（制御
開始時）における扱胴回転数Ｒを適正範囲とする制御と
同様であり、扱胴回転数Ｒが適正範囲（ｃ＜Ｒ＜ｄ）と
なるようにアクセルモータ75を駆動してエンジン回転数
を増大する。これは回行開始時には脱穀装置内に穀稈が
残っているため扱胴負荷が加わっており、また回行時に
は回行のための負荷（走行クローラ１を停止させた場合
に加わる負荷等）も加わるため、穀稈センサ62のオフ
後、直ちに扱胴回転数Ｒの制御を行うと、エンジンは高
回転とされるが、その後に脱穀装置３内の穀稈は脱穀処
理されて扱胴負荷は軽減し、また回行動作終了後は回行
負荷もなくなるため、エンジン回転数は異常に高くなっ
てしまうので、回行動作が終了した後に、検出扱胴回転
数Ｒを適正範囲とするようにしたものである。

回行動作が終了して穀稈センサ62が搬送穀稈を検出する
と、自動ランプ76が点灯し、アクセルモータ75が所定時
間ｔ_２に亘って正転駆動されてエンジン回転数は適正値
より若干高くされ、所定時間ｔ_９経過した後、主変速装
置及び副変速装置を最適走行速度段とすべく、第８図に
示す走行速度段設定制御が行われる。

第８図は走行速度段設定制御のフローチャートである。

制御装置80は、まず副変速装置が変速操作されたか否か
を、副変速レバスイッチ68の検出結果と記憶値Psとを比
較することにより判断し、両者が一致している場合に
は、副変速レバ95は操作されていないものとして、主変
速装置の走行速度段を回行前における速度段とする。即
ち現在の走行速度段をシフトセンサ61の出力信号から判
断し、その変速段と、回行前の速度段の記憶値Pmが一致
しない場合には、走行速度段が記憶値Pmとなるようにシ
フトモータ74を駆動する。そして主変速の走行速度段が
回行前のそれと等しくなった場合には、所定時間ｔ_４経
過するのを待って、扱胴回転数Ｒに基づく車速及びエン
ジン回転数の自動制御が行われる。

一方、回行前と回行後の副変速装置の走行速度段が一致
しない場合において、増速又は減速指示ランプ77又は78
が点灯し回行前の走行速度段が４速段「F4」又は１速段
「F1」であるときには、回行後の走行速度が回行前の機
体走行速度と略等しくなるように主変速装置の走行速度
段が設定される。第２表はこの場合における主変速の設
定速度段を示したものである。

即ち回行前の主変速装置が４速段「F4」であり、副変速
装置が低速走行段「Ｌ」である場合において、回行後の
副変速装置が中速走行段「Ｍ」となっているときには主
変速装置は２速段「F2」とされ、回行後の副変速装置が
高速走行段「Ｈ」となっているときには、主変速装置は
１速段「F1」とされるべくシフトモータ74が逆転駆動さ
れる。また回行前の主変速装置が４速段「F4」であり、
副変速装置が中速走行段「Ｍ」である場合において回行
後の副変速装置が高速走行段「Ｈ」となっているときに
は、主変速装置は１速段「F1」とされる。

一方、回行前の主変速装置が１速段「F1」であり、副変
速装置が高速走行段「Ｈ」である場合において、回行後
の副変速装置が中速走行段「Ｍ」となっているときに
は、主変速装置は３速段「F3」とされ、回行後の副変速
装置が低速走行段「Ｌ」となっているときには、主変速
装置が４速段「F4」とされる。また回行前の主変速装置
が１速段「F1」であり、副変速装置が中速走行段「Ｍ」
である場合において、回行後の副変速装置が低速走行段
「Ｌ」となっているときには、主変速装置は３速段「F
3」とされる。

主変速装置の走行速度段を変更するに際して、回行後に
おける変更前の速度段と変更すべき速度段が２段以上離
れているときには、中間の走行速度段を所定時間ｔ₁₀の
間保持しつつ、順次速度段を変更する。

回行前の主変速装置と副変速装置の走行段の組合せと回
行後の副変速装置の走行段との組合せが上述の実施例以
外の場合は、主変速装置の走行速度段の記憶値Pmはリセ
ット（Pm＝０）され、運転者にて設定操作された走行速
度段にて制御が開始される。爾後の自動制御は前述した
ところと同様である。

〔効果〕

本発明によれば、収穫機の脱穀装置に送給される穀稈を
検出するためのセンサの設置位置、刈取クラッチ遮断時
に刈取部を自動的に上昇退避させる装置の有無、あるい
は刈取部から脱穀装置までの間の穀稈搬送路における穀
稈の有無等には拘わらず、刈取クラッチ遮断時の変速機
の設定位置を記憶すると共に、これを刈取クラッチが再
継合された場合には再度変速機に自動的に設定すること
が可能であるため、回行操作等の刈取作業を一旦中断し
た後においても速やかに前行程での走行速度に再設定さ
れる。従って、作業再開後の作業効率が向上し、また作
業者は回行操作等の後における刈取作業再開の都度、収
穫機の走行速度の設定を反復するという繁雑さは解消さ
れる。

更に、前記実施例では、回行操作等により刈取作業が一
旦中断される際に記憶された変速機の走行速度段は、車
速制御の自動スイッチ，脱穀スイッチのいずれかがオフ
された場合にはリセットされるように構成されているた
め、圃場条件，作業条件等が変更されたような場合には
走行速度段の再設定が行われ、また副変速装置を操作し
た場合にも、主変速装置がそれ以前の記憶している走行
速度段には設定されないので、副変速装置の操作による
大幅な走行速度の変更が行われた後には走行速度段の再
設定が行われるため、不適切な走行速度に自動的に設定
される等の不都合は回避される。

なお上述の実施例では主変速装置としてパワーシフト変
速装置を用いる構成としたがこれに代えて静油圧式駆動
装置を用いる構成としてもよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すものであり、第１図は本発
明に係る収穫機の外観斜視図、第２図はその脱穀装置の
一部破断縦断面図、第３図はその制御系のブロック図、
第４図〜第８図は本発明機の動作説明のためのフローチ
ャート、第９図はその一部のタイムチャートである。１……走行クローラ、３……脱穀装置、６……副操作コ
ラム、17……扱胴、29……二番スクリュー、59……扱胴
センサ、61……シフトセンサ、62……穀稈センサ、63…
…二番回転センサ、64……二番還元センサ、68……副変
速レバスイッチ、73……エンジン、74……シフトモー
タ、75……アクセルモータ、76……自動ランプ、77……
増速指示ランプ、78……減速指示ランプ、80……制御部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】脱穀装置の負荷検出器と、走行速度段を変更する変速機と、該変速機に設定されている走行速度段を検出する走行速
度段検出器と、エンジン回転数を変更するエンジン回転数変更機と、刈取クラッチの継合・遮断を検出する刈取スイッチと、前記負荷検出器の検出結果を適正とすべく前記変速機又
はエンジン回転数変更機を制御する扱胴負荷制御手段
と、前記刈取スイッチにて前記刈取クラッチの遮断が検出さ
れた場合に、その時点の前記走行速度段検出器の検出内
容を記憶する記憶手段と、前記刈取スイッチにて前記刈取クラッチの再継合が検出
された場合に、前記変速機の走行速度段を前記記憶手段
の記憶内容に一致させるべく前記変速機を制御する手段
とを備えたことを特徴とする収穫機。