JPH0646435B2 - 車両用経路誘導装置の誘導経路設定装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 《産業上の利用分野》 本発明は車両の経路誘導を行なう装置において、その誘
導経路を自動的に設定する装置に関する。

《従来の技術》 車両用経路誘導装置に関しては特開昭５７−２１１５１
０などが知られており、それらの装置では各登録交差点
について全ての隣り交差点（隣接交差点）に至る道程距
離（交差点間距離）が予め用意されている。

そして車両出発位置（出発地）とその到達目標位置（目
標地）とが与えられると、それらの近傍に各々存在する
登録交差点が選択され、それら交差点を結ぶ最短の誘導
経路が前記交差点間距離の積算処理により求められてい
る。

さらに高速道路上では登録交差点間の道程距離が実際よ
り短縮設定されることにより、車両が出発地へ短時間で
到達できる誘導経路が設定される装置が提案されてい
る。

《発明が解決しようとする問題点》 しかしながらこの提案装置においては、所要時間が最短
となる誘導経路が設定されているので、目的地とは逆の
方面にしか車両が走行できない高速道路入口が誘導経路
の最初の交差点とされた場合には、車両がその交差点か
ら目的地とは逆の方向へ走行してＵターンの後にそのイ
ンターを再び通過する大回りな誘導経路が設定されると
いう問題が生じていた。

本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目
的は、高速道路の含まれるＵターン経路が存在する大廻
りな誘導経路による経路誘導を回避できる車両用経路誘
導装置の誘導経路設定装置を提供することにある。

《問題点を解決するための手段》 上記目的を達成するために、本発明に係る装置は第１図
のように、 各登録交差点について当該交差点の位置、交差点種別と
ともに隣り交差点に各々至る道程距離が記憶され、高速
道路の道程距離が実際より短縮して設定された交差点登
録手段ａと、 車両出発位置と到達目標位置とに別々対応する登録交差
点を選択し、両登録交差点間の道程距離が最短となる誘
導経路を前記道程距離の積算処理により設定する経路設
定手段ｂと、 車両出発地側の選択交差点（誘導経路の最初の交差点）
が高速道路入口の交差点であるか否かを当該交差点の交
差点種別から判断する交差点種別判断手段ｃと、 車両出発位置側の選択交差点が高速道路入口の交差点で
あるときに、該交差点に最も近い高速道路上の交差点を
誘導経路上から検索する交差点検索手段ｄと、 検索交差点から誘導経路上で車両到達目標位置側隣りの
交差点へ向う方位と車両到達目標位置から検索交差点へ
向う方位とを求める方位演算手段ｅと、 両演算方位の差から誘導経路内における車両Ｕターン経
路の存在を予知するＵターン予知手段ｆと、 Ｕターン予知が行なわれたときに、経路設定手段ｂに対
し車両出発側の選択交差点の変更および誘導経路の再設
定を指令する再設定指令手段ｇと、 を有している。

《作用》 本発明では、誘導経路の最初の交差点が高速道路の入口
である場合において、 その高速道路入口から車両が進入して高速道路に合流す
る位置の交差点が検索され、 この検索交差点から誘導経路上で次の交差点へ向う方
位、目的地から検索交差点へ向う方位が求められ、 それら方位の差が所定の角度以上であるときに誘導経路
内におけるＵターン経路の存在が予知され、 その予知が行なわれたときは最初の交差点が別のものに
変更されて誘導経路の再設定が行なわれる。

《実施例》 以下、図面に基づいて本発明に係る装置の好適な実施例
を説明する。

第２図には本発明が適用された車両用経路誘導装置の構
成が示されており、そのＣＰＵ１ではシステムＲＯＭ２
の内容に従いＲＡＭ３を用いて処理が行なわれている。

そして車両の走行位置確認のためにその走行位置、方位
が距離センサ４および方位センサ５により各々検出され
ており、それらの検出信号がＣＰＵ１の処理に利用され
ている。

そして本装置搭載車両の運転者に対してはビデオＲＡＭ
６，ＣＲＴ７を用いて経路誘導情報が与えられており、
また本装置に対する各種情報の入力はテンキーなどから
なる入力操作部８により、あるいは第３図のＶＤＴ９の
前面に取付けられた透明の操作パネル１０を用いて行な
われている。

なお、ＶＤＴ９はビデオＲＡＭ６，ＣＲＴ７により構成
されており、透明操作パネル１０には第２図のように操
作パネルインターフェース１１が設けられている。

さらにＣＲＴ７の表示に利用される地図の画像データ、
各登録交差点についてのデータなどが外部メモリ１２に
記憶されており、外部メモリ１２にはフロッピーディス
ク、光ディスク、磁気テープなどを利用できる。

この外部メモリ１２の記憶内容が第４図に示されてお
り、同図において基準となる道路地図１３が縦横に区画
されている。

そして各区画ブロックには複数のブロックエリアが対応
して設けられており、各ブロックエリアはそれらに含ま
れる各交差点に対応した複数の交差点エリアに分割され
ている。

さらに各交差点エリアには当該交差点が立体交差点、平
面交差点、高速道路上の交差点、高速道路入口の交差
点、高速道路出口の交差点、高速道路出入口の交差点な
どのように交差点の種別を示すデータ、地図上の位置を
示すＸ座標データ、Ｙ座標データ、そして交差点名称の
データが記憶されている。

またこのエリアには複数の隣り交差点エリア〜が設
けられており、これら隣り交差点エリアには隣り交差点
の番号、それらと当該交差点を連絡する道路の番号、そ
れら道路の方位、各隣り交差点に至る道程距離が各々記
憶されている。

そして、高速道路上の登録交差点については、それら間
の道程距離が実際のものより大幅に短縮設定されてい
る。

さらに外部メモリ１２には第５図、第６図、第７図、第
８図、第９図に内容が示されたテーブルも用意されてお
り、本装置利用の際には出発地、目的地の特定処理（第
１０図 ステップ１００１）がこれらを用いて行なわれ
る。

その処理（ステップ１００１）の詳細な内容が第１１図
に示されており、最初に第１２図の表示が行なわれる。

そして同図のように透明操作パネル１０の「三浦半島」
表示部分が押操作されると、第１３図の表示が行なわれ
る。

さらにこの第１３図のように透明操作パネル１０の操作
が行なわれると、第１４図の表示が行なわれる。

この第１４図において破線で区画された何れかの領域が
その押操作で指定された場合には、その中心座標が車両
の出発地または目的地とされる。

また「ＬＩＳＴ」部分が押操作されて第１５図の表示が
選択された後に何れかの地点名称表示部分が同図のよう
に押操作されたときには、車両の出発地または目的地が
その座標位置とされる。

このようにして出発地、目的地の特定処理（ステップ１
００１）が行なわれることによりそれらについての座標
位置Ｚｓ（Ｘｓ，Ｙｓ）、Ｚｄ（Ｘｄ，Ｙｄ）が得られ
ると、誘導経路設定処理が開始され、それらの周囲に存
在する登録交差点のうち近傍に位置する出発交差点（最
初の交差点）、目的交差点（最後の交差点）が選択され
る（第１０図 ステップ１００２）。

それら出発交差点、目的交差点の選択処理は第１６図に
フローチャートで示された手順で行なわれており、出発
交差点は第１７図から理解されるようにその位置Ｚｓ
（Ｘｓ，Ｙｓ）の位置Ｚｄ（Ｘｄ，Ｙｄ）側であって一
定の距離以上離れた範囲に存在するもののうち、最も近
い位置Ｚ_１（Ｘ_１，Ｙ_１）のものが選択される。

また、目的交差点は第１８図から理解されるように位置
Ｚｄ（Ｘｄ，Ｙｄ）に最も近い位置のものが選択され
る。

以上の処理（ステップ１００２）が行なわれると、それ
ら出発交差点および目的交差点を用いて第１０図の誘導
経路設定処理（ステップ１００３）が開始される。

その処理は第１９図にフローチャートで示された手順で
行なわれ、その際には第４図の記憶データに基づいて出
発交差点から目的交差点に至る道程距離が最短となる誘
導経路が交差点間距離の積算処理により設定される。

このため第１９図の処理では出発交差点を始点とする全
ての経路に沿って第４図の交差点間距離が加算される走
行シュミレーションが行なわれるとともに、その間に同
一交差点に至る経路が複数存在する場合にはそれらから
最短なものが選択され（第２０図参照）、走行シュミレ
ーション中において最初に目的交差点へ到達した経路が
最短距離の誘導経路として設定される。

その際には各交差点の１つの手前の交差点を示す交差点
番号が第２０図のようにその交差点と対応して記憶され
ており、それら交差点番号を用いて目的交差点側から出
発交差点へ向かって各途中交差点が順次決定され、その
結果、第２１図のように、通過順に各途中交差点の記憶
されるテーブルが用意される。

以上のようにして最短距離の誘導経路が設定されると、
車両を出発地から出発交差点へ案内する表示のための処
理が開始される（第１０図 ステップ１００４）。

その処理（ステップ１００４）では第２２図、第２３
図、第２４図の処理が行なわれており、まず第２５図に
示されるように出発交差点方向が走行軌跡とともに表示
される。

そして車両が出発交差点の３００ｍ以内に接近すると、
第２７図に示されるように車両進行方向が１２時方向と
された交差点図形が画面の左上隅に表示され、その際に
その部分において誘導経路が同図のように特定される。

このようにして車両が出発交差点まで案内されると、車
両を出発交差点から目的交差点まで誘導する表示処理
（第１０図 ステップ１００５）が開始される。

この処理（ステップ１００５）の内容が第２８図、第２
９図、第３０図、第３１図、第３２図、第３３図、第３
４図、第３５図、第３６図、第３７図、第３８図、第３
９図、第４０図および第４１図により説明されている。

その経路誘導に際しては車両の経路逸脱が確認されてい
る。

そして次交差点への接近監視も行なわれており、交差点
通過の確認が行なわれる毎に、現在位置の修正および次
通過交差点の設定が繰り返して行なわれている。

さらに各途中交差点の手前では第３６図、第３７図のよ
うに交差点図形と進路矢印を用いてその交差点の車両進
行方向が案内表示されている。

また右左折通過すべき途中交差点が立体交差点の場合に
は第４０図に示されるようにその交差点図形の中央部が
白抜きとされ、これに進路矢印を添えて交差点進行方向
が案内表示される。

なお、走行軌跡は車両走行中において道路地図上に常時
重ねて表示される。

その後、車両が目的交差点に達すると、車両をその目的
交差点から目的地まで案内するための表示が行なわれる
（第１０図 ステップ１００６）。

その表示を行なうための処理内容が第４２図に示されて
おり、この処理が行なわれることにより車両図形と矢印
状セグメントとを用いて目的地方向が第４３図のように
表示され、また車両が目的地まで接近した場合には第４
４図に示されるように到着告示文によりその旨が運転者
に報知される。

以上のように本実施例においては、出発地と目的地とに
ついての位置入力が行なわれると、誘導経路の最初の登
録交差点と最後の登録交差点とが選択され、それら選択
交差点を結ぶ最短距離の誘導経路が設定される。

ここで、高速道路上の交差点間距離については前述のよ
うに実際のものより短縮設定されているので、出発地と
目的地との間に高速道路が存在している場合には、その
高速道路を含む誘導経路に沿って車両が誘導され、この
ため短時間で車両が目的地へ到達できる。

ここで、前述した第１６図および第１９図の処理により
誘導経路が自動設定されると、第４５図にフローチャー
トで示される誘導経路チェック処理が車両誘導前に開始
される。

その処理では出発交差点（誘導経路の最初の交差点）が
高速道路の入口であるか否かが当該交差点の交差点種別
から判断される（ステップ４５０１）。

そして出発交差点が高速道路の入口でない場合には前述
の経路誘導がそのまま開始されるが、出発交差点が高速
道路の入口である場合には（ステップ４５０１でＹＥ
Ｓ）、誘導経路上の交差点順序を示すカウンタ値Ｉが１
にセットされる（ステップ４５０２）。

そのカウンタ値Ｉがインクリメントされると（ステップ
４５０３）、この値Ｉで示される次の交差点が高速道路
上の交差点であるか否かが判断され（ステップ４５０
４）、高速道路上の交差点でないときにはカウント値Ｉ
のインクリメント（ステップ４５０３）が繰り返され
る。

そのカウント値Ｉで示される交差点が高速道路上の交差
点（検索交差点）であると判断されたときには、その値
Ｉが値Ｖとされ（ステップ４５０５）、そのカウント値
Ｖで示される高速道路上の交差点位置（Ｘｖ，Ｙｖ）、
カウンタ値Ｖ＋１で示される次の隣り交差点の位置（Ｘ
ｖ＋１，Ｙｖ＋１）、目的交差点の位置（Ｘｄ，Ｘｄ）
がセットされる（ステップ４５０６）。

次いでカウント値Ｖで示される検索交差点へ目的値から
向う方向θ_１が求められるとともに、その検索交差点か
らカウント値Ｖ＋１の隣り交差点へ向かう方位θ_２が求
められる（ステップ４５０７）。なお、それら方位
θ_１，θ_２は真東が基準とされている。

さらにそれら方位θ_１，θ_２の差が求められ、その角度
差が３０゜以内であるか否かが判断される（ステップ４
５０８）。

その際にそれらの差が３０゜以上であると判断された場
合には車両が高速道路上を目的値へ向かって誘導される
ので、このチェック処理はそのまま終了される。

また、方位差が３０゜以下であると判断された場合に
は、車両が高速道路を目的値とは逆の方向へ走行し、そ
の後にＵターンしてインターチェンジを再び通過し、目
的地へ向うと予測される（ステップ４５０８でＹＥ
Ｓ）。

このＵターン予知が行なわれた場合には、第１６図およ
び第１９図の処理開始が指令される（ステップ４５０
９，４５１０）。

その際には前回に第１６図の処理で出発交差点として選
択された登録交差点が再び選択されることが禁止され
（ステップ４５０９）、したがってこれとは別の登録交
差点を出発交差点とする誘導経路が再び新たに設定され
る。

次に以上の処理による本実施例の作用を具体的に説明す
る。

第４６図にはＵターン経路の存在する誘導経路２００が
示されており、同図においては出発地より目的地側で前
述の距離条件を満たす交差点番号５１の登録交差点が出
発交差点として選択されている。

その選択交差点５１はインターチェンジ１００における
高速道路入口の交差点とされており、このインターチェ
ンジ１００には他の高速道路入口が設けられていない。

第４７図には交差点５０，５１，５２，５３，５４，５
５の登録内容が示されており、前述した理由に基づき高
速道路上の交差点間道程距離が実際より著しく短縮設定
されている。

したがって交差点５１，５５，…の順で誘導経路は設定
されない。

さらに交差点５３，５４がそれぞれ交差点５４，５１の
隣り交差点として第４７図のように登録されていないの
で、高速道路出口５４を逆送して道路番号１の高速道路
へ昇る誘導経路も設定されない。

その結果、インターチェンジ１００に１つだけ設けられ
た高速道路入口の交差点５１から高速道路上の交差点５
２へ進んで目的地とは反対方向の交差点５８へ向う誘導
経路２００が設定される。

この誘導経路２００では車両は交差点５８からインター
チェンジ１０２の高速道路出口５９へ向かって道路番号
１１の一般道路に降り、さらにその一般道路をそのイン
ターチェンジ１０２の高速道路入口とされた交差点５６
へ進み、そして高速道路上の交差点５７から道路番号１
の高速道路へ昇り、再び最初のインターチェンジ１００
を通過して目的地方向の交差点６６へ向う。

このように第４６図においては出発交差点５１から道路
番号１の高速道路を目的地とは逆方向にしか向かえない
高速道路入口の交差点５１が出発交差点として選択され
ており、次のインターチェンジ１０２でＵターンして再
び最初のインターチェンジ１００に戻るＵターン経路が
誘導経路２００に存在している。

この誘導経路２００が設定されると、前述した第４５図
の処理では高速道路入口の交差点５１が出発交差点であ
ることが確認され（ステップ４５０１）、誘導経路２０
０上で出発交差点に最も近い高速道路上の交差点５２が
検索される（ステップ４５０４）。

さらに第４８図のように検索交差点５２から目的地へ向
う方位θ_１と高速道路上の次の交差点５８へ向う方位θ
_２とが求められ、同図のようにそれら方位θ_１，θ_２の
差が３０゜以下であるので、誘導経路２００にＵターン
経路の存在することが予知される（ステップ４５０８で
ＹＥＳ）。

その場合には出発交差点の再選択およひ誘導経路２００
の再設定が指令されるとともに、高速道路入口の交差点
５１の選択が禁止される（ステップ４５０９，４５１
０）。

その結果、第４６図の場合には前記選択条件を満たす一
般道路上の交差点５５が出発交差点として新たに選択さ
れ、これを起点とする別の誘導経路が再設定される。

なお、インターチェンジ１００に他の高速道路入口が設
けられている場合には、その入口が出発交差点とされた
誘導経路が設定される。

以上説明したように本実施例によれば、誘導経路上の出
発地側で最初のものとして選択された交差点が高速道路
入口のものである場合において、高速道路に昇った際に
次の高速道路上交差点に向う方位がその交差点へ目的地
から向う方位に対して所定の角度以上であるときに、出
発交差点が変更された後に誘導経路の再設定が行なわれ
るので、Ｕターン経路が含まれる大廻りな誘導経路の設
定が回避され、したがって運転者に違和感を与える長距
離の迂回走行が回避される。

《発明の効果》 以上説明したように本発明によれば、車両到達目標位置
とは逆方向にしか走行できない高速道路入口が誘導経路
における車両出発位置側の端交差点として選択された場
合には、その交差点が別の登録交差点に変更されて誘導
経路が再設定されるので、Ｕターン経路が含まれる大廻
りな誘導経路の設定が回避され、したがって運転者に違
和感を与える長距離の迂回走行が回避される。

【図面の簡単な説明】

第１図はクレーム対応図、第２図は本発明に係る装置の
好適な実施例を示すブロック図、第３図はＶＤＴおよび
透明操作パネルの説明図、第４図、第５図、第６図、第
７図、第８図、第９図は第２図における外部メモリの記
憶内容説明図、第１０図、第１１図は第２図ＣＰＵの処
理手順説明図、第１２図、第１３図、第１４図、第１５
図は出発地および目的地の特定作用を説明する表示画面
図、第１６図は第２図ＣＰＵの処理手順説明図、第１７
図、第１８図は出発交差点、目的交差点の選択作用説明
図、第１９図は第２図ＣＰＵの処理手順説明図、第２０
図、第２１図は一般道路の最短誘導経路設定作用説明用
のメモリマップ図、第２２図、第２３図、第２４図は第
２図ＣＰＵの処理手順説明図、第２５図は出発交差点ま
での車両誘導作用を説明する表示画面図、第２６図は第
２図ＣＰＵの処理手順説明図、第２７図は出発交差点手
前における画面表示説明図、第２８図、第２９図は第２
図ＣＰＵの処理手順説明図、第３０図、第３１図、第３
２図、第３３図は経路誘導時における処理内容説明図、
第３４図、第３５図は第２図ＣＰＵの処理手順説明図、
第３６図、第３７図は経路誘導作用を説明する画面表示
図、第３８図、第３９図は第２図ＣＰＵの処理手順説明
図、第４０図は立体交差点における車両誘導作用を説明
する用画面表示図、第４１図、第４２図は第２図ＣＰＵ
の処理手順説明図、第４３図、第４４図は目的地までの
車両誘導作用を説明する画面表示図、第４５図は第２図
ＣＰＵの処理手順説明図、第４６図はＵターン経路を含
む誘導経路の設定作用説明図、第４７図は第４６図にお
ける交差点の登録内容説明図、第４８図はＵターン経路
の予知作用説明図である。 １……ＣＰＵ ２……システムＲＯＭ ３……ＲＡＭ ４……距離センサ ５……方位センサ ６……ビデオＲＡＭ ７……ＣＲＴ ８……入力操作部 ９……ＶＤＴ １０……透明操作パネル １１……操作パネルインターフェース １２……外部メモリ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】各登録交差点について当該交差点の位置、
   交差点種別とともに隣り交差点に至る道程距離が記憶さ
   れ、高速道路の道程距離が実際より短縮して設定された
   交差点登録手段と、 車両出発位置と到達目標位置とに各々対応する登録交差
   点を選択し、両登録交差点間の道程距離が最短となる誘
   導経路を前記道程距離の積算処理により設定する経路設
   定手段と、 車両出発位置側の選択交差点が高速道路入口の交差点で
   あるか否かを当該交差点の交差点種別から判断する交差
   点種別判断手段と、 車両出発位置側の選択交差点が高速道路入口の交差点で
   あるときに、該交差点に最も近い高速道路上の交差点を
   誘導経路上から検索する交差点検索手段と、 検索交差点から誘導経路上で車両到達目標位置側隣りの
   交差点へ向う方位と車両到達目標位置から検索交差点へ
   向う方位とを求める方位演算手段と、 両演算方位の差から誘導経路内における車両Ｕターン経
   路の存在を予知するＵターン予知手段と、 Ｕターン予知が行なわれたときに、経路設定手段に対し
   車両出発側選択交差点の変更および誘導経路の再設定を
   指令する再設定指令手段と、 を有する、ことを特徴とする車両用経路誘導装置の誘導
   経路設定装置。