JPS62276697A - 車両用経路誘導装置の誘導経路設定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ３、発明の詳細な説明 （産業上の利用分野） 本発明は、各途中交差点で車両の進行方向を運転者に教
示して車両の経路誘導を行なう装置において、その誘導
経路を設定する装置に係り、特に予め与えられた登録交
差点間の道路連絡関係および交差点間距離を用いて車両
出発位置から目的位置へ向かう最短距離の経路を設定す
る装置に関する。

（従来の技術） この種の誘導経路設定装置に関しては特開昭５７−２１
１５１０等が知られているが、従来においては一方通行
路に関するデータが誘導経路設定の際に用意されていな
かった。

（発明が解決しようとする問題点） このため、従来にあっては経路誘導が行なわれるという
問題があった。

（問題点を解決するための手段及び作用）上記目的を達
成するために本発明に係る装置は第１図に示されるよう
に構成されている。

同図において、交差点登録手段５０では各登録交差点と
当該交差点の全ての隣り交差点とが対応して記憶されて
いる。

また交差点間距離記憶手段５２では各登録交差点から当
該交差点の全ての隣り登録交差点に各々至る交差点間連
絡道路の道程距離が記憶されている。

そして誘導経路決定手段５４では車両出発位置と目的位
置とに各々対応した一対の登録交差点間を結ぶ最短距離
の経路が交差点登録手段５０および交差点間距離記憶手
段５２の記憶内容に基づいて決定されている。

ここで交差点間距離記憶手段５２においては、一方通行
逆走路となる交差点間連絡道路の記憶道程距離が実距離
より著しく延長して設定されており、このため誘導経路
決定手段５４においては一方通行逆走路を迂回、した車
両誘導経路が決定される。

（実施例） 以下図面に基づいて本発明に係る装置の好適な実施例を
説明する。

第２図には本発明が適用された車両用経路誘導装置の構
成が示されており、そのＣＰＵ１ではシステムＲＯＭ２
の内容に従いＲＡＭ３を用いて処理が行なわれている。

そして車両の走行位置確認のためにその走行距離、方位
が距離センサ４および方位センサ５により各々検出され
ており、それらの検出信号はＣＰＵ１の処理に利用され
ている。

そして本装置搭載車両の運転者に対してはビデオＲＡＭ
６．ＣＲＴ７を用いて情報が与えられており、また本装
置に対する各種情報の入力はテンキー等からなる入力操
作部８により、あるいは第３図のＶＤＴ９の前面に取り
付けられた透明操作パネル１０を用いて行なわれている
。

なおＶＤＴ９はビデオＲＡＭ６．ＣＲＴ７により構成さ
れており、この透明操作パネル１０については第２図の
ように操作パネルインターフェース１１が設けられてい
る。

ざらにＣＲＴ７の表示に利用される地図の画像データ、
各登録交差点についてのデータ等が外部メモリ１２に記
憶されており、外部メモリ１２はフロッピーディスク装
置、光デイスク装置、磁気テープ装置などにより構成で
きる。

この外部メモリ１２の記憶内容のうち各登録交差点につ
いてのものが第４図に示されており、同図において基準
となる道路地図１３を縦横に区画した各ブロックに対応
して複数のブロックエリアが設けられている。

そして各ブロックエリアはそれらに含まれる各交差点に
対応した複数の交差点エリアに分割されている。

ざらに各交差点エリアにはそれらが立体交差点か平面交
差点かを示す交差点種別データ、地図上の位置を示すＸ
座標データ、Ｙ座標データ、交差点名称データが記憶さ
れている。

またこのエリアには複数の隣接交差点エリア■〜■が設
りられており、これら隣接交差点エリアには交差点番号
データ、連絡道路の通路番号データ、当該交差点から見
た各連絡道路の方位データ。

隣接交差点までの区間距離データが各々記憶されている
。

以上のように外部メモリ１２には、各登録交差点とその
登録交差点の全ての隣り登録交差点とが対応して記憶さ
れており、ざらに各登録交差点からその登録交差点の全
ての隣り登録交差点に各々至る交差点間連絡道路の道程
距離が記憶されている。

例えば第５図における登録交差点１．Ｊ、Ｋ。

し、Ｍ、Ｎ、Ｏ２Ｐのうち交差点Ｋについては、当該交
差点にの隣り登録交差点Ｉ、Ｊ、Ｌ、Ｎの交差点番号デ
ータＮｏ、Ｉ、Ｎｏ、Ｊ、Ｎｏ、Ｌ、Ｎｏ。

Ｎが隣接交差点エリアで第６図のように各々記憶されて
いる。

またそれら隣接交差点エリアには当該交差点Ｋから隣り
交差点Ｉ、Ｊ、Ｌ、Ｎに各々至る交差点間連絡道路の通
程距＠ＤＫＬ　ＤＫ　Ｊ、ＤＫヒ。

ＤＫＮが第６図のように各々記憶されている。

なお、登録交差点Ｋから隣り交差点Ｉ、Ｊ、Ｌ。

Ｎに各々至る交差点連絡道路の番号ＮＯ，ＲＫＩ。

ＮＯ，ＲＫ　Ｊ、ＮＯ，ＲＫ　Ｌ、ＮＯ，ＲＫ　Ｎ、ざ
らにそれらの方位θＫＩ、θＫＪ、θＫＬ、θＫＮもそ
れらエリアに記憶されている。

ただし第５図においてＮＯ，ＲＫＮの交差点間連絡道路
についての方位θＬＮは北方向が基準とされており、弛
の方位も北方向が基準とされている。

ここで第５図において登録交差点に、Ｎを結ぶ道路は一
方通行路とされてあり、登録交差点Ｋについて記憶され
た道路番号ＮＯ，ＲＫＮは一方通行逆走路とされている
。

これに対し、第７図において登録交差点Ｎについて記憶
された道路番号Ｎｏ、ＲＮ　Ｋ、　Ｎｏ、ＲＮ　Ｍ。

ＮＯ，ＲＮ　Ｏ，ＮＯ，ＲＮ　ｐの各交差点間連絡道路
のうち登録交差点Ｎから隣り登録交差点Ｋに至る道路番
号ＮＯ，ＲＮＫの交差点間連絡道路は一方通行逆走路と
されている。

そしてその通路番号ＮＯ，ＲＮＫで示される交差点間連
絡道路の距離ＤＮＫは前述のように２バイトのデータで
示されており、本実施例ではそれらの各ビットがすべて
１とされることによりその道程距離ＬＮＫは実距離より
はるかに大きなものとされている。

ただしその距離ＤＮＫは実際距離より十分に大きいもの
に設定すれば良く、必要な距離以下に設定することが好
適である。

以上のように外部メモリ１２において各登録交差点につ
いて記憶された交差点間連絡通路のうち、一方通行逆走
路となる交差点間連絡通路の道程距離は実距離より著し
く延長して設定されている。

°　この外部メモリ１２には第８図、第９図（Ａ）。

（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ＞に内容が示されたテーブルも用
意されており、本装置利用の際には出発地。

目的地の特定処理（第１０図　ステップ１００１）がこ
れらを用いて行なわれる。

その処理（ステップ１００１）の詳細な内容が第１１図
に示されており、最初に第１２図の表示が行なわれる。

そして同図のように透明操作パネル１０の「三浦半島」
表示部分が押し操作されると、第１３図の表示が行なわ
れる。

ざらにこの第１３図のように透明操作パネル１０の操作
が行なわれると、第１４図の表示が行なねれる。

この第１４図において破線で区画されたいずれかの領域
がその押し操作で指定された場合にはその中心座標が車
両の出発位置または目的位置とされ、またｒＬＩｓＴＪ
部分が操作されて第１５図の表示が選択された後にいず
れかの地点名称表示部分が同図のように押し操作された
ときには車両の出発位置または目的位置がその座標位置
とされる。

このようにして出発地、目的地の特定処理（ステップ１
００１）が行なわれることによりそれらについての座標
位置Ｚｓ　（Ｘｓ、Ｙｓ）、Ｚｄ（Ｘｄ、Ｙｄ）が得ら
れると、それらの周囲に存在する登録交差点のうち近傍
に位置する出発交差点、目的交差点が選択される（第１
０図　ステップ１００２＞。

その出発交差点、目的交差点の選択処理は第１６図にフ
ローチャートで示された手順で行なわれており、出発交
差点は第１７図から理解されるようにその位＠Ｚ　ｓ　
（Ｘ　ｓ、　Ｙ　ｓ　）の位置Ｚｄ　（Ｘｄ、Ｙｄ）側
であって一定の距離以上離れた範囲に存在するもののう
ち最も近い位置Ｚ１　（Ｘｌ。

Ｙ＋）のものが選択され、また目的交差点は第１８図か
ら理解されるように位置Ｚｄ　（Ｘｄ、Ｙｄ）に最も近
い位置のものが選択される。

以上の出発交差点、目的交差点の選択処理（ステップ１
００２）が行なわれると、それら出発交差点および目的
交差点を用いて第１０図の誘導経路検索処理（ステップ
１００３）が開始される。

その処理は第１９図にフローチャートで示された手順で
行なわれ、その際には第４図の記憶データのみが使用さ
れ、出発交差点から目的交差点に至る道程距離が最短と
なる誘導経路が設定される。

このため第１９図の処理では出発交差点を始点とするす
べての経路に沿って第４図の交差点間路＠（２バイト）
が加算される走行シュミレーションが行なわれるととも
に、その間に同一交差点に至る経路が複数存在する場合
にはそれらから最短のものが選択され（第２０図参照）
、走行シュミレーション中において最初に目標交差点へ
到達した経路が最短距離の誘導経路として設定される。

その設定の際には目的交差点に至る最短距離経路の総通
程距離から交差点間距離が目的交差点側から逐次減算さ
れるとともに各途中交差点で比較されることにより、目
的地側から出発地側へ向かって最短距離経路上に存在す
る各登録交差点の番号が順次セットされる（第２１図参
照）０以上のようにして最短距離の誘導経路が設定され
ると、車両を出発地から目的地へ案内する表示のための
処理が行なわれる（第１Ｑ図　ステップ１００４）。

その処理（ステップ１００４）では第２２図。

第２３図、第２４図の処理が行なわれており、まず第２
５図に示されるように出発交差点方向が走行軌跡ととも
に表示される。

そして車両が出発交差点の３００ｍ以内に接近すると、
第２７図に示されるように車両進行方向が１２時方向と
された交差点図形が画面の左上隅に表示され、その際に
その部分において誘導経路が同図のように特定される。

このようにして車両が出発交差点まで案内されると、車
両を出発交差点から目的交差点まで誘導する表示処理（
第１０図　ステップ１００５）が開始される。

この処理（ステップ１００５）の内容が第２８図、第２
９図、第３０図、第３１図、第３２図。

第３３図、第３４図、第３５図、第３６図、第３７図、
第３８図、第３９図、第４０図、および第４１図により
説明されており、車両走行位置の一般道誘導経路からの
逸脱が確認されている。

そして次通過交差点への接近監視が行なわれており、交
差点通過の確認が行なわれる毎に、現在位置の修正およ
び次通過交差点の設定が繰り返して行なわれている。

さらに各途中交差点の手前では第３６図、３７図のよう
に交差点図形と進路矢印を用いてその交差点の車両進行
方向が案内表示されている。

また右左折通過すべき途中交差点が立体交差点の場合に
は第４０図に示されるようにその交差点図形の中央部が
白抜きとされ、これに進路矢印を添えて交差点進行方向
が案内表示される。

なお走行軌跡は車両走行中において道路地図上に常時重
ねて表示される。

その後車両が目的交差点に達すると、車両をその目的交
差点から目的地まで案内するための表示が行なわれる（
第１０図　ステップ１００６の処理）。

その表示を行なうための処理の内容が第４２図に示され
ており、この処理が行なわれることにより自＠屯図形と
矢印上セグメントとを用いて目的地の方向が第４３図に
示されるように表示され、また車両が目的地まで接近し
た場合には第４４図に示されるように到着告示分により
その旨が運転者に報知される。

以上のように本実施例においては、出発地と目的地とに
ついてのデータ入力により最短の誘導経路が自動釣に設
定されており、その誘導経路に沿って車両の誘導が表示
により行なわれている。

ここで、前述したように一方通行の逆走路となる交差点
間連絡通路の道程距離が実距離より著しく延長して設定
されているので、第１９図の誘導経路設定処理により最
短距離の誘導経路が設定されると、その誘導経路は一方
通行逆走路を迂回したものとなる。

例えば第５図において交差点Ｐと交差点■とが各々出発
交差点、目的交差点とされた場合には、第７図において
道路番号ＮＯ，ＲＮＫの交差点間連絡道路について記憶
されたその道程距離ＤＮ＜が実際距離よりはるかに長い
ものとされているので、交差点Ｐ、Ｎ、Ｍ、Ｊ、に、Ｉ
の誘導経路がその交差点間連絡通路（ＮＯ，ＲＮＫ）を
迂回して設定される。

従って本実施例によれば、一方通行路を逆走する経路誘
導の設定が確実に防止され、その結果車両を目的交差点
まで確実に経路誘導することが可能となる。

また同様にして、高速道路の降り口が乗り口とされる誤
った誘導経路の設定も防止される。

ざらに本実施例によれば、一方通行路の逆走を防止する
ために一方通行路に関するデータを別に用意する必要は
なく、このため外部メモリ１２の記憶容量を有効に利用
することが可能となる。

そして本実施例によれば、一方通行路に関して別に用意
されたデータを誘導経路設定の際に確認する必要はなく
、このため誘導経路の設定を短時間で行なうことが可能
となる。

（発明の効果） 以上説明したように本発明によれば、一方通行路を逆走
する方向の交差点間道程距離が実際のものより著しく延
長して設定されたので、その一方通行逆走路を迂回して
最短距離の車両誘導経路が設定され、従って車両を目的
地まで確実に経路誘導することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図はクレーム対応図、第２図は本発明に係る装置の
好適な実施例を示すブロック図、第３図はＶＤＴおよび
透明操作パネルの説明図、第４図、第５図、第６図、第
７図、第８図、第９図は第２図における外部メモリの記
憶内容説明図、第１０図、第１１図は第２図ＣＰＵの処
理手順説明図、第１２図、第１３図、第１４図、第１５
図は出発地および目的地の特定作用を説明する表示画面
図、第１６図は第２図ＣＰＵの処理手順説明図、第１７
図、第１８図は出発交差点、目的交差点の選択作用説明
図、第１９図は第２図ＣＰＵの処理手順説明図、第２０
図、第２１図は一般通路の最短誘導経路設定作用説明用
のメモリマツプ図、第２２図、第２３図、第２４図は第
２図ＣＰＵの処理手順説明図、第２５図は出発交差点ま
での車両誘導作用を説明する表示画面図、第２６図は第
２図ＣＰＵの処理手順説明図、第２７図は出発交差点手
前における画面表示説明図、第２８図、第２９図は第２
図ＣＰＵの処理手順説明図、第３０図、第３１図、第３
２図、第３３図ｔよ経路誘導時における処理内容説明図
、第３４図、第３５図は第２図ＣＰＵの処理手順説明図
、第３６図、第３７図は経路誘導作用を説明する画面表
示図、第３８図、第３９図は第２図ＣＰＵの処理手順説
明図、第４０図は立体交差点における車両誘導作用を説
明する用画面表示図、第４１図、第４２図は第２図ＣＰ
ＵＪの処理手順説明図、第４３図、第４４図は目的地ま
での車両誘導作用を説明する画面表示図である。 １・・・ＣＰＵ ２・・・システムＲＯＭ ３・・・ＲＡＭ ４・・・距離センサ ５・・・方位センサ ６・・・ビデオＲＡＭ ７・・・ＣＲＴ ８・・・入力操作部 ９・・・ＶＤＴ １０・・・透明操作パネル １１・・・操作パネルインターフェース１２・・・外部
メモリ 特許出願人　日産自動車株式会社 第１図 第３図 （ＶＤＴ） 第５図 第６図　　　　　第７図 第２０図 第２ｊ図 にし処夕」１六乃悄又印）　　　　第２５ｃＡｆ （Ｍ４９揃　　　　第１図 第２６図 第４３図 を目「１社＝方了ｉζ（廷ｐ） 第一図 ｒヱル１′吉匍又ノ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）各登録交差点と当該交差点の全ての隣り登録交差
   点とが対応して記憶された交差点登録手段と、 各登録交差点から当該交差点の全ての隣り登録交差点に
   各々至る交差点間連絡道路の道程距離が記憶され、一方
   通行逆走路となる交差点間連絡通路の記憶道程距離は実
   距離より著しく延長して設定された、交差点間距離記憶
   手段と、 車両出発位置と目的位置とに各々対応した一対の登録交
   差点間を結ぶ最短距離の経路を交差点登録手段および交
   差点間距離記憶手段の記憶内容に基づいて決定する誘導
   経路決定手段と、 を有することを特徴とする車両用経路誘導装置の誘導経
   路設定装置。