JPH0646436B2 - 車両用経路誘導装置の誘導経路設定装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 《産業上の利用分野》 本発明は、車両の経路誘導を行なう装置において、その
誘導経路を設定する装置に関する。

《従来の技術》 車両用経路誘導装置に関しては特開昭５７−２１１５１
０などが知られており、それらの装置においては車両出
発位置（出発地）近傍の交差点からその到達目標位置
（目的地）近傍の交差点に至る道程距離の最短な誘導経
路がこの種の装置により設定されている。

そしてこの種の装置では道路上の交差点が登録されてお
り、その登録内容は各交差点を識別する情報（交差点識
別情報）、各交差点の隣りに位置する隣り交差点（隣接
交差点）を特定する情報、各交差点からその隣り交差点
へ各々至る道程距離（交差点間道程距離）を示す情報と
されている。

ここで、出発地近傍の登録交差点（出発交差点）と目的
地近傍の登録交差点（目的交差点）とが決定されると、
出発交差点を起点とした各経路に対する前記交差点間道
程距離の積算処理が行なわれて出発交差点から目的交差
点に至る最短道程距離の誘導経路が決定され、その際に
経路途中の各登録交差点が指定されることにより誘導経
路が設定される。

ところがこの従来装置においては、交通規則が考慮され
ていないので、右折禁止交差点を右折したり交差点を通
過して一方通路へ進入する誘導経路が設定されるという
問題があった。

《発明の背景》 そこで、交通規則により通過方向の制限される交差点に
ついては、その各コーナに交差点が仮想され、それら仮
想交差点が上述した一般の交差点とともに登録される装
置が提案されている。

この提案装置においては、仮想交差点の隣りに位置する
交差点のうち交通規則により制限された交差点通過方向
先のものが仮想交差点の登録内容から削除されており、
したがって交通規則に適合した最短の誘導経路が設定さ
れる。

《発明が解決しようとする問題点》 しかしながら上述従来装置においては、各仮想交差点が
他の一般の交差点と平等に取扱われて道程距離が最短と
なる条件で誘導経路の設定処理が行なわれるので、コー
ナに交差点が仮想された交差点を通過後に次の交差点で
Ｕターンする誘導経路が設定され、このためそのＵター
ンで運転者に違和感を与えるおそれが生じていた。

本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目
的は、道程距離が最短であって交通規則に適応してお
り、しかも運転者に違和感を与える上記Ｕターン経路が
含まれない誘導経路を設定できる車両用経路誘導装置の
誘導経路設定装置を提供することにある。

《問題点を解決するための手段》 上記目的を達成するために、本発明は第１図のように、 交通規則により通過方向の制限されない各登録交差点に
ついて、当該交差点の交差点識別情報、各隣り交差点を
特定する情報、隣り交差点へ各々至る交差点間道程距離
を示す情報が記憶された通常交差的登録手段ａと、 交通規則により通過方向の制限される交差点に対して複
数仮想された各仮想交差点について、当該交差点の交差
点識別情報、交通規則で制限された交差点通過方向先を
除く各隣り交差点を特定する情報、隣り交差点へ各々至
る交差点間道程距離を示す情報、当該交差点が仮想され
た交差点に固有で該交差点における他の仮想交差点と共
通な制限交差点識別情報が記憶された仮想交差点登録手
段ｂと、 前記両交差点登録手段ａ，ｂの記憶内容に基づき車両出
発位置近傍の登録交差点を起点とし、車両到達目標位置
近傍の登録交差点に至る最短道程距離の誘導経路を決定
し、該経路を経路途中の各登録交差点の交差点識別情報
で指定する誘導経路設定手段ｃと、 いずれかの通常交差点の両側に前記制限交差点識別情報
が共通な一対の仮想交差点を指定交差点から検索したと
きに、誘導経路内におけるＵターン経路の存在を予知す
るＵターン予知手段ｄと、 Ｕターン予知が行なわれたときに、前記検索交差点のう
ち車両到達目標位置側の交差点が除かれた記憶内容に基
づき誘導経路を再設定する誘導経路再設定手段ｅと、 を有する、ことを特徴とする。

《作用》 本発明では、 交通規則により通過方向の制限される交差点に固有でそ
の交差点のコーナに仮想された各交差点に共通な制限交
差点識別情報が仮想交差点の登録内容に含まれている。

そして誘導経路が一旦設定された場合でいずれかの通常
交差点の両側に制限交差点識別情報が共通な仮想交差点
がその誘導経路上から検索されたときには、両仮想交差
点が仮想された交差点から該通常交差点へ向かい、その
通常交差点でＵターンする経路の存在が予知される。

そのＵターン予知が行なわれると、両仮想交差点のうち
目的地側のものを無視して誘導経路が再設定される。

したがって出発地側の仮想交差点から次の通常交差点へ
向かい、その通常交差点で他方の目的地側仮想交差点へ
Ｕターンすることなくこの通常交差点から他の交差点へ
向かう誘導経路が再設定される。

《実施例》 以下、図面に基づいて本発明に係る装置の好適な実施例
を説明する。

第２図には本発明が適用された車両用誘導経路の構成が
示されており、そのＣＰＵ１ではシステムＲＯＭ２の内
容に従いＲＡＭ３を用いて経路誘導用の処理が行なわれ
ている。

そして経路誘導時における車両の走行位置確認のために
その走行距離、方位が距離センサ４、方向センサ５によ
り各々検出されており、それらの検出信号はＣＰＵ１の
処理に利用されている。

さらに本装置搭載車両の運転者に対してはビデオＲＡＭ
６、ＣＲＴ７を用いて経路誘導情報が与えられており、
また本装置に対する各種情報の入力はテンキーなどから
なる入力操作部８により、あるいは第３図のＶＤＴ９の
前面に取付けられた透明な操作パネル１０を用いて行な
われている。

なお、ＶＤＴ９はビデオＲＡＭ６、ＣＲＴ７により構成
されており、透明操作パネル１０には第２図のように操
作パネルインターフェース１１が設けられている。

また、ＣＲＴ７の表示に利用される地図の画像データと
ともに、各登録交差点についてのデータが外部メモリ１
２に記憶されており、その外部メモリの記憶媒体として
はフロッピーディスク、光ディスク、磁気テープなどを
使用できる。

この外部メモリ１２の記憶内容が第４図により説明され
ており、同図において基準の道路地図１３が縦横に区画
されている。

そして各区画のブロックに対応して複数のブロックエリ
アが設けられており、各ブロックエリアはそれらに含ま
れる各交差点に対応した複数の交差点エリアに分割され
ている。

さらに各交差点エリアにはそれらが立体交差点が平面交
差点かを示す交差点種別のデータ、地図１３上の位置を
示すＸ座標のデータ、Ｙ座標のデータ、交差点名称デー
タが記憶されている。

またこのエリアには複数の隣接交差点エリア〜が設
けられており、これら交差点エリアには交差点番号デー
タ、連絡道路の道路番号データ、当該交差点を基準とす
る各連絡道路の方位を示すデータ、各隣接交差点に至る
区間道程が各々記憶されている。

以上のように外部メモリ１２には各登録交差点につい
て、その交差点の交差点識別情報（交差点番号）、各隣
り交差点を特定する情報（隣接交差点エリアの交差点番
号）、隣接交差点へ各々至る交差点間道程距離（区間道
程）を示す情報が記憶されている。

ここで、交通規則により通過方向の制限される交差点の
コーナに仮想された各仮想交差点については、交通規則
で制限された交差点通過方向先の隣り交差点が登録され
ておらず、またその制限交差点に固有で各コーナに仮想
された交差点に共通な制限交差点識別情報として交差点
ＩＤ番号が記憶されている（第４図参照）。

第５図には具体的な道路地図が示されており、交差点番
号２８，２９，４３は交通規則により通過方向が制限さ
れていない。

第６図にはこれら一般交差点２８，２９，４３の登録内
容が示されており、同図から理解されるようにこれら交
差点２８，２９，４３については交差点ＩＤ番号が記憶
されていない。

また第５図において中山北３丁目の交差点（４差路）は
各交差点入路が右折禁止とされており、その各コーナに
は交差点番号６１，６２，６３，６４の交差点が仮想さ
れている。

それら仮想交差点６１，６２，６３，６４の登録内容が
第７図（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）に各々示されて
おり、それから理解されるようにそれら交差点６１，６
２，６３，６４については交差点右折方向先の交差点が
登録されておらず、交差点直進方向先および左折方向先
の交差点のみが登録されている。

さらに中山北３丁目の交差点に固有で各仮想交差点６
１，６２，６３，６４に共通な交差点ＩＤ番号７がそれ
らについて各々記憶されている。

以上の交差点登録内容を有する外部メモリ１２には第８
図、第９図（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）に内容が示
されたテーブルも用意されており、本装置利用の際には
出発地、目的地の特定処理（第１０図 ステップ１００
１）がこれらを用いて行なわれる。

その処理（ステップ１００１）の詳細な内容が第１１図
に示されており、最初に第１２図の表示が行なわれる。

そして同図のように透明操作パネル１０の「三浦半島」
表示部分が押操作されると、第１３図の表示が行なわれ
る。

さらにこの第１３図のように透明操作パネル１０の操作
が行なわれると、第１４図の表示が行なわれる。

この第１４図において破線で区画された何れかの領域が
その押操作で指定された場合にはその中心座標が、また
「ＬＩＳＴ」部分が操作されて第１５図の表示が選択さ
れた後に何れかの地点名称表示部分が同図のように押操
作されたときにはその位置が、車両の出発位置または目
的位置とされる。

このようにして出発地、目的地の特定処理（ステップ１
００１）が行なわれることによりそれらについての座標
位置Ｚｓ（Ｘｓ，Ｙｓ）、Ｚｄ（Ｘｄ，Ｙｄ）が得られ
ると、それらの周囲に存在する登録交差点のうち近傍に
位置する出発交差点、目的交差点が選択されると（第１
０図 ステップ１００２）。

その出発交差点、目的交差点の選択処理は第１６図にフ
ローチャートに示された手順で行なわれており、出発交
差点は第１７図から理解されるようにその位置Ｚｓ（Ｘ
ｓ，Ｙｓ）の位置Ｚｄ（Ｘｄ，Ｙｄ）側であって一定の
距離以上離れた範囲に存在するもののうち、最も近い位
置Ｚ_１（Ｘ_１）が選択され、また目的交差点は第１８図
から理解されるように位置Ｚｄ（Ｘｄ，Ｙｄ）に最も近
い位置のものが選択される。

以上の出発交差点、目的交差点の選択処理（ステップ１
００２）が行なわれると、それら出発交差点および目的
交差点を用いて誘導経路設定処理（第１０図 ステップ
１００３）が開始される。

その処理は第１９図にフローチャートで示された手順で
行なわれ、この処理では出発交差点の全ての隣り交差点
が１次交差点としてまず検索される（ステップ１９０
１）。

そして１次交差点からその隣り交差点へ各々至る道路距
離が記憶され（ステップ１９０２）、次いで交差点次数
を示すカウンタの値Ｎが値１にセットされると（ステッ
プ１９０２）、それらＮ次交差点の隣り交差点となる
（Ｎ＋１）次交差点が検索される（ステップ１９０４）
とともに、それら（Ｎ＋１）次交差点に出発交差点から
至る道程距離が求められる（ステップ１９０５）。

次いで（Ｎ＋１）次交差点に至る道程距離が既に記憶さ
れているか否かが判断され（ステップ１９０６）、既に
記憶されている場合には新たに求められた道程距離が短
い場合に限り、その道程距離が書替えられ（ステップ１
９０７）、既に道程距離が記憶されていない場合には、
その道程距離が記憶される（ステップ１９０８）。

そして（Ｎ＋１）次交差点中に目的交差点が存在しない
場合（ステップ１９０９で否定的な判定）には、値Ｎが
インクリメント（ステップ１９１１）されて（Ｎ＋１）
次交差点の検索（ステップ１９０４）以下の処理が繰り
返される。

その後（Ｎ＋１）次交差点中から目的交差点が検索され
た際（ステップ１９０９で肯定的な判定）には、以上の
処理により第２０図のテーブルが作成されており、出発
交差点から目的交差点に至る交差点番号が通過順に記憶
される第２１図のテーブルが第２０図のテーブルに基い
て作成される（ステップ１９１０）。

なお、その処理（ステップ１９１０）では第２０図のテ
ーブルから目的交差点の隣り交差点がまず検索される。

そして目的交差点から隣り交差点へ至る交差点間道程距
離が目的交差点に対応して記憶された道程距離より減算
される。

さらに対応記憶された道程距離が上記減算により得られ
た道程距離と一致する隣り交差点が誘導経路上で目的交
差点の１つ手前の交差点として交差点番号で特定され
る。

以下同様の処理が行なわれることにより誘導経路上の各
途中交差点が特定されると、通過順序に従って第２１図
のように各特定交差点の交差点番号がセットされる。

以上のように本実施例では、出発交差点を起点とする全
ての経路に沿って第４図の区間道程（交差点間距離）が
加算される走行シュミレーションが行なわれ、その走行
シュミレーション中に同一交差点へ至る経路が複数存在
する場合には、それらから最短なものが選択され、最初
に目標交差点へ到達した経路が最短距離の誘導誘導とし
て設定される。

さらにその設定の際には、目的交差点に至る最短距離経
路の総道程距離から交差点間距離が目的交差点側から逐
次減算されるとともに各途中交差点で比較されることに
より、目的値側から出発地側へ向かって最短距離経路上
に存在する各交差点の番号が順次指定される。

以上の処理が行なわれる誘導経路設定処理（第１０図
ステップ１００３）が終了すると、車両を出発交差点ま
で案内する表示処理が行なわれる（第１０図 ステップ
１００４）。

その処理では第２２図、第２３図、第２４図の処理が行
なわれており、まず第２５図に示されるように出発交差
点の方向が走行軌跡とともに表示される。

そして車両が出発交差点の３００ｍ以内に接近すると、
第２７図に示されるように車両進行方向が１２時方向と
された交差点図形が画面の左上隅に表示され、その際に
その部分に誘導経路が同図のように特定される。

このようにして車両が出発交差点まで案内されると、車
両を出発交差点から目的交差点まで誘導する表示処理
（第１０図 ステップ１００５）が開始される。

その処理内容が第２８図、第２９図、第３０図、第３１
図、第３２図、第３３図、第３４図、第３５図、第３６
図、第３７図、第３８図、第３９図、第４０図および第
４１図により説明されている。

その結果、各途中交差点の手前では第３６図、第３７図
のように交差点図形と交差点進路矢印を用いてその交差
点の車両進行方向が表示される。

そして左右折して通過すべき途中交差点が立体交差点の
場合には第４０図のようにその交差点図形の中央部分が
白抜きとされ、これに進路矢印を添えて交差点進行方向
が案内表示される。

なお、この処理では車両の経路逸脱が監視されており、
また車両が途中交差点間を走行しているときには走行軌
跡が道路地図上に重ねて表示される。

さらに次通過交差点への接近監視が常に行なわれてお
り、交差点通過の確認が行なわれる毎に、現在位置の修
正および次通過交差点の設定が繰り返して行なわれてい
る。

その後、車両が目的交差点に達すると、車両をその目的
交差点から目的地へ案内するための表示が行なわれる
（第１０図 ステップ１００６）。

その表示を行なうための処理内容が第４２図に示されて
おり、この処理が行なわれることにより自動車図形と矢
印状のセグメントとを用いて目的地の方向が第４３図の
ように表示される。

そして車両が目的地に接近した場合には、第４４図のよ
うに到着告知文によりその旨が運転者に報知される。

ここで、以上の経路誘導が行なわれる誘導経路が第１９
図の処理により一旦設定されると、誘導経路設定処理
（第１０図 ステップ１００３）では第４５図の処理が
開始される。

その処理では出発交差点から目的交差点に至る誘導経路
上の途中交差点のうち何れかを指定する値Ｉが値１にセ
ットされ（ステップ４５０１）、次いでその値Ｉと値Ｉ
＋２で指定された途中交差点の交差点ＩＤ番号が同一か
否かが判断される（ステップ４５０２）。

そしてそれらの交差点ＩＤ番号が同一でないと判断され
たときには誘導経路上の交差点総数から値２を減じた値
と値Ｉとが等しいか否かか判断され（ステップ４５０
３）、それらか等しくない場合には値Ｉがインクリメン
トされる（ステップ４５０４）。

その後、以上の処理が繰り返され、その結果誘導経路上
の交差点総数から値２を減じたものと値Ｉとが等しくな
ったことが確認された場合（ステップ４５０３で肯定的
な判定）には、誘導経路上に前記Ｕターン経路が存在せ
ず、このためこの処理がそのまま終了される。

また値Ｉが逐次インクリメントされた結果、その値Ｉと
値Ｉ＋２で示された途中交差点の交差点ＩＤ番号が同一
であると判断された場合（ステップ４５０２で肯定的な
判定）には、誘導経路内におけるＵターン経路の存在が
本装置により予知される。

このＵターン予知が行なわれると、第４６図の処理が開
始される。

その処理では値Ｉ＋１で示される通常交差点が仮の出発
交差点とされることにより、その通常交差点より目的地
側の誘導経路部分が再設定されている。

このためこの第４６図の処理には前記第１９図の処理に
相当するステップが含まれており、ステップ４６０１，
４６０２，４６０３，４６０４，４６０５，４６０６，
４６０７，４６０８，４６０９，４６１０，４６１１は
第１９図のステップ１９０１，１９０２，１９０３，１
９０４，１９０５，１９０６，１９０７，１９０８，１
９０９，１９１０，１９１１に各々相当している。

ただしこの第４６図の処理では、値Ｉ＋１で示される仮
の出発交差点について検索された１次交差点から値Ｉ＋
２で示される仮想交差点（検索交差点）が削除されてお
り（ステップ４６１２）、その仮想交差点は（Ｎ＋１）
次交差点からも削除されている（ステップ４６１３）。

また誘導経路の各途中交差点までの道程距離が記憶され
る際にはその手前の仮出発交差点または途中交差点を示
す交差点番号がこれと対応して記憶され（ステップ４６
０２，４６０７，４６０８）、新たな誘導経路は各交差
点について記憶されたその１つ手前の交差点番号を用い
て設定される（ステップ４６１０）。

さらにその新たな誘導経路が値Ｉで示される交差点より
目的地側の旧誘導経路部分と置換えられ（ステップ４６
１４）、その際には誘導経路上の交差点総数が変更され
るので、その書替えが行なわれる（ステップ４６１
５）。

次に本実施例の具体的な作用を前記第５図および第４７
図を用いて説明する。

第５図においては交差点番号３９で示される交差点から
交差点ＩＤ番号７で示される交差点へ向かい、その交差
点を右折して交差点番号５４の交差点に向かう誘導経路
が最短となる。

そして交差点ＩＤ番号７の交差点が右折禁止交差点でそ
の入路コーナに仮想された交差点番号６１の交差点の隣
り交差点としては交差点番号２８、４３の交差点のみが
記憶されいるので、前記第１９図の処理により総道程距
離が最短となる条件で誘導経路の設定が行なわれると、
その誘導経路は車両が交差点ＩＤ番号７の交差点を右折
した後に次の交差点番号４３の交差点をＵターンし、交
差点ＩＤ番号７の交差点を直進して交差点番号５４の交
差点へ向かうＵターン経路が存在するものとなる。

その経路設定後に前記第４５図が開始されて値Ｉと値Ｉ
＋２で交差点番号６１，６２の仮想交差点が指定される
と、それら仮想交差点の交差点ＩＤ番号（＝７）の一致
が確認され（ステップ４５０２）、値Ｉ＋１で示される
交差点番号４３の交差点が仮の出発交差点とされた誘導
経路の再設定が第４６図の処理により行なわれる。

その際には１次交差点および（Ｎ＋１）次交差点から値
Ｉ＋２で示される交差点番号６２の仮想交差点が削除さ
れ（ステップ４６１２，４６１３９、したがって交差点
番号６１の仮想交差点を迂回した新たな最短道程距離の
誘導経路が再設定される。

その結果第５図の場合には、第４７図のように交差点番
号６１の仮想交差点を左折し、交差点番号４３の交差点
を右折し、交差点番号２９の交差点を右折し、交差点番
号２８の交差点を右折し、さらに交差点番号６３の仮想
交差点を左折して交差点番号５４の交差点へ向かう誘導
経路が再設定される。

したがって本実施例によれば、経路誘導中に車両が途中
交差点でＵターンすることがなく、このため運転者に違
和感を与えることがない。

また本実施例によれば、誘導経路が必要部分だけ再設定
されるので、誘導経路を短時間で最終的に設定すること
が可能となる。

《効果》 以上説明したように本実施例によれば、交通規則により
通過方向の制限された交差点を通過した後にその次の交
差点でＵターンする誘導経路の設定を防止できるので、
そのＵターンによる違和感を運転者に与えることはな
い。

【図面の簡単な説明】

第１図はクレーム対応図、第２図は本考案に係る装置の
好適な実施例を示すブロック図、第３図はＶＤＴおよび
透明操作パネルの説明図、第４図、第５図は具体的な道
路の説明図、第６図、第７図、第８図、第９図は第２図
における外部メモリの記憶内容説明図、第１０図、第１
１図は第２図ＣＰＵの処理手順説明図、第１２図、第１
３図、第１４図、第１５図は出発地および目的地の特定
作用を説明する表示画面図、第１６図は第２図ＣＰＵの
処理手順説明図、第１７図、第１８図は出発交差点、目
的交差点の選択作用説明図、第１９図は第２図ＣＰＵの
処理手順説明図、第２０図、第２１図は最短誘導経路の
設定作用を説明するメモリマップ図、第２２図、第２３
図、第２４図は第２図ＣＰＵの処理手順説明図、第２５
図は出発交差点までの車両誘導作用を説明する表示画面
図、第２６図は第２図ＣＰＵの処理手順説明図、第２７
図は出発交差点手前における画面表示説明図、第２８
図、第２９図は第２図ＣＰＵの処理手順説明図、第３０
図、第３１図、第３２図、第３３図は経路誘導時におけ
る処理内容説明図、第３４図、第３５図は第２図ＣＰＵ
の処理手順説明図、第３６図、第３７図は経路誘導作用
を説明する画面表示図、第３８図、第３９図は第２図Ｃ
ＰＵの処理手順説明図、第４０図は立体交差点における
車両誘導作用説明用画面表示図、第４１図、第４２図は
第２図ＣＰＵの処理手順説明図、第４３図、第４４図は
目的地までの車両誘導作用を説明する画面表示図、第４
５図、第４６図は第２図ＣＰＵの誘導経路再設定用処理
手順説明図、第４７図は再設定された誘導経路が示され
た具体的な道路の説明図である。 １……ＣＰＵ ２……システムＲＯＭ ３……ＲＡＭ ４……距離センサ ５……方位センサ ６……ビデオＲＡＭ ７……ＣＲＴ ８……入力操作部 ９……ＶＤＴ １０……透明操作パネル １１……操作パネルインターフェース １２……外部メモリ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】交通規則により通過方向の制限されない各
   登録交差点について、当該交差点の交差点識別情報、各
   隣り交差点を特定する情報、隣り交差点へ各々至る交差
   点間道程距離を示す情報が記憶された通常交差点登録手
   段と、 交通規則により通過方向の制限される交差点に対して複
   数仮想された各仮想交差点について、当該交差点の交差
   点識別情報、交通規則で制限された交差点通過方向先を
   除く各隣り交差点を特定する情報、隣り交差点へ各々至
   る交差点間道程距離を示す情報、当該交差点が仮想され
   た交差点に固有で該交差点における他の仮想交差点と共
   通な制限交差点識別情報が記憶された仮想交差点登録手
   段と、 前記両交差点登録手段の記憶内容に基づき車両出発位置
   近傍の登録交差点を起点とし、車両到達目標位置近傍の
   登録交差点に至る最短道程距離の誘導経路を決定し、該
   経路を経路途中の各登録交差点の交差点識別情報で指定
   する誘導経路設定手段と、 いずれかの通常交差点の両側に前記制限交差点識別情報
   が共通な一対の仮想交差点を指定交差点から検索したと
   きに、誘導経路内におけるＵターン経路の存在を予知す
   るＵターン予知手段と、 Ｕターン予知が行なわれたときに、前記検索交差点のう
   ち車両到達目標位置側の交差点が除かれた記憶内容に基
   づき誘導経路を再設定する誘導経路再設定手段と、 を有する、ことを特徴とする車両用経路誘導装置の誘導
   経路設定装置。