JPH0637443Y2 - ロボットの制御装置 - Google Patents
ロボットの制御装置Info
- Publication number
- JPH0637443Y2 JPH0637443Y2 JP4087688U JP4087688U JPH0637443Y2 JP H0637443 Y2 JPH0637443 Y2 JP H0637443Y2 JP 4087688 U JP4087688 U JP 4087688U JP 4087688 U JP4087688 U JP 4087688U JP H0637443 Y2 JPH0637443 Y2 JP H0637443Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- robot arm
- input
- hand
- types
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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Description
【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は入力データに応じてロボットアームの手先の位
置と姿勢を制御するとともに、この位置と姿勢のデータ
を表示する手段を有するロボットの制御装置の表示のし
かたの改良に関するものである。
置と姿勢を制御するとともに、この位置と姿勢のデータ
を表示する手段を有するロボットの制御装置の表示のし
かたの改良に関するものである。
［従来の技術］ ロボットの制御装置には、ロボットアームの手先の位置
及び姿勢のデータと、関節角度のデータの間で変換演算
を行う演算器を有するものがある。
及び姿勢のデータと、関節角度のデータの間で変換演算
を行う演算器を有するものがある。
手先の位置及び姿勢のデータを関節角度のデータに変換
する演算（以下、機構逆変換演算とする）は、手先の目
標位置と姿勢のデータが与えられたときに、目標とする
位置と姿勢にするためにロボットアームの各関節がとる
べき角度を算出する場合に行う。
する演算（以下、機構逆変換演算とする）は、手先の目
標位置と姿勢のデータが与えられたときに、目標とする
位置と姿勢にするためにロボットアームの各関節がとる
べき角度を算出する場合に行う。
一方、関節角度のデータを手先の位置及び姿勢のデータ
に変換する演算（以下、機構順方向演算とする）は、ロ
ボットアームが現在とっている関節角度をもとに、手先
の現在位置と姿勢を算出する場合に行う。
に変換する演算（以下、機構順方向演算とする）は、ロ
ボットアームが現在とっている関節角度をもとに、手先
の現在位置と姿勢を算出する場合に行う。
このような変換を行うには多くの演算を行なわなければ
ならないため、演算器はロボットアームの機構に応じて
専用のものが設けられている。このため、制御したいロ
ボットアームの種類が多い場合は演算器にかかるコスト
が高くなるという問題点があった。
ならないため、演算器はロボットアームの機構に応じて
専用のものが設けられている。このため、制御したいロ
ボットアームの種類が多い場合は演算器にかかるコスト
が高くなるという問題点があった。
ロボットアームを腕部、手先部等に分割して各部分につ
いて変換演算器を複数個設け、制御するロボットアーム
の構成に応じてこれらの演算器を組合せて演算器を構成
すると（以下、このような演算器を選択式の演算器とす
る）、上述した問題点を解決できる。
いて変換演算器を複数個設け、制御するロボットアーム
の構成に応じてこれらの演算器を組合せて演算器を構成
すると（以下、このような演算器を選択式の演算器とす
る）、上述した問題点を解決できる。
［考案が解決しようとする課題］ しかし、ロボットアームの手先の位置と姿勢を表示する
場合は、選択式の演算器にした構成のものでは、制御す
るロボットアームの構成によっては、表示する必要があ
るデータの種類数は、予め表示手段で用意しておいたデ
ータの種類数だけ必要でない場合がある。
場合は、選択式の演算器にした構成のものでは、制御す
るロボットアームの構成によっては、表示する必要があ
るデータの種類数は、予め表示手段で用意しておいたデ
ータの種類数だけ必要でない場合がある。
例えば、手先の位置の直交座標X,Y,Zとこれらの座標軸
のまわりの回転角θＸ，θＹ，θＺの６種類のデータを
表示する手段で、第２図に示すような４軸の水平多関節
形のロボットアームを制御する場合は、手先は１自由度
（ａ−ａ′方向の回転だけ）であって、表示する必要が
あるデータは１種類であるにもかかわらず、わざわざ６
種類のデータを表示する。
のまわりの回転角θＸ，θＹ，θＺの６種類のデータを
表示する手段で、第２図に示すような４軸の水平多関節
形のロボットアームを制御する場合は、手先は１自由度
（ａ−ａ′方向の回転だけ）であって、表示する必要が
あるデータは１種類であるにもかかわらず、わざわざ６
種類のデータを表示する。
このため、表示効率が悪く、しかも表示データの読み取
りミスが発生しやすいという問題点があった。
りミスが発生しやすいという問題点があった。
本考案はこのような問題点を解決するためになされたも
のであり、ロボットアームの手先の位置と姿勢のデータ
を効率よく表示できるロボットの制御装置を実現するこ
とを目的とする。
のであり、ロボットアームの手先の位置と姿勢のデータ
を効率よく表示できるロボットの制御装置を実現するこ
とを目的とする。
［課題を解決するための手段］ 本考案は、 入力データに応じてロボットアームの手先の位置と姿勢
を制御するロボットの制御装置において、 前記入力データを入力するキーボードと、 ロボットアームの手先の位置と姿勢のデータを表示する
表示部と、 ロボットアームの機構モデルナンバーと表示する必要が
ある位置・姿勢のデータの種類数とが対応して格納され
ていて、前記キーボードから機構モデルナンバーが入力
されると、入力された機構モデルナンバーに対応したデ
ータの種類数が読み出される記憶部と、 複数個設けられていて、ロボットアームの手先の位置及
び姿勢のデータと、関節角度のデータの間における変換
演算を行う変換演算器と、 前記キーボードから入力された機構モデルナンバーに応
じて、前記複数個の変換演算器の中のいずれかを選択す
る選択手段と、 前記表示部の表示データまたは前記入力データの種類数
を、前記記憶部から読み出されたデータの種類数に制限
する制限手段と、 を具備したことを特徴とするロボットの制御装置であ
る。
を制御するロボットの制御装置において、 前記入力データを入力するキーボードと、 ロボットアームの手先の位置と姿勢のデータを表示する
表示部と、 ロボットアームの機構モデルナンバーと表示する必要が
ある位置・姿勢のデータの種類数とが対応して格納され
ていて、前記キーボードから機構モデルナンバーが入力
されると、入力された機構モデルナンバーに対応したデ
ータの種類数が読み出される記憶部と、 複数個設けられていて、ロボットアームの手先の位置及
び姿勢のデータと、関節角度のデータの間における変換
演算を行う変換演算器と、 前記キーボードから入力された機構モデルナンバーに応
じて、前記複数個の変換演算器の中のいずれかを選択す
る選択手段と、 前記表示部の表示データまたは前記入力データの種類数
を、前記記憶部から読み出されたデータの種類数に制限
する制限手段と、 を具備したことを特徴とするロボットの制御装置であ
る。
［作用］ このような本考案では、ロボットアームの手先の位置と
姿勢のデータを表示するときは、機構モデルナンバーに
応じて選択された変換演算器がロボットアームの手先の
位置と姿勢のデータを求め、制限手段に与える。この手
先の位置と姿勢のデータは、制御手段で種類数が制限さ
れたうえで表示部で表示される。
姿勢のデータを表示するときは、機構モデルナンバーに
応じて選択された変換演算器がロボットアームの手先の
位置と姿勢のデータを求め、制限手段に与える。この手
先の位置と姿勢のデータは、制御手段で種類数が制限さ
れたうえで表示部で表示される。
ロボットアームの手先の位置と姿勢のデータを入力する
ときは、キーボードから入力されたロボットアームの手
先の位置と姿勢のデータは制限手段に与えられる。この
手先の位置と姿勢のデータは、制限手段で種類数が制限
される。
ときは、キーボードから入力されたロボットアームの手
先の位置と姿勢のデータは制限手段に与えられる。この
手先の位置と姿勢のデータは、制限手段で種類数が制限
される。
［実施例］ 以下、図面を用いて本考案を説明する。
第１図は本考案にかかるロボットの制御装置の一実施例
の構成図である。
の構成図である。
図で、１はロボットアームの機構モデルナンバー、手先
の位置と姿勢の目標値等を入力するキーボード、２はロ
ボットアームの手先の位置と姿勢のデータを表示する表
示部、３はキーボード１と表示手段２を制御する入力・
表示制御部、４はロボットアームの機構モデルナンバー
と位置・姿勢のデータの種類数を対応して格納している
記憶部、５は入力・表示制御部３との間でロボットアー
ムの手先の位置と姿勢の目標値と現在値のデータをやり
とりするとともに、これらのデータの種類数を、記憶部
４から読み出されたデータの種類数に制限するデータ制
限部である。
の位置と姿勢の目標値等を入力するキーボード、２はロ
ボットアームの手先の位置と姿勢のデータを表示する表
示部、３はキーボード１と表示手段２を制御する入力・
表示制御部、４はロボットアームの機構モデルナンバー
と位置・姿勢のデータの種類数を対応して格納している
記憶部、５は入力・表示制御部３との間でロボットアー
ムの手先の位置と姿勢の目標値と現在値のデータをやり
とりするとともに、これらのデータの種類数を、記憶部
４から読み出されたデータの種類数に制限するデータ制
限部である。
６は機構順変換演算及び機構逆変換演算を行う演算器で
61〜6nまで複数個設けられている。各演算器はロボット
アームの機構に応じた変換演算を行う。
61〜6nまで複数個設けられている。各演算器はロボット
アームの機構に応じた変換演算を行う。
７はキーボード１から入力した機構モデルナンバーに応
じて演算器61〜6nのいずれかを選択する機構モデル選択
器である。
じて演算器61〜6nのいずれかを選択する機構モデル選択
器である。
８はロボットアームの位置と姿勢の目標値のデータが格
納された目標値レジスタ、９は目標値レジスタ８から読
み出された目標値データをもとにロボットアームの手先
の目標軌道を生成して機構モデル選択器７に与える軌道
生成部である。
納された目標値レジスタ、９は目標値レジスタ８から読
み出された目標値データをもとにロボットアームの手先
の目標軌道を生成して機構モデル選択器７に与える軌道
生成部である。
次に、この制御装置の動作を説明する。
先ず、制御するロボットアームの機構に応じてキーボー
ド１から機構モデルナンバーを入力し、機構モデル演算
器６を選択する。これによって、記憶部４に機構モデル
ナンバーと対応して格納された位置・姿勢データの種類
数のデータがデータ制限部５に与えられる。これによっ
て、データ制限部５は制限するデータの種類数を決め
る。
ド１から機構モデルナンバーを入力し、機構モデル演算
器６を選択する。これによって、記憶部４に機構モデル
ナンバーと対応して格納された位置・姿勢データの種類
数のデータがデータ制限部５に与えられる。これによっ
て、データ制限部５は制限するデータの種類数を決め
る。
ここで、キーボード１から手先の現在位置参照コマンド
が入力されると、機構モデル演算器６は機構順変換演算
によりロボットアームの手先の現在位置と姿勢を求め、
データ制限部５に与える。この位置と姿勢のデータは、
データ制限部５で種類数が制限されたうえで入力・表示
制御部３を経由して表示部２で表示される。
が入力されると、機構モデル演算器６は機構順変換演算
によりロボットアームの手先の現在位置と姿勢を求め、
データ制限部５に与える。この位置と姿勢のデータは、
データ制限部５で種類数が制限されたうえで入力・表示
制御部３を経由して表示部２で表示される。
また、キーボード１からロボットアームの移動目標値が
入力されると、データ制限部５で入力データの種類数を
チェックし、適切でないときは表示部２にエラーが表示
される。これによって、オペレータは再度入力しなお
す。
入力されると、データ制限部５で入力データの種類数を
チェックし、適切でないときは表示部２にエラーが表示
される。これによって、オペレータは再度入力しなお
す。
なお、キーボード１から目標値を入力する際に正しい入
力データの種類数を表示部２に表示した上で入力を要求
するようにしてもよい。
力データの種類数を表示部２に表示した上で入力を要求
するようにしてもよい。
［効果］ 本考案によれば次の効果が得られる。
制御するロボットアームの機構に応じて、入力する目
標位置と姿勢のデータの種類数が制限されるため、効率
よく表示が行なわれ、入力ミスを低減できるとともに、
オペレータにわかりやすいマンマシンインタフェイスを
実現できる。
標位置と姿勢のデータの種類数が制限されるため、効率
よく表示が行なわれ、入力ミスを低減できるとともに、
オペレータにわかりやすいマンマシンインタフェイスを
実現できる。
ロボットアームの現在位置と姿勢を表示する場合に
も、機構モデルに対応した種類数のデータだけ表示され
るため、キー操作のミスを低減できる。
も、機構モデルに対応した種類数のデータだけ表示され
るため、キー操作のミスを低減できる。
第１図は本考案にかかるロボットの制御装置の一実施例
の構成図、第２図はロボットアームの構成例を示した図
である。 １…キーボード、２…表示部、４…記憶部、５…データ
制限部、6,61〜6n…機構モデル演算器、７…機構モデル
選択器。
の構成図、第２図はロボットアームの構成例を示した図
である。 １…キーボード、２…表示部、４…記憶部、５…データ
制限部、6,61〜6n…機構モデル演算器、７…機構モデル
選択器。
Claims (1)
- 【請求項１】入力データに応じてロボットアームの手先
の位置と姿勢を制御するロボットの制御装置において、 前記入力データを入力するキーボードと、 ロボットアームの手先の位置と姿勢のデータを表示する
表示部と、 ロボットアームの機構モデルナンバーと表示する必要が
ある位置・姿勢のデータの種類数とが対応して格納され
ていて、前記キーボードから機構モデルナンバーが入力
されると、入力された機構モデルナンバーに対応したデ
ータの種類数が読み出される記憶部と、 複数個設けられていて、ロボットアームの手先の位置及
び姿勢のデータと、関節角度のデータの間における変換
演算を行う変換演算器と、 前記キーボードから入力された機構モデルナンバーに応
じて、前記複数個の変換演算器の中のいずれかを選択す
る選択手段と、 前記表示部の表示データまたは前記入力データの種類数
を、前記記憶部から読み出されたデータの種類数に制限
する制限手段と、 を具備したことを特徴とするロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4087688U JPH0637443Y2 (ja) | 1988-03-28 | 1988-03-28 | ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4087688U JPH0637443Y2 (ja) | 1988-03-28 | 1988-03-28 | ロボットの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01144906U JPH01144906U (ja) | 1989-10-05 |
| JPH0637443Y2 true JPH0637443Y2 (ja) | 1994-09-28 |
Family
ID=31267333
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4087688U Expired - Lifetime JPH0637443Y2 (ja) | 1988-03-28 | 1988-03-28 | ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0637443Y2 (ja) |
-
1988
- 1988-03-28 JP JP4087688U patent/JPH0637443Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01144906U (ja) | 1989-10-05 |
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