JPH06330902A - 慣性体の駆動制御装置 - Google Patents
慣性体の駆動制御装置Info
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- JPH06330902A JPH06330902A JP11713193A JP11713193A JPH06330902A JP H06330902 A JPH06330902 A JP H06330902A JP 11713193 A JP11713193 A JP 11713193A JP 11713193 A JP11713193 A JP 11713193A JP H06330902 A JPH06330902 A JP H06330902A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 一種類の回路構成で種々の制御方式を選択、
変更できるようにする。 【構成】 油圧ポンプ１２の吐出口をタンク１６に連通
させるバイパス管路１７に電磁比例式の圧力制御用バイ
パス弁１８、モータ回路１３の両側管路１３ａ，１３ｂ
に電磁比例式の圧力制御弁１５，１５をそれぞれ設け、
コントローラ２０によってこのバイパス弁１８および圧
力制御弁１５，１５を制御することによって旋回モータ
１１の起動時、定常運転時および減速・停止時の圧力を
制御するようにした。
変更できるようにする。 【構成】 油圧ポンプ１２の吐出口をタンク１６に連通
させるバイパス管路１７に電磁比例式の圧力制御用バイ
パス弁１８、モータ回路１３の両側管路１３ａ，１３ｂ
に電磁比例式の圧力制御弁１５，１５をそれぞれ設け、
コントローラ２０によってこのバイパス弁１８および圧
力制御弁１５，１５を制御することによって旋回モータ
１１の起動時、定常運転時および減速・停止時の圧力を
制御するようにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は油圧ショベルの上部旋回
体のような大きな慣性を有する慣性体の動作を制御する
慣性体の駆動制御装置に関するものである。
体のような大きな慣性を有する慣性体の動作を制御する
慣性体の駆動制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】油圧ショベルの上部旋回体（以下、単に
旋回体という）を例にとって従来の技術を説明する。
旋回体という）を例にとって従来の技術を説明する。
【０００３】図１０において、１は旋回体を旋回駆動す
る油圧旋回モータ（以下、単にモータという）、２はこ
のモータ１に対する圧油供給源としての油圧ポンプで、
このポンプ２と、モータ回路３を構成する両側管路３
ａ，３ｂとの間に油圧パイロット式の旋回用コントロー
ルバルブ４が設けられ、図示しないリモコン弁の操作に
より、このコントロールバルブ４が中立位置ａと左旋回
位置ｂと右旋回位置ｃとの間で幾何わり作動してモータ
１の回転方向と速度が制御される。
る油圧旋回モータ（以下、単にモータという）、２はこ
のモータ１に対する圧油供給源としての油圧ポンプで、
このポンプ２と、モータ回路３を構成する両側管路３
ａ，３ｂとの間に油圧パイロット式の旋回用コントロー
ルバルブ４が設けられ、図示しないリモコン弁の操作に
より、このコントロールバルブ４が中立位置ａと左旋回
位置ｂと右旋回位置ｃとの間で幾何わり作動してモータ
１の回転方向と速度が制御される。
【０００４】また、モータ回路３には、一対のリリーフ
弁５，５を備えたリリーフ回路６が接続され。モータ圧
力がこのリリーフ弁５，５によって設定される。
弁５，５を備えたリリーフ回路６が接続され。モータ圧
力がこのリリーフ弁５，５によって設定される。
【０００５】７，７はモータ１の慣性回転時にモータ１
の入口側に油を補給するためのチェック弁、８はメイン
リリーフ弁である。
の入口側に油を補給するためのチェック弁、８はメイン
リリーフ弁である。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記構成に
よると、リリーフ弁５，５によってモータ圧力を決定す
るに過ぎないため、作業の種類やオペレータの好み等に
応じて制御方式を種々のうちから選択しあるいは変更す
ることができなかった。
よると、リリーフ弁５，５によってモータ圧力を決定す
るに過ぎないため、作業の種類やオペレータの好み等に
応じて制御方式を種々のうちから選択しあるいは変更す
ることができなかった。
【０００７】そこで本発明は、一種類の回路構成で種々
の制御方式を選択、変更することができる慣性体の駆動
制御装置を提供するものである。
の制御方式を選択、変更することができる慣性体の駆動
制御装置を提供するものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、慣性
体を駆動する油圧アクチュエータと、この油圧アクチュ
エータに対する圧油供給源としての油圧ポンプと、油圧
アクチュエータの作動を制御するコントロールバルブ
と、このコントロールバルブの操作方向および操作量を
検出する操作検出手段と、上記油圧ポンプの吐出口をタ
ンクに連通させるバイパス管路と、このバイパス管路に
設けられた電磁比例式の圧力制御用バイパス弁と、上記
操作検出手段の検出信号に基づいてこのバイパス弁を制
御するコントローラとを具備してなるものである。
体を駆動する油圧アクチュエータと、この油圧アクチュ
エータに対する圧油供給源としての油圧ポンプと、油圧
アクチュエータの作動を制御するコントロールバルブ
と、このコントロールバルブの操作方向および操作量を
検出する操作検出手段と、上記油圧ポンプの吐出口をタ
ンクに連通させるバイパス管路と、このバイパス管路に
設けられた電磁比例式の圧力制御用バイパス弁と、上記
操作検出手段の検出信号に基づいてこのバイパス弁を制
御するコントローラとを具備してなるものである。
【０００９】請求項２の発明は、請求項１記載の構成に
おいて、コントロールバルブと油圧アクチュエータとを
結ぶ両側管路に、コントローラによって制御される電磁
比例式の圧力制御弁が設けられたものである。
おいて、コントロールバルブと油圧アクチュエータとを
結ぶ両側管路に、コントローラによって制御される電磁
比例式の圧力制御弁が設けられたものである。
【００１０】請求項３の発明は、請求項１の構成におい
て、制御弁のタンクポートとタンクとを結ぶタンク回路
に、コントローラによって制御される電磁比例式の圧力
制御弁が設けられたものである。
て、制御弁のタンクポートとタンクとを結ぶタンク回路
に、コントローラによって制御される電磁比例式の圧力
制御弁が設けられたものである。
【００１１】
【作用】上記構成によると、バイパス弁の設定値を制御
することによって油圧アクチュエータの入口圧力を制御
することができる。従って、コントローラによるバイパ
ス弁の制御パターンを選択、変更することにより、アク
チュエータの起動特性を種々のうちから選択、変更する
ことが可能となる。
することによって油圧アクチュエータの入口圧力を制御
することができる。従って、コントローラによるバイパ
ス弁の制御パターンを選択、変更することにより、アク
チュエータの起動特性を種々のうちから選択、変更する
ことが可能となる。
【００１２】また、請求項２，３の構成によると、上記
のようにアクチュエータの入口圧力を制御できることに
加えて、圧力制御弁によってアクチュエータ出口側圧
力、すなわち減速・停止時のブレーキ圧力をも制御する
ことができる。従って、コントローラによるこのブレー
キ制御方式を選択、変更することにより、減速・停止特
性を種々のうちから選択、変更することができる。
のようにアクチュエータの入口圧力を制御できることに
加えて、圧力制御弁によってアクチュエータ出口側圧
力、すなわち減速・停止時のブレーキ圧力をも制御する
ことができる。従って、コントローラによるこのブレー
キ制御方式を選択、変更することにより、減速・停止特
性を種々のうちから選択、変更することができる。
【００１３】
【実施例】本発明の実施例を図１〜図９によって説明す
る。
る。
【００１４】以下の実施例では、従来説明に合せて慣性
体として油圧ショベルの上部旋回体を例にとっている。
体として油圧ショベルの上部旋回体を例にとっている。
【００１５】第１実施例（図１〜図８参照） １１は旋回体を駆動する油圧アクチュエータとしてのモ
ータ、１２はポンプ、１３は両側管路１３ａ，１３ｂに
よって構成されるモータ回路で、このモータ回路１３と
ポンプ１２との間に、電磁比例式の旋回用コントロール
バルブ１４が設けられ、このコントロールバルブ１４の
中立位置ａと右旋回位置ｂと左旋回位置ｃとの間での切
換わり作用により、モータ１１の回転方向と速度が制御
される。
ータ、１２はポンプ、１３は両側管路１３ａ，１３ｂに
よって構成されるモータ回路で、このモータ回路１３と
ポンプ１２との間に、電磁比例式の旋回用コントロール
バルブ１４が設けられ、このコントロールバルブ１４の
中立位置ａと右旋回位置ｂと左旋回位置ｃとの間での切
換わり作用により、モータ１１の回転方向と速度が制御
される。
【００１６】また、モータ回路１３の両側管路１３ａ，
１３ｂに電磁比例式の圧力制御弁１５，１５が設けられ
るとともに、ポンプ１２の吐出口をタンク１６に連通さ
せるバイパス管路１７に電磁比例式の圧力制御用バイパ
ス弁１８が設けられている。
１３ｂに電磁比例式の圧力制御弁１５，１５が設けられ
るとともに、ポンプ１２の吐出口をタンク１６に連通さ
せるバイパス管路１７に電磁比例式の圧力制御用バイパ
ス弁１８が設けられている。
【００１７】一方、１９はレバー１９ａの操作によって
コントロールバルブ１４を遠隔操作する操作体（たとえ
ばポテンショメータ）で、この操作体１９のレバー操作
方向（Ｘ，Ｙ方向）と操作量に対応する操作信号がコン
トローラ２０に入力され、このコントローラ２０によっ
てコントロールバルブ１４、両圧力制御弁１５，１５、
バイパス弁１８が制御される。
コントロールバルブ１４を遠隔操作する操作体（たとえ
ばポテンショメータ）で、この操作体１９のレバー操作
方向（Ｘ，Ｙ方向）と操作量に対応する操作信号がコン
トローラ２０に入力され、このコントローラ２０によっ
てコントロールバルブ１４、両圧力制御弁１５，１５、
バイパス弁１８が制御される。
【００１８】すなわち、操作体２０がＸまたはＹ方向に
操作されると、その操作信号に対応する制御信号がコン
トローラ２０からコントロールバルブ１４に送られて同
バルブ１４がストローク作動し、これにより、たとえば
図２に示すような速度（設定速度）でモータ１１が回転
しようとする。なお、このモータ設定速度は種々選択す
ることができる。
操作されると、その操作信号に対応する制御信号がコン
トローラ２０からコントロールバルブ１４に送られて同
バルブ１４がストローク作動し、これにより、たとえば
図２に示すような速度（設定速度）でモータ１１が回転
しようとする。なお、このモータ設定速度は種々選択す
ることができる。
【００１９】ここで、モータ１１の起動、定常運転、お
よび減速・停止の各特性は、コントローラ２０によるバ
イパス弁１８および両圧力制御弁１５，１５の制御を介
してモータ出入口圧力を制御することにより、種々のも
のを得ることができる。
よび減速・停止の各特性は、コントローラ２０によるバ
イパス弁１８および両圧力制御弁１５，１５の制御を介
してモータ出入口圧力を制御することにより、種々のも
のを得ることができる。
【００２０】以下にこの制御方式例を説明する。
【００２１】第１の例では、モータ１１の実際の速度を
検出する速度センサ２１が設けられる。
検出する速度センサ２１が設けられる。
【００２２】起動開始時点では、モータ１１は旋回体の
慣性によって停止したままであるため、操作体１９の操
作にかかわらず実際のモータ速度は０となり、この実際
速度が速度センサ２１で検出されてコントローラ２０に
入力される。
慣性によって停止したままであるため、操作体１９の操
作にかかわらず実際のモータ速度は０となり、この実際
速度が速度センサ２１で検出されてコントローラ２０に
入力される。
【００２３】コントローラ２０は、操作体１９の操作量
によって決まる設定速度と実際速度とを比較してその差
を求め、この速度差に対応してモータ圧力が高くなるよ
うにバイパス弁１８に設定圧上昇信号を送る。この作用
は左右両方向の旋回時に同様に行われる。
によって決まる設定速度と実際速度とを比較してその差
を求め、この速度差に対応してモータ圧力が高くなるよ
うにバイパス弁１８に設定圧上昇信号を送る。この作用
は左右両方向の旋回時に同様に行われる。
【００２４】これにより、設定速度と実際速度との差に
対応してモータ圧力が変化する。従って、図３に示すよ
うに操作体１９の操作量が大きいほどモータ起動圧力
（起動トルク）が大きくなる。
対応してモータ圧力が変化する。従って、図３に示すよ
うに操作体１９の操作量が大きいほどモータ起動圧力
（起動トルク）が大きくなる。
【００２５】また、起動後、加速に伴い、速度差が漸次
小さくなるため、バイパス弁１８の設定圧が漸減し、実
際速度が設定速度に等しくなったときにモータ圧力が最
小値となって定常運転に移行する。
小さくなるため、バイパス弁１８の設定圧が漸減し、実
際速度が設定速度に等しくなったときにモータ圧力が最
小値となって定常運転に移行する。
【００２６】一方、操作体１９が停止のための減速操作
（レバー戻し操作）をされると、その操作量（中立位置
からの操作量）に応じた制御信号がコントローラ２０か
らモータ出口側の圧力制御弁１５に送られて速度設定作
用が行われる。
（レバー戻し操作）をされると、その操作量（中立位置
からの操作量）に応じた制御信号がコントローラ２０か
らモータ出口側の圧力制御弁１５に送られて速度設定作
用が行われる。
【００２７】従って、このときにも実際速度と設定速度
との差（この場合は実際速度の方が大きいため負の値と
なる）に対応してモータ出口側の圧力制御弁１５の設定
圧が変化し、ブレーキトルクが変化する。
との差（この場合は実際速度の方が大きいため負の値と
なる）に対応してモータ出口側の圧力制御弁１５の設定
圧が変化し、ブレーキトルクが変化する。
【００２８】この制御方式によると、モータ１１が十分
なトルクで起動および制動され、かつ、速度差の漸減に
対応してトルクが漸減するため、円滑な起動および減速
・停止作用が行われる。
なトルクで起動および制動され、かつ、速度差の漸減に
対応してトルクが漸減するため、円滑な起動および減速
・停止作用が行われる。
【００２９】図中、２２，２２はコントローラ２０によ
るフィードバック制御のためにモータ１１の出入口圧力
を検出する圧力センサである。
るフィードバック制御のためにモータ１１の出入口圧力
を検出する圧力センサである。
【００３０】なお、速度センサ２１によってモータ速度
を検出する手段に代えて、ポンプ圧を圧力センサで検出
し、コントローラ２０により、検出されたポンプ圧およ
びモータ圧等からモータ速度を演算により求めてもよ
い。
を検出する手段に代えて、ポンプ圧を圧力センサで検出
し、コントローラ２０により、検出されたポンプ圧およ
びモータ圧等からモータ速度を演算により求めてもよ
い。
【００３１】その他の制御方式例として、図４に示すよ
うに、操作体１９の起動操作後、モータ流量が、０から
操作体１９の操作量によって決まる最大流量に向けて直
線的に変化する（加速度が一定となる）ように、バイパ
ス弁１８の設定値を変化させる制御方式や、図５に示す
ように、起動時にモータ流量が最大流量に向けて曲線状
に変化（漸増）する制御方式、さらに、図６に示すよう
に、モータ流量の変化が、起動開始直後と最大流量直前
では緩やかとなり、その中間で大きくなるような制御方
式をとることができる。
うに、操作体１９の起動操作後、モータ流量が、０から
操作体１９の操作量によって決まる最大流量に向けて直
線的に変化する（加速度が一定となる）ように、バイパ
ス弁１８の設定値を変化させる制御方式や、図５に示す
ように、起動時にモータ流量が最大流量に向けて曲線状
に変化（漸増）する制御方式、さらに、図６に示すよう
に、モータ流量の変化が、起動開始直後と最大流量直前
では緩やかとなり、その中間で大きくなるような制御方
式をとることができる。
【００３２】一方、減速・停止特性として、図７に示す
ように、操作体１９のハーフストロークでモータ流量が
曲線状に漸減する制御方式、図８に示すように、モータ
流量の変化が減速・停止操作の開始直後と終了直前で緩
やかとなり、中間で大きくなるような制御方式をとるこ
とができる。
ように、操作体１９のハーフストロークでモータ流量が
曲線状に漸減する制御方式、図８に示すように、モータ
流量の変化が減速・停止操作の開始直後と終了直前で緩
やかとなり、中間で大きくなるような制御方式をとるこ
とができる。
【００３３】従って、上記のような制御方式に応じてコ
ントローラ１４の制御プログラム（ＲＯＭ）を予め選択
し、または後に交換することにより、あるいは複数の制
御方式を予め記憶させておき、選択手段によりこれらの
うちから所望の方式を選択することにより、作業の種類
やオペレータのニーズ等に応じた制御方式を自由に選択
し、あるいは変更することができる。
ントローラ１４の制御プログラム（ＲＯＭ）を予め選択
し、または後に交換することにより、あるいは複数の制
御方式を予め記憶させておき、選択手段によりこれらの
うちから所望の方式を選択することにより、作業の種類
やオペレータのニーズ等に応じた制御方式を自由に選択
し、あるいは変更することができる。
【００３４】第２実施例（図９参照） 第１実施例との相違点のみを説明すると、第２実施例に
おいては、バイパス弁１８のほかに、コントロールバル
ブ１４のタンクポートとタンク１７とを結ぶタンク回路
２３に圧力制御弁２４を設け、この圧力制御弁２４で減
速・停止時のブレーキトルクを制御する構成をとってい
る。
おいては、バイパス弁１８のほかに、コントロールバル
ブ１４のタンクポートとタンク１７とを結ぶタンク回路
２３に圧力制御弁２４を設け、この圧力制御弁２４で減
速・停止時のブレーキトルクを制御する構成をとってい
る。
【００３５】この構成によっても、第１実施例と同様、
種々の制御方式を選択し、あるいは変更することができ
る。
種々の制御方式を選択し、あるいは変更することができ
る。
【００３６】ところで、上記実施例ではコントロールバ
ルブ１４に電磁比例式の切換弁を用いたが、これに代え
て油圧パイロット式の切換弁を用いてもよい。あるい
は、このような遠隔操作式の弁でなく、手動式の切換弁
を用いてもよい。
ルブ１４に電磁比例式の切換弁を用いたが、これに代え
て油圧パイロット式の切換弁を用いてもよい。あるい
は、このような遠隔操作式の弁でなく、手動式の切換弁
を用いてもよい。
【００３７】また、本発明は上記実施例で例示した油圧
ショベルの上部旋回体に限らず、旋回式作業機械の旋回
体全般、また旋回体に限らず、シリンダにより駆動され
て直線運動等を行う種々の慣性体に適用することができ
る。
ショベルの上部旋回体に限らず、旋回式作業機械の旋回
体全般、また旋回体に限らず、シリンダにより駆動され
て直線運動等を行う種々の慣性体に適用することができ
る。
【００３８】
【発明の効果】上記のように本発明によるときは、油圧
ポンプの吐出口をタンクに連通させるバイパス管路に電
磁比例式の圧力制御用バイパス弁を設け、コントローラ
により、操作検出手段からの検出信号に基づいてこのバ
イパス弁の設定値を制御することにより、油圧アクチュ
エータへの供給流量とモータ入口圧力を制御するように
構成したから、コントローラによるバイパス弁の制御パ
ターンを選択、変更することにより、アクチュエータの
起動特性を、作業の種類やオペレータのニーズ等に応じ
て種々のうちから選択、変更することが可能となる。
ポンプの吐出口をタンクに連通させるバイパス管路に電
磁比例式の圧力制御用バイパス弁を設け、コントローラ
により、操作検出手段からの検出信号に基づいてこのバ
イパス弁の設定値を制御することにより、油圧アクチュ
エータへの供給流量とモータ入口圧力を制御するように
構成したから、コントローラによるバイパス弁の制御パ
ターンを選択、変更することにより、アクチュエータの
起動特性を、作業の種類やオペレータのニーズ等に応じ
て種々のうちから選択、変更することが可能となる。
【００３９】また、請求項２，３の発明によると、圧力
制御弁によってモータ出口側圧力、すなわち減速・停止
時のブレーキ圧力をも制御することができる。従って、
コントローラによるこのブレーキ制御方式を選択、変更
することにより、減速・停止特性をも種々のうちから選
択、変更することができる。
制御弁によってモータ出口側圧力、すなわち減速・停止
時のブレーキ圧力をも制御することができる。従って、
コントローラによるこのブレーキ制御方式を選択、変更
することにより、減速・停止特性をも種々のうちから選
択、変更することができる。
【図１】本発明の第１実施例にかかる旋回体の駆動制御
装置の全体構成を示す図である。
装置の全体構成を示す図である。
【図２】同装置における操作体の操作量と設定モータ速
度との関係を示す図である。
度との関係を示す図である。
【図３】同装置によるモータ起動方式の第１の例におけ
る操作開始後の経過時間とモータ起動圧力との関係を示
す図である。
る操作開始後の経過時間とモータ起動圧力との関係を示
す図である。
【図４】同装置によるモータ起動方式の第２の例におけ
る経過時間とモータ流量の関係を示す図である。
る経過時間とモータ流量の関係を示す図である。
【図５】同装置によるモータ起動方式の第３の例におけ
る経過時間とモータ流量の関係を示す図である。
る経過時間とモータ流量の関係を示す図である。
【図６】同装置によるモータ起動方式の第４の例におけ
る経過時間とモータ流量の関係を示す図である。
る経過時間とモータ流量の関係を示す図である。
【図７】同装置によるモータ減速・停止方式の他の例に
おける経過時間とモータ流量の関係を示す図である。
おける経過時間とモータ流量の関係を示す図である。
【図８】同装置によるモータ減速・停止方式のさらに別
の例における経過時間とモータ流量の関係を示す図であ
る。
の例における経過時間とモータ流量の関係を示す図であ
る。
【図９】本発明の第２実施例にかかるモータの駆動制御
装置の全体構成を示す図である。
装置の全体構成を示す図である。
【図１０】従来技術を示す全体構成図である。
１１ 油圧アクチュエータとしての旋回モータ １２ 油圧ポンプ １４ コントロールバルブ ２０ コントローラ １９ 操作弁（操作検出手段） １７ バイパス管路 １８ 圧力制御用バイパス弁 １５，１５ 圧力制御弁 ２３ タンク回路 ２４ 圧力制御弁
Claims (3)
- 【請求項１】 慣性体を駆動する油圧アクチュエータ
と、この油圧アクチュエータに対する圧油供給源として
の油圧ポンプと、油圧アクチュエータの作動を制御する
コントロールバルブと、このコントロールバルブの操作
方向および操作量を検出する操作検出手段と、上記油圧
ポンプの吐出口をタンクに連通させるバイパス管路と、
このバイパス管路に設けられた電磁比例式の圧力制御用
バイパス弁と、上記操作検出手段の検出信号に基づいて
このバイパス弁を制御するコントローラとを具備してな
ることを特徴とする慣性体の駆動制御装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の慣性体の駆動制御装置に
おいて、コントロールバルブと油圧アクチュエータとを
結ぶ両側管路に、コントローラによって制御される電磁
比例式の圧力制御弁が設けられたことを特徴とする慣性
体の駆動制御装置。 - 【請求項３】 請求項１記載の慣性体の駆動制御装置に
おいて、コントロールバルブのタンクポートとタンクと
を結ぶタンク回路に、コントローラによって制御される
電磁比例式の圧力制御弁が設けられたことを特徴とする
慣性体の駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11713193A JP3473043B2 (ja) | 1993-05-19 | 1993-05-19 | 旋回体の駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11713193A JP3473043B2 (ja) | 1993-05-19 | 1993-05-19 | 旋回体の駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06330902A true JPH06330902A (ja) | 1994-11-29 |
| JP3473043B2 JP3473043B2 (ja) | 2003-12-02 |
Family
ID=14704215
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11713193A Expired - Fee Related JP3473043B2 (ja) | 1993-05-19 | 1993-05-19 | 旋回体の駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3473043B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011065073A1 (ja) * | 2009-11-26 | 2011-06-03 | キャタピラー エス エー アール エル | 作業機械の旋回油圧制御装置 |
| JP2015183768A (ja) * | 2014-03-24 | 2015-10-22 | 日立建機株式会社 | アクチュエータの駆動方法 |
| WO2016111205A1 (ja) * | 2015-01-06 | 2016-07-14 | 住友重機械工業株式会社 | 建設機械 |
| JP2018112304A (ja) * | 2017-03-13 | 2018-07-19 | 川崎重工業株式会社 | 建設機械の油圧駆動システム |
| WO2019224879A1 (ja) * | 2018-05-21 | 2019-11-28 | 川崎重工業株式会社 | 建設機械の油圧駆動システム |
-
1993
- 1993-05-19 JP JP11713193A patent/JP3473043B2/ja not_active Expired - Fee Related
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