JPH06329399A - 被搬送物の挟持搬送装置 - Google Patents
被搬送物の挟持搬送装置Info
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- JPH06329399A JPH06329399A JP15306693A JP15306693A JPH06329399A JP H06329399 A JPH06329399 A JP H06329399A JP 15306693 A JP15306693 A JP 15306693A JP 15306693 A JP15306693 A JP 15306693A JP H06329399 A JPH06329399 A JP H06329399A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 小型であっても、自動的に被搬送物を挟持
し、さらに上昇させることのできる挟持搬送装置を実現
することを目的とする。 【構成】 チャッキングフィンガを有するアームが装着
されている保持体を、基体に沿って上下動させる上下駆
動手段が設けられ、この上下駆動手段にワイアの一端が
接続されている。このワイアは、基体の上部に設けられ
ているガイドおよび保持体に設けられているガイドによ
って案内されて、その他端がチャッキングフィンガを挟
持方向に牽引するように接続されている。
し、さらに上昇させることのできる挟持搬送装置を実現
することを目的とする。 【構成】 チャッキングフィンガを有するアームが装着
されている保持体を、基体に沿って上下動させる上下駆
動手段が設けられ、この上下駆動手段にワイアの一端が
接続されている。このワイアは、基体の上部に設けられ
ているガイドおよび保持体に設けられているガイドによ
って案内されて、その他端がチャッキングフィンガを挟
持方向に牽引するように接続されている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、床などに置かれている
被搬送物を挟んで上昇させ、場合によっては被搬送物を
上昇位置にて回転させる挟持搬送装置に関するものであ
る
被搬送物を挟んで上昇させ、場合によっては被搬送物を
上昇位置にて回転させる挟持搬送装置に関するものであ
る
【０００２】
【従来の技術】従来周知の挟持搬送装置は、被搬送物を
挟持して上方に搬送するための、一対のアームを有し基
体に対して上下動可能に装着されている保持体と、前記
各アームの内側に設けられ被搬送物を挟持する一対のチ
ャッキングフィンガと、当該チャッキングフィンガを被
搬送物の挟持方向に駆動するフィンガ駆動手段と、前記
チャッキングフィンガを回転させる回転駆動手段が設け
られている。
挟持して上方に搬送するための、一対のアームを有し基
体に対して上下動可能に装着されている保持体と、前記
各アームの内側に設けられ被搬送物を挟持する一対のチ
ャッキングフィンガと、当該チャッキングフィンガを被
搬送物の挟持方向に駆動するフィンガ駆動手段と、前記
チャッキングフィンガを回転させる回転駆動手段が設け
られている。
【０００３】そして、大型の装置にあっては、前記保持
体を上下方向に駆動する上下駆動手段と、フィンガ駆動
手段と、回転駆動手段とが夫々個別に設けられていた。
他方、小型の装置にあつては、フィンガ駆動手段は設け
られておらず、バンドなどで作業者が手動で被搬送物を
アームに固定していた。
体を上下方向に駆動する上下駆動手段と、フィンガ駆動
手段と、回転駆動手段とが夫々個別に設けられていた。
他方、小型の装置にあつては、フィンガ駆動手段は設け
られておらず、バンドなどで作業者が手動で被搬送物を
アームに固定していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】前述のように、従来の
大型の装置では、上下駆動手段とフィンガ駆動手段と回
転駆動手段とが夫々個別に設けられていたため、構造が
複雑化するとともに、高価格化はまぬがれず、小型化す
ることはできなかった。
大型の装置では、上下駆動手段とフィンガ駆動手段と回
転駆動手段とが夫々個別に設けられていたため、構造が
複雑化するとともに、高価格化はまぬがれず、小型化す
ることはできなかった。
【０００５】また、従来の小型の装置では、フィンガ駆
動手段は設けられておらず、バンドなどで作業者が手動
で被搬送物をアームに固定しなければならないので、作
業性が大変悪かった。本発明は、かかる従来の装置の課
題を一挙に解決するもので、小型であってもフィンガ駆
動手段を有する挟待搬送装置を実現するものである。
動手段は設けられておらず、バンドなどで作業者が手動
で被搬送物をアームに固定しなければならないので、作
業性が大変悪かった。本発明は、かかる従来の装置の課
題を一挙に解決するもので、小型であってもフィンガ駆
動手段を有する挟待搬送装置を実現するものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】第１の主要な発明は、被
搬送物を挟持して上方に搬送するための、一対のアーム
を有し基体に対して上下動可能に装着されている保持体
と、前記各アームの内側に設けられ被搬送物を挟持する
一対のチャッキングフィンガと、当該チャッキングフィ
ンガを被搬送物の挟持方向に駆動するフィンガ駆動手段
とが設けられている被搬送物の挟持搬送装置において、
前記基体に保持体を上下動させる上下駆動手段が設けら
れ、当該上下駆動手段に可撓性を有する紐状体の一端が
接続され、当該紐状体は、前記基体の上部に設けられて
いるガイドおよび前記保持体に設けられているガイドに
よつて案内され、その他端が少なくとも一方のチャッキ
ングフィンガを挟持方向に牽引するように接続されてい
ることを特徴とするものである。
搬送物を挟持して上方に搬送するための、一対のアーム
を有し基体に対して上下動可能に装着されている保持体
と、前記各アームの内側に設けられ被搬送物を挟持する
一対のチャッキングフィンガと、当該チャッキングフィ
ンガを被搬送物の挟持方向に駆動するフィンガ駆動手段
とが設けられている被搬送物の挟持搬送装置において、
前記基体に保持体を上下動させる上下駆動手段が設けら
れ、当該上下駆動手段に可撓性を有する紐状体の一端が
接続され、当該紐状体は、前記基体の上部に設けられて
いるガイドおよび前記保持体に設けられているガイドに
よつて案内され、その他端が少なくとも一方のチャッキ
ングフィンガを挟持方向に牽引するように接続されてい
ることを特徴とするものである。
【０００７】第２の主要な発明は、前記第１の主要な発
明に次の構成要件が付加されているものである。即ち、
紐状体は一方のチャッキングフィンガにのみ接続され、
他方のチャッキングフィンガには当該他方のチャッキン
グフィンガを回転駆動する回転駆動手段が設けられ、他
方のチャッキングフィンガにピニオンが固着され、他方
のアームには前記ピニオンに噛合するラックがピストン
ロッドに固設されている油圧シリンダが設けられ、保持
体が所定の位置まで上昇すると当該油圧シリンダに油圧
が供給されてラックが移動し、ピニオンが回転して、前
記チャッキングフィンガが回転駆動されるように構成さ
れている挟持搬送装置である。
明に次の構成要件が付加されているものである。即ち、
紐状体は一方のチャッキングフィンガにのみ接続され、
他方のチャッキングフィンガには当該他方のチャッキン
グフィンガを回転駆動する回転駆動手段が設けられ、他
方のチャッキングフィンガにピニオンが固着され、他方
のアームには前記ピニオンに噛合するラックがピストン
ロッドに固設されている油圧シリンダが設けられ、保持
体が所定の位置まで上昇すると当該油圧シリンダに油圧
が供給されてラックが移動し、ピニオンが回転して、前
記チャッキングフィンガが回転駆動されるように構成さ
れている挟持搬送装置である。
【０００８】
【作用】第１の主要な発明では、両チャッキングフィン
ガの間に被搬送物が位置する状態で、上下駆動手段を上
方向に動作させると、紐状体が前記上下駆動手段によっ
て牽引され、当該紐状体が緊張してその牽引力がチャッ
キングフィンガに伝達される。そうすると、当該チャッ
キングフィンガが被搬送物を挟持する方向に牽引されて
挟持方向に駆動される。
ガの間に被搬送物が位置する状態で、上下駆動手段を上
方向に動作させると、紐状体が前記上下駆動手段によっ
て牽引され、当該紐状体が緊張してその牽引力がチャッ
キングフィンガに伝達される。そうすると、当該チャッ
キングフィンガが被搬送物を挟持する方向に牽引されて
挟持方向に駆動される。
【０００９】しかしながら、前記チャッキングフィンガ
が被搬送物を挟持するまでは、保持体には上昇力が働か
ず、当該保持体自体は静止状態にある。そして、チャッ
キングフィンガが被搬送物を挟持して、当該チャッキン
グフィンガがそれ以上移動しなくなると、今度は前記紐
状体に保持体を上昇させる張力が加えられることにな
り、当該保持体は被搬送物を保持したまま上昇すること
になる。
が被搬送物を挟持するまでは、保持体には上昇力が働か
ず、当該保持体自体は静止状態にある。そして、チャッ
キングフィンガが被搬送物を挟持して、当該チャッキン
グフィンガがそれ以上移動しなくなると、今度は前記紐
状体に保持体を上昇させる張力が加えられることにな
り、当該保持体は被搬送物を保持したまま上昇すること
になる。
【００１０】即ち、上下駆動手段を動作させると、まず
チャッキングフィンガが被搬送物を挟持し、挟持動作が
完了するやいなや自動的に保持体が上昇を開始し、当該
被搬送物は持ち上げられることになる。
チャッキングフィンガが被搬送物を挟持し、挟持動作が
完了するやいなや自動的に保持体が上昇を開始し、当該
被搬送物は持ち上げられることになる。
【００１１】第２の主要な発明では、保持体が被搬送物
を保持したまま一定位置まで上昇すると、ピストンロッ
ドにラックが固設されている油圧シリンダに油圧が供給
されるので当該ラックが移動し、ピニオンが回転する。
を保持したまま一定位置まで上昇すると、ピストンロッ
ドにラックが固設されている油圧シリンダに油圧が供給
されるので当該ラックが移動し、ピニオンが回転する。
【００１２】ピニオンが回転すると、それに伴って被搬
送物を挟持するチャッキングフィンガも回転し、当該被
搬送物も回転することになる。即ち、保持体が被搬送物
を所定位置まで持ち上げると、被搬送物が水平方向に延
在する回転軸線を中心として回転することになる。
送物を挟持するチャッキングフィンガも回転し、当該被
搬送物も回転することになる。即ち、保持体が被搬送物
を所定位置まで持ち上げると、被搬送物が水平方向に延
在する回転軸線を中心として回転することになる。
【００１３】
【実施例】図面はいずれも本発明の実施例を示し、図１
は装置全体の側面図、図２は平面図、図３は部分斜視
図、図４はワイア部の斜視図、そして図５は部分拡大平
面図である。
は装置全体の側面図、図２は平面図、図３は部分斜視
図、図４はワイア部の斜視図、そして図５は部分拡大平
面図である。
【００１４】これらの図において、１は基体で、下端部
にＵ字状の脚部２が固設されており、当該脚部２には２
対の車輪が３、４が回転自在に装着されている。基体１
に近い側の車輪３は旋回車輪で、遠い側の車輪４は固定
車輪である。
にＵ字状の脚部２が固設されており、当該脚部２には２
対の車輪が３、４が回転自在に装着されている。基体１
に近い側の車輪３は旋回車輪で、遠い側の車輪４は固定
車輪である。
【００１５】基体１には、角筒状の保持体５が上下動自
在に嵌着されていおり、当該保持体５の正面側に、全体
でコ字状を呈する一対のアーム６、７が固設されてい
る。
在に嵌着されていおり、当該保持体５の正面側に、全体
でコ字状を呈する一対のアーム６、７が固設されてい
る。
【００１６】各アーム６、７の自由端部近傍の内側に
は、相互に対向する一対のチャッキングフィンガ８、９
が、水平方向に延在する回転軸線を中心として回転自在
に装着されている。チャッキングフィンガ８、９は円弧
状でもよく、被搬送物の形態によっては平板状でもよ
い。
は、相互に対向する一対のチャッキングフィンガ８、９
が、水平方向に延在する回転軸線を中心として回転自在
に装着されている。チャッキングフィンガ８、９は円弧
状でもよく、被搬送物の形態によっては平板状でもよ
い。
【００１７】一方のチャッキングフィンガ９は、図４、
図５に示すように、一方のアーム７に固着されている軸
受１０に回転・摺動自在に挿入されている支持軸１１
に、軸１２にて揺動自在に装着されている。
図５に示すように、一方のアーム７に固着されている軸
受１０に回転・摺動自在に挿入されている支持軸１１
に、軸１２にて揺動自在に装着されている。
【００１８】前記支持軸１１の後端には段部が形成され
ている。前記アーム７の外側（チャッキングフィンガ９
の装着側とは反対側）には、フィンガ駆動板１３が設け
られており、当該フィンガ駆動板１３の内側には前記支
持軸１１の段部が嵌入されるフランジ１４が装着されて
おり、フィンガ駆動板１３とフランジ１４と支持軸１１
がボルト１５によつて一体的に固定されている。
ている。前記アーム７の外側（チャッキングフィンガ９
の装着側とは反対側）には、フィンガ駆動板１３が設け
られており、当該フィンガ駆動板１３の内側には前記支
持軸１１の段部が嵌入されるフランジ１４が装着されて
おり、フィンガ駆動板１３とフランジ１４と支持軸１１
がボルト１５によつて一体的に固定されている。
【００１９】そして、前記フィンガ駆動板１３の内側と
アーム７の外側との間には、チャッキングフィンガ９
を、矢印Ｂ方向に付勢する圧縮コイルバネ１６が介挿さ
れている。
アーム７の外側との間には、チャッキングフィンガ９
を、矢印Ｂ方向に付勢する圧縮コイルバネ１６が介挿さ
れている。
【００２０】前記前記フィンガ駆動板１３の一端部近傍
には、紐状体としてのワイア１７の一端が接続されてお
り、当該ワイア１７が矢印Ａ方向に牽引されると、フィ
ンガ駆動板１３も矢印Ａ方向に移動し、チャッキングフ
ィンガ９も矢印Ａ方向（被搬送物の挟持方向）に移動す
る。
には、紐状体としてのワイア１７の一端が接続されてお
り、当該ワイア１７が矢印Ａ方向に牽引されると、フィ
ンガ駆動板１３も矢印Ａ方向に移動し、チャッキングフ
ィンガ９も矢印Ａ方向（被搬送物の挟持方向）に移動す
る。
【００２１】これらのフィンガ駆動板１３、ワイア１
７、圧縮コイルバネ１６などで、フィンガ駆動手段が構
成されている。
７、圧縮コイルバネ１６などで、フィンガ駆動手段が構
成されている。
【００２２】基体１の内部には、図４に示すような、上
下駆動手段としての油圧シリンダ１８が立設されてお
り、当該油圧シリンダ１８のピストンロッド１９に前記
ワイア１７の他端が接続されている。
下駆動手段としての油圧シリンダ１８が立設されてお
り、当該油圧シリンダ１８のピストンロッド１９に前記
ワイア１７の他端が接続されている。
【００２３】基体１の上端部近傍に回転軸線が水平方向
に延在する第１滑車２０が回転自在に設けられ、保持体
５には回転軸線が水平方向に延在する第２滑車２１が回
転自在に設けられている。
に延在する第１滑車２０が回転自在に設けられ、保持体
５には回転軸線が水平方向に延在する第２滑車２１が回
転自在に設けられている。
【００２４】また、前記アーム７の外側には回転軸線が
鉛直方向に延在する第３滑車２２が回転自在に設けら
れ、前記フィンガ駆動板１３の近傍にも、回転軸線が鉛
直方向に延在する第４滑車２３が回転自在に設けられて
いる。
鉛直方向に延在する第３滑車２２が回転自在に設けら
れ、前記フィンガ駆動板１３の近傍にも、回転軸線が鉛
直方向に延在する第４滑車２３が回転自在に設けられて
いる。
【００２５】そして、前記ワイア１７は、油圧シリンダ
１８のピストンロッド１９から、第１滑車２０、第２滑
車２１、第３滑車２２、第４滑車２３を経由してフィン
ガ駆動板１３に接続されている。なお、ワイア１７は単
一のものでなくとも、ワイアとチェーンが途中で接続さ
れているのもでもよい。
１８のピストンロッド１９から、第１滑車２０、第２滑
車２１、第３滑車２２、第４滑車２３を経由してフィン
ガ駆動板１３に接続されている。なお、ワイア１７は単
一のものでなくとも、ワイアとチェーンが途中で接続さ
れているのもでもよい。
【００２６】他方のアーム６に回転自在に装着されてい
るチャッキングフィンガ８の回転軸の、前記アーム６の
外側にはピニオン２４が固着されている。
るチャッキングフィンガ８の回転軸の、前記アーム６の
外側にはピニオン２４が固着されている。
【００２７】また、前記他方のアーム６の外側には第１
の小型油圧シリンダ２５が設けられており、当該小型油
圧シリンダ２５のピストンロッド２６の端部に前記ピニ
オン２４と噛合するラック２７が固設されている。
の小型油圧シリンダ２５が設けられており、当該小型油
圧シリンダ２５のピストンロッド２６の端部に前記ピニ
オン２４と噛合するラック２７が固設されている。
【００２８】なお、前記ラック２７には、これを小型油
圧シリンダ２５の方向に付勢するバネ（図示せず）が設
けられているが、さらのこのバネの付勢力を強化するた
め、保持体５の下動に関連して、当該バネを引張るワイ
アが設けられていてもよい。
圧シリンダ２５の方向に付勢するバネ（図示せず）が設
けられているが、さらのこのバネの付勢力を強化するた
め、保持体５の下動に関連して、当該バネを引張るワイ
アが設けられていてもよい。
【００２９】前記保持体５の側壁にも、第２の小型油圧
シリンダ２８が、そのピストンロッド２９が上向きとな
るように装着されており（図３にのみ図示）、前記第１
の小型油圧シリンダ２５と第２の小型油圧シリンダ２８
は油圧パイプ３０で接続されている。
シリンダ２８が、そのピストンロッド２９が上向きとな
るように装着されており（図３にのみ図示）、前記第１
の小型油圧シリンダ２５と第２の小型油圧シリンダ２８
は油圧パイプ３０で接続されている。
【００３０】そして、前記第２の小型油圧シリンダ２８
のピストンロッド２９が下方に移動すると、即ち第２の
小型油圧シリンダ２８の油圧が、油圧パイプ３０を通っ
て第１の小型油圧シリンダ２５に供給されると、前記第
１の小型油圧シリンダ２５のピストンロッド２６が、第
１の小型油圧シリンダ２５から突出移動して、ラック２
７が移動し、ピニオン２４が回転する。
のピストンロッド２９が下方に移動すると、即ち第２の
小型油圧シリンダ２８の油圧が、油圧パイプ３０を通っ
て第１の小型油圧シリンダ２５に供給されると、前記第
１の小型油圧シリンダ２５のピストンロッド２６が、第
１の小型油圧シリンダ２５から突出移動して、ラック２
７が移動し、ピニオン２４が回転する。
【００３１】そうすると、チャッキングフィンガ８も水
平方向に延在する回転軸線を中心に回転することにな
る。
平方向に延在する回転軸線を中心に回転することにな
る。
【００３２】また、前記基体１の側壁には、保持体５の
上限を規定するストッパ３６が調節可能に装着されてい
る。当該ストッパ３６は、前記第２の小型油圧シリンダ
２８のピストンロッド２９の上端が当接する位置に設け
られている。
上限を規定するストッパ３６が調節可能に装着されてい
る。当該ストッパ３６は、前記第２の小型油圧シリンダ
２８のピストンロッド２９の上端が当接する位置に設け
られている。
【００３３】基体１の後方には、図１に示すような、装
置全体を移動させるためのハンドル３１と、油圧シリン
ダ１８に油圧を供給するための、ペダル３２を有する油
圧ポンプ３３が設けられている。なお、ペダル３２の代
わりにモータが備えられていてもよい。
置全体を移動させるためのハンドル３１と、油圧シリン
ダ１８に油圧を供給するための、ペダル３２を有する油
圧ポンプ３３が設けられている。なお、ペダル３２の代
わりにモータが備えられていてもよい。
【００３４】また、保持体５には、これを基体１に一時
的にロックするロックネジ３４（図３）が装着されてい
る。
的にロックするロックネジ３４（図３）が装着されてい
る。
【００３５】そして、被搬送物としての円筒状のドラム
缶３５を搬送する場合、まず作業者が装置のハンドル３
１を把持して、当該ドラム缶３５が両チャッキングフィ
ンガ８、９の中央に来るように、装置を移動させる。
缶３５を搬送する場合、まず作業者が装置のハンドル３
１を把持して、当該ドラム缶３５が両チャッキングフィ
ンガ８、９の中央に来るように、装置を移動させる。
【００３６】ついで、ペダル３２を複数回踏んで油圧シ
リンダ１８に油圧を供給すると、ピストンロッド１９が
矢印Ａ方向に降下し、ワイア１７も矢印Ａ方向に牽引さ
れ、フィンガ駆動板１３が圧縮コイルバネ１６を圧縮し
つつ矢印Ａ方向に移動し、それに伴ってチャッキングフ
ィンガ９はドラム缶３５を挟持する方向に移動する。従
って、前記ドラム缶３５は両チャッキングフィンガ８、
９によって側壁が挟持される。
リンダ１８に油圧を供給すると、ピストンロッド１９が
矢印Ａ方向に降下し、ワイア１７も矢印Ａ方向に牽引さ
れ、フィンガ駆動板１３が圧縮コイルバネ１６を圧縮し
つつ矢印Ａ方向に移動し、それに伴ってチャッキングフ
ィンガ９はドラム缶３５を挟持する方向に移動する。従
って、前記ドラム缶３５は両チャッキングフィンガ８、
９によって側壁が挟持される。
【００３７】この段階で、前記ワイア１７に印加される
張力は、前記圧縮コイルバネ１６の弾発力と拮抗してい
る。
張力は、前記圧縮コイルバネ１６の弾発力と拮抗してい
る。
【００３８】そして、さらにペダル３２を踏み続ける
と、前記チャッキングフィンガ９は、ドラム缶３５によ
って矢印Ａ方向への移動が阻止されるので、前記ワイア
１７に強力な張力が印加される。
と、前記チャッキングフィンガ９は、ドラム缶３５によ
って矢印Ａ方向への移動が阻止されるので、前記ワイア
１７に強力な張力が印加される。
【００３９】ところで、保持体５は基体１に対して上下
動可能に装着されているので、前記第１滑車２０と第２
滑車２１との間隔のみが伸縮することになる。
動可能に装着されているので、前記第１滑車２０と第２
滑車２１との間隔のみが伸縮することになる。
【００４０】従って、両チャッキングフィンガ８、９が
ドラム缶３５を挟持した後も、前記ワイア１７に強力な
張力が印加されると、第１滑車２０と第２滑車２１との
間隔が縮む方向に保持体５が移動する。即ち、保持体５
はドラム缶３５と１と共に、基体１に沿って上昇するこ
とになる。
ドラム缶３５を挟持した後も、前記ワイア１７に強力な
張力が印加されると、第１滑車２０と第２滑車２１との
間隔が縮む方向に保持体５が移動する。即ち、保持体５
はドラム缶３５と１と共に、基体１に沿って上昇するこ
とになる。
【００４１】なお、この場合、ドラム缶３５の重量が大
であれば大であるほど、前記ワイアＩ７に印加される張
力も大となり、ドラム缶３５は、より一層強力に両チャ
ッキングフィンガ８、９にて挟持されることにな る。
であれば大であるほど、前記ワイアＩ７に印加される張
力も大となり、ドラム缶３５は、より一層強力に両チャ
ッキングフィンガ８、９にて挟持されることにな る。
【００４２】そして、保持体５が所定位置まで上昇し、
前記第２の小型油圧シリンダ２８のピストンロッド２９
の上端がストッパ３６に当接すると、当該保持体５が停
止しつつ、前述のように、第２の小型油圧シリンダ２８
の油圧が、油圧パイプ３０を通って第１の小型油圧シリ
ンダ２５に供給され、前記第１の小型油圧シリンダ２５
のピストンロッド２６が、第１の小型油圧シリンダ２５
から突出移動して、ラック２７が移動し、ピニオン２４
が回転する。
前記第２の小型油圧シリンダ２８のピストンロッド２９
の上端がストッパ３６に当接すると、当該保持体５が停
止しつつ、前述のように、第２の小型油圧シリンダ２８
の油圧が、油圧パイプ３０を通って第１の小型油圧シリ
ンダ２５に供給され、前記第１の小型油圧シリンダ２５
のピストンロッド２６が、第１の小型油圧シリンダ２５
から突出移動して、ラック２７が移動し、ピニオン２４
が回転する。
【００４３】そうすると、チャッキングフィンガ８も水
平方向に延在する回転軸線を中心に回転し、ドラム缶３
５も回転して反転し、その内容物を流出させることも可
能となる。
平方向に延在する回転軸線を中心に回転し、ドラム缶３
５も回転して反転し、その内容物を流出させることも可
能となる。
【００４４】作業の終了後、油圧シリンダ１８の油圧を
徐々に抜去すると、保持体５が基体１に沿つて降下する
と共に、前記第１の小型油圧シリンダ２５のピストンロ
ッド２６がバネなどによつて当該小型油圧シリンダ２５
に埋没し、ピニオン２４も逆転して、ドラム缶３５も逆
転して初期の姿勢に戻る。
徐々に抜去すると、保持体５が基体１に沿つて降下する
と共に、前記第１の小型油圧シリンダ２５のピストンロ
ッド２６がバネなどによつて当該小型油圧シリンダ２５
に埋没し、ピニオン２４も逆転して、ドラム缶３５も逆
転して初期の姿勢に戻る。
【００４５】そして、ドラム缶３５が床上に到達する
と、ワイア１７の張力も消滅して、フィンガ駆動板１３
は 圧縮コイルバネ１６の弾発力によって矢印Ｂ方向に
移動する。 従って、ドラム缶３５は両チャッキングフ
ィンガ８、９の挟持力から解放されることになる。
と、ワイア１７の張力も消滅して、フィンガ駆動板１３
は 圧縮コイルバネ１６の弾発力によって矢印Ｂ方向に
移動する。 従って、ドラム缶３５は両チャッキングフ
ィンガ８、９の挟持力から解放されることになる。
【００４６】なお、ドラム缶３５を、所定位置まで上昇
させた状態で両チャッキングフィンガ８、９の挟持力か
ら解放させるには、保持体５が所定の位置にきた状態で
前記ロックネジ３４で、保持体５を基体１に固定すれば
よい。
させた状態で両チャッキングフィンガ８、９の挟持力か
ら解放させるには、保持体５が所定の位置にきた状態で
前記ロックネジ３４で、保持体５を基体１に固定すれば
よい。
【００４７】そうすると、ワイヤ１７にかかっているド
ラム缶３５の重量がなくなり、ワイア１７の張力も消滅
し、前述と同様にして、ドラム缶３５は両チャッキング
フィンガ８、９の挟持力から解放される。
ラム缶３５の重量がなくなり、ワイア１７の張力も消滅
し、前述と同様にして、ドラム缶３５は両チャッキング
フィンガ８、９の挟持力から解放される。
【００４８】
【発明の効果】第１の主要な発明では、両チャッキング
フィンガの間に被搬送物が位置する状態で、上下駆動手
段を動作させるだけで、まずチャッキングフィンガが被
搬送物を挟持し、挟持動作が完了するやいなや自動的に
保持体が上昇を開始し、当該被搬送物は持ち上げられる
ことになる。従って、簡単な構造で被搬送物を保持する
と共に上昇させることができる。
フィンガの間に被搬送物が位置する状態で、上下駆動手
段を動作させるだけで、まずチャッキングフィンガが被
搬送物を挟持し、挟持動作が完了するやいなや自動的に
保持体が上昇を開始し、当該被搬送物は持ち上げられる
ことになる。従って、簡単な構造で被搬送物を保持する
と共に上昇させることができる。
【００４９】第２の主要な発明では、保持体が被搬送物
を保持したまま一定位置まで上昇すると、ピストンロッ
ドにラックが固設されている油圧シリンダに油圧が供給
されるので、当該ラックが移動してピニオンが回転し、
被搬送物も回転することになる。
を保持したまま一定位置まで上昇すると、ピストンロッ
ドにラックが固設されている油圧シリンダに油圧が供給
されるので、当該ラックが移動してピニオンが回転し、
被搬送物も回転することになる。
【００５０】従って、簡単な構造で被搬送物を上昇させ
ると共に回転させることができる。即ち、いずれの発明
の小型で簡単な構造で、大型の装置の機能を満足するも
のである。
ると共に回転させることができる。即ち、いずれの発明
の小型で簡単な構造で、大型の装置の機能を満足するも
のである。
【図１】本発明の一実施例の側面図である。
【図２】本発明の一実施例の平面図である。
【図３】本発明の一実施例の部分斜視図である。
【図４】本発明の一実施例のワイア部の部分斜視図であ
る。
る。
【図５】本発明の一実施例の部分拡大平面図である。
１ 基体 ２ 脚部 ３ 車輪 ４ 車輪 ５ 保持体 ６ アーム ７ アーム ８ チャッキングフィンガ ９ チャッキングフィンガ １０ 軸受 １１ 支持軸 １２ 軸 １３ フィンガ駆動板 １４ フランジ １５ ボルト １６ 圧縮コイルバネ １７ ワイア １８ 油圧シリンダ １９ ピストンロッド ２０ 第１滑車 ２１ 第２滑車 ２２ 第３滑車 ２３ 第４滑車 ２４ ピニオン ２５ 第１の小型油圧シリンダ ２６ ピストンロッド ２７ ラック ２８ 第２の小型油圧シリンダ ２９ ピストンロッド ３０ 油圧パイプ ３１ ハンドル ３２ ペダル ３３ 油圧ポンプ ３４ ロックネジ ３５ ドラム缶 ３６ ストッパ
Claims (10)
- 【請求項１】 被搬送物を挟持して上方に搬送するため
の、一対のアームを有し基体に対して上下動可能に装着
されている保持体と、前記各アームの内側に設けられ被
搬送物を挟持する一対のチャッキングフィンガと、当該
チャッキングフィンガを被搬送物の挟持方向に駆動する
フィンガ駆動手段とが設けられている被搬送物の挟持搬
送装置において、 前記基体に保持体を上下動させる上下駆動手段が設けら
れ、当該上下駆動手段に可撓性を有する紐状体の一端が
接続され、当該紐状体は、前記基体の上部に設けられて
いるガイドおよび前記保持体に設けられているガイドに
よって案内されて、その他端が少なくとも一方のチャッ
キングフィンガを挟持方向に牽引するように接続されて
いることを特徴とする被搬送物の挟持搬送装置。 - 【請求項２】 基体の上端部近傍に回転軸線が水平方向
に延在する第１滑車が回転自在に設けられ、保持体には
回転軸線が水平方向に延在する第２滑車が回転自在に設
けられ、紐状体は、駆動手段から第１滑車、第２滑車を
経由してチャッキングフィンガに接続されている請求項
１記載の被搬送物の挟持搬送装置。 - 【請求項３】 保持体若しくはアームには回転軸線が鉛
直方向に延在する第３滑車および第４滑車が回転自在に
設けられ、紐状体は、駆動手段から第１滑車、第２滑
車、第３滑車および第４滑車を経由してチャッキングフ
ィンガに接続されている請求項２記載の被搬送物の挟持
搬送装置。 - 【請求項４】 紐状体の他端が接続されているチャッキ
ングフィンガには当該チャッキングフィンガを反挟持方
向に付勢する弾発部材が装着されている請求項１ないし
請求項３のいずれかに記載の被搬送物の挟持搬送装置。 - 【請求項５】 上下駆動手段は油圧シリンダである請求
項１ないし請求項４のいずれかに記載の被搬送物の挟持
搬送装置。 - 【請求項６】 保持体を基体にロックするロック手段が
設けられている請求項１ないし請求項５のいずれかに記
載の被搬送物の挟持搬送装置。 - 【請求項７】 チャッキングフィンガは、水平方向に延
在する回転軸線を中心しとして回転し得るようにアーム
に装着されている請求項１ないし請求項６のいずれかに
記載の被搬送物の挟持搬送装置。 - 【請求項８】 紐状体は一方のチャッキングフィンガに
のみ接続され、他方のチャッキングフィンガには当該他
方のチャッキングフィンガを回転駆動する回転駆動手段
が設けられている請求項７記載の被搬送物の挟持搬送装
置 - 【請求項９】 他方のチヤッキングフィンガにピニオン
が固着され、他方のアームには前記ピニオンに噛合する
ラックがピストンロッドに固設されている油圧シリンダ
が設けられ、保持体が所定の位置まで上昇すると当該油
圧シリンダに油圧が供給されてラックが移動し、ピニオ
ンが回転して、前記チャッキングフィンガが回転駆動さ
れるように構成されている請求項８記載の被搬送物の挟
持搬送装置。 - 【請求項１０】 基体の底部には車輪が回転自在に装着
されている請求項１ないし請求項９のいずれかに記載の
被搬送物の挟持搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15306693A JP3291655B2 (ja) | 1993-05-18 | 1993-05-18 | 被搬送物の挟持搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15306693A JP3291655B2 (ja) | 1993-05-18 | 1993-05-18 | 被搬送物の挟持搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06329399A true JPH06329399A (ja) | 1994-11-29 |
| JP3291655B2 JP3291655B2 (ja) | 2002-06-10 |
Family
ID=15554244
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15306693A Expired - Fee Related JP3291655B2 (ja) | 1993-05-18 | 1993-05-18 | 被搬送物の挟持搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3291655B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108422438A (zh) * | 2018-05-10 | 2018-08-21 | 马鞍山钢铁股份有限公司 | 车轮检测用夹钳及具有其的机械手 |
| CN115231297A (zh) * | 2022-08-20 | 2022-10-25 | 浙江迦南科技股份有限公司 | 一种具有辅助固定结构的料斗单侧夹紧装置及其固定方法 |
| CN115817738A (zh) * | 2022-12-10 | 2023-03-21 | 山东企管家环保科技有限公司 | 一种用于河道环境治理的清理装置 |
| WO2024103565A1 (zh) * | 2022-11-15 | 2024-05-23 | 北京天下先智创机器人技术有限责任公司 | 一种端拾设备 |
-
1993
- 1993-05-18 JP JP15306693A patent/JP3291655B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108422438A (zh) * | 2018-05-10 | 2018-08-21 | 马鞍山钢铁股份有限公司 | 车轮检测用夹钳及具有其的机械手 |
| CN115231297A (zh) * | 2022-08-20 | 2022-10-25 | 浙江迦南科技股份有限公司 | 一种具有辅助固定结构的料斗单侧夹紧装置及其固定方法 |
| WO2024103565A1 (zh) * | 2022-11-15 | 2024-05-23 | 北京天下先智创机器人技术有限责任公司 | 一种端拾设备 |
| CN115817738A (zh) * | 2022-12-10 | 2023-03-21 | 山东企管家环保科技有限公司 | 一种用于河道环境治理的清理装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3291655B2 (ja) | 2002-06-10 |
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |