JPH06319355A - 果菜収穫機の果菜類画像入力方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 画像処理速度を早くしようとするものであ
る。 【構成】 カメラ２で撮像した果菜類の長手方向の画素
をフィールド（Ａ）及びフィールド（Ｂ）に区分けし
て、交互に入力するこれらフィールド（Ａ）及びフィー
ルド（Ｂ）のいずれか一方を入力して２値化画像を作成
して画像処理する。 【効果】 果菜類の長手方向の画素をフィールド（Ａ）
とフィールド（Ｂ）とに区分けして、交互に入力するこ
れらいずれか一方を入力して、画像処理することにより
処理時間が大幅に減少する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、果菜収穫機の果菜類
画像入力方式に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来は、果菜類が、例えばきゅうりであ
り、このきゅうりの検出は、栽培された植条に沿って自
走しながら、きゅうりの形状をカメラで撮影されて、こ
のきゅうりの長手方向である縦方向の画素は、フイール
ド（Ａ）及びフィールド（Ｂ）に区分けされて、これら
フィールド（Ａ）及びフィールド（Ｂ）が交互に入力さ
れる検出画像信号を２値化して、２値化画像が視覚機構
で作成される果菜類画像入力方式であり、この２値化画
像より得られる画像の長さにより、きゅうりであるか、
又きゅうり以外の葉であるか検出される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】果菜類収穫機で、例え
ば果菜類がきゅうりであり、このきゅうりを検出して収
穫するときは、栽培された植条に沿って自走しながら、
きゅうりの形状は、カメラで撮影されて、このきゅうり
の長手方向及び短手方向である縦方向及び横方向の画素
は、フィールド（Ａ）及びフィールド（Ｂ）に区分けさ
れて、これらフィールド（Ａ）とフィールド（Ｂ）とが
交互に順次入力される検出画像信号を２値化して、２値
化画像が視覚機構で作成され、この２値化画像より得る
画像の長さにより、きゅうりであるか、又はきゅうり以
外の葉であるか検出され、きゅうりのみが収穫される。

【０００４】上記のきゅうり収穫作業のときに、きゅう
りは通常は垂直方向に垂れていることにより、水平方向
の画像の分析処理はさほど重要でなく、このため水平方
向の分析処理を半分に低下させて、１画像に要する画素
数（メモリ容量）を半分にすることにより、画像処理速
度を倍にして、きゅうり収穫作業の高速化を図ろうとす
るものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明は、果菜類を含
む所定範囲をカメラ２で撮影して該果菜類の長手方向で
ある縦方向の画素をフィールド（Ａ）、及びフィールド
（Ｂ）に区分けして交互に入力する検出画像信号を２値
化して２値化画像を作成する視覚機構７を設けた果菜類
収穫機において、該縦方向の画素を交互に入力する該フ
ィールド（Ａ）、及び該フィールド（Ｂ）のいずれか一
方側の検出画像信号を入力して２値化画像を作成して果
菜類の形状を検出する画像入力制御装置２１を設けたこ
とを特徴とする果菜類画像入力方式の構成とする。

【０００６】

【発明の作用】果菜収穫機で、きゅうりを検出するとき
は、栽培した植条に沿って自走しながら、きゅうりの形
状は、カメラ２で撮影されて、このきゅうりの長手方向
及び短手方向である縦方向及び横方向の画素は、フィー
ルド（Ａ）及びフィールド（Ｂ）に区分けされて、縦方
向の画素のみは、これらフィールド（Ａ）及びフィール
ド（Ｂ）のいずれか一方側のみが検出画像信号として入
力されて２値化され、これら２値化によって２値化画像
が視覚機構７で作成され、この２値化画像より得る画像
の長さによって、きゅうりであるか、又はきゅうり以外
の葉であるかが検出され、きゅうりのみが収穫される。

【０００７】

【発明の効果】この発明は、２値化画像からきゅうりを
検出するが、画像の分析処理上でさほど重要でない、縦
方向の画素の交互に入力するフィールド（Ａ）及びフィ
ールド（Ｂ）のいずれか一方側の検出画像信号を２値化
して、２値化画像が作成されて、この２値化画像の長さ
によってきゅうりか否かが検出されることにより、画像
処理速度（時間）が早くなり、これによりきゅうりの収
穫作業を高速化することができた。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図例は、果菜収穫機１を示す図であり、例えば
きゅうりの形状をカメラ２で撮影して、このきゅうりの
長手方向及び短手方向である縦方向と横方向の画素は、
フィールド（Ａ）及びフィールド（Ｂ）に区分けされ
て、縦方向の画素のみは、これらフィールド（Ａ）及び
フィールド（Ｂ）のいずれか一方側のみが入力されて、
２値化画像が作成されるきゅうりの画像入力方式につい
て説明する。

【０００９】前記果菜収穫機１は、電動式の走行部３上
には、果菜類のきゅうり４収穫用のマニピュレータ５、
収穫するきゅうりの形状を撮影する多板式ＣＣＤカメラ
２、きゅうりの位置を検出する位置センサ６等よりなる
視覚機構７を設けた構成としている。前記果菜収穫機１
を使用する栽培圃場は、斜めに設けた支持体８にきゅう
り４の樹体９を支持させて生育させる。

【００１０】前記マニピュレータ５は、対面する樹体９
の傾斜とほぼ平行となるように傾斜させた傾斜枠１０
と、該傾斜枠１０のガイドレール１１に沿って昇降自在
に装着した基台１２と、該基台１２の上に水平状に回動
自在に設けた本体１３と、該マニピュレータ５に設けた
関節型に形成するアーム１４と、該アーム１４先端部に
設けたきゅうり４を挟持して切断するハンド装置１５と
からなる構成としている。

【００１１】前記傾斜枠１０は、ヒンジ１６を用いて走
行部３に装着させ、背面側の支持リンク１７で支えてい
る。該支持リンク１７の下端部は、支持板１８の長孔１
９の任意位置へ装着され、この装着位置を調節して該傾
斜枠１０の傾斜角度を任意に調節する構成としている。
マニピュレータ５の各部を作動させることにより、ハン
ド装置１５を収穫対象とするきゅうり４を挟持して、こ
のきゅうり４の果柄部を切断する構成としている。

【００１２】前記視覚機構７は、図２の如く、多板式Ｃ
ＣＤカメラ２、この多板式ＣＣＤカメラ２の視野内を水
平及び垂直に走査して、対象物のきゅうり４までの距離
を測定する位置センサ６及び該多板式ＣＣＤカメラ２
で、所定の波長の光で撮影した画像を取り込むときの照
度を検出する照度センサ２０等よりなる構成である。画
像入力制御装置２１は、図２の如く、視覚機構７内に設
け、多板式ＣＣＤカメラ２、位置センサ６及び照度セン
サ２０が検出する各種検出が、入力回路２２を経てＣＰ
Ｕ２３へ入力され、このＣＰＵ２３で分析処理されて、
各種指令が出力回路２４を経て指令され、マニピュレー
タ５等を作動する構成であり、この画像入力制御装置２
１は視覚機構７へ内装した構成としている。

【００１３】画像入力制御装置２１は、多板式ＣＣＤカ
メラ２できゅうり４を撮像するが、撮像は図３の如くイ
ンターレス方式でビデオ信号が入力されるが、図４が図
５の如く入力されて、きゅうり４の長手方向である縦方
向（Ｈ）の画素をフィールド（Ａ）及びフィールド
（Ｂ）に区分けして、これらフィールド（Ａ）及びフィ
ールド（Ｂ）のいずれか一方側の検出画像信号が、順次
該ＣＰＵ２２へ入力されて２値化され、又短手方向であ
る横方向の画素をフィールド（Ａ）及びフィールド
（Ｂ）に区分けして、これらフィールド（Ａ）及びフィ
ールド（Ｂ）を交互に順次入力する検出画像信号が、該
ＣＰＵ２２へ入力されて２値化され、これらの各２値化
によって２値化画像が作成される。図５は縦方向（Ｈ）
の画素はフィールド（Ａ）を入力した図である。図６の
如くこの２値化画像の画像長さ（画素数・ｄｏｔ）によ
り、きゅうり４であるか、又はきゅうり４以外の葉等で
あるかを判定する構成として、２値化画像作成には、水
平方向の画像の分析処理はさほど重要でなく、このため
水平方向の分析処理を半分に低下させて、画像処理速度
を早くする構成としている。

【００１４】以下、上記実施例の作用について説明す
る。果菜収穫機１で、例えば果菜類がきゅうり４であ
り、このきゅうり４を検出して収穫するときは、栽培さ
れた植条に沿って、この果菜収穫機１を自走させなが
ら、きゅうの４の形状は、視覚機構７の多板式ＣＣＤカ
メラ２で、所定の波長の光で撮像される。

【００１５】この多板式ＣＣＤカメラ２で撮像するが、
この撮像の縦方向（Ｈ）の画素は、フィールド（Ａ）と
フィールド（Ｂ）とに区分けされ、又横方向（Ｖ）の画
素も、フィールド（Ａ）とフィールド（Ｂ）とに区分け
され、縦方向（Ｈ）はこれらフィールド（Ａ），（Ｂ）
のいずれか一方側のみが検出画像信号として、又横方向
（Ｖ）はこれらフィールド（Ａ），（Ｂ）の両者が検出
画像信号として、交互に画像入力制御装置２１のＣＰＵ
２３へ入力されて２値化され、これらの２値化によって
２値化画像が作成される。この２値化画像の画像長さ
（画素数）によって、きゅうり４であるか、又はきゅう
り以外の茎及び葉であると検出されて、きゅうり４のみ
が収穫される。

【００１６】図７〜図１２は他の実施例を示す図であ
り、果菜収穫機２５の視覚機構２６は、多板式ＣＣＤカ
メラ２９′と視覚用コントローラ３８とよりなり、該多
板式ＣＣＤカメラ２９′は、ＮＤフィルタ２７、カメラ
用レンズ２８、多板式ＣＣＤカメラ本体２９、ＯＣＲ３
０、パルス発生器３１、ドライバ３２、信号処理回路３
３、ドライバ（Ａ）３４ａ、ドライバ（Ｂ）３４ｂ、可
視光をカットして７００〜１０００ｎｍの波長の近赤外
光のみを出力するコールドミラー３５を設けたストロボ
（Ａ）３６ａ及び近赤外光をカットして４００〜１００
０ｎｍの波長の可視光のみを出力するコールドフィルタ
３７を設けたストロボ（Ｂ）３６ｂ等よりなる構成とし
ている。

【００１７】前記視覚コントローラ３８は、信号処理回
路３３からのビデオ信号（インターレス）を受ける同期
検出３９、Ａ／Ｄ変換回路４０、アドレスカウンタ４
１、画像メモリ４２、画像処理用ＬＳＩ４２′、ストロ
ボタイミング回路４３及びＣＰＵ４４等よりなる構成と
している。前記視覚機構２６による画像入力は、図１０
の如く行われる構成であり、画像を入力するときはＣＰ
Ｕ４４からトリガ信号が出力され、ストロボタイミング
回路４３では、同期検出回路３９より入力されるビデオ
信号に同期させて、ストロボ（Ａ）３６ａを発光させる
構成であり、該ストロボ（Ａ）３６ａが発光したときの
ビデオ信号は、Ａ／Ｄ変換回路４０とアドレスカウンタ
４１とによって画像メモリ４２に取り込まれる構成であ
る。

【００１８】前記ストロボタイミング回路４３は、その
後ストロボ（Ｂ）３６ｂを発光させると同時に該ストロ
ボ（Ｂ）３６ｂが発光したときの画像メモリ４２の別の
エリアに取り込む構成としている。前記視覚機構２６に
よる画像のメモリは、図１１の如く行われる構成であ
り、可視光４００〜７００ｎｍの画像データを画像１と
し、近赤外光７００〜１０００ｎｍの画像データを画像
２とし、画像１と画像２を基に処理した画像を画像３と
し、画像メモリ４２は画像１と画像２とが入力される構
成であり、画像３は画像１と画像２の比率画像で演算は
画像処理用ＬＳＩ４２′で行う構成である。

【００１９】きゅうり４の輪郭抽出は、画像３を輪郭部
抽出アルゴリズムで処理し、画像中にきゅうり４が有る
か否かの判断はＣＰＵ４４で行う構成であり、きゅうり
４があると判断したときは、位置センサ６によってこの
きゅうり４までの距離が測定され、画像データと合せ
て、きゅうり４の大きさが算出されて収穫の可否が、該
ＣＰＵ４４で判定される構成である。上記以外は果菜収
穫機１と同じ構成としている。

【００２０】次に、以上のように構成する本発明の他の
実施例の果菜収穫機２５で、きゅうり４の検出及び収穫
制御は、図１２のフローチャートを参照に説明する。き
ゅうり４の収穫作業がスタートされ（ステップ１０
１）、近赤外光が発光され（ステップ１０２）、近赤外
光の画像が入力され（ステップ１０３）、可視光が 発
光され（ステップ１０４）、可視光の画像が入力され
（ステップ１０５）、近赤外光画像と可視光画像とを比
較演算され（ステップ１０６）、画像処理によりきゅう
り４が判定され（ステップ１０７）、きゅうり４までの
距離が、位置センサ６で測定され（ステップ１０８）、
きゅうり４の位置及び大きさが算出され（ステップ１０
９）、収穫可能か検出され（ステップ１１０）、ＮＯと
検出されると多板式ＣＣＤカメラ２９′を１ステップ移
動され（ステップ１１１）、ＹＥＳと検出されると収穫
され（ステップ１１２）、ステップ１１１へ進む構成で
あり、リターンされる構成としている（ステップ１１
３）。

【００２１】上記により、カメラを普通の１ＣＣＤカメ
ラを使用することができ、ストロボでコストアップとな
る分を十分カバーすることができると共に、可視光（４
００〜７００ｎｍ）と近赤外光（７００〜１０００ｎ
ｍ）の範囲としたことにより、視覚センサとして実用可
能なレベルとなり、コスト低減を図ることのできる構成
となった。

【００２２】図１３〜図１８は他の実施例を示す図であ
り、果菜収穫機４５の視覚機構４６は、多板式ＣＣＤカ
メラ４７及び位置センサ４８の検出が入力される視覚コ
ントローラ４９、又この視覚コントローラ４９で該位置
センサ４８の検出の入力により、位置回動モータ５０の
回転を出力する構成であり、該視覚コントローラ４９は
該視覚機構４６へ内装した構成としている。

【００２３】収穫コントローラ５１は、収穫コントロー
ラケース５２に内装し、この収穫用コントローラケース
５２は走行車体３に設け、ガイドレール１１を上下移動
する基台１２の移動を検出するスライダエンコーダ５
３、マニピュレータ５の回動を検出するショルダエンコ
ーダ５４、アーム１４の回動を検出するエルボエンコー
ダ５５及びリストピッチエンコーダ５６、ウエストエン
コーダ５７、ハンド装置１５内へ入った果実を検出する
ＯＮ−ＯＦＦスイッチ方式の果実検出センサ５８及び果
実の果柄部を形状の変化によって検出する果柄検出セン
サ５９等が入力する構成であり、又これら各エンコーダ
５３，５４，５５，５６，５７及び各センサ５８，５９
の入力により、この収穫コントローラ５１でリストピッ
チモータ６０、エルボモータ６１、ショルダモータ６
２、ウエストモータ６３、スライダモータ６４、把持モ
ータ６５、切断モータ６６、果柄検出モータ６７の回転
を出力する構成としている。該収穫コントローラ５１と
視覚コントローラ４９とは互に通信可能に構成してい
る。

【００２４】前記視覚コントローラ４９及び収穫コント
ローラ５１での制御は、多板式ＣＣＤカメラ４７で得ら
れる２値化画像を処理してきゅうり４輪郭の内の長さ
（ｎ）を画素数（ｄｏｔ）により、図１５の如く抽出す
る。図１５のｍ1 及びｍ2 よりきゅうり４の方向を画素
数（ｄｏｔ）で算出して、位置センサ６を回動してきゅ
うり４までの距離（ＬP ）を図１６の如く測定する。き
ゅうり長さ（ｎ）と距離（ＬP ）とによって、このきゅ
うり４の熟度（長さ）ＬK ＝ｆ1 （ｎ1 ＬP ）で算出す
る。算出結果が熟度（長さ）Ｌk ≧収穫基準Ｌs である
と、各モータ６０，６１，６２を始動制御して、ハンド
装置１５をきゅうり４を挟持できる位置の手前、例えば
５ｃｍ位置まで作動させる。５ｃｍ手前から徐々に該ハ
ンド装置１５をきゅうり４に近づけて、このハンド装置
１５に設けた果実検出センサ５８がきゅうり４で押され
てＯＮするまで移動させる。該果実検出スイッチ５８が
ＯＮした時に、マニピュレータ５及びアーム１４の各関
節部に設けた各エンコーダ５４，５５，５６の回動角度
を基にして、該多板式ＣＣＤカメラ４７からきゅうり４
までの距離（ＬJ ）を図１７の如く算出し、熟度ＬK ＝
ｆ1 （ｎ1 ＬJ ）にて熟度ＬK を再度算出する。熟度Ｌ
K ≧収穫基準ＬS のときは、挟持して果柄部を検出し、
この果柄部から切断する構成としている。上記以外は果
菜収穫機１と同じ構成としている。

【００２５】次に、上記のように構成する他の実施例の
果菜収穫機４５で、きゅうり４であるか否か、又熟度の
検出制御は、図１８のフローチャートを参照に説明す
る。きゅうり４の収穫作業が開始され（ステップ２０
１）、ウエストモータ６３及びスライドモータ６４の作
動で視覚機構４６を所定位置にセットされ（ステップ２
０２）、多板式ＣＣＤカメラ４７で画像が入力され（ス
テップ２０３）、この画像が処理されてきゅうり４長さ
を画素数（ｄｏｔ）と方向を画素数（ｄｏｔ）で算出さ
れ（ステップ２０４）、きゅうり４の縦・横方向位置
（ｍ1 ），（ｍ2）より、該ウエストモータ６３及びシ
ョルダモータ６２の回動角θW ＝ｆW （ｍ1 ），θS ＝
ｆS （ｍ2 ）が算出され（ステップ２０５）、該ウエス
トモータ６３及び該ショルダモータ６２が回動角（θW
），（θS ）に回動され（ステップ２０６）、位置回
動モータ５０で位置センサ４８をスキャンさせて、得ら
れた信号から距離（ＬJ ）が算出され（ステップ２０
７）、きゅうり長さＬK ＝ｆ1 （ｎ1 ＬJ ）が算出され
（ステップ２０８）、きゅうり４の熟度長さＬK ≧収穫
基準ＬS か検出され（ステップ２０９）、ＮＯと検出さ
れるとステップ２０２へ戻る構成であり、ＹＥＳと検出
されるとｍ1 ，ｍ2 ，及びＬJ からきゅうり４から５ｃ
ｍ手前の位置が算出され（ステップ２１０）、該ショル
ダモータ６２の回動角θS 、エルボモータ６１の回動角
θE 及びリストピッチモータ６０の回動角θSRが算出さ
れ（ステップ２１１）、きゅうり４から５ｃｍ手前の位
置へハンド装置１５が移動され（ステップ２１２）、該
ハンド装置１５をきゅうり４へ徐々に接近され（ステッ
プ２１３）、きゅうり４で果実検出センサ５８が押され
てＯＮしたか検出され（ステップ２１４）、ＮＯと検出
されるとステップ２１３へ戻り、ＹＥＳと検出されると
きゅうり４検出の該果実検出センサ５８がＯＮのときの
該ショルダモータ６２の回動角θS 及び該エルボモータ
６１の回動角θE 及び該リストピッチモータ６０の回動
角θSRより、きゅうり４までの距離ＬJ が算出され（ス
テップ２１５）、きゅうり４の熟度長さＬK ＝ｆ1 （ｎ
1 ＬJ ）が再度算出され（ステップ２１６）、きゅうり
４の熟度長さＬK ≧収穫基準ＬS か検出され（ステップ
２１７）、ＮＯと検出されるとステップ２０２へ戻る構
成であり、ＹＥＳと検出されるときゅうり４は挟持され
（ステップ２１８）、きゅうり４の果柄部が検出され
（ステップ２１９）、きゅうり４は切断され（ステップ
２２０）、きゅうり４の収穫作業が終了する構成である
（ステップ２２１）。

【００２６】上記により、きゅうり４を挟持のときに、
熟度を再検出することにより、位置センサ４８での距離
の測定誤差による熟度検出の誤差を減少させることがで
きて、誤収穫率を低減できる構成としている。図１９〜
図２１は他の実施例を示す図であり、果菜収穫機６８の
走行部６９には、きゅうり４の株を検出する株センサ７
０を設け、この株センサ７０の検出は、走行コントロー
ラケース７３に内装した走行コントローラ７１へ入力さ
れる構成であり、この入力によりこの走行コントローラ
７１で走行モータ７２の回転を出力する構成であり、該
走行コントローラケース７３は走行部６９へ装着した構
成としている。

【００２７】視覚機構７４は、多板式ＣＣＤカメラ７５
及び視覚コントローラ７６等よりなる構成であり、この
多板式ＣＣＤカメラ７５の検出が該視覚コントローラ７
６へ入力される構成としている。該視覚コントローラ７
６と走行コントローラ７１とは互に通信可能に構成して
いる。前記株センサ７０は、アクチュエータを設けたＯ
Ｎ−ＯＦＦのリミットスイッチ方式できゅうり４の株及
び支持体８に、該アクチュエータが接触するとＯＮする
構成としている。この株センサ７０に変えて光センサ及
び超音波センサの非接触式で検出する方式とするもよ
く、又該株センサ７０で該支持体８の上部を検出させる
構成とするもよい。

【００２８】株を検出しないときは、図２１の如く植幅
を、例えば４０ｃｍとすると視野を重ねる（※印）必要
があり、（一定距離を移動するとして、画像の端にきゅ
うり４が来るときに半分切れる様な状態が発生するのを
防ぐため）約θ1 ＝２．５θ2 必要となる。垂直方向の
視野角を同一とすると、面積で２．５倍となり、その為
画像処理速度も２．５倍となる構成である。上記以外は
果菜収穫機１と同じ構成としている。

【００２９】上記のように構成する他の実施例の果菜収
穫機６８で、停止位置の制御は、図２２のフローチャー
トを参照に説明する。きゅうり４の収穫作業が開始され
（ステップ３０１）、走行モータ７２がＯＮされ（ステ
ップ３０２）、株センサ７０がＯＮされたか検出され
（ステップ３０３）、ＮＯと検出されるとステップ３０
３へ戻り、ＹＥＳと検出されると該走行モータ７２が停
止され（ステップ３０４）、画像が入力されて処理され
（ステップ３０５）、終了となる構成である（ステップ
３０６）。

【００３０】上記により、きゅうり４の栽培株間は、例
えば約４０ｃｍであり、きゅうり４が存在するエリアは
株±１０ｃｍ内（２０ｃｍ範囲内）である。多板式ＣＣ
Ｄカメラ７５で検出するエリアは画像処理速度の面から
狭い方が良く、株を検出しエリアを限定することによっ
てきゅうり４をさがす速度が高速化できて、作業スピー
ドの向上を図る構成としている。

【図面の簡単な説明】

図は、この発明の一実施例を示すものである。

【図１】果菜類栽培圃場における果菜収穫機の全体正面
図

【図２】ブロック図

【図３】ビデオ信号図

【図４】画素のフィールド（Ａ）とフィールド（Ｂ）と
の関係図

【図５】画素のフィールド（Ａ）とフィールド（Ｂ）と
の入力関係図

【図６】画像の検出図

【図７】他の実施例を示す図で、果菜類栽培圃場におけ
る果菜収穫機の全体正面図

【図８】他の実施例を示す図で、視覚機構の全体側面斜
視図

【図９】他の実施例を示す図で、ブロック図

【図１０】他の実施例を示す図で、タイミングチャート
図

【図１１】他の実施例を示す図で、画像メモリ図

【図１２】他の実施例を示す図で、フローチャート

【図１３】他の実施例を示す図で、果菜類栽培圃場にお
ける果菜収穫機の全体正面図

【図１４】他の実施例を示す図で、ブロック図

【図１５】他の実施例を示す図で、きゅうり位置検出図

【図１６】他の実施例を示す図で、きゅうり位置検出図

【図１７】他の実施例を示す図で、きゅうり位置検出図

【図１８】他の実施例を示す図で、フローチャート

【図１９】他の実施例を示す図で、果菜類栽培圃場にお
ける果菜収穫機の全体正面図

【図２０】他の実施例を示す図で、ブロック図

【図２１】他の実施例を示す図で、視野角検出図

【図２２】他の実施例を示す図で、フローチャート

【符号の説明】

２ カメラ ７ 視覚機構 ２１ 画像入力制御装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 果菜類を含む所定範囲をカメラ２で撮影
   して該果菜類の長手方向である縦方向の画素をフィール
   ド（Ａ）、及びフィールド（Ｂ）に区分けして交互に入
   力する検出画像信号を２値化して２値化画像を作成する
   視覚機構７を設けた果菜類収穫機において、該縦方向の
   画素を交互に入力する該フィールド（Ａ）、及び該フィ
   ールド（Ｂ）のいずれか一方側の検出画像信号を入力し
   て２値化画像を作成して果菜類の形状を検出する画像入
   力制御装置２１を設けたことを特徴とする果菜類画像入
   力方式。