JPH06319336A - 刈取収穫機の刈高さ制御装置 - Google Patents

刈取収穫機の刈高さ制御装置

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JPH06319336A
JPH06319336A JP11012393A JP11012393A JPH06319336A JP H06319336 A JPH06319336 A JP H06319336A JP 11012393 A JP11012393 A JP 11012393A JP 11012393 A JP11012393 A JP 11012393A JP H06319336 A JPH06319336 A JP H06319336A
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Katsuya Usui
克也 臼井
Suezo Ueda
末蔵 上田
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 作業状況の変化にかかわらず、刈取前処理部
の地面への突っ込みや目標値と異なる対地高さで刈取作
業を続ける等の弊害を防止できるものを簡単な構造改良
により提供する。 【構成】 走行機体2の前部に油圧シリンダ4により駆
動昇降自在に刈取前処理部5を連結し、超音波式対地高
さ検出センサS1を備え、この対地高さ検出センサS1
の検出値が目標値に維持されるよう油圧シリンダ4を制
御する制御装置12を備えてある刈取収穫機の刈高さ制
御装置において、刈取前処理部5における前端部で且つ
超音波式対地高さ検出センサS1に対して機体横幅方向
に離れた箇所に、対地高さが設定値以下になった近接状
態を検出する接地式の対地近接状態検出センサS2を設
け、設定時間内における前記対地近接状態検出センサS
2にて前記近接状態が検出される検出回数が設定回数よ
り大であれば、警報作動する警報ブザーを備えてある。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、走行機体の前部に駆動
機構により駆動昇降自在に刈取前処理部を連結し、前記
刈取前処理部における前端部に非接触式の対地高さ検出
手段を備え、この対地高さ検出手段の検出値が目標値に
維持されるよう前記駆動機構を制御する昇降制御手段を
備えてある刈取収穫機の刈高さ制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】上記刈取収穫機の刈高さ制御装置におい
て、従来では、刈取前処理部の前部に1個の超音波式の
対地高さ検出センサを備え、この検出センサによる検出
値がポテンショメータ型目標高さ設定器による目標設定
高さに維持されるよう駆動機構を自動制御するよう構成
されていた。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】上記従来構造は、雑草
やワラ屑等を引っ掛けるおそれの少ない非接触式の対地
高さ検出センサにより精度よく対地高さを検出しながら
刈高さを制御することができるようにしたものである。
ところが、通常この種の刈取収穫機は作業能率の向上の
ために複数条を同時に刈取作業する構成が一般的である
が、このように刈幅が大であるにもかかわらず1個のセ
ンサで対地高さを検出するものであるから、当該検出セ
ンサによる検出高さが目標高さに維持されるとしても、
当該センサが通過する箇所に例えば機体進行方向に沿う
長い溝がある場合、あるいは、当該センサが通過する箇
所とは機体横幅方向に離れた箇所に地面に隆起部が存在
する場合等においては、刈取前処理部の地面との距離が
近づくことになり、刈取前処理部の前端のデバイダが地
面に突っ込むおそれがあり改善の余地があった。しか
も、植立穀稈が繁茂している状態では上記したような溝
等は機体操縦者から判別し難い場合もあり、デバイダが
地面に突入することが無くても、刈高さが目標値と異な
っている状態が操縦者に分からないこともあった。尚、
上記不具合を解消する方法として、前記非接触式の対地
高さ検出センサを刈幅方向に沿って複数個並列配備する
ことも考えられるが、非接触式の対地高さ検出センサ
は、センサ自身の構造のみならず、その駆動制御回路も
複雑となるものであるから、構造が複雑になってコスト
高になる弊害がある。本発明は、合理的構造改良によっ
て、構造の大幅な複雑化を招くことなく上記不具合点を
解消することを目的としている。
【0004】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した刈取収穫機の刈高さ制御装置において、前
記刈取前処理部における前端部で且つ前記非接触式の対
地高さ検出手段に対して機体横幅方向に離れた箇所に、
対地高さが設定値以下になった近接状態を検出する接地
式の対地近接状態検出手段を設け、設定時間内における
前記対地近接状態検出手段にて前記近接状態が検出され
る検出度合いが設定量より大であれば、警報作動する警
報手段を備えてある点にある。
【0005】
【作用】刈取前処理部の昇降制御の基準となる対地高さ
を検出する非接触式の対地高さ検出手段に対して機体横
幅方向に離れた箇所において、接地状態によって地面に
近接したことを対地近接状態検出手段により検出するよ
うにしたので、非接触式の対地高さ検出手段の通過箇所
に機体進行方向に沿う長い溝等が形成されていても、刈
取作用部が地面に近接している状態が検出でき、設定時
間内においてこの近接状態が検出される検出度合い〔例
えば検出時間あるいは検出回数等〕が設定量より大であ
れば、警報手段が作動するから機体操縦者がそのことを
認識することができ、例えば、対地目標高さを変更させ
て刈高さを目標値に維持させるようにする等の対応をと
ることが可能となる。
【0006】
【発明の効果】従って、雑草等の引っ掛かりの少ない状
態で精度よく対地高さを検出できる非接触式対地高さ検
出センサの検出結果に基づいて昇降制御を行うものであ
りながら、接地によって直接対地近接状態を検出できて
比較的簡単な構造である接地式対地検出手段を合理的に
配置することで刈取前処理部の地面近接状態が判断でき
て、地面の状況変化に起因した刈取前処理部の地面への
突っ込みや目標値と異なる刈高さで作業を長く続ける等
の弊害を未然に防止できる刈取収穫機の刈高さ制御装置
を、簡単な構造改良によって提供できるに至った。
【0007】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図5
に刈取収穫機としてのコンバインを示している。このコ
ンバインは、左右一対のクローラ走行装置1,1を備え
た走行機体2に脱穀装置3を搭載するとともに、走行機
体2の前部に油圧シリンダ4〔駆動機構の一例〕により
横軸芯P周りで駆動昇降自在に刈取前処理部5を連結
し、刈取前処理部5の右側には搭乗運転部6を設けてあ
る。刈取前処理部5は、機体前端部に植立穀稈の各条間
の根元部に分け入り刈取対象穀稈を分草案内する複数の
デバイダ7を機体横幅方向に所定間隔をあけて並列配備
してあり、その後方側に倒伏穀稈を縦姿勢に引起す複数
の引起し装置8、植立穀稈の株元を切断する刈取装置
9、刈取穀稈を挟持しながら縦姿勢から徐々に横倒れ姿
勢になるよう姿勢変更させながら脱穀装置3に向けて搬
送する縦搬送装置10等を備えて構成してある。
【0008】刈取作業中において穀稈の刈高さが設定値
に維持されるように前記油圧シリンダ4を駆動制御する
よう構成してある。詳述すると、図1に示すように、油
圧シリンダ4に対する電磁式油圧制御弁11をマイクロ
コンピュータを備えた制御装置12〔昇降制御手段の一
例〕により切り換え制御するよう構成するとともに、刈
取前処理部5に備えた超音波式対地高さ検出センサS1
の検出値がポテンショメータ型刈高さ設定器13による
目標値になるよう制御装置12が前記油圧制御弁11を
切り換え制御するよう構成してある。前記超音波式対地
高さ検出センサS1は、図2、図4に示すように、運転
部6側つまり最既刈側のデバイダ7Rの後方側において
刈取フレーム14に取付け支持してあり、間欠的に超音
波を発する発信器15と、この発信器15から発せられ
た超音波の地面からの反射波を受信する受信器16とを
備えて構成され、発信器15の発信から受信器16に到
達するまでの時間から刈取前処理部5の対地高さが制御
装置12において演算検出されるよう構成してある。
【0009】そして、最未刈側に位置するデバイダ7L
の下部には、対地高さが設定値以下になった近接状態を
検出する接地式の対地近接状態検出センサS2〔対地近
接状態検出手段の一例〕を備えてある。この検出センサ
S2は、図3に示すように、リミットスイッチで構成さ
れ、下方付勢された検出片17がデバイダ7の下面より
下方に突出する状態で設けられ、この検出片17が地面
に接触して揺動角が変化することでオン作動して地面へ
の近接状態を検出できるよう構成してある。このように
して、運転部6において操縦操作する機体操縦者が目視
し易い最既刈側のデバイダ7の後方側に昇降制御作動の
基準となる超音波式対地高さ検出センサS1を設けるこ
とで、目標対地高さの設定を行い易いものにできるよう
にしながら、運転部6から最も離れた最未刈側における
対地高さを対地近接状態検出センサS2により検出する
ようにしてある。そして、対地近接状態検出センサS2
によって近接状態が検出され、その検出状態が設定時間
継続する場合には、図6のフローチャートに示すよう
に、制御装置12は対地高さ検出センサS1の検出情報
に基づく自動昇降作動を停止し、且つ、油圧シリンダ4
を設定時間上昇操作側に作動させる強制上昇制御を実行
する。更に、設定時間〔例えば約数秒間〕の間に設定回
数以上検出作動が行われると、警報ブザー18を作動さ
せて機体操縦者に警告するよう構成してある。この警報
ブザー18の作動に基づいて操縦者は、刈高さ設定器1
3による目標刈高さを適宜上昇側に変更させて、地面近
接状態を回避させるよう対応をとることができるのであ
る。
【0010】前記対地近接状態検出センサS2による検
出度合いとしては、検出作動時間が設定時間継続したこ
とを検出してもよい。
【0011】〔別実施例〕前記対地近接状態検出センサ
は、リミットスイッチ式のものに代えて、接地追従する
揺動アームの角度変化を検出するポテンショメータ型セ
ンサで構成してもよく、前記非接触式対地高さ検出セン
サS1としては超音波式のものに代えて赤外光やレーザ
ー光を用いて検出するもの等各種の非接触式センサを用
いることができる。又、前記超音波式対地高さ検出セン
サS1と前記対地近接状態検出センサS2との配置箇所
は、機体横幅方向に離れた箇所であれば、最未刈側箇所
と最既刈側箇所に限定されない。前記警報手段として
は、警報ブザーに代えて警報ランプを点灯させるように
してもよい。
【0012】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【図1】制御ブロック図
【図2】対地高さ検出センサ配設部の側面図
【図3】対地高さ近接状態検出センサ配設部の側面図
【図4】コンバインの平面図
【図5】コンバイン前部の側面図
【図6】制御フローチャート
【符号の説明】
2 走行機体 4 駆動機構 5 刈取前処理部 12 昇降制御手段 18 警報手段 S1 対地高さ検出手段 S2 対地近接状態検出手段

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 走行機体(2)の前部に駆動機構(4)
    により駆動昇降自在に刈取前処理部(5)を連結し、前
    記刈取前処理部(5)における前端部に非接触式の対地
    高さ検出手段(S1)を備え、この対地高さ検出手段
    (S1)の検出値が目標値に維持されるよう前記駆動機
    構(4)を制御する昇降制御手段(12)を備えてある
    刈取収穫機の刈高さ制御装置であって、 前記刈取前処理部(5)における前端部で且つ前記非接
    触式の対地高さ検出手段(S1)に対して機体横幅方向
    に離れた箇所に、対地高さが設定値以下になった近接状
    態を検出する接地式の対地近接状態検出手段(S2)を
    設け、 設定時間内における前記対地近接状態検出手段(S2)
    にて前記近接状態が検出される検出度合いが設定量より
    大であれば、警報作動する警報手段(18)を備えてあ
    る刈取収穫機の刈高さ制御装置。
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