JPH06317B2 - 産業用ロボツト - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、ビルディングブロック方式または、ブロック
ビルト方式の産業用ロボットに関する。

［従来の技術］ 従来のビルディングブロック方式またはブロックビルト
方式といわれる産業用ロボットは、直動する動作部分を
備えたモジュールに動作部分を介して複数のモジュール
を組み合わせてＸ−Ｙ−Ｚ方向に動作するように構成し
ている。

この様な産業用ロボットの構成は、各モジュール間に動
力としての電源や油圧の供給、および制御を行う信号の
授受等のために電線などの接続が必要になる。

そして、このケーブルを介して行われる各モジュール間
等の接続は、各モジュールに固定された固定端子とこの
固定端子に着脱自在に備えられるプラグからなるコネク
ターで構成されるものである。

そして、固定端子の位置が変更できないために固定端子
はモジュールの端部に備えられて、なるべく動作の障害
にならないように構成されていた。

［発明が解決しようとする課題］ この様なコネクターを備えた産業用ロボットでは、モジ
ュールを組み合わせて必要な機能を構成する際、次のよ
うな不都合を生じる。

すなわち、コネクターの位置の関係から引出されるケー
ブルの方向が特定の方向になるため、動作部分にケーブ
ルが延出するようになつた場合、動作部分にケーブルが
接触するなどの障害を発生した。

この様にモジュールから延出するケーブルが動作の領域
に入り込む状態が発生した場合、ステーなどの補助具を
用いてケーブルが動作部分の障害にならないように考慮
しなければならなくなる。

しかしながら、万一、ケーブルが動作部分や移動する部
分に接触して、ケーブルを破損および断線すると、モジ
ュールの誤動作が起こり、産業用ロボット全体が破壊す
ることもあった。

この様な事態を避けるため、モジュールの使用時の姿勢
などに合わせて、コネクターの位置が異なるモジュール
を準備しておかなければならなかった。

その結果、産業用ロボットの構成モジュールは、コネク
ターの位置のためにモジュールの種類を多くすることに
なっていた。

これは、モジュール化によりロボットの標準化を図り、
その利用範囲を拡大しようとする目的に対して好ましく
なかった。

そこで、本発明は、簡単な構成でモジュールのコネクタ
ーの引き出しの方向を容易に変更できる産業用ロボット
を提供することを目的としている。

［課題を解決するための手段］ 本発明は、モジュールの端部を断面四角形に形成し、こ
の端部の隅部の一角を囲む３面を有する取り付け部品を
形成し、この取り付け部品を介して引出されるケーブル
を備えたことによって課題を解決している。

［作用］ モジュールの隅部に備えられる取り付け部品は、３面を
有するため、隅部を囲む３方向へ任意に向けて取り付け
ることができる。

このため、この取り付け部品からケーブルを引き出し、
取り付け部品の取り付け方向を変更することにより、ケ
ーブルを任意の方向へ引き出すことができる。

［実施例］ 以下、本発明の一実施例に基づいて説明する。

第１図は、本発明の一実施例における産業用ロボットの
一構成を示した図、第２図は、コネクターの取り付け部
品を示した図、第３図は、第２図のコネクターの取り付
け部品の取り付け状態の変更を行うことによって第１図
の産業用ロボットの構成を変更した状態を示した図。

第１図に基づいて本発明の説明をする。

産業用ロボット１は、動作機能を備える複数のモジュー
ル２，３，４が組み合わせられる設置用のベースまたは
作業台５に設けられて構成されている。

モジュール２には、ベースまたは作業台５に固定される
と共にモジュール２の動作部分２ａにモジュール３が装
着されている。

そして、モジュール３には、その動作部分３ａに他のモ
ジュール４が装着されている。

さらに、モジュール４には、その動作部分４ａに各種の
作業を行う加工および処理装置６が装着される。

各モジュール２，３，４の動作部分２ａ，３ａ，４ａの
動きは、加工および処理装置６が図に示された矢印の
Ｘ，Ｙ，Ｚ方向に各々独立して移動するように構成され
ている。

各モジュール２，３，４の動作は、動作の制御を行う制
御モジュール７によって行われている。

各モジュール２，３，４は、電源や油圧の供給および制
御を行う信号の授受を行うために、ケーブル８を設ける
ことにより接続されている。

ケーブル８は、コネクター９を介して各モジュール２，
３，４に接続されている。

コネクター９は、各モジュール２，３，４に取り付けら
れたコネクター９の取り付け部品１０に取り付けられて
いる。

コネクター９の取り付け部品１０は、各モジュール２，
３，４の機能の相違によるコネクター９の数および大小
にはかかわりなく、すべてのモジュール２，３，４に同
一の形状のものが使用されている。

第２図に示されるように、コネクター９の取り付け部品
１０の形状は、その形状および外形寸法ａを同一にして
形成されている。

そして、取り付け部品１０をモジュールに取り付ける際
のネジやボルトなどを通す取り付け孔１１の位置は、コ
ネクターの取り付け位置が変わった時にも変更前と同一
の位置関係になるように設けられている。

産業用ロボット１の組み立て状態を変更する際には、第
３図に示したようにモジュール３の姿勢を変更する。

その際に、取り付け部品１０のモジュール３に対する取
り付け状態を変更する。

この時、モジュールに対するコネクター９の取り付け方
向が変わつても取り付け部品１０を交換するのではな
く、取り付け姿勢を変更することにより容易に行うこと
ができる。

また、取り付け部品１０の形状は、モジュール全てに対
して使用できるものであり、部品の共通化ができる。

更に、ケーブルの取り付け方向を容易に変更することの
できる取り付け部品１０を設けたことにより、モジュー
ルをコネクター９の取り付け方向別に製作するという無
駄を除くことができる。

［発明の効果］ 本発明によれば、モジュールの隅部の３面を囲む取り付
け部品を介してケーブルを引き出したことにより、モジ
ュールのケーブルの取り付け方向の変更を行うことで容
易にケーブルの引き出し方向の変更ができ、複数のモジ
ュールを組み合わせた場合等ケーブル等の障害を最小限
に止めることができ、また、ケーブルが繰り返し折り曲
げられるといった動作に対しても無理な折り曲げになら
ないような方向へ引き出すことができるため、断線など
の故障を少なくすることできる。

さらに、コネクターの取り付け方向の違いによるモジュ
ールの種類の増加をなくし、モジュールの標準化が行え
利用範囲を拡大することができる。

【図面の簡単な説明】 第１図は、本発明の一実施例における産業用ロボットの
一構成を示した図、第２図は、コネクターの取り付け部
品を示した図、第３図は、第２図のコネクター取り付け
部品の取り付け状態の変更を行うことによって第１図の
産業用ロボットの構成を変更した状態を示した図。 １…産業用ロボット、２，３，４…モジュール、８…ケ
ーブル、９…コネクター、１０…取り付け部品、１１…
取り付け穴、ａ…外形寸法。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】動作部分を備えて構成されるモジュールか
   らなる産業用ロボットにおいて、モジュールの端部を断
   面四角形に形成し、この端部の隅部の一角を囲む３面を
   有する取り付け部品を形成し、この取り付け部品を介し
   て引出されるケーブルを備えたことを特徴とする産業用
   ロボット。