JPH06304663A - 折曲げ機におけるワーク位置決め保持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ワークを常にバックストップに対して直角に
突き当てることにより高精度な曲げ加工ができるように
する。 【構成】 折曲げ機に対して少なくとも接離方向に移動
可能な可動腕５を設け、この可動腕５の上面に支持フレ
ーム６を固定し、この支持フレーム６の上面にコイルば
ね９を介して摺動体７を摺動可能に支持する。また、摺
動体７にベアリングを介してブラケット１０を回動可能
に支持し、このブラケット１０に吸着パッド１４を有す
る保持フレーム１３を固定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えばプレスブレーキ
のような折曲げ機によりワークの曲げ加工を行う際にそ
のワークの位置決めを精度良く行えるようにした折曲げ
機におけるワーク位置決め保持装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】一般に、例えばプレスブレーキのような
折曲げ機は、板状のワークをバックストップに突き当て
た状態でパンチ（上金型）またはダイ（下金型）をラム
によって所定のデプス位置まで移動させることにより、
これら上下の金型間に介在されるワークを所定角度に折
曲げ加工するように構成されている。このような構成の
折曲げ機において加工位置へワークを供給する際には、
通常、オペレータが直接手によりもしくは治具を用いて
ワークを掴んで行うか、あるいは板金把持用ロボットハ
ンドを用いて行うかのいずれかの方法が採られている。

【０００３】ところで、前記板金把持用ロボットハンド
を用いてワークのハンドリングを行うものでは、このロ
ボットハンドに把持されたワークに例えば左右方向の位
置ずれがあった場合、このワークをバックストップに突
き当てた時にワークが変形してしまうという不具合を生
じることがある。そこで、実開平３−１２６２３７号公
報においては、ワーク保持部材としての吸着パッドを可
動腕に固定された支持台上に摺動方向発条を介して摺動
自在に設けるようにした機構（所謂コンプライアンス機
構）を備える板金把持用ロボットハンドが提案されてい
る。また、実開平３−９５１１６号公報においては、プ
レスブレーキにワークを水平面内で回動自在に保持する
位置決め機構を取り付けるようにしたプレスブレーキロ
ボットシステムにおけるワーク位置決め保持装置が提案
されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述さ
れている各公報に開示されているものでは、ワーク保持
面とワーク保持部材の移動方向（突き当て方向）とが常
に平行関係を保つように設定されているため、例えば図
５に示されているような端縁に鈍角の折れ曲がり部５１
Ａを有する製品を曲げ加工する場合に、図６に示されて
いるようにワーク５１を矢印方向にバックストップ５２
に対して突き当てたとき斜めに突き当たることとなっ
て、この突き当て時にワーク５１が変形して（変形位置
を図６で実線で示す）寸法精度が悪くなってしまうとい
う問題点があった。また、曲げ角度のバラツキによって
寸法精度が影響されるという問題点もあった。

【０００５】次に、この従来のワーク位置決め保持装置
を用いた曲げ加工工程について図７を参照しつつ詳述す
る。図示のように、従来のワーク位置決め保持装置は、
可動腕（ロボットアーム）５３と、この可動腕５３の上
面に固定される支持フレーム５４と、この支持フレーム
５４内にばね５５を介して前後方向（矢印Ａ方向）に摺
動可能に支持される摺動フレーム５６と、この摺動フレ
ーム５６の所要箇所に上向きに取り付けられる複数個の
吸着パッド５７とを備えたものとされている。

【０００６】このように構成されたワーク位置決め保持
装置を用いて図５のような製品を得るための曲げ加工は
次のような手順で行われる。 まず、吸着パッド５７によりワーク５１を保持した状
態で可動腕５３を矢印Ｂ方向に移動させ、ワーク５１の
先端部をプレスブレーキのパンチ５８およびダイ５９間
に挿入してバックストップ５２の端面に突き当てる。そ
して、この状態でパンチ５８を下降させることによりワ
ーク５１の曲げ線ｐ（図５参照）に沿った曲げを行う
（図７（ａ））。 次に、パンチ５８を上昇させた後バックストップ５２
を所定量後退させ、可動腕５３をそのバックストップ５
２側へさらに前進させてワーク５１先端をバックストッ
プ５２の端面に突き当て、この状態で再度パンチ５８を
下降させてワーク５１の曲げ線ｑ（図５参照）に沿った
曲げを行う（図７（ｂ））。 次いで、ワーク５１を持ち替えによって１８０°回転
させるとともにバックストップ５２を前進させてワーク
５１の反対側の端部をバックストップ５２の端面に突き
当て、この状態でパンチ５８を下降させてワーク５１の
曲げ線ｒ（図５参照）に沿った曲げを行う（図７
（ｃ））。 最後に、パンチ５８を上昇させた後バックストップ５
２を所定量後退させ、可動腕５３をそのバックストップ
５２側へさらに前進させてワーク５１先端をバックスト
ップ５２の端面に突き当て、この状態で再度パンチ５８
を下降させてワーク５１の曲げ線ｓ（図５参照）に沿っ
た曲げを行う（図７（ｂ））。

【０００７】このような曲げ工程では、図７（ｂ）およ
び（ｄ）で示される工程において前述のようにワーク５
１がバックストップ５２に斜めに突き当たり、これによ
って加工精度が低下することとなる。

【０００８】本発明は、このような問題点を解消するた
めになされたもので、ワークを常にバックストップに対
して直角に突き当てることにより高精度な曲げ加工がで
きるようにすることを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明による折曲げ機に
おけるワーク位置決め保持装置は、折曲げ機に対して少
なくとも接離方向に移動可能な可動腕と、この可動腕に
固定される支持台と、この支持台に弾性部材を介して摺
動可能に支持される摺動体と、この摺動体に対して少な
くともその摺動体の摺動方向に直角な水平軸周りに回動
可能に支持されるワーク保持部材とを備えることを特徴
とするものである。

【００１０】前記ワーク保持部材は、前記摺動体に対し
て鉛直軸周りに回動可能に支持することができる。ま
た、前記ワーク保持部材としては、板状のワークを複数
箇所において吸着する複数個の吸着パッドを用いてもよ
いし、あるいは板状のワークを複数箇所において吸着す
る複数個の電磁マグネットを用いてもよい。

【００１１】また、前記弾性部材はコイルばねとするこ
とができる。

【００１２】

【作用】本発明においては、例えば吸着パッドや電磁マ
グネットで構成されるワーク保持部材が摺動体に対して
少なくともその摺動体の摺動方向に直角な水平軸周りに
回動可能に支持されているため、このワーク保持部材に
より保持されるワークをそのワークの曲げ角度に応じて
傾動させることができ、これによりワークを常にバック
ストップの端面に対して直角に突き当てることが可能と
なる。したがってワークを鈍角に曲げ加工する場合で
も、ワーク端部を変形させることなく、かつ曲げ角度の
バラツキに影響されることなく高精度の曲げ加工を実現
することができる。

【００１３】前記ワーク保持部材をさらに摺動体に対し
て鉛直軸周りに回動可能に支持するようにすると、ワー
ク保持部材により保持されたワークを水平面内で回動さ
せることが可能となるため、例えば４方向の曲げ（箱曲
げ）を伴う曲げ加工においても加工が極めて容易とな
る。

【００１４】

【実施例】次に、本発明による折曲げ機におけるワーク
位置決め保持装置の具体的実施例について、図面を参照
しつつ説明する。

【００１５】本発明の一実施例に係るワーク位置決め保
持装置の正面図および側面図が図１および図２にそれぞ
れ示されている。図示のように本実施例のワーク位置決
め保持装置は、ワーク１をバックストップ２に突き当て
た状態でそのワーク１をパンチ（上型）３とダイ（下
型）４との間で挟圧することにより曲げ加工を行うプレ
スブレーキに適用されるものであって、このプレスブレ
ーキに対して少なくとも接離する方向（図２で矢印Ｃ方
向）に移動可能な可動腕（ロボットアーム）５と、この
可動腕５の上面に固定される支持フレーム６と、この支
持フレーム６の上面に配置される２個の略Ｌ字形の摺動
体７，７とを備えている。各摺動体７は、図示されない
摺動用ブッシュを介して支持フレーム６に前後向き（図
２で矢印Ｃ方向）に摺動可能に支持された軸８に固定さ
れ、この軸８が支持フレーム６に対して図２で矢印Ｃ方
向に摺動することによりその軸８と一体に同方向に摺動
される。また、摺動体７と支持フレーム６との間には軸
８の周囲にコイルばね９が介挿され、これらコイルばね
９によって軸８が摺動しようとする際にその軸８、言い
換えれば摺動体７に摺動抵抗が付与されるようになって
いる。

【００１６】前記左右の摺動体７，７の中間部には、図
示されないベアリングを介して略円板状のブラケット１
０がこれら摺動体７，７に対して図２の点Ｄを中心に回
動自在に支持されている。このブラケット１０は摺動体
７に取り付けられるサーボモータ１１の駆動により減速
機１２を介して回動される。また、前記ブラケット１０
の上面には板状の保持フレーム１３が固定され、この保
持フレーム１３の端縁部にはワーク１を吸着・保持する
複数個の吸着パッド１４が取り付けられている。

【００１７】このように構成されていることによって、
サーボモータ１１を駆動するとブラケット１０が摺動体
７に対して回動され、これによって図３に示されている
ように保持フレーム１３を任意の角度に傾動させること
ができる。したがって、ワーク１の先端部を鈍角に曲げ
加工する場合であってもそのワーク１の端面をバックス
トップ２に対して常に直角に突き当てることが可能とな
り、図６に示す従来装置のようなワークの変形を回避す
ることができる。

【００１８】次に、本実施例のワーク位置決め保持装置
を用いて図５に示されるような製品を得る際の曲げ加工
工程を図４を参照しながら説明する。 まず、吸着パッド１４によりワーク１を保持した状態
で可動腕５を矢印Ｅ方向に移動させ、ワーク１の先端部
をプレスブレーキのパンチ３およびダイ４間に挿入して
ダイ４の上面に載置した状態でバックストップ２の端面
に突き当てる。そして、この状態でパンチ３を下降させ
てワーク１の曲げ線ｑ（図５参照）に沿った曲げを行う
（図４（ａ））。 次に、パンチ３を上昇させた後可動腕５を後退させる
とともに、サーボモータ１１の駆動により既に折り曲げ
られているワーク１の端部が水平になるまで保持フレー
ム１３を傾動させる。そしてバックストップ２を所定量
前進させてワーク１先端をバックストップ２の端面に突
き当て、この状態で再度パンチ３を下降させてワーク１
の曲げ線ｐ（図５）に沿った曲げを行う（図４
（ｂ））。 次いで、ワーク１を持ち替えによって１８０°回転さ
せるとともにバックストップ２を後退させてワーク１の
反対側の端部をバックストップ２の端面に突き当て、こ
の状態でパンチ３を下降させてワーク１の曲げ線ｓ（図
５）に沿った曲げを行う（図４（ｃ））。 最後にパンチ３を上昇させた後、可動腕５を後退させ
るとともにサーボモータ１１の駆動によりワーク１の曲
げ加工すべき端部が水平になるまで保持フレーム１３を
傾動させる。そして、バックストップ２を所定量前進さ
せてワーク１先端をバックストップ２の端面に突き当
て、この状態で再度パンチ３を下降させてワーク１の曲
げ線ｒ（図５参照）に沿った曲げを行う（図４
（ｂ））。

【００１９】前記実施例においては、保持フレーム１３
を摺動体７の摺動方向に直角な水平軸周りに回動可能に
設けたものについて説明したが、回動軸を一軸追加する
ことによりこの保持フレーム１３を鉛直軸周りに回動可
能に支持するようにする実施例も可能である。このよう
にすることで吸着パッドの上面に水平状態で保持されて
いるワークを水平面内で回動させることが可能となるた
め、例えば４方向の曲げ（箱曲げ）を行う場合であって
も曲げ加工を極めて容易に行うことが可能となる。

【００２０】また、前記実施例では、ワーク吸着・保持
手段として吸着パッドを用いたものを説明したが、この
他に電磁マグネットやクランプ機構などを用いることも
できる。

【００２１】本発明はその他いろいろな態様で実施する
ことができる。

【００２２】

【発明の効果】以上のように構成されている本発明によ
れば、ワークを常にバックストップに対して直角に突き
当てることができるので、従来高精度加工が困難であっ
た鈍角曲げであっても、ワーク端部を変形させることな
く高精度に曲げ加工を行うことができる。

【００２３】また、ワーク保持部材を、摺動体に対して
鉛直軸周りに回動可能に支持するようにすると、ワーク
保持部材により保持されたワークを水平面内においても
回動させることが可能となるため、例えば４方向の曲げ
（箱曲げ）を伴うような曲げ加工においても加工を極め
て容易に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係るワーク位置決め保持装
置の正面図

【図２】本発明の一実施例に係るワーク位置決め保持装
置の側面図

【図３】本発明の一実施例に係るワーク位置決め保持装
置の使用態様説明図

【図４】本発明の一実施例に係るワーク位置決め保持装
置を用いる曲げ加工工程説明図

【図５】鈍角曲げを含む曲げ加工品の一例を示す斜視図

【図６】従来のワーク位置決め保持装置によるワークの
バックストップへの突き当て状態を説明する図

【図７】従来のワーク位置決め保持装置を用いる曲げ加
工工程説明図

【符号の説明】

１ ワーク ５ 可動腕 ６ 支持フレーム（支持台） ７ 摺動体 ８ 軸 ９ コイルばね １０ ブラケット １３ 保持フレーム １４ 吸着パッド（ワーク保持部材）

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 折曲げ機に対して少なくとも接離方向に
   移動可能な可動腕と、この可動腕に固定される支持台
   と、この支持台に弾性部材を介して摺動可能に支持され
   る摺動体と、この摺動体に対して少なくともその摺動体
   の摺動方向に直角な水平軸周りに回動可能に支持される
   ワーク保持部材とを備えることを特徴とする折曲げ機に
   おけるワーク位置決め保持装置。
2. 【請求項２】 前記ワーク保持部材は、前記摺動体に対
   して鉛直軸周りに回動可能に支持されている請求項１に
   記載の折曲げ機におけるワーク位置決め保持装置。
3. 【請求項３】 前記ワーク保持部材は、板状のワークを
   複数箇所において吸着する複数個の吸着パッドである請
   求項１または２に記載の折曲げ機におけるワーク位置決
   め保持装置。
4. 【請求項４】 前記ワーク保持部材は、板状のワークを
   複数箇所において吸着する複数個の電磁マグネットであ
   る請求項１または２に記載の折曲げ機におけるワーク位
   置決め保持装置。
5. 【請求項５】 前記弾性部材はコイルばねである請求項
   １乃至４のうちのいずれかに記載の折曲げ機におけるワ
   ーク位置決め保持装置。