JPH06280629A - エンジン及び自動変速機の制御装置 - Google Patents

エンジン及び自動変速機の制御装置

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JPH06280629A
JPH06280629A JP6819793A JP6819793A JPH06280629A JP H06280629 A JPH06280629 A JP H06280629A JP 6819793 A JP6819793 A JP 6819793A JP 6819793 A JP6819793 A JP 6819793A JP H06280629 A JPH06280629 A JP H06280629A
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啓治 坊田
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  • Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
  • Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 自動変速機において、変速時にエンジンのト
ルクダウン制御を行うと共にエンジン出力を固定制御す
る場合、変速途中で元の変速段に戻る連続変速時、トル
クダウン要求信号が出ず、エンジン出力の固定制御が継
続するのを防止する。 【構成】 4→3→4の連続変速時、当初の4→3変速
により電気式スロットル弁の開度が固定制御される。こ
の4→3変速おける瞬時変速比Nt/Noがトルクダウ
ン要求開始の設定変速比α未満のとき、トルクダウン量
=零を示すパルス幅2.0msのトルクダウン要求信号
が出力され(ステップS6→S13)、実際のトルクダ
ウン制御は実行されない。その後、α未満の状況で3→
4変速になると、既にNt/Noはトルクダウン要求終
了の設定変速比βを越えているので、パルス幅1.0m
sのトルクダウン要求信号を出力する。このパルス幅の
2.0msから1.0msへの変更で上記スロットル弁
の固定制御を解除する。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明はエンジン及び自動変速機
の制御装置に関し、特に変速ショックを軽減するものの
改良に関する。
【0002】
【従来の技術】従来より、運転者のアクセルペダルの踏
込操作に対してエンジンの出力変化特性を可変に設定し
て、車両の出力性能や乗心地性能の向上を図るものが知
られている。例えば、本願出願人は、特開平1−257
743号公報において、エンジンのスロットル弁をアク
セルペダルとは機械的に連携せず、電気的に駆動制御す
る電気式スロットル弁として構成し、該電気式スロット
ル弁のアクセルペダル踏込みに対する変化特性を自動変
速機の各変速段で変更し、低速段側では開度変化量を大
きく、高速段側では小さく設定することにより、車両の
駆動力の変化を変速の前後で小さく制限して、変速ショ
ックを緩和し車両の乗心地の向上を図るようにしたもの
を提案している。
【0003】ところで、自動変速機の変速中では、その
変速開始時からの所定時間を経過した時点から設定期間
の間はエンジンのトルクの低減要求信号を出力して、該
信号の出力期間の間エンジントルクを低減制御して、変
速ショックを緩和することが一般的に行われる。
【0004】その場合、上記の如く電気式スロットル弁
等によりエンジンの出力を調整し得るエンジン出力調整
手段を備える場合には、自動変速機の変速時には、上記
エンジントルクの低減制御に加えて、変速開始時からト
ルク低減制御の終了時までエンジン出力調整手段による
エンジン出力の調整制御を制限すれば、より一層変速シ
ョックを効果的に緩和することが可能である。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
考えでは、変速ショックを効果的に緩和できるものの、
次の憾みが生じる場合があることが判った。即ち、変速
途中で元の変速段に戻る連続変速時,例えば4→3→4
の連続変速時において、エンジントルクの低減制御が開
始される前の段階の第4速から第3速への変速途中で再
び第4速に戻ると、4→3変速の開始時からエンジン出
力の調整制御の制限が開始されるものの、エンジントル
クの低減要求信号の出力が無い関係上、そのエンジン出
力の調整制御の制限が継続されてしまい、その結果、変
速終了後の出力性能の低下を招く憾みが生じる。
【0006】本発明は斯かる点に鑑みてなされたもので
あり、その目的は、自動変速機の変速時にエンジントル
クを低減制御すると共にエンジン出力の調整制御を制限
する場合に、変速途中で元の変速段に戻る連続変速時に
も、エンジン出力の調整制御の制限が継続されるのを確
実に防止して、変速後は常に所期通りのエンジン出力性
能を発揮させることにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明では、エンジントルクの低減要求信号が出力
されない連続変速時であっても、強制的に適宜のエンジ
ントルク低減要求信号を出力する構成とする。
【0008】すなわち、請求項1記載の発明の具体的な
解決手段は、図1に示すように、エンジンの出力を調整
するエンジン出力調整手段8と、運転者のアクセルペダ
ルの操作に応じて上記エンジン出力調整手段8を制御す
る制御手段27とを備えるとともに、自動変速機の変速
時を検出する変速時検出手段40と、該変速時検出手段
40により検出した変速時における設定期間の間エンジ
ントルクの低減要求信号を出力するトルク低減要求信号
出力手段41と、該トルク低減要求信号出力手段41の
低減要求信号を受けて上記エンジンのトルクを低減させ
るトルク低減手段42とを備えたエンジン及び自動変速
機の制御装置を対象とする。そして、上記変速時検出手
段40の出力を受け、変速開始時から上記トルク低減手
段42によるトルク低減制御の終了時まで上記制御手段
27によるエンジン出力調整手段8の制御を制限する出
力制限手段43を設け、更に上記変速時検出手段40の
出力を受け、変速開始時から、上記トルク低減手段42
によるトルク低減制御の開始時又は変速終了時の何れか
早い時点までの間、トルク低減量を零とするエンジント
ルクの低減要求信号を上記出力制限手段43に出力する
トルク零低減要求信号出力手段44を設ける構成として
いる。
【0009】また、請求項2記載の発明では、上記請求
項1記載の発明のエンジン出力調整手段8を特定して、
アクセルペダルとは機械的に連携せず電気的に駆動制御
される電気式スロットル弁で構成する。
【0010】
【作用】以上の構成により、請求項1記載の発明では、
通常の変速時、例えば4→3ダウン変速時には、変速開
始時からエンジン出力の調整制御が制限されると共に、
トルク零低減要求信号が出力される。そして、変速開始
時から所定期間を経過した時点で、上記トルク零低減要
求信号の出力が停止されると共に、トルク低減要求信号
出力手段41から通常のエンジントルク低減要求信号が
出力されるので、この時点でエンジントルクが低減され
る。そして、その後、設定時間が経過すると、上記通常
のエンジントルク低減要求信号の出力の解除によりエン
ジントルクの低減制御が停止すると同時に、上記エンジ
ン出力の調整制御の制限が解除される。
【0011】また、変速途中で元の変速段に戻る例えば
4→3→4の連続変速時には、上記と同様に変速開始時
からエンジン出力の調整制御が出力制限手段43により
制限されると共に、トルク零低減要求信号が出力され
る。しかし、トルク低減要求信号出力手段41からの通
常のエンジントルク低減要求信号が出力される前の段階
で元の変速段に戻る場合には、後段の3→4変速が終了
した時点で上記トルク零低減要求信号の出力が停止され
るので、この時点で、このトルク零低減要求信号の出力
の停止により出力制限手段43がエンジン出力の調整制
御の制限を解除する。従って、エンジン出力の調整制御
の制限の不用意な継続が防止される。
【0012】更に、請求項2記載の発明では、エンジン
出力調整手段8が電気式スロットル弁で構成されている
ので、比較的構成が簡易になる。
【0013】
【発明の効果】以上説明したように、請求項1記載の発
明のエンジン及び自動変速機の制御装置によれば、通常
の変速時や変速途中で元の変速段に戻る連続変速時であ
っても、変速時には常にエンジントルクの低減制御と、
エンジンの出力調整の制限との双方を行いつつ、その変
速終了後は該両制御を確実に解除して、変速後の出力性
能の向上を図ることができる。
【0014】特に、請求項2記載の発明によれば、電気
式スロットル弁を用いてエンジンの出力調整を行うの
で、構成を比較的簡易にできる。
【0015】
【実施例】以下、本発明の実施例を図2以下の図面に基
いて説明する。
【0016】図1において、1はエンジン、2は該エン
ジン1のシリンダ3に摺動自在に嵌挿したピストン4に
より容積可変に形成される燃焼室、5は一端がエアクリ
−ナ6を介して大気に連通し、他端が上記燃焼室2に連
通して吸気をエンジン1に供給する吸気通路、7は一端
が上記燃焼室2に連通し、他端が大気に連通して排気を
排出する排気通路である。上記吸気通路5の途中には、
吸入空気量を制御するスロットル弁8と、該スロットル
弁8の下流側でエンジン1に燃料を噴射供給する燃料噴
射弁9とが各々配設されている。また、吸気通路5の燃
焼室2への開口部には吸気弁10が、排気通路7の燃焼
室2への開口部には排気弁11が各々配設されている。
また、燃焼室2内には、該燃焼室2内の混合気に点火す
る点火プラグ12が臨んでいる。
【0017】上記スロットル弁8は図示しないアクセル
ペダルとは機械的に連係せず、近傍に配置したステップ
モータ14により電気的に作動制御されるものであり、
該電気式スロットル弁8によりエンジンの出力を調整す
るエンジン出力調整手段を構成している。
【0018】更に、上記吸気通路5のスロットル弁8の
上下流には、該スロットル弁8をバイパスするバイパス
通路15が設けられ、該バイパス通路15の途中にはバ
イパス通路15の通路面積を増減変更する制御弁16が
配置されていて、該制御弁16によるバイパス通路15
の通路面積の調整により、アイドル運転時でのエンジン
1への吸入空気量を増減補正するように構成している。
【0019】さらに、17は上記エンジン1の出力軸
(図示せず)に連結され、内部にロックアップ機構付き
のトルクコンバータ及び遊星変速歯車機構を有する自動
変速機であって、D(前進第4速までの自動変速)、S
(前進第3速までの自動変速)、L(前進第2速までの
自動変速)、及びN(ニュートラル)、P(駐車)、及
びR(後退)の各レンジ位置を有する。
【0020】加えて、20はエンジン1の吸気通路5の
スロットル弁8上流側で吸入空気量を計測するエアフロ
ーセンサ、21は該エアフローセンサ20の近傍で吸気
温度を検出する吸気温度センサ、22はスロットル弁8
の開度を検出する開度センサ、23はエンジン1始動用
のスタータスイッチ、24はエンジン冷却水温度を検出
する冷却水温度センサ、25は爆発行程にある気筒に高
電圧を配電するディストリビュータの作動状態からエン
ジン回転数を検出する回転数センサである。そして、上
記各センサ及びスイッチ20〜25の検出信号は、内部
にCPU等を備えたエンジン用コントローラ26に入力
されていて、該コントローラ26により、上記点火プラ
グ12の点火時期制御を行って変速時のエンジントルク
をダウン制御すると共に、モータ14により電気式スロ
ットル弁8の開度制御を行ってエンジン出力を調整する
ようにしている。この電気式スロットル弁8の開度制御
は、図3に示すように、アクセルペダルの踏込量に応じ
たスロットル弁開度特性が各変速段毎に予め設定記憶さ
れたマップに基いて行われる。よって、エンジン用コン
トローラ26により、図3のマップに従って運転者のア
クセルペダルの操作に応じて電気式スロットル弁8を開
度制御するようにした制御手段27を構成している。
【0021】加えて、同図において、30は自動変速機
17のセレクトレバーのレンジ位置を検出するインヒビ
タスイッチ、SOLは自動変速機17に内蔵する変速制
御用の複数個の電磁ソレノイド弁であって、インヒビタ
スイッチ30の検出信号は自動変速機用コントローラ3
5に入力され、このコントローラ35により変速制御用
の複数個の電磁ソレノイド弁SOLの作動を制御して変
速制御を行うように構成している。
【0022】次に、自動変速機用コントローラ35によ
る4→3→4の連続変速時でのトルクダウン要求信号の
出力制御を図4の制御フローに基いて説明する。スター
トして、ステップS1で自動変速機のタービン回転数、
出力回転数、現在の変速段等の各種信号を読込んだ後、
ステップS2で3→4変速時か否かを判定する。当初、
この判定はNOであるので、続いてステップS3及びS
4でダウン量零のトルクダウン要求信号の出力フラグF
1の値と、通常のトルクダウン要求信号の出力フラグF
2の値とを判別し、当初はF1=0、F2=0であるの
で、更にステップS5で4→3変速時か否かを判定す
る。この判定で4→3変速時でないNOの場合には、ス
テップS7でPWM変調した1.0msのパルス幅のト
ルクダウン要求信号をエンジン用コントローラ26に出
力し、ステップS8及びS9で各々上記2種のフラグF
1,F2を共に零値に設定する。ここに、上記1.0m
s幅のトルクダウン要求信号は、図5のマップに示すよ
うにトルクダウン量を現さず、両コントローラ26,3
5間を繋ぐ通信線の断線等の異常を判断する信号として
使用される。
【0023】一方、上記ステップS5で4→3変速時に
なると、ステップS6で自動変速機17の入力回転数と
してのタービン回転数Ntと自動変速機の出力回転数N
oとの比Nt/No,即ち瞬時の変速比を算出し、これ
を予め設定したトルクダウン制御を開始すべき開始側変
速比α、及びトルクダウン制御を終了すべき終了変速比
βと比較する。変速途中のうちα≦Nt/No<βの状
況では、ステップS10でその変速時の各種状態に応じ
たパルス幅のPWM変調後のトルクダウン要求信号を図
8のマップに基いて設定して、ステップS11でダウン
量零のトルクダウン要求信号出力フラグF1をF1=0
に設定し、ステップS12で通常のトルクダウン要求信
号出力フラグF2をF2=1に設定する。ここに、上記
図8のマップにおいて、トルクダウン要求信号のパルス
幅は、その幅が拡いほどトルクダウン量が多いことを表
示する。また、このパルス幅の選定は、図5に示すよう
に電気式スロットル弁8の開度が大開度ほどトルクダウ
ン量を増やし、図6に示すように高車速ほどトルクダウ
ン量を増やし、図7に示すように自動変速機17の油温
度が高いほどトルクダウン量を増やすよう、状態に応じ
て行われる。
【0024】そして、α≦Nt/No<βの継続中は、
上記ステップS4から直ちにS6に進んで上記車速等に
応じたパルス幅のトルクダウン要求信号の出力を継続す
るが、4→3変速が進行し、β≦Nt/Noとなると、
ステップS6からS7に進んでパルス幅1.0msのト
ルクダウン要求信号を出力する。
【0025】これに対し、上記4→3変速の途中で3→
4変速となった連続変速時には、ステップS2から直ち
にS6に進み、該ステップS6で変速比がα>Nt/N
oの場合,即ち通常の3.5ms以上のトルクダウン要
求信号が出力される前の変速途中で第4速に戻る場合に
は、パルス幅が2.0msのPWM変調後のトルクダウ
ン要求信号を出力して、ステップS14でダウン量零の
トルクダウン要求信号出力フラグF1をF1=1に設定
し、ステップS15で通常のトルクダウン要求信号出力
フラグF2をF2=0に設定する。ここに、上記パルス
幅が2.0msトルクダウン要求信号は、図8に示すよ
うに、トルクダウン量が0%(零値)を表示する信号で
ある。
【0026】続いて、エンジン用コントローラ26によ
るエンジン1のトルクダウン制御を図9の制御フローに
基いて説明する。
【0027】スタートして、ステップS1でトルクダウ
ン要求信号のパルス幅を読込み、ステップS2で読込ん
だパルス幅を3.5msと比較する。そして、パルス幅
<3.5msの場合には、トルクダウン制御の不要時で
あるので、ステップS5でトルクダウン制御を停止す
る。一方、パルス幅≧3.5msのトルクダウン制御の
必要時には、ステップS3でパルス幅に対応するトルク
ダウン量を上記図8に示すマップから読出して、ステッ
プS4でこの読出したトルクダウン量でもってエンジン
1のトルクを低減するように点火プラグ12の点火時期
を制御して、リターンする。
【0028】次に、エンジン用コントローラ26による
電気式スロットル弁8の作動制御を図10に基いて説明
する。同図において、スタートして、ステップS1で上
記自動変速機用コントローラ35からのトルクダウン要
求信号等の各種信号を読込んだ後、ステップS2で変速
指令時か否かを判断し、変速指令時でない場合にはステ
ップS3で電気式スロットル弁8をアクセルペダルの踏
込みに応じた通常の図3のマップに従って制御を実行す
る。
【0029】一方、変速指令時には、ステップS4でエ
ンジン出力の変化を制限固定するように電気式スロット
ル弁8の開度をその開度値に保持制御する。そして、ス
テップS5で上記読込んだトルクダウン要求信号のパル
ス幅を調べて、ステップS6でトルクダウン要求信号の
パルス幅の前回値と今回値とを比較し、前回値の方が広
く且つ今回のパルス幅が1.0msか否かを判別し、N
Oの場合にはトルクダウン制御の必要中と判断して上記
ステップS4に戻って電気式スロットル弁8の開度の保
持制御を続行する。一方、YESの場合には、通常のト
ルクダウン制御の終了時又は4→3→4の連続変速の終
了時と判断して、ステップS7で上記電気式スロットル
弁8の開度の保持制御を解除して、リターンする。
【0030】よって、上記図4の制御フローにおいて、
ステップS2及S5により、自動変速機17の3→4ア
ップ変速時、4→3ダウン変速時、及び4→3→4の連
続変速時を検出する変速時検出手段40を構成してい
る。また、同制御フローのステップS6及びS10によ
り、上記変速時検出手段40で検出した3→4アップ変
速時及び4→3ダウン変速時において、変速比が予め設
定した変速開始変速比αから変速終了変速比βになるま
での設定期間の間、図5ないし図7のマップに基いた車
速等の状態に応じたトルクダウン量のエンジントルクの
低減要求信号(PWM変調されたトルクダウン要求信
号)を出力するようにしたトルク低減要求信号出力手段
41を構成している。
【0031】また、図9の制御フローのステップS3及
びS4により、上記トルク低減要求信号出力手段41の
トルクダウン要求信号を受けて、そのトルクダウン量に
応じて点火プラグ12の点火時期を調整して、エンジン
1の発生トルクを低減させるようにしたトルク低減手段
42を構成している。更に、図10の制御フローのステ
ップS2、S4〜S7により、上記変速時検出手段40
の出力を受けて、変速開始時から、上記トルク低減手段
42によるトルク低減制御の終了時,即ちトルクダウン
要求信号のパルス幅が1.0msになるまで、上記制御
手段27による電気式スロットル弁8の開度制御を制限
して変速開始時の開度値に固定保持する出力制限手段4
3を構成している。加えて、図4の制御フローのステッ
プS5及びS2での4→3→4の連続変速時にS6→S
13への移行によりパルス幅2.0msのトルクダウン
零要求信号を出力後、S6→S7又はS10に移行する
ことにより、上記変速時検出手段40の出力を受け、変
速開始時から、上記トルク低減手段42によるトルク低
減制御の開始時又は変速終了時の何れか早い時点までの
間、トルク低減量を零とするエンジントルクの低減要求
信号(パルス幅が2.0msのトルクダウン零要求信
号)を上記出力制限手段43に出力するようにしたトル
ク零低減要求信号出力手段44を構成している。
【0032】したがって、上記実施例においては、例え
ば4→3ダウン変速時には、その開始時から電気式スロ
ットル弁8の開度が保持制御されて、エンジン出力が固
定されると共に、その変速当初で変速比Nt/Noがト
ルクダウン要求の設定開始変速比α未満で小さい段階で
は、パルス幅2.0msのトルクダウン量零のトルクダ
ウン零要求信号が出力される(図4のステップS6→S
13)が、トルクダウン制御は実際には行われない。次
いで、変速比Nt/Noがトルクダウン要求の設定開始
変速比α以上に大値になると、この状態でのスロットル
弁開度、車速及び自動変速機17の油温に応じた3.5
ms以上のパルス幅のトルクダウン要求信号が出力され
(ステップS6→S10)、このパルス幅に対応する図
8のトルクダウン量に応じて点火プラグ12の点火時期
がエンジン用コントローラ26により制御されるので、
エンジン1の発生トルクが上記車速等の運転状態に応じ
て低くなる。その結果、エンジン1の発生トルクの低減
とエンジン出力の固定保持により、変速ショックが有効
に軽減されることになる。そして、変速比Nt/Noが
予め設定した変速終了変速比β以上に大きくなった変速
終了近傍で、1.0msのパルス幅のトルクダウン要求
信号が出力されて上記トルクダウン制御が解除されると
共に、上記電気式スロットル弁8の開度の保持制御が解
除されるので、エンジン1は通常の出力状態に復帰す
る。
【0033】これに対し、4→3→4の連続変速時に
は、4→3ダウン変速の開始により電気式スロットル弁
8の開度が保持制御される。また、その4→3ダウン変
速に伴い変速比Nt/Noが大きくなるが、トルクダウ
ン開始の設定変速比α未満では上記と同様に2.0ms
のトルクダウン量零のトルクダウン要求信号が出力さ
れ、エンジン1に対するトルクダウン制御は開始されな
い。その後、トルクダウン開始の設定変速比α未満の変
速比の状態で3→4アップ変速に移行すると、変速比N
t/Noは第4速に向って小さくなり始めるが、既に変
速比Nt/Noはトルクダウン終了の設定変速比βを越
えていて、この時点で1.0msのトルクダウン要求信
号が出力される(図4のステップS6→S7)ので、こ
の時点で直ちに点火プラグ12の点火時期制御が停止さ
れて(図10のステップS6→S7)、電気式スロット
ル弁8の開度の保持制御が解除されることになる。よっ
て、4→3→4の連続変速時であっても、電気式スロッ
トル弁8の開度の保持制御を確実に解除して、エンジン
出力の不用意な固定を防止できる。
【0034】尚、上記実施例では、エンジン出力の調整
を電気式スロットル弁8の開度制御により行ったが、そ
の他、燃料噴射弁9からの燃料噴射制御や混合気の空燃
比制御いを用いてもよいのは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【図1】請求項1記載の発明の構成を示すブロック図で
ある。
【図2】エンジン及び自動変速機の全体構成を示す図で
ある。
【図3】アクセルペダル踏込量に対する電気式スロット
ル弁開度特性を示す図である。
【図4】4→3→4の連続変速時のトルクダウン要求信
号の出力制御を示すフローチャート図である。
【図5】スロットル弁開度に対するトルクダウン量特性
を示す図である。
【図6】車速に対するトルクダウン量特性を示す図であ
る。
【図7】自動変速機の油温に対するトルクダウン量特性
を示す図である。
【図8】トルクダウン要求信号のパルス幅に対応するト
ルクダウン量を示す図である。
【図9】トルクダウン制御を示すフローチャート図であ
る。
【図10】電気式スロットル弁開度の保持制御を示すフ
ローチャート図である。
【符号の説明】 8 電気式スロットル弁(エンジン出力調
整手段) 12 点火プラグ 14 パルスモータ 26 エンジン用コントローラ 27 制御手段 35 自動変速機用コントローラ 40 変速時検出手段 41 トルク低減要求信号出力手段 42 トルク低減手段 43 出力制限手段 44 トルク零低減要求信号出力手段

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 エンジンの出力を調整するエンジン出力
    調整手段と、運転者のアクセルペダルの操作に応じて上
    記エンジン出力調整手段を制御する制御手段とを備える
    とともに、自動変速機の変速時を検出する変速時検出手
    段と、該変速時検出手段により検出した変速時における
    設定期間の間エンジントルクの低減要求信号を出力する
    トルク低減要求信号出力手段と、該トルク低減要求信号
    出力手段の低減要求信号を受けて上記エンジンのトルク
    を低減させるトルク低減手段と、上記変速時検出手段の
    出力を受け、変速開始時から上記トルク低減手段による
    トルク低減制御の終了時まで上記制御手段によるエンジ
    ン出力調整手段の制御を制限する出力制限手段とを備
    え、更に上記変速時検出手段の出力を受け、変速開始時
    から、上記トルク低減手段によるトルク低減制御の開始
    時又は変速終了時の何れか早い時点までの間、トルク低
    減量を零とするエンジントルクの低減要求信号を上記出
    力制限手段に出力するトルク零低減要求信号出力手段を
    備えたことを特徴とするエンジン及び自動変速機の制御
    装置。
  2. 【請求項2】 エンジン出力調整手段は、アクセルペダ
    ルとは機械的に連携せず電気的に駆動制御される電気式
    スロットル弁であることを特徴とする請求項1記載のエ
    ンジン及び自動変速機の制御装置。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR100394611B1 (ko) * 1997-12-16 2003-12-24 현대자동차주식회사 펄스 폭 변조 신호 변환장치
JP2018123749A (ja) * 2017-01-31 2018-08-09 本田技研工業株式会社 制御装置および制御システム
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