JPH06251273A - 運転者状態判定装置 - Google Patents
運転者状態判定装置Info
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- JPH06251273A JPH06251273A JP5033313A JP3331393A JPH06251273A JP H06251273 A JPH06251273 A JP H06251273A JP 5033313 A JP5033313 A JP 5033313A JP 3331393 A JP3331393 A JP 3331393A JP H06251273 A JPH06251273 A JP H06251273A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 運転者を煩わせること無く無侵襲な状態で運
転者の生理的または心理的状態を検出できる運転者状態
判定装置を得る。 【構成】 視線検出手段２で運転者の視線方向を検出
し、視線頻度分布計算手段１０で予め定められた時間内
の視線方向の頻度分布を視線頻度分布として計算する。
さらに運転者状態判断手段１１で視線頻度分布のパタ−
ンを識別することにより運転者の心理的または生理的状
態を判断する。運転者状態判断手段１１での視線頻度分
布の識別方法は運転者の視線が一点に集中している時、
運転者はぼんやり状態であると判断する。
転者の生理的または心理的状態を検出できる運転者状態
判定装置を得る。 【構成】 視線検出手段２で運転者の視線方向を検出
し、視線頻度分布計算手段１０で予め定められた時間内
の視線方向の頻度分布を視線頻度分布として計算する。
さらに運転者状態判断手段１１で視線頻度分布のパタ−
ンを識別することにより運転者の心理的または生理的状
態を判断する。運転者状態判断手段１１での視線頻度分
布の識別方法は運転者の視線が一点に集中している時、
運転者はぼんやり状態であると判断する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、運転者のぼんやり状
態やいらいら状態などの心理的または生理的状態を検出
する運転者状態判定装置に関するものである。
態やいらいら状態などの心理的または生理的状態を検出
する運転者状態判定装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の運転者状態判定装置は、例えば、
論文「自動車運転中の連続血圧測定」（人間工学，ＶＯ
Ｌ．３，ＮＯ．１，第４５頁〜第５２頁，１９６７年）
や論文「運転状況による生理反応パタ−ン」（人間工
学，ＶＯＬ．４，ＮＯ．４，第３３１頁〜第３３５頁，
１９６８年）に示されるように、運転者に血圧計、心拍
計、脳波測定用電極を取り付け、血圧、心拍数、脳波パ
タ−ンにより運転者のぼんやり状態やいらいら状態など
の心理的または生理的状態を測定するものであった。
論文「自動車運転中の連続血圧測定」（人間工学，ＶＯ
Ｌ．３，ＮＯ．１，第４５頁〜第５２頁，１９６７年）
や論文「運転状況による生理反応パタ−ン」（人間工
学，ＶＯＬ．４，ＮＯ．４，第３３１頁〜第３３５頁，
１９６８年）に示されるように、運転者に血圧計、心拍
計、脳波測定用電極を取り付け、血圧、心拍数、脳波パ
タ−ンにより運転者のぼんやり状態やいらいら状態など
の心理的または生理的状態を測定するものであった。
【０００３】このような運転者状態判定装置は、運転者
に血圧計や脳波測定用の電極などを装着しなければなら
ず、運転者を煩わせたり、運転に支障が出るという問題
点があった。運転者を煩わせずに運転者の見かけの状態
を測定する装置としては、例えば、特開平２−１３４１
３０号公報に示されるような視線検出装置があるが、こ
の装置は視線を検出するだけであり、運転者の心理的ま
たは生理的状態を判断するものではない。
に血圧計や脳波測定用の電極などを装着しなければなら
ず、運転者を煩わせたり、運転に支障が出るという問題
点があった。運転者を煩わせずに運転者の見かけの状態
を測定する装置としては、例えば、特開平２−１３４１
３０号公報に示されるような視線検出装置があるが、こ
の装置は視線を検出するだけであり、運転者の心理的ま
たは生理的状態を判断するものではない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の運転者状態判定
装置は以上のように構成されているので、運転者に血圧
計や脳波測定用の電極などを装着しなければならず、運
転者を煩わせたり、運転に支障が出るという問題点があ
った。
装置は以上のように構成されているので、運転者に血圧
計や脳波測定用の電極などを装着しなければならず、運
転者を煩わせたり、運転に支障が出るという問題点があ
った。
【０００５】この発明は、かかる問題点を解決するため
になされたもので、運転者を煩わせること無く無侵襲な
状態で運転者の心理的または生理的状態を検出できる運
転者状態判定装置を得ることを目的とする。
になされたもので、運転者を煩わせること無く無侵襲な
状態で運転者の心理的または生理的状態を検出できる運
転者状態判定装置を得ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項第１項の発明によ
る運転者状態判定装置は、運転者の視線方向を検出する
視線検出手段、この視線検出手段の検出結果より予め定
められた時間内の視線方向の頻度分布を視線頻度分布と
して計算する視線頻度分布計算手段、及び視線頻度分布
のパタ−ンを識別することにより運転者の心理的または
生理的状態を判断する運転者状態判断手段を備えたもの
である。
る運転者状態判定装置は、運転者の視線方向を検出する
視線検出手段、この視線検出手段の検出結果より予め定
められた時間内の視線方向の頻度分布を視線頻度分布と
して計算する視線頻度分布計算手段、及び視線頻度分布
のパタ−ンを識別することにより運転者の心理的または
生理的状態を判断する運転者状態判断手段を備えたもの
である。
【０００７】また、請求項第２項の発明による運転者状
態判定装置は、請求項第１項記載の発明に加え、運転者
状態判断手段は、視線頻度分布において最大頻度となる
視線方向を最大視線方向とし、この最大視線方向を中心
として最大頻度から予め定めた割合まで視線頻度が減衰
する頻度分布領域を有効頻度領域とし、最大頻度と有効
頻度領域との比率が予め定められた割合以上の時、運転
者の視線が一点に集中しているとして運転者はぼんやり
状態であると判断することを特徴とするものである。
態判定装置は、請求項第１項記載の発明に加え、運転者
状態判断手段は、視線頻度分布において最大頻度となる
視線方向を最大視線方向とし、この最大視線方向を中心
として最大頻度から予め定めた割合まで視線頻度が減衰
する頻度分布領域を有効頻度領域とし、最大頻度と有効
頻度領域との比率が予め定められた割合以上の時、運転
者の視線が一点に集中しているとして運転者はぼんやり
状態であると判断することを特徴とするものである。
【０００８】また、請求項第３項の発明による運転者状
態判定装置は、運転者の視線方向を検出する視線検出手
段、この視線検出手段の検出結果より視線方向の変化を
計算して予め定められた時間内の視線方向の変化の頻度
分布を視線変化頻度分布として計算する視線変化頻度分
布計算手段、及び視線変化頻度分布のパタ−ンを識別す
ることにより運転者の心理的または生理的状態を判断す
る運転者状態判断手段を備えたものである。
態判定装置は、運転者の視線方向を検出する視線検出手
段、この視線検出手段の検出結果より視線方向の変化を
計算して予め定められた時間内の視線方向の変化の頻度
分布を視線変化頻度分布として計算する視線変化頻度分
布計算手段、及び視線変化頻度分布のパタ−ンを識別す
ることにより運転者の心理的または生理的状態を判断す
る運転者状態判断手段を備えたものである。
【０００９】また、請求項第４項の発明による運転者状
態判定装置は、請求項第３項記載の発明に加え、運転者
状態判断手段は、視線変化頻度分布において視線変化０
を中心に予め定めた範囲の視線変化までの視線変化頻度
領域を微少視線変化領域とし、この微少視線変化領域内
の視線変化頻度の合計が予め定めた値以上の時、運転者
の視線が一点に集中しているとして運転者はぼんやり状
態であると判断することを特徴するものである。
態判定装置は、請求項第３項記載の発明に加え、運転者
状態判断手段は、視線変化頻度分布において視線変化０
を中心に予め定めた範囲の視線変化までの視線変化頻度
領域を微少視線変化領域とし、この微少視線変化領域内
の視線変化頻度の合計が予め定めた値以上の時、運転者
の視線が一点に集中しているとして運転者はぼんやり状
態であると判断することを特徴するものである。
【００１０】また、請求項第５項の発明による運転者状
態判定装置は、請求項第１項記載の発明に加え、車外物
の位置を検出する車外物検出手段、自車両の走行状態を
検出する自車状態検出手段、車外物検出手段と自車状態
検出手段の情報に基づいて車外物と自車両との間の運転
上の危険率を計算し、この危険率が一定以上である車外
物を危険車外物と判断する危険車外物判断手段、危険車
外物の位置を運転者の視線方向に変換する危険車外物方
向計算手段を備え、運転者状態判断手段は、視線頻度分
布において最大頻度をもつ視線方向を最大視線方向と
し、この最大視線方向の視線頻度が予め定めた割合以上
で、かつ、最大視線方向と危険車外物の方向が一致しな
い場合に、運転者はぼんやり状態であると判断すること
を特徴とするものである。
態判定装置は、請求項第１項記載の発明に加え、車外物
の位置を検出する車外物検出手段、自車両の走行状態を
検出する自車状態検出手段、車外物検出手段と自車状態
検出手段の情報に基づいて車外物と自車両との間の運転
上の危険率を計算し、この危険率が一定以上である車外
物を危険車外物と判断する危険車外物判断手段、危険車
外物の位置を運転者の視線方向に変換する危険車外物方
向計算手段を備え、運転者状態判断手段は、視線頻度分
布において最大頻度をもつ視線方向を最大視線方向と
し、この最大視線方向の視線頻度が予め定めた割合以上
で、かつ、最大視線方向と危険車外物の方向が一致しな
い場合に、運転者はぼんやり状態であると判断すること
を特徴とするものである。
【００１１】
【作用】請求項第１項または第２項の発明に係わる運転
者状態判定装置は、視線頻度分布計算手段で計算した視
線頻度分布と、予め定められた視線分布パタ−ンとを比
較することにより運転者の心理的または生理的状態を識
別する。
者状態判定装置は、視線頻度分布計算手段で計算した視
線頻度分布と、予め定められた視線分布パタ−ンとを比
較することにより運転者の心理的または生理的状態を識
別する。
【００１２】また、請求項第３項または第４項の発明に
係わる運転者状態判定装置は、視線変化頻度分布計算手
段で計算した視線変化頻度分布と、予め定められた視線
変化分布パタ−ンとを比較することにより運転者の心理
的または生理的状態を識別する。
係わる運転者状態判定装置は、視線変化頻度分布計算手
段で計算した視線変化頻度分布と、予め定められた視線
変化分布パタ−ンとを比較することにより運転者の心理
的または生理的状態を識別する。
【００１３】また、請求項第５項の発明に係わる運転者
状態判定装置は、危険車外物判断手段で危険車外物と判
断し、視線変化頻度分布計算手段で計算した視線変化頻
度分布と予め定められた視線変化分布パタ−ンとを比較
して運転者のぼんやり状態を判断する時、危険車外物方
向に視線が集中していてもぼんやり状態ではないとす
る。
状態判定装置は、危険車外物判断手段で危険車外物と判
断し、視線変化頻度分布計算手段で計算した視線変化頻
度分布と予め定められた視線変化分布パタ−ンとを比較
して運転者のぼんやり状態を判断する時、危険車外物方
向に視線が集中していてもぼんやり状態ではないとす
る。
【００１４】
実施例１．以下、この発明の実施例１による運転者状態
判定装置を図について説明する。図１はこの発明の実施
例１による運転者状態判定装置の構成を示すブロック図
である。図において、１は例えばＣＣＤカメラなどで構
成され運転者の顔画像を撮影する運転者撮影装置、２は
画像処理装置などで構成され顔画像より運転者の視線を
検出する視線検出回路、１０は視線頻度分布計算手段
で、例えば一定時間内（例えば１０秒間）の視線の分布
を計算する視線頻度分布計算回路、１１は運転者の心理
的または生理的状態を判断する運転者状態判断手段で、
例えば視線頻度分布より運転者のぼんやり状態を検出す
るぼんやり状態検出回路、２０はぼんやり状態が検出さ
れた時に警報を運転者に発する警報出力回路である。運
転者撮影装置１と視線検出回路２とで、視線検出手段を
構成している。
判定装置を図について説明する。図１はこの発明の実施
例１による運転者状態判定装置の構成を示すブロック図
である。図において、１は例えばＣＣＤカメラなどで構
成され運転者の顔画像を撮影する運転者撮影装置、２は
画像処理装置などで構成され顔画像より運転者の視線を
検出する視線検出回路、１０は視線頻度分布計算手段
で、例えば一定時間内（例えば１０秒間）の視線の分布
を計算する視線頻度分布計算回路、１１は運転者の心理
的または生理的状態を判断する運転者状態判断手段で、
例えば視線頻度分布より運転者のぼんやり状態を検出す
るぼんやり状態検出回路、２０はぼんやり状態が検出さ
れた時に警報を運転者に発する警報出力回路である。運
転者撮影装置１と視線検出回路２とで、視線検出手段を
構成している。
【００１５】動作について説明する。運転者撮影装置１
で、例えば運転者１の正面の顔を含む上半身を撮影す
る。得られた画像出力は視線検出回路２で画像処理さ
れ、画像中より目や顔を抽出する。特開平２−１３４１
３０号公報には非接触で視線方向を検出する装置につい
て示されており、この実施例でもこの装置のように無侵
襲で視線を検出することが望ましい。視線方向は例えば
０．１秒毎に極座標系で水平方向の角度θを−６０度か
ら６０度まで１度の分解能で、仰角αは−３０度から３
０度まで１度の分解能で検出されるものとする。なお、
α＝０度、θ＝０度の方向は運転者の正面の方向であ
り、右側がθの正の方向、上側がαの正の方向を示すも
のとする。
で、例えば運転者１の正面の顔を含む上半身を撮影す
る。得られた画像出力は視線検出回路２で画像処理さ
れ、画像中より目や顔を抽出する。特開平２−１３４１
３０号公報には非接触で視線方向を検出する装置につい
て示されており、この実施例でもこの装置のように無侵
襲で視線を検出することが望ましい。視線方向は例えば
０．１秒毎に極座標系で水平方向の角度θを−６０度か
ら６０度まで１度の分解能で、仰角αは−３０度から３
０度まで１度の分解能で検出されるものとする。なお、
α＝０度、θ＝０度の方向は運転者の正面の方向であ
り、右側がθの正の方向、上側がαの正の方向を示すも
のとする。
【００１６】図２は視線移動例を示す説明図である。図
２（ａ）は通常時の視線移動例であり、横軸は水平方向
の角度θ（度），縦軸は仰角α（度）を示しており、ｔ
１〜ｔｎまで０．１秒毎に計測した値を結んでいる。通
常時のものはθ＝０度、α＝０度を中心に左右に良く振
れる傾向を示している。図２（ｂ）は、ぼんやり状態時
の視線移動例で、視線が一定方向に片寄っている。図２
（ｃ）は前方に遅い車が走行しており右側から追い越せ
ないかと右側を頻繁に見ているような、いらいらした状
態時の視線移動例であり、視線分布にすると山が２つで
きる。また、図３（ａ）〜（ｃ）は図２（ａ）〜（ｃ）
のような視線移動に対して、視線頻度分布計算回路１０
における計算結果である視線頻度分布を示すものであ
り、横軸は水平方向の角度θ（度），縦軸は分布Ｐ
（θ）を示している。即ち、図３（ａ）は通常時の視線
頻度分布、図３（ｂ）はぼんやり状態時の視線頻度分
布、図３（ｃ）はいらいらした状態時の視線頻度分布で
ある。
２（ａ）は通常時の視線移動例であり、横軸は水平方向
の角度θ（度），縦軸は仰角α（度）を示しており、ｔ
１〜ｔｎまで０．１秒毎に計測した値を結んでいる。通
常時のものはθ＝０度、α＝０度を中心に左右に良く振
れる傾向を示している。図２（ｂ）は、ぼんやり状態時
の視線移動例で、視線が一定方向に片寄っている。図２
（ｃ）は前方に遅い車が走行しており右側から追い越せ
ないかと右側を頻繁に見ているような、いらいらした状
態時の視線移動例であり、視線分布にすると山が２つで
きる。また、図３（ａ）〜（ｃ）は図２（ａ）〜（ｃ）
のような視線移動に対して、視線頻度分布計算回路１０
における計算結果である視線頻度分布を示すものであ
り、横軸は水平方向の角度θ（度），縦軸は分布Ｐ
（θ）を示している。即ち、図３（ａ）は通常時の視線
頻度分布、図３（ｂ）はぼんやり状態時の視線頻度分
布、図３（ｃ）はいらいらした状態時の視線頻度分布で
ある。
【００１７】以下、視線頻度分布計算回路１０及びぼん
やり状態検出回路１１におけるぼんやり状態の検出処理
を図４のフロ−チャートに従って説明する。なお、視線
方向の頻度分布はθ、αの２次元で求めても良いが、こ
こでは説明の都合上簡単化してθ方向のみの頻度分布を
計算するものとする。ＳＴ１，ＳＴ２は初期化処理であ
り、１０秒分（１００回分）の視線方向を入力し（ＳＴ
１）、視線頻度分布を計算する（ＳＴ２）。θ（ｔ）を
時間ｔでの視線方向、Ｐ（θ、ｔ）を時間ｔで求めた視
線分布とすると、ＳＴ２ではＰ（θ、１０）が求められ
る。ＳＴ３で次の１０．１秒後の視線方向θ（１０．
１）を新たに入力し、ＳＴ４でθ（０．２）からθ（１
０．１）を用いて新たに視線頻度分布Ｐ（θ、１０．
１）を再計算する。ＳＴ５では視線頻度分布において視
線頻度分布の最大を与える視線方向θｍａｘと視線頻度
分布の最大値Ｐ（θｍａｘ、１０．１）を計算する。
やり状態検出回路１１におけるぼんやり状態の検出処理
を図４のフロ−チャートに従って説明する。なお、視線
方向の頻度分布はθ、αの２次元で求めても良いが、こ
こでは説明の都合上簡単化してθ方向のみの頻度分布を
計算するものとする。ＳＴ１，ＳＴ２は初期化処理であ
り、１０秒分（１００回分）の視線方向を入力し（ＳＴ
１）、視線頻度分布を計算する（ＳＴ２）。θ（ｔ）を
時間ｔでの視線方向、Ｐ（θ、ｔ）を時間ｔで求めた視
線分布とすると、ＳＴ２ではＰ（θ、１０）が求められ
る。ＳＴ３で次の１０．１秒後の視線方向θ（１０．
１）を新たに入力し、ＳＴ４でθ（０．２）からθ（１
０．１）を用いて新たに視線頻度分布Ｐ（θ、１０．
１）を再計算する。ＳＴ５では視線頻度分布において視
線頻度分布の最大を与える視線方向θｍａｘと視線頻度
分布の最大値Ｐ（θｍａｘ、１０．１）を計算する。
【００１８】ＳＴ６では視線頻度分布の最大値Ｐ（θｍ
ａｘ、１０．１）が予め定められたしきい値Ｐｔｈ以上
かどうか判断し、小さければＳＴ７で運転者は通常状態
で運転していると判断する。Ｐｔｈ以上であればＳＴ８
で運転者はぼんやり状態であると判断する。この処理の
後ＳＴ３に戻り、視線分布の更新及び判定処理を０．１
秒毎に繰り返す。また、ＳＴ８でぼんやり運転と判断さ
れた場合、警報出力回路２０で警報を出力して運転者に
警告する。さらには周囲の状況に応じてブレーキを制御
したりしてもよい。
ａｘ、１０．１）が予め定められたしきい値Ｐｔｈ以上
かどうか判断し、小さければＳＴ７で運転者は通常状態
で運転していると判断する。Ｐｔｈ以上であればＳＴ８
で運転者はぼんやり状態であると判断する。この処理の
後ＳＴ３に戻り、視線分布の更新及び判定処理を０．１
秒毎に繰り返す。また、ＳＴ８でぼんやり運転と判断さ
れた場合、警報出力回路２０で警報を出力して運転者に
警告する。さらには周囲の状況に応じてブレーキを制御
したりしてもよい。
【００１９】この実施例では、運転者の視線を検出し、
その動きを検出することによって運転者のぼんやり状態
を判定しており、従来のように運転者を煩わせること無
く、無侵襲な状態で運転者のぼんやり状態を検出でき
る。
その動きを検出することによって運転者のぼんやり状態
を判定しており、従来のように運転者を煩わせること無
く、無侵襲な状態で運転者のぼんやり状態を検出でき
る。
【００２０】なお、最大値θｍａｘに限ることなく、θ
ｍａｘを中心とする一定範囲内（θｍａｘ＋θ0 〜θｍ
ａｘ−θ0 ）での視線成分を計算してこの値を予め定め
たしきい値と比較して判断の値とすることもできる。
ｍａｘを中心とする一定範囲内（θｍａｘ＋θ0 〜θｍ
ａｘ−θ0 ）での視線成分を計算してこの値を予め定め
たしきい値と比較して判断の値とすることもできる。
【００２１】実施例２．実施例２における運転者状態判
定装置の構成及び視線頻度分布の計算においては実施例
１と同様である。実施例１ではぼんやり状態検出回路１
１での処理として、視線分布の最大値Ｐ（θｍａｘ）の
みに注目してぼんやり状態を判断した。この実施例にお
けるぼんやり状態検出回路１１での処理を図５のフロー
チャートに示す。ＳＴ９では有効頻度領域としてＰ（θ
ｍａｘ）から予め定められた割合だけ、例えば３ｄＢだ
け減衰するθの範囲を分布範囲とする。図３（ｂ）に示
すようにθ２−θ１を有効頻度領域として計算し、式１
に示す視線分布の最大値と有効頻度分布領域の比率を計
算する。式１で計算される数値は視線分布波形のピーク
の突鋭度を表わしている。
定装置の構成及び視線頻度分布の計算においては実施例
１と同様である。実施例１ではぼんやり状態検出回路１
１での処理として、視線分布の最大値Ｐ（θｍａｘ）の
みに注目してぼんやり状態を判断した。この実施例にお
けるぼんやり状態検出回路１１での処理を図５のフロー
チャートに示す。ＳＴ９では有効頻度領域としてＰ（θ
ｍａｘ）から予め定められた割合だけ、例えば３ｄＢだ
け減衰するθの範囲を分布範囲とする。図３（ｂ）に示
すようにθ２−θ１を有効頻度領域として計算し、式１
に示す視線分布の最大値と有効頻度分布領域の比率を計
算する。式１で計算される数値は視線分布波形のピーク
の突鋭度を表わしている。
【００２２】 Ｐ（θｍａｘ）／（θ２−θ１） ・・・（１）
【００２３】ＳＴ１０では式１の値が予め定めたしきい
値以上かどうか判断し、しきい値以上の時にＳＴ８でぼ
んやり状態の運転であると判断する。また、ＳＴ１０の
判断で、しきい値よりも小さい時はＳＴ７で通常状態の
運転と判断する。
値以上かどうか判断し、しきい値以上の時にＳＴ８でぼ
んやり状態の運転であると判断する。また、ＳＴ１０の
判断で、しきい値よりも小さい時はＳＴ７で通常状態の
運転と判断する。
【００２４】この実施例でも、実施例１と同様、運転者
の視線を検出し、その動きを検出することによって運転
者のぼんやり状態を判定しており、従来のように運転者
を煩わせること無く、無侵襲な状態でぼんやり状態を検
出できる効果がある。
の視線を検出し、その動きを検出することによって運転
者のぼんやり状態を判定しており、従来のように運転者
を煩わせること無く、無侵襲な状態でぼんやり状態を検
出できる効果がある。
【００２５】実施例３．実施例１，２は０．１秒毎に視
線方向を求めたが、この実施例では視線頻度分布計算回
路１０での処理が少し異なる。一般的に、ある対象を見
ている場合の視線は緩やかに移動し、別の対象を見る時
はサッケ−ドと呼ばれる瞬間的な視線の移動を行う。そ
して、別の対象物を見つけるとまた緩やかな視線移動に
なる。この緩やかな移動と瞬間的な移動は交互に繰り返
されるのが通常である。従って単純に０．１秒毎に視線
方向を入力したのでは、瞬間的な視線移動中の視線方向
まで視線頻度分布に加えることとなり、運転者の見た方
向のみを視線頻度分布上で求めることにならない。
線方向を求めたが、この実施例では視線頻度分布計算回
路１０での処理が少し異なる。一般的に、ある対象を見
ている場合の視線は緩やかに移動し、別の対象を見る時
はサッケ−ドと呼ばれる瞬間的な視線の移動を行う。そ
して、別の対象物を見つけるとまた緩やかな視線移動に
なる。この緩やかな移動と瞬間的な移動は交互に繰り返
されるのが通常である。従って単純に０．１秒毎に視線
方向を入力したのでは、瞬間的な視線移動中の視線方向
まで視線頻度分布に加えることとなり、運転者の見た方
向のみを視線頻度分布上で求めることにならない。
【００２６】このため、この実施例では一定短時間、例
えば０．３秒程度以上の間視線方向が同一近傍にあった
ことを検出した時のみ視線頻度分布を求め、一定短時間
未満の場合は採用しない。図６はこの処理に関するフロ
ーチャートである。主な処理は実施例１と同様である
が、ＳＴ１１において視線頻度分布計算回路１０で求め
た視線方向が０．３秒以上の間同一近傍にあったかどう
かを判断する。この場合の同一近傍とは、視線の移動角
度が２〜５度程度としている。この実施例によれば、瞬
間的な視線の移動の影響無しに視線頻度分布を計算でき
るので、正確な視線頻度分布を求めることが出来る。
えば０．３秒程度以上の間視線方向が同一近傍にあった
ことを検出した時のみ視線頻度分布を求め、一定短時間
未満の場合は採用しない。図６はこの処理に関するフロ
ーチャートである。主な処理は実施例１と同様である
が、ＳＴ１１において視線頻度分布計算回路１０で求め
た視線方向が０．３秒以上の間同一近傍にあったかどう
かを判断する。この場合の同一近傍とは、視線の移動角
度が２〜５度程度としている。この実施例によれば、瞬
間的な視線の移動の影響無しに視線頻度分布を計算でき
るので、正確な視線頻度分布を求めることが出来る。
【００２７】なお、実施例１〜３では視線頻度分布より
ぼんやり状態のみを判断したが、この発明はぼんやり状
態の判定のみに限定するものではなく、いらいら状態や
その他の心理的、生理的状態を判断するのにも適応でき
る。例えば、図３（ｃ）のように視線頻度分布が左右に
大きな山を持つ場合は、視線が頻繁に移動していると見
なされ、いらいら状態と判断できる。
ぼんやり状態のみを判断したが、この発明はぼんやり状
態の判定のみに限定するものではなく、いらいら状態や
その他の心理的、生理的状態を判断するのにも適応でき
る。例えば、図３（ｃ）のように視線頻度分布が左右に
大きな山を持つ場合は、視線が頻繁に移動していると見
なされ、いらいら状態と判断できる。
【００２８】実施例４．図７はこの発明の実施例４によ
る運転者状態判定装置の構成を示すブロック図である。
図において、１２は視線変化頻度分布計算手段で、例え
ば視線変化頻度分布計算回路であり視線の変化成分を計
算する。実施例１と同一符号は同一または相当部分を示
す。視線変化頻度分布計算手段１２は式２に従って、視
線変化成分ｄθ（ｔ）／ｄｔを計算する。
る運転者状態判定装置の構成を示すブロック図である。
図において、１２は視線変化頻度分布計算手段で、例え
ば視線変化頻度分布計算回路であり視線の変化成分を計
算する。実施例１と同一符号は同一または相当部分を示
す。視線変化頻度分布計算手段１２は式２に従って、視
線変化成分ｄθ（ｔ）／ｄｔを計算する。
【００２９】 ｄθ（ｔ）／ｄｔ＝θ（ｔ）−θ（ｔ−１） ・・・（２）
【００３０】図８（ａ）〜（ｃ）は、視線変化頻度分布
計算回路１２における計算結果である視線変化頻度分布
を示すものであり、横軸は一定時間に対する水平方向の
角度の変化量ｄθ／ｄｔ（度／秒），縦軸は分布Ｐ（ｄ
θ／ｄｔ）を示している。図８（ａ）は通常時の視線変
化頻度分布、図８（ｂ）はぼんやり状態時の視線変化頻
度分布、図８（ｃ）はいらいらした状態時の視線変化頻
度分布である。図からわかるように、通常状態（図８
（ａ））では３つの大きな山ができ、左右の山に比べや
やｄθ／ｄｔ＝０中心の山が大きい傾向を示す。また、
ぼんやり状態（図８（ｂ））では視線が集中するので
、ｄθ／ｄｔ＝０中心の山が著しく大きい傾向を示
す。さらに、いらいら状態（図８（ｃ））では左右の山
が通常状態に比べ大きくなっている。このように運転者
の状態により視線変化頻度分布のパタ−ンは異なってい
る。
計算回路１２における計算結果である視線変化頻度分布
を示すものであり、横軸は一定時間に対する水平方向の
角度の変化量ｄθ／ｄｔ（度／秒），縦軸は分布Ｐ（ｄ
θ／ｄｔ）を示している。図８（ａ）は通常時の視線変
化頻度分布、図８（ｂ）はぼんやり状態時の視線変化頻
度分布、図８（ｃ）はいらいらした状態時の視線変化頻
度分布である。図からわかるように、通常状態（図８
（ａ））では３つの大きな山ができ、左右の山に比べや
やｄθ／ｄｔ＝０中心の山が大きい傾向を示す。また、
ぼんやり状態（図８（ｂ））では視線が集中するので
、ｄθ／ｄｔ＝０中心の山が著しく大きい傾向を示
す。さらに、いらいら状態（図８（ｃ））では左右の山
が通常状態に比べ大きくなっている。このように運転者
の状態により視線変化頻度分布のパタ−ンは異なってい
る。
【００３１】視線変化頻度分布計算回路１２及びぼんや
り状態検出回路１１におけるぼんやり状態の検出処理は
実施例１とほぼ同様である。ただし、図８に示すような
視線変化頻度分布の特徴から、ぼんやり状態検出回路１
１において、視線変化成分がｄθ１からｄθ２までの範
囲の成分を計算し、予め定められた値以上である場合
に、ぼんやり状態と判断する。
り状態検出回路１１におけるぼんやり状態の検出処理は
実施例１とほぼ同様である。ただし、図８に示すような
視線変化頻度分布の特徴から、ぼんやり状態検出回路１
１において、視線変化成分がｄθ１からｄθ２までの範
囲の成分を計算し、予め定められた値以上である場合
に、ぼんやり状態と判断する。
【００３２】この実施例でも実施例１と同様、運転者の
視線を検出し、その動きを検出することによって運転者
のぼんやり状態を判定しており、従来のように運転者を
煩わせること無く、無侵襲な状態で運転者のぼんやり状
態を検出できる効果がある。
視線を検出し、その動きを検出することによって運転者
のぼんやり状態を判定しており、従来のように運転者を
煩わせること無く、無侵襲な状態で運転者のぼんやり状
態を検出できる効果がある。
【００３３】なお、実施例４では０．１秒毎に視線方向
の変化の割合に注目して頻度分布を計算しているが、実
施例３に示すように、瞬間的な視線移動中の情報は棄却
して、ある程度同一近傍の視線方向である時の移動量を
用いて視線移動量の頻度分布を作成してぼんやり状態を
検出しても良い。
の変化の割合に注目して頻度分布を計算しているが、実
施例３に示すように、瞬間的な視線移動中の情報は棄却
して、ある程度同一近傍の視線方向である時の移動量を
用いて視線移動量の頻度分布を作成してぼんやり状態を
検出しても良い。
【００３４】実施例５．図９はこの発明の実施例５によ
る運転者状態判定装置の構成を示すブロック図である。
図において、４０は車外物の位置を検出する車外物検出
手段で、例えば前方車両検出回路であり、前方車両の位
置と速度を検出する。４１は自車両の走行状態を検出す
る自車状態検出手段で、例えば自車両の速度を計算する
自車状況検出回路である。４２は車外物検出手段４０と
自車状態検出手段４１の情報に基づいて車外物と自車両
との間の運転上の危険率を計算し、この危険率が一定以
上である車外物を危険車外物と判断する危険車外物判断
手段であり、例えば自車両の速度と前方車両の位置と速
度の関係により、安全な車間距離になっているかどうか
を判断する安全車間距離判断回路である。４３は危険車
外物の位置を運転者の視線方向に変換する危険車外物方
向計算手段で、例えば前方車両検出回路４０による前方
車両の位置と視線検出回路２より入力した目の位置に基
づいて、目の位置からの前方車両の方向を求める前方車
両方向計算回路である。
る運転者状態判定装置の構成を示すブロック図である。
図において、４０は車外物の位置を検出する車外物検出
手段で、例えば前方車両検出回路であり、前方車両の位
置と速度を検出する。４１は自車両の走行状態を検出す
る自車状態検出手段で、例えば自車両の速度を計算する
自車状況検出回路である。４２は車外物検出手段４０と
自車状態検出手段４１の情報に基づいて車外物と自車両
との間の運転上の危険率を計算し、この危険率が一定以
上である車外物を危険車外物と判断する危険車外物判断
手段であり、例えば自車両の速度と前方車両の位置と速
度の関係により、安全な車間距離になっているかどうか
を判断する安全車間距離判断回路である。４３は危険車
外物の位置を運転者の視線方向に変換する危険車外物方
向計算手段で、例えば前方車両検出回路４０による前方
車両の位置と視線検出回路２より入力した目の位置に基
づいて、目の位置からの前方車両の方向を求める前方車
両方向計算回路である。
【００３５】前方車両検出回路４０の構成について以下
に述べる。図１０は前方車両検出回路４０における前方
車両を検出する方法を説明する説明図である。図におい
て、５０は自車両、５１は自車両５０の前部に設置され
た電磁波（例えば、マイクロ波や光など）を送信する送
信機、５２は前方車両、５３は自車両５０の前部に設置
され、前方車両５２からの反射波を受信する受信機であ
る。送信機５１から発せられた電磁波は直進して前方車
両５２に当たり、反対方向に反射する。この反射波を受
信機５３で受信する。送信波を例えばパルス波とすれば
受信波もパルス波であり、この送信パルス波と受信パル
ス波との時間遅れを求めれば、自車両５０から前方車両
５２までの距離が計算できる。
に述べる。図１０は前方車両検出回路４０における前方
車両を検出する方法を説明する説明図である。図におい
て、５０は自車両、５１は自車両５０の前部に設置され
た電磁波（例えば、マイクロ波や光など）を送信する送
信機、５２は前方車両、５３は自車両５０の前部に設置
され、前方車両５２からの反射波を受信する受信機であ
る。送信機５１から発せられた電磁波は直進して前方車
両５２に当たり、反対方向に反射する。この反射波を受
信機５３で受信する。送信波を例えばパルス波とすれば
受信波もパルス波であり、この送信パルス波と受信パル
ス波との時間遅れを求めれば、自車両５０から前方車両
５２までの距離が計算できる。
【００３６】図１１は前方車両５２の方向を検出する方
法を説明する説明図で、図１０の状態を上方から示すも
のである。上記の前方車両検出回路４０において、送信
し受信する方向を例えば角度１度ごとに走査すれば、前
方車両５２のある方向では距離が求まり、それ以外の方
向では反射波が帰ってこないで無限遠となるので、前方
車両５２のある方向とその距離を求めることができる。
以上の説明において前方の車両を検出する場合について
説明したが、側方や後方であっても同様である。安全車
間距離判断回路４２における判断の基準となる、自車の
速度と安全車間距離の関係を表１に示す。例えば、車速
が１５０Ｋｍ／ｈの時安全距離は２１８．９ｍでありこ
れ以下の時危険車外物とする。ただし、この実施例の場
合は前方車両５２も自車両５０と共に走行しているの
で、車速の差として変換し直す必要がある。また、前方
車両検出回路４０に変えて、障害物検出回路でもよく、
この場合には自車両の車速のみで危険率を計算すること
ができる。
法を説明する説明図で、図１０の状態を上方から示すも
のである。上記の前方車両検出回路４０において、送信
し受信する方向を例えば角度１度ごとに走査すれば、前
方車両５２のある方向では距離が求まり、それ以外の方
向では反射波が帰ってこないで無限遠となるので、前方
車両５２のある方向とその距離を求めることができる。
以上の説明において前方の車両を検出する場合について
説明したが、側方や後方であっても同様である。安全車
間距離判断回路４２における判断の基準となる、自車の
速度と安全車間距離の関係を表１に示す。例えば、車速
が１５０Ｋｍ／ｈの時安全距離は２１８．９ｍでありこ
れ以下の時危険車外物とする。ただし、この実施例の場
合は前方車両５２も自車両５０と共に走行しているの
で、車速の差として変換し直す必要がある。また、前方
車両検出回路４０に変えて、障害物検出回路でもよく、
この場合には自車両の車速のみで危険率を計算すること
ができる。
【００３７】
【表１】
【００３８】以下、この実施例による運転者状態判定装
置の主な処理動作について説明する。安全車間距離判断
回路４２の出力である前方車両との距離が安全な車間距
離であるかないかの判断結果と、前方車両方向計算回路
４３の出力である前方車両の方向はぼんやり状態検出回
路１１に入力される。ばんやり状態検出回路１１では実
施例１と同様、視線頻度分布計算回路１０の結果に基づ
いてぼんやり運転かどうか仮判定する。例えば、視線方
向の最大を与えるθｍａｘの頻度割合が予め定めたしき
い値以上の場合は、視線が固定されているとして仮りに
ぼんやり運転とする。安全車間距離判断回路４２の出力
が安全な車間距離でない場合で、仮りにぼんやり運転と
された場合でも、前方車両の方向と前記視線方向の最大
を与える視線方向θｍａｘとが一致した場合は、運転者
は前方車両を注視しているとして、ぼんやり運転とは判
断しない。それ以外はぼんやり運転とする。
置の主な処理動作について説明する。安全車間距離判断
回路４２の出力である前方車両との距離が安全な車間距
離であるかないかの判断結果と、前方車両方向計算回路
４３の出力である前方車両の方向はぼんやり状態検出回
路１１に入力される。ばんやり状態検出回路１１では実
施例１と同様、視線頻度分布計算回路１０の結果に基づ
いてぼんやり運転かどうか仮判定する。例えば、視線方
向の最大を与えるθｍａｘの頻度割合が予め定めたしき
い値以上の場合は、視線が固定されているとして仮りに
ぼんやり運転とする。安全車間距離判断回路４２の出力
が安全な車間距離でない場合で、仮りにぼんやり運転と
された場合でも、前方車両の方向と前記視線方向の最大
を与える視線方向θｍａｘとが一致した場合は、運転者
は前方車両を注視しているとして、ぼんやり運転とは判
断しない。それ以外はぼんやり運転とする。
【００３９】この実施例では、上記のように、運転者の
視線が一点に固定している場合でも、その方向が前方車
両などの運転に必要なものを見ている場合はぼんやりで
はないと判断するので、上記実施例の効果に加えて、前
方を注視している時ぼんやり運転と判断して、警報を鳴
らすことにより運転者をうるさがらせることがない。
視線が一点に固定している場合でも、その方向が前方車
両などの運転に必要なものを見ている場合はぼんやりで
はないと判断するので、上記実施例の効果に加えて、前
方を注視している時ぼんやり運転と判断して、警報を鳴
らすことにより運転者をうるさがらせることがない。
【００４０】実施例６．図１２はこの発明の実施例６に
よる運転者状態判定装置の構成を示すブロック図であ
る。この実施例は、この発明による運転状態検出結果
を、前方車両との衝突を予防する衝突防止システムに応
用した実施例である。図において、４４は衝突危険度判
定回路であり、自車両の速度と前方車両の位置と速度の
関係により、例えば予め定められたしきい値Ｂｔｈ（例
えば５秒後）に衝突すると判断した時に、警報出力回路
２０で運転者に警報を出力する。この衝突危険度判定回
路４４での衝突危険度を判定する際、ぼんやり状態検出
回路１１からの出力結果を参照する。例えば、通常運転
状態と判断した時は、Ｂｔｈは５秒のままとするが、ぼ
んやり運転状態と判断した時は、Ｂｔｈを厳しく（例え
ば８秒程度）設定し運転者に早めに警報を出す。
よる運転者状態判定装置の構成を示すブロック図であ
る。この実施例は、この発明による運転状態検出結果
を、前方車両との衝突を予防する衝突防止システムに応
用した実施例である。図において、４４は衝突危険度判
定回路であり、自車両の速度と前方車両の位置と速度の
関係により、例えば予め定められたしきい値Ｂｔｈ（例
えば５秒後）に衝突すると判断した時に、警報出力回路
２０で運転者に警報を出力する。この衝突危険度判定回
路４４での衝突危険度を判定する際、ぼんやり状態検出
回路１１からの出力結果を参照する。例えば、通常運転
状態と判断した時は、Ｂｔｈは５秒のままとするが、ぼ
んやり運転状態と判断した時は、Ｂｔｈを厳しく（例え
ば８秒程度）設定し運転者に早めに警報を出す。
【００４１】このように、運転者を煩わせること無く無
侵襲な状態で運転者の状態を検出でき、衝突危険度を判
定する時に運転者の生理的または心理的状態を考慮すれ
ば、従来よりもさらに信頼性の高い衝突防止システムが
得られる効果がある。
侵襲な状態で運転者の状態を検出でき、衝突危険度を判
定する時に運転者の生理的または心理的状態を考慮すれ
ば、従来よりもさらに信頼性の高い衝突防止システムが
得られる効果がある。
【００４２】なお、上記実施例では車両の運転者の状態
を判定する装置について述べたが、車両の運転者に限ら
ず、プラントなどの作業者の状態を判定するものとして
用いることもできる。
を判定する装置について述べたが、車両の運転者に限ら
ず、プラントなどの作業者の状態を判定するものとして
用いることもできる。
【００４３】
【発明の効果】以上のように、請求項１の発明によれ
ば、運転者の視線方向を検出する視線検出手段、この視
線検出手段の検出結果より予め定められた時間内の視線
方向の頻度分布を視線頻度分布として計算する視線頻度
分布計算手段、及び視線頻度分布のパタ−ンを識別する
ことにより運転者の心理的または生理的状態を判断する
運転者状態判断手段を備えたので、運転者を煩わせるこ
と無く無侵襲な状態で運転者の状態を検出することがで
きる運転者状態判定装置が得られる効果がある。
ば、運転者の視線方向を検出する視線検出手段、この視
線検出手段の検出結果より予め定められた時間内の視線
方向の頻度分布を視線頻度分布として計算する視線頻度
分布計算手段、及び視線頻度分布のパタ−ンを識別する
ことにより運転者の心理的または生理的状態を判断する
運転者状態判断手段を備えたので、運転者を煩わせるこ
と無く無侵襲な状態で運転者の状態を検出することがで
きる運転者状態判定装置が得られる効果がある。
【００４４】また、請求項第２項の発明によれば、請求
項第１項記載の発明に加え、運転者状態判断手段は、視
線頻度分布において最大頻度となる視線方向を最大視線
方向とし、この最大視線方向を中心として最大頻度から
予め定めた割合まで視線頻度が減衰する頻度分布領域を
有効頻度領域とし、最大頻度と有効頻度領域との比率が
予め定めた割合以上の時、運転者の視線が一点に集中し
ているとして運転者はぼんやり状態であると判断するこ
とにより、運転者を煩わせること無く無侵襲な状態で運
転者の状態を検出できる運転者状態判定装置が得られる
効果がある。
項第１項記載の発明に加え、運転者状態判断手段は、視
線頻度分布において最大頻度となる視線方向を最大視線
方向とし、この最大視線方向を中心として最大頻度から
予め定めた割合まで視線頻度が減衰する頻度分布領域を
有効頻度領域とし、最大頻度と有効頻度領域との比率が
予め定めた割合以上の時、運転者の視線が一点に集中し
ているとして運転者はぼんやり状態であると判断するこ
とにより、運転者を煩わせること無く無侵襲な状態で運
転者の状態を検出できる運転者状態判定装置が得られる
効果がある。
【００４５】また、請求項第３項の発明によれば、運転
者の視線方向を検出する視線検出手段、この視線検出手
段の検出結果より視線方向の変化を計算して予め定めら
れた時間内の視線方向の変化の頻度分布を視線変化頻度
分布として計算する視線変化頻度分布計算手段、及び視
線変化頻度分布のパタ−ンを識別することにより運転者
の心理的または生理的状態を判断する運転者状態判断手
段を備えたので、運転者を煩わせること無く無侵襲な状
態で運転者の状態を検出できる運転者状態判定装置が得
られる効果がある。
者の視線方向を検出する視線検出手段、この視線検出手
段の検出結果より視線方向の変化を計算して予め定めら
れた時間内の視線方向の変化の頻度分布を視線変化頻度
分布として計算する視線変化頻度分布計算手段、及び視
線変化頻度分布のパタ−ンを識別することにより運転者
の心理的または生理的状態を判断する運転者状態判断手
段を備えたので、運転者を煩わせること無く無侵襲な状
態で運転者の状態を検出できる運転者状態判定装置が得
られる効果がある。
【００４６】また、請求項第４項の発明によれば、請求
項第３項記載の発明に加え、運転者状態判断手段は、視
線変化頻度分布において視線変化０を中心に予め定めた
範囲の視線変化までの視線変化頻度領域を微少視線変化
領域とし、この微少視線変化領域内の視線変化頻度の合
計が予め定めた値以上の時、運転者の視線が一点に集中
しているとして運転者はぼんやり状態であると判断する
ことにより、運転者を煩わせること無く無侵襲な状態で
運転者の状態を検出できる運転者状態判定装置が得られ
る効果がある。
項第３項記載の発明に加え、運転者状態判断手段は、視
線変化頻度分布において視線変化０を中心に予め定めた
範囲の視線変化までの視線変化頻度領域を微少視線変化
領域とし、この微少視線変化領域内の視線変化頻度の合
計が予め定めた値以上の時、運転者の視線が一点に集中
しているとして運転者はぼんやり状態であると判断する
ことにより、運転者を煩わせること無く無侵襲な状態で
運転者の状態を検出できる運転者状態判定装置が得られ
る効果がある。
【００４７】また、請求項第５項の発明によれば、請求
項第１項記載の発明に加え、車外物の位置と速度を検出
する車外物検出手段、自車両の走行状態を検出する自車
状態検出手段、車外物検出手段と自車状態検出手段の情
報に基づいて車外物と自車両との間の運転上の危険率を
計算し、この危険率が一定以上である車外物を危険車外
物と判断する危険車外物判断手段、危険車外物の位置を
運転者の視線方向に変換する危険車外物方向計算手段を
備え、運転者状態判断手段は、視線頻度分布において最
大頻度をもつ視線方向を最大視線方向とし、この最大視
線方向の視線頻度が予め定めた割合以上で、かつ、最大
視線方向と危険車外物の方向が一致しない場合に、運転
者はぼんやり状態であると判断することにより、運転者
を煩わせること無く無侵襲な状態で運転者の状態を検出
できる運転者状態判定装置が得られる効果がある。
項第１項記載の発明に加え、車外物の位置と速度を検出
する車外物検出手段、自車両の走行状態を検出する自車
状態検出手段、車外物検出手段と自車状態検出手段の情
報に基づいて車外物と自車両との間の運転上の危険率を
計算し、この危険率が一定以上である車外物を危険車外
物と判断する危険車外物判断手段、危険車外物の位置を
運転者の視線方向に変換する危険車外物方向計算手段を
備え、運転者状態判断手段は、視線頻度分布において最
大頻度をもつ視線方向を最大視線方向とし、この最大視
線方向の視線頻度が予め定めた割合以上で、かつ、最大
視線方向と危険車外物の方向が一致しない場合に、運転
者はぼんやり状態であると判断することにより、運転者
を煩わせること無く無侵襲な状態で運転者の状態を検出
できる運転者状態判定装置が得られる効果がある。
【図１】この発明の実施例１による運転者状態判定装置
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図２】実施例１に係る視線移動例を示す説明図であ
る。
る。
【図３】実施例１に係る視線頻度分布を示す説明図であ
る。
る。
【図４】実施例１に係るぼんやり状態の検出処理を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図５】この発明の実施例２に係るぼんやり状態の検出
処理を示すフローチャートである。
処理を示すフローチャートである。
【図６】この発明の実施例３に係るぼんやり状態の検出
処理を示すフローチャートである。
処理を示すフローチャートである。
【図７】この発明の実施例４による運転者状態判定装置
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図８】実施例４に係る視線変化頻度分布を示す説明図
である。
である。
【図９】この発明の実施例５による運転者状態判定装置
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図１０】実施例５に係る前方車両検出する方法を説明
する説明図である。
する説明図である。
【図１１】図１０を上方から見た説明図である。
【図１２】この発明の実施例６による運転者状態判定装
置を示すブロック図である。
置を示すブロック図である。
１ 運転者撮影装置 ２ 視線検出回路 １０ 視線頻度分布計算回路 １１ ぼんやり状態検出回路 １２ 視線変化頻度分布計算回路 ４０ 前方車両検出回路 ４１ 自車状況検出回路 ４２ 安全車間距離判断回路 ４３ 前方車両方向計算回路
Claims (5)
- 【請求項１】 運転者の視線方向を検出する視線検出手
段、この視線検出手段の検出結果より予め定められた時
間内の視線方向の頻度分布を視線頻度分布として計算す
る視線頻度分布計算手段、及び上記視線頻度分布のパタ
−ンを識別することにより上記運転者の心理的または生
理的状態を判断する運転者状態判断手段を備えた運転者
状態判定装置。 - 【請求項２】 運転者状態判断手段は、視線頻度分布に
おいて最大頻度となる視線方向を最大視線方向とし、こ
の最大視線方向を中心として上記最大頻度から予め定め
た割合まで視線頻度が減衰する頻度分布領域を有効頻度
領域とし、上記最大頻度と上記有効頻度領域との比率が
予め定められた割合以上の時、運転者の視線が一点に集
中しているとして上記運転者はぼんやり状態であると判
断することを特徴とする請求項第１項記載の運転者状態
判定装置。 - 【請求項３】 運転者の視線方向を検出する視線検出手
段、この視線検出手段の検出結果より視線方向の変化を
計算して予め定められた時間内の視線方向の変化の頻度
分布を視線変化頻度分布として計算する視線変化頻度分
布計算手段、及び上記視線変化頻度分布のパタ−ンを識
別することにより上記運転者の心理的または生理的状態
を判断する運転者状態判断手段を備えた運転者状態判定
装置。 - 【請求項４】 運転者状態判断手段は、視線変化頻度分
布において視線変化０を中心に予め定めた範囲の視線変
化までの視線変化頻度領域を微少視線変化領域とし、こ
の微少視線変化領域内の視線変化頻度の合計が予め定め
た値以上の時、運転者の視線が一点に集中しているとし
て上記運転者はぼんやり状態であると判断することを特
徴する請求項第３項記載の運転者状態判定装置。 - 【請求項５】 車外物の位置を検出する車外物検出手
段、自車両の走行状態を検出する自車状態検出手段、上
記車外物検出手段と上記自車状態検出手段の情報に基づ
いて上記車外物と上記自車両との間の運転上の危険率を
計算し、この危険率が一定以上である車外物を危険車外
物と判断する危険車外物判断手段、上記危険車外物の位
置を運転者の視線方向に変換する危険車外物方向計算手
段を備え、運転者状態判断手段は、視線頻度分布におい
て最大頻度をもつ視線方向を最大視線方向とし、この最
大視線方向の視線頻度が予め定めた割合以上で、かつ、
上記最大視線方向と上記危険車外物の方向が一致しない
場合に、上記運転者はぼんやり状態であると判断するこ
とを特徴とする請求項第１項記載の運転者状態判定装
置。
Priority Applications (1)
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