KR20090104607A - 전방 미주시 운전 검출 경보 시스템 - Google Patents

전방 미주시 운전 검출 경보 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 전방 미주시 운전(脇見運轉) 검출 경보 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 전방 미주시 운전에 의하여 위험이 예측될 경우 전방 미주시 운전 경보를 발령하는 전방 미주시 운전 검출 경보 시스템에 관한 것이다.
차량에 탑재된 카메라와 카메라에 의해 운전자의 안면을 촬영하고 촬영된 화상데이터를 처리하여 운전자가 주시하고 있는 시야를 판정하는 시선검출부와 차량에 탑재된 레이더와 상기 시선검출부의 데이터에 기초하여 상기 운전자가 주시하지 않는 방향으로 레이더 탐색방향을 설정하여 운전자가 주시하지 않는 방향의 장애물을 탐색하는 장애물 탐색부와 상기 장애물 탐색부가 장애물을 검출한 경우 전방 미주시 운전 경보를 발령할지의 여부를 판정해서 경보를 발령하는 경보설정부를 포함하고 구성된 것을 특징으로 하는 전방 미주시 운전 검출 경보 시스템을 제공한다.
전방 미주시 운전, 카메라, 시선검출부, 레이더, 장애물 탐색부, 경보설정부

Description

전방 미주시 운전 검출 경보 시스템{Driver distration warning system}
본 발명은 전방 미주시 운전(脇見運轉) 검출 경보 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 전방 미주시 운전에 의하여 위험이 예측될 경우 전방 미주시 운전 경보를 발령하는 전방 미주시 운전 검출 경보 시스템에 관한 것이다.
종래 카메라를 사용하여 운전자의 시선을 검출하고 검출결과로부터 운전자가 전방 미주시(未注視) 운전을 하고 있다고 판단한 경우 운전자에 대해 경보를 발령하는 시스템이 있다. 운전자의 시선을 검출하는 장치로서는 운전자의 안구에 불가시광을 입사하고 안구로부터의 반사광에서 운전자의 시선방향을 검출하는 장치가 개시되어 있다[일본특허3232873호공보]. 또한 스테레오카메라법을 사용하여 안구의 흰눈부분의 중심과 검은눈(눈동자)부분의 중심을 구해서 시선방향을 검출하는 방법이 개시되어 있다[일본특허4032994호공보].
전방 미주시 운전을 검출하는 장치로는, 시선방향 검출수단으로 운전자의 시선을 검출하고 시선방향 빈도분포를 산출하고 상기 시선방향 빈도분포를 숨은 마르 코프 모델(Hidden Marcov Model;HMM)을 사용하여 산출한 파라미터에 기초한 운전행동 패턴을 해석해서 운전자의 운전행동의도를 판정하고 전방 미주시 운전을 검출하는 장치가 보고되어 있다[일본특개2002-331850호공보]. 또한 일정시간 이상 깜박이지 않거나 안구가 정면을 향한 화상이 검출되지 않는 경우 전방 미주시 운전으로 추정하는 운전지원시스템이 개시되어 있다[일본특개평11-304428호]. 또한 운전자의 정면에서 안면을 촬영하여 양안 거리를 측정하고 양안 거리에서 전방 미주시 운전을 판정하는 장치가 보고되어 있다[일본특개평7-69139호공보].
일본특개2002-331850호공보, 일본특개평11-304428호공보, 일본특개평7-69139호공보에 나타낸 바와 같은 종래 전방 미주시 운전 검출방법은 카메라에 의하여 운전자 행동을 관찰하고 전방 미주시 운전인지의 여부를 판단하고 운전중 운전자의 시선이 일정시간 전방 미주시 운전 행동을 취한 경우 전방 미주시 운전으로 판정하여 운전자에 대해 전방 미주시 운전 경보를 발령하고 있었다.
그러나 운전자의 행동은 다양하고 종래 방법으로는 전방 미주시 운전 행동을 정확히 판단하기는 곤란하고 이로 인해 오보가 많아지는 경향이 있었다.
또한 상황에 따라서는 일정시간 전방 미주시 운전 행동을 취하였을 때도 항상 위험하지 않으므로 전방 미주시 운전을 검출할 때마다 경보를 발생시키면 운전자에게 귀찮음이나 경보에 대한 만성감을 주게 되어 경보 효과가 떨어지는 문제가 있었다.
본 발명의 과제는 전방 미주시 운전에 의하여 위험이 예측되고 경보발령이 필요한 경우에만 전방 미주시 운전의 경보를 발령하는 전방 미주시 운전 검출 경보 시스템을 제공하는 데 있다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 전방 미주시 운전 검출 경보 시스템은:
차량에 탑재된 카메라를 가지며 카메라에 의해 운전자의 안면을 촬영하고 촬영된 화상데이터를 처리하여 운전자가 주시하고 있는 시야를 판정하는 시선검출부와;
차량에 탑재된 레이더를 가지며 시선검출부의 데이터에 기초하여 운전자가 주시하지 않는 방향에 레이더 탐색방향을 설정하여 운전자가 주시하지 않는 방향의 장애물을 탐색하는 장애물 탐색부와;
장애물 탐색부가 장애물을 검출한 경우 전방 미주시 운전 경보를 발령할지의 여부를 판정해서 경보를 발령하는 경보설정부;를 포함하고 구성된 것을 특징으로 한다.
또한 본 발명의 시선검출부는: 카메라와; 운전자의 화상데이터에서 운전자의 시선방향을 검출하는 시선검출수단과; 운전자의 시선방향을 여러 차례 취입하여 운전자의 주시방향을 검출하는 주시방향 검출수단과; 주시방향의 주시방향 시간이력을 작성하는 주시방향 이력작성수단과; 주시방향에서 운전자의 유효시야를 판정하는 유효시야 판정수단;을 포함한다.
또한 본 발명의 장애물 탐색부는: 레이더와; 유효시야에서 운전자가 주시하지 않는 방향을 판정하여 그 방향에 레이더 탐색방향을 설정하는 탐색방향 설정수단과; 장애물을 검출한 경우 장애물의 방향과 거리, 및 장애물과 차량 쌍방의 속도와 이동방향으로부터 차량과 장애물의 상대속도를 산출하고 차량과 장애물의 거리 및 상대속도로부터 장애물이 차량에 도달하는 추정도달시간을 산출하여 출력하는 장애물 검출수단을 포함한다.
또한 본 발명의 경보설정부는: 장애물 탐색부가 장애물을 검출한 경우에 시선검출부에 설치된 주시방향 이력작성수단에서 작성된 주시방향 시간이력을 참조하여 운전자가 장애물을 주시한 이력이 없을 경우는 장애물을 검출한 시간부터, 이력이 있는 경우는 전회 장애물을 주시한 시간부터의 경과시간을 산출하여 전방 미주시 운전시간으로 하고 전방 미주시 운전시간과 추정도달시간과 장애물의 방향과 거리, 및 장애물과 차량 쌍방의 속도 및 이동방향으로 이루어지는 데이터 중 둘 이상을 미리 입력된 전방 미주시 운전 판정프로그램에 입력하여 연산하고 전방 미주시 운전 경보를 발령할지의 여부를 결정하는 경보판정수단과; 전방 미주시 운전 경보의 발령형식을 설정하여 출력하는 경보설정수단과; 경보설정수단이 설정한 경고방향에 따라 경보를 발령하는 경보장치를 포함한다.
또한 본 발명의 경보설정수단은 전방 미주시 운전 경보를 발령한다고 결정한 경우 전방 미주시 운전시간과 추정도달시간과 장애물의 방향과 거리, 및 장애물과 차량 쌍방의 속도 및 이동방향으로 이루어지는 데이터 중 둘 이상을 사용하고 전방 미주시 운전 판정프로그램을 사용하여 장애물의 위험도를 산출하고 위험도에 대응하여 전방 미주시 운전 경보의 발령형식을 설정하여 출력한다.
본 발명은 운전자의 시선을 검출해서 운전자의 주시방향을 판정하고 운전자가 주시하지 않는 방향을 레이더로 탐색하여 장애물을 검출한 경우 운전자가 장애물을 인식하는지의 여부를 판정한다. 이때 운전자가 장애물을 인식하지 않다고 판 정한 경우만 전방 미주시 운전 경보를 발령하고 인식하고 있다고 판정한 경우에는 전방 미주시 운전 경보를 발령하지 않으므로 불필요한 경보발령이 없어져 운전자가 전방 미주시 경보를 귀찮게 느끼거나 익숙해짐으로 인해 경보를 무시하는 일이 없게 된다.
운전자가 주시하지 않는 방향을 레이더로 탐색하여 장애물을 검출한 경우에 전방 미주시 운전 경보를 발령하므로 통상 운전중에 있어서도 운전자의 시야 사각을 보충하고 운전 안전성을 향상시킬 수가 있다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시형태를 상세하게 기재한다. 이 기재는 본 발명을 설명하기 위한 것으로, 이 기재로 인해 본 발명의 기술범위를 한정하는 것은 아니다. 본 발명은 본 발명의 기술적 범위에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양하게 변경하여 실시할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전방 미주시 운전 검출 경보 시스템의 구성을 나타낸 시스템 블럭도를 나타낸 것이다. 도 1에 의하면, 본 발명의 전방 미주시 운전 검출 경보 시스템은 시선검출부(110), 장애물 탐색부(120)와 경보설정부(130)로 구성된다. 이하에서 각부에 대하여 자세하게 설명한다.
(시선검출부)
시선검출부(110)는 카메라(2), 시선검출수단(111), 주시방향 검출수단(112), 유효시야 판정수단(113) 및 주시방향 이력작성수단(114)을 포함한다.
차량(1)에 탐재된 카메라(2)에 의하여 운전자(6)의 안면을 촬영하고 시선검출수단(111)에 의하여 촬영된 화상데이터(7)를 처리하여 운전자(6)의 시선(8)을 검출한다. 카메라(2)와 시선검출수단(111)을 조합한 장치는 소위 시선검출장치로 공지된 것이다. 카메라(2)와 시선검출수단(111)은 차량(1)에 탑재 가능하고 데이터의 취출(꺼냄)이 가능한 것이면 일반적인 것을 사용해도 좋다.
주시방향 검출수단(112)은 시선검출수단(111)에서 출력된 운전자(6)의 시선방향(13) 데이터를 여러 차례 적산하여 평균화하고 운전자(6)의 주시방향(16)을 검출하여 출력한다. 적산시간은 0.01~1초 동안이 바람직하고 0.02~0.5초 동안이 보다 바람직하고 가장 바람직한 중심치로서 0.1초를 예시할 수 있다.
유효시야 판정수단(113)은 운전자(6)의 주시방향(16)과 시각에서 시야(9)를 결정된다. 운전시 운전자(6)의 시각은 일반적인 값이 공지되어 있고 이를 이용해서 시야를 계산할 수 있다. 여기서 얻어지는 시야(9)는 차량운전시의 동태시야이다. 바람직하게는, 유효시야 판정수단(113)은 시야(9)에 안전률을 포함하는 팩터를 가산해서 유효시야(15)를 결정하여 출력한다.
유효시야(15)의 결정은 주시방향(16)에 대응하는 유효시야(15)를 미리 계산하여 전방 미주시 운전 판정프로그램(20)에 입력하고 전방 미주시 운전 판정프로그램(20)을 사용해서 산출할 수도 있다.
주시방향 이력작성수단(114)은 주시방향 시간이력을 작성하여 경보판정수단(131)으로 출력한다.
(장애물 탐색부)
장애물 탐색부(120)는 레이더(3)와 탐색방향 설정수단(121)과 장애물 검출수단(122)을 포함한다. 탐색방향 설정수단(121)과 장애물 검출수단(122)은 일체화해서 레이더(3)를 제어하고 검출한 장애물(12)의 데이터를 계산처리해서 장애물(12)의 정보를 출력한다.
레이더(3)는 예를 들어 (밀리 파) 레이더, 적외선 레이더, 초음파 탐지기, 스테레오카메라를 들 수가 있으나, 본 발명에 있어서는 차량에 탑재 가능하고 장애물(12)의 방향과 거리를 측정할 수 있는 것이라면 어느 것을 사용하여도 무방하며, 레이더(3)가 상기 예시에 한정되는 것은 아니다.
탐색방향 설정수단(121)은 유효시야(15)에서 운전자(6)가 주시하지 않는 방향을 판정하고 그 방향으로 레이더 탐색방향(11)을 설정하여 레이더(3)에 의하여 장애물(12)을 탐색한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더 탐색방향(11)의 설정방법을 예시한 것이다. 도 2(A)는 운전자의 주시방향(10)이 전방정면인 경우를 나타낸 것으로, 이 경우는 레이더 탐색방향(11)은 우방과 좌방이 된다. 도 2(B)는 운전자의 주시방향(10)이 좌방인 경우를 나타낸 것으로, 이 경우는 레이더 탐색방향(11)은 전방정면과 우방이 된다. 도 2(C)는 운전자의 주시방향(10)이 후방인(전방을 주시하지 않는) 경우를 나타낸 것으로, 이 경우 레이더 탐색방향(11)은 전방정면과 우방과 좌방이 된다.
레이더 탐색방향(11)은 전방정면과 우방과 좌방에 한정되는 것이 아니라 임의의 탐색방향과 탐색방향의 수를 설정할 수 있다.
장애물 검출수단(122)은 장애물(12)을 검출한 경우 장애물(12)의 방향과 거리, 및 장애물(12)과 차량(1) 쌍방의 속도와 이동방향으로부터 차량(1)과 장애물(12)의 상대속도를 산출하고 또한 차량(1)과 장애물(12)의 거리 및 상대속도로부터 장애물(12)이 차량(1)에 도달하는 추정도달시간(17)을 산출한다. 보다 바람직하게는, 추정도달시간(17)은 장애물(12)이 차량(1)의 위험거리(18)에 도달하는 시간이다.
여기서, 위험거리(18)는 장애물(12)과 차량(1) 사이에 허용되는 최소 거리로서, 더 이상 접근하는 것은 실질적으로 충돌한다고 간주할 수 있는 거리이다. 위험거리(18)는 운전 상황에 대응하는 가변 값으로서, 장애물(12)의 방향과 거리, 및 장애물(12)과 차량(1) 쌍방의 속도와 이동방향과 차량(1)의 제동력을 팩터로 설정된다. 예를 들어, 차량(1)이 고속주행하고 있는 경우나 장애물(12)이 차량(1)의 진행방향인 경우의 위험거리(18)는 커지고 뒤를 추종하는 장애물(12)이나 옆을 병주하는 장애물(12)에 대한 위험거리(18)는 작게 설정할 수 있다. 위험거리(18)의 조건설정은 후술하는 전방 미주시 운전 판정프로그램(20)을 작성할 때 입력할 수 있다. 추정도달시간(17)의 산출은 전방 미주시 운전 판정프로그램(20)을 사용해서 할 수도 있다.
(경보설정부)
경보설정부(130)는 경보판정수단(131), 경보판정수단(132)과 경보장치(4)를 포함한다.
경보판정수단(131)은 장애물 검출수단(122)이 장애물(12)을 검출한 경우에 시선검출부(110)에 설치된 주시방향 이력작성수단(114)에서 작성된 주시방향 시간이력(14)을 참조한다. 운전자(6)가 장애물(12)을 주시한 이력이 없는 경우는 장애물(12)을 검출한 시간부터, 이력이 있는 경우는 전회 장애물(12)을 주시한 시간부터의 경과시간을 산출해서 전방 미주시 운전시간(19)으로 한다.
경보판정수단(131)은 또한 전방 미주시 운전시간(19)을 참도하여 경보를 발령할지의 여부를 결정한다. 경보를 발령할지의 여부 판정기준은 예를 들어, 차량(1)의 정면방향의 전방 미주시 운전시간이 소정 시간 이상이면 경보를 발령하도록 결정할 수 있다. 또한 상기 판정기준은 전방 미주시 운전시간(19)을 추정도달시간(17)으로 나눈 수치가 소정 수치 이상이면 경보를 발령하도록 결정할 수 있다. 보다 바람직하게는, 경보판정수단(131)은 전방 미주시 운전시간(19), 추정도달시간(17), 장애물(12)의 방향과 거리, 및 장애물(12)과 차량(1) 쌍방의 속도 및 이동방향의 데이터 중 둘 이상을 전방 미주시 운전 판정프로그램에 입력하여 연산하고 경보를 발령하도록 결정할지의 여부를 판정한다.
여기서, 전방 미주시 운전 판정프로그램(20)은 차량(1)의 여러 운전상황을 상정하고 장애물(12)의 방향과 거리, 및 장애물(12)과 차량(1) 쌍방의 속도 및 이동방향의 실측 데이터에 운전상황에 대응한 조건이나 계수를 가산하여 최적화한 계산방법 혹은 사전에 이들의 예상되는 값에 대한 계산결과를 미리 컴퓨터에 입력한 것으로서, 각 단계에서 측정한 데이터를 전방 미주시 운전 판정프로그램(20)에 입력하여 연산하면 최적화된 계산결과가 얻어지도록 한 것이다. 전방 미주시 운전 판정프로그램(20)은 유효시야(15), 추정도달시간(17), 위험거리(18), 전방 미주시 운 전시간(19)과 후술하는 위험도(21)의 산출에도 사용할 수 있다.
경보판정수단(131)은 전방 미주시 운전(22)으로 판단한 경우는 전방 미주시 운전 경보(5)를 발령할 것을 결정하여 출력한다.
경보설정수단(132)은 경보판정수단(131)이 전방 미주시 운전 경보(5)를 발령할 것을 결정한 경우에 장애물(12)의 위험도(21)를 산출하고 위험도(21)에 대응해서 전방 미주시 운전 경보(5)의 발령형식을 설정하여 출력한다.
위험도(21)의 산출은 예를 들어, 장애물(12)이 차량(1)에 향하여 소정 이상의 상대속도로 접근해 오는 경우를 위험도3으로 하고, 상대속도가 소정 값 이하이거나 장애물(12)이 정지(靜止)하고 있는 경우는 위험도2로 하고, 장애물(12)의 주행경로가 차량(1)의 주행경로에서 먼 경우 또는 차량(1)에서 멀어지는 경우 혹은 장애물(12)은 검출되지 않지만 운전자(12) 차량(1)의 진행방향에 대한 전방 미주시 운전시간이 소정 값 이상인 경우는 위험도1로 하도록 설정할 수 있다.
바람직하게는, 경보설정수단(132)은 전방 미주시 운전시간(19), 추정도달시간(17), 장애물(12)의 방향과 거리, 및 장애물(12)과 차량(1) 쌍방의 속도 및 이동방향의 데이터 중 둘 이상을 전방 미주시 운전 판정프로그램(20)에 입력하여 연산하고 장애물(12)의 위험도(21)를 산출한다.
경보설정수단(132)은 위험도(21)에 대응하여 전방 미주시 운전 경보(5)의 발령형식을 설정하여 출력한다.
전방 미주시 운전 경보(5)의 발령형식은 이하와 같이 설정할 수 있다.
위험도(21) 수치에 대응하여 위험도(21)가 큰 것부터 경보 레벨3, 경보 레벨 2와 경보 레벨1을 설정하고 경보 레벨3인 경우는 전방 미주시 운전 경고등을 점등함과 동시에 음압 레벨 60~100dBSPL의 경보음, 보다 바람직하게는 음압 레벨 65~90dBSPL의 경보음, 더욱 바람직하게는 음압 레벨 75~85dBSPL의 경보음을 발령하는 경고방법을 설정한다. 경보 레벨2인 경우는 전방 미주시 운전 경고등을 점등함과 동시에 음압 레벨 30~70dBSPL의 경보음, 보다 바람직하게는 음압 레벨 40~65dBSPL의 경보음, 더욱 바람직하게는 음압 레벨 55~65dBSPL의 경보음을 발령하는 경고방법을 설정한다. 경보 레벨1인 경우는 전방 미주시 운전 경고등을 점등하거나 또는 음압 레벨 30~70dBSPL의 경보음, 보다 바람직하게는 음압 레벨 40~65dBSPL의 경보음, 더욱 바람직하게는 음압 레벨 55~65dBSPL의 경보음을 발령하는 경고방법을 설정하여 출력한다.
경보장치(4)는 경보설정수단(132)이 출력한 경고방법에 따라 전방 미주시 운전 경보를 발령한다.
(전방 미주시 운전 검출 경보 시스템의 동작)
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전방 미주시 운전 검출 경보 시스템의 동작 흐름도를 나타낸 것이다.
시선검출수단(111)은 카메라(2)와 운전자(6)의 화상데이터(7)로부터 운전자(6)의 시선(8) 방향을 검출하고(S201) 이어서, 주시방향 검출수단은 운전자(6)의 시선방향(13) 데이터를 여러 차례 취입하여 운전자(6)의 주시방향(16)을 검출한다(S202).
유효시야 판정수단(113)은 운전자(6)의 주시방향(16)에서 유효시야를 판정한 다(S203).
탐색방향 설정수단(121)은 유효시야(15)에서 운전자(6)가 주시하지 않는 방향을 판정하고 그 방향에 레이더 탐색방향(11)을 설정한다(S204).
장애물 검출수단(122)은 장애물을 탐색하고(S205) 장애물(12)을 검출한 경우(S206, Yes) 차량(1)과 장애물(12)의 거리 및 상대속도로부터 장애물(12)이 차량(1)에 도달하는 추정도달시간(17)을 산출한다(S207).
경보판정수단(131)은 주시방향 이력작성수단(114)에서 작성된 주시방향 시간이력(14)을 참조하여 전방 미주시 운전시간을 산출(S208)한다. 경보판정수단(131)은 또한 전방 미주시 운전시간(19), 추정도달시간(17)과 장애물(12)의 방향과 거리, 및 장애물(12)과 차량(1) 쌍방의 속도 및 이동방향의 데이터 중 둘 이상을 전방 미주시 운전 판정프로그램(20)에 입력하여 연산하고 전방 미주시 운전(22)인지의 여부를 판정한다.
경보판정수단(131)은 전방 미주시 운전(22)으로 판정된 경우는 전방 미주시 운전 경보(5)를 발령할 것을 결정하여 출력한다(S209, Yes).
경보설정수단(132)은 경보판정수단(131)이 전방 미주시 운전 경보(5)를 발령할 것을 결정한 경우 장애물 검출수단(122)의 데이터에서 장애물(12)의 위험도(21)를 산출하고(S210), 위험도(21)에 대응한 전방 미주시 운전 경보(5)의 발령형식을 설정하여 출력하고(S211), 경보장치(4)는 경보설정수단(132)이 설정한 발령형식에 의하여 전방 미주시 운전 경보(5)를 발령한다(S212).
이하, 실시예를 나타낸다.
본 발명의 특허청구의 범위에 의하면, 본 발명은 전방 미주시 운전의 판정과 위험도의 산출에 전방 미주시 운전 판정프로그램을 사용하나 본 실시예에서는 본 발명의 사상을 명확하게 하기 위해서 전방 미주시 운전 판정프로그램을 사용하지 않는 전방 미주시 운전의 판정방법과 위험도의 산출방법을 예시한다. 이 실시예의 기재는 본 발명을 설명하기 위한 것으로서 이 기재에 의해 본 발명의 기술범위를 한정하는 것은 아니다.
차량(1)에 탑재된 카메라(2)에 의하여 운전자(6)의 안면을 촬영하고 촬영한 화상데이터를 처리하여 운전자(6)가 주시하고 있는 시야를 검출하고 운전자(6)가 주시하지 않는 방향을 레이더로 탐색하였다. 레이더(3)에 검출된 장애물(12)이 차량(1)에서 x[m] 거리에서 y[m/sec] 속도로 접근하고 있고 운전자(6)가 그 장애물(12)을 z[sec] 주시하지 않는 경우,
x/y≤z인 경우 경보 레벨3으로 하고, x/y>z인 경우는 경보 레벨2로 하고, 레이더(3)가 검출한 장애물(12)이 차량(1)에서 멀어지는 경우와 레이더(3)는 아무것도 검출하지 않지만 운전자(6)의 유효시야(15)가 소정시간 이상에 거쳐 차량(1)의 주행방향에서 벗어난 경우는 경보 레벨1로 한다.
경보 레벨3인 경우는 전방 미주시 운전 경보등을 점등함과 동시에 음압 레벨 80dBSPL의 경보음을 발령하고, 경보 레벨2인 경우는 전방 미주시 운전 경고등을 점등함과 동시에 음압 레벨 60dBSPL의 경보음을 발령하고, 경보 레벨1인 경우는 전방 미주시 운전 경고등을 점등하거나 또는 음압 레벨 60dBSPL의 경보음을 발령한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 시스템 구성을 나타내는 시스템 블럭도,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더 탐색방향의 설정방법,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전방 미주시 운전 검출 경보 시스템의 동작 흐름도이다.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
1 : 차량 2 : 카메라
3 : 레이더 4 : 경보장치
5 : 전방 미주시 운전 경보 6 : 운전자
7 : 화상데이터 8 : 시선
9 : 시야 10 : 운전자의 주시방향
11 : 레이더 탐색방향 12 : 장애물
13 : 시선방향 14 : 주시방향 시간이력
15 : 유효시야 16 : 주시방향
17 : 추정도달시간 18 : 위험거리
19 : 전방 미주시 운전시간 20 : 전방 미주시 운전 판정프로그램
21 : 위험도 22 : 전방 미주시 운전
110 : 시선검출부 111 : 시선검출수단
112 : 주시방향 검출수단 113 : 유효시야 판정수단
114 : 주시방향 이력작성수단 115 : 유효주시범위
120 : 장애물 탐색부 121 : 탐색방향 설정수단
122 : 장애물 검출수단 130 : 경보설정부
131 : 경보판정수단 132 : 경보설정수단

Claims (5)

  1. 차량에 탑재된 카메라를 가지며 상기 카메라에 의해 운전자의 안면을 촬영하고 촬영된 화상데이터를 처리하여 상기 운전자가 주시하고 있는 시야를 판정하는 시선검출부와;
    차량에 탑재된 레이더를 가지며 상기 시선검출부의 데이터에 기초하여 상기 운전자가 주시하지 않는 방향을 레이더 탐색방향으로 설정하여 상기 운전자가 주시하지 않는 방향의 장애물을 탐색하는 장애물 탐색부와;
    상기 장애물 탐색부가 장애물을 검출한 경우 전방 미주시 운전 경보를 발령할지의 여부를 판정해서 경보를 발령하는 경보설정부;
    를 포함하고 구성된 것을 특징으로 하는 전방 미주시 운전 검출 경보 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 시선검출부는
    상기 카메라와;
    상기 운전자의 화상데이터에서 상기 운전자의 시선방향을 검출하는 시선검출수단과;
    상기 운전자의 시선방향을 여러 차례 취입하여 운전자의 주시방향을 검출하 는 주시방향 검출수단과;
    상기 주시방향에서 운전자의 유효시야를 판정하는 유효시야 판정수단;
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 전방 미주시 운전 검출 경보 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 장애물 탐색부는
    상기 레이더와;
    상기 유효시야에서 운전자가 주시하지 않는 방향을 판정하여 그 방향을 상기 레이더 탐색방향으로 설정하는 탐색방향 설정수단과;
    장애물을 검출한 경우 상기 장애물의 방향과 거리, 및 상기 장애물과 차량 쌍방의 속도와 이동방향으로부터 상기 차량과 장애물의 상대속도를 산출하고 상기 차량과 장애물의 거리 및 상기 상대속도로부터 상기 장애물이 차량에 도달하는 추정도달시간을 산출하여 출력하는 장애물 검출수단;
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 전방 미주시 운전 검출 경보 시스템.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 경보설정부는
    상기 장애물 탐색부가 장애물을 검출한 경우에 상기 시선검출부에 설치된 주 시방향 이력작성수단에서 작성된 주시방향 시간이력을 참조하여 운전자가 상기 장애물을 주시한 이력이 없을 경우는 장애물을 검출한 시간부터, 상기 이력이 있는 경우는 전회 장애물을 주시한 시간부터의 경과시간을 산출하여 전방 미주시 운전시간으로 하고, 상기 전방 미주시 운전시간과 상기 추정도달시간과 상기 장애물의 방향과 거리, 및 상기 장애물과 차량 쌍방의 속도 및 이동방향으로 이루어지는 데이터 중 둘 이상을 미리 입력된 전방 미주시 운전 판정프로그램에 입력하여 연산하여, 상기 전방 미주시 운전 경보를 발령할지의 여부를 결정하는 경보판정수단과;
    전방 미주시 운전 경보의 발령형식을 설정하여 출력하는 경보설정수단과;
    상기 경보설정수단이 설정한 경고방향에 따라 경보를 발령하는 경보장치;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 전방 미주시 운전 검출 경보 시스템.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 경보설정수단은 상기 경보판정수단이 상기 전방 미주시 운전 경보를 발령한다고 결정한 경우 상기 전방 미주시 운전시간과 상기 추정도달시간과 상기 장애물의 방향과 거리, 및 상기 장애물과 차량 쌍방의 속도 및 이동방향으로 이루어지는 데이터 중 둘 이상을 사용하여 상기 전방 미주시 운전 판정프로그램에 의해 상기 장애물의 위험도를 산출한 뒤 상기 위험도에 대응하여 상기 전방 미주시 운전 경보의 발령형식을 설정하여 출력하는 것을 특징으로 하는 전방 미주시 운전 검출 경보 시스템.
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