JP6914827B2 - 見落し検知装置、見落し検知方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
み)=1.6と求められる。従って、歩行者の注視割合は4.4/(4.4+1.6)×100=73.3%、先行車の注視割合は1.6/(4.4+1.6)×100=26.7%となる。
10 周辺監視センサ
11 車外カメラ
12 レーダー
13 車内カメラ
14 リスクレベル計算部
15 注視割合計算部
16 見落し検知部
17 視線誘導部
18 減速指示部
20 運転制御部
30 インスツルメントパネル
31 線状発光領域
32 発光ポイント
Claims (8)
- 車両の周辺状況を監視する周辺監視センサと、
運転者を撮影するカメラと、
前記周辺監視センサにて監視して得られた周辺状況のデータに基づいて、車両から見た方向別のリスクレベルを求めるリスクレベル計算部と、
前記カメラにて撮影した映像に基づいて所定時間内に運転者が注視した対象を検出すると共にその注視時間を計算し、前記運転者が注視した対象の存在する方向を特定することで前記方向別の注視割合を検出する注視割合計算部と、
前記方向別のリスクレベルと前記注視割合計算部にて求めた前記注視割合とに基づいてリスク見落しの可能性を計算し、いずれかの方向においてリスク見落しの可能性が所定の閾値以上である場合にリスクの見落しを検知する見落し検知部と、
を備える見落し検知装置。 - 前記リスクレベル計算部は、前記方向別のリスクレベルとして、自車線、及び自車線の左右にある車線または歩道のそれぞれのリスクレベルを計算する請求項1に記載の見落し検知装置。
- 前記注視割合計算部は、運転者が注視している対象を特定できないときは、運転者の顔向き及び視線の一方又は両方に基づいて、自車線、及び自車線の左右にある車線または歩道のいずれを注視しているかを検出すると共にその注視時間を計算し、前記注視割合を検出する請求項2に記載の見落し検知装置。
- 前記リスクレベル計算部は、前記周辺監視センサにより得られた周辺状況のデータに基づいてリスクレベルを評価できないときは、その方向のリスクレベルを最大に設定する請求項1乃至3のいずれかに記載の見落し検知装置。
- 前記見落し検知部にてリスクの見落しが検知された場合に、リスク見落しの可能性が所定の閾値以上となった方向へ運転者の視線を誘導する視線誘導部を備える請求項1乃至4のいずれかに記載の見落し検知装置。
- 前記見落し検知部にて、リスクの見落しが検知された場合に、車両に対して減速の指示を出力する減速指示部を備える請求項1乃至4のいずれかに記載の見落し検知装置。
- 周辺監視センサによって車両の周辺状況を監視するステップと、
カメラによって運転者を撮影するステップと、
前記周辺監視センサにて監視して得られた周辺状況のデータに基づいて、車両から見た方向別のリスクレベルを求めるステップと、
前記カメラにて撮影された映像に基づいて、所定時間内に運転者が注視した対象を検出すると共にその注視時間を計算し、前記運転者が注視した対象の存在する方向を特定することで前記方向別の注視割合を検出するステップと、
前記方向別のリスクレベルと前記注視割合とに基づいてリスク見落しの可能性を計算し、いずれかの方向においてリスク見落しの可能性が所定の閾値以上である場合にリスクの見落しを検知するステップと、
を備える見落し検知方法。 - 運転者が車両周辺のリスクを見落としていないか検知するためのプログラムであって、コンピュータに、
周辺監視センサにて監視して得られた車両の周辺状況のデータを受信するステップと、
カメラにて運転者を撮影した映像データを受信するステップと、
前記周辺監視センサから受信した周辺状況のデータに基づいて、車両から見た方向別のリスクレベルを求めるステップと、
前記カメラから受信した映像データに基づいて、所定時間内に運転者が注視した対象を検出すると共にその注視時間を計算し、前記運転者が注視した対象の存在する方向を特定することで前記方向別の注視割合を検出するステップと、
前記方向別のリスクレベルと前記注視割合とに基づいてリスク見落しの可能性を計算し、いずれかの方向においてリスク見落しの可能性が所定の閾値以上である場合にリスクの見落しを検知するステップと、
を実行させるプログラム。
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