JPH06246238A - パーツフィーダ - Google Patents
パーツフィーダInfo
- Publication number
- JPH06246238A JPH06246238A JP3785393A JP3785393A JPH06246238A JP H06246238 A JPH06246238 A JP H06246238A JP 3785393 A JP3785393 A JP 3785393A JP 3785393 A JP3785393 A JP 3785393A JP H06246238 A JPH06246238 A JP H06246238A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parts
- component
- ball
- gas
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 部品の選別能力が高いパーツフィーダを提供
する。 【構成】 ＣＣＤカメラ６の上流側に空気噴出口８を設
ける。コンピュータ（図示せず）は、ＣＣＤカメラ６で
撮像した画像から先行する部品ｍ１に後続する部品ｍ２
が密着して搬送されてきたことを検出すると、空気噴出
口８から所定圧力の空気Ａを噴出させ、後続する部品ｍ
２をボール２の内側方向へ少し移動させる。
する。 【構成】 ＣＣＤカメラ６の上流側に空気噴出口８を設
ける。コンピュータ（図示せず）は、ＣＣＤカメラ６で
撮像した画像から先行する部品ｍ１に後続する部品ｍ２
が密着して搬送されてきたことを検出すると、空気噴出
口８から所定圧力の空気Ａを噴出させ、後続する部品ｍ
２をボール２の内側方向へ少し移動させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はパーツフィーダに関
し、特に、振動を与えながら部品を搬送し、搬送される
部品を撮像して、その姿勢、形状および寸法を判別し、
所望の部品を供給するパーツフィーダに関する。
し、特に、振動を与えながら部品を搬送し、搬送される
部品を撮像して、その姿勢、形状および寸法を判別し、
所望の部品を供給するパーツフィーダに関する。
【０００２】
【従来の技術】図３（ａ）は振動を与えることによって
部品を搬送する従来のパーツフィーダ３１の平面図、図
３（ｂ）は図３（ａ）のＺ−Ｚ線断面図である。図３に
おいて、パーツフィーダ３１には、ボール３２が設けら
れており、ボール３２の内周壁３２ａには螺旋状の部品
移送用のトラック３３（移送路）が形成されている。ト
ラック３３の所定の範囲は透明板（または半透明板）３
４で形成されており、この透明板３４の上方には撮像装
置（以下、ＣＣＤカメラ）３５が設けられている。透明
板３４を挟んでＣＣＤカメラ３５の下方には光源３６が
設けられ、この光源３６からの光が部品ｍに照射され、
その影がＣＣＤカメラ３５によって撮像される。また、
ＣＣＤカメラ３５の下流側には空気噴出装置３７が設け
られている。
部品を搬送する従来のパーツフィーダ３１の平面図、図
３（ｂ）は図３（ａ）のＺ−Ｚ線断面図である。図３に
おいて、パーツフィーダ３１には、ボール３２が設けら
れており、ボール３２の内周壁３２ａには螺旋状の部品
移送用のトラック３３（移送路）が形成されている。ト
ラック３３の所定の範囲は透明板（または半透明板）３
４で形成されており、この透明板３４の上方には撮像装
置（以下、ＣＣＤカメラ）３５が設けられている。透明
板３４を挟んでＣＣＤカメラ３５の下方には光源３６が
設けられ、この光源３６からの光が部品ｍに照射され、
その影がＣＣＤカメラ３５によって撮像される。また、
ＣＣＤカメラ３５の下流側には空気噴出装置３７が設け
られている。
【０００３】しかして、ボール３２の底に部品ｍを投入
し、ボール３２に回転および上下方向の振動を与える
と、部品ｍは遠心力などの力を受け、ボール３２の内周
壁３２ａに沿ってトラック３３を徐々に上昇し、ＣＣＤ
カメラ３５の下方を通過する際に撮像される。ＣＣＤカ
メラ３５によって撮像された画像は図示しないコンピュ
ータによって処理され、所望の部品ｍでないと判別され
ると、その部品ｍは空気噴出装置３７からの圧縮空気に
よってボール３２内へと吹き飛ばされる。したがって、
部品供給部３８には所望の部品ｍだけが供給される。
し、ボール３２に回転および上下方向の振動を与える
と、部品ｍは遠心力などの力を受け、ボール３２の内周
壁３２ａに沿ってトラック３３を徐々に上昇し、ＣＣＤ
カメラ３５の下方を通過する際に撮像される。ＣＣＤカ
メラ３５によって撮像された画像は図示しないコンピュ
ータによって処理され、所望の部品ｍでないと判別され
ると、その部品ｍは空気噴出装置３７からの圧縮空気に
よってボール３２内へと吹き飛ばされる。したがって、
部品供給部３８には所望の部品ｍだけが供給される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うなパーツフィーダ３１にあっては、図３（ｂ）に示す
ように、複数個の部品ｍが互いに密着して撮像位置に到
達した場合、コンピュータは、ティーチングされた形状
と異なるまたは前後の区別がつかないという理由で所望
の部品ｍをも含む複数個の部品ｍをすべて排除してしま
う。したがって、従来のパーツフィーダ３１は部品ｍの
選別能力が低かった。
うなパーツフィーダ３１にあっては、図３（ｂ）に示す
ように、複数個の部品ｍが互いに密着して撮像位置に到
達した場合、コンピュータは、ティーチングされた形状
と異なるまたは前後の区別がつかないという理由で所望
の部品ｍをも含む複数個の部品ｍをすべて排除してしま
う。したがって、従来のパーツフィーダ３１は部品ｍの
選別能力が低かった。
【０００５】それゆえに、この発明の主たる目的は、部
品の選別能力が高いパーツフィーダを提供することであ
る。
品の選別能力が高いパーツフィーダを提供することであ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明は所定の移送路
を振動により部品を搬送し、搬送される部品の画像を撮
像し、その撮像出力に基づいて前記部品の姿勢、形状お
よび寸法を判別し、所望の部品を供給するパーツフィー
ダにおいて、前記部品が撮像される位置の手前で部品を
搬送方向と直交する方向へ移動させるための気体噴出口
が設けられているように構成される。
を振動により部品を搬送し、搬送される部品の画像を撮
像し、その撮像出力に基づいて前記部品の姿勢、形状お
よび寸法を判別し、所望の部品を供給するパーツフィー
ダにおいて、前記部品が撮像される位置の手前で部品を
搬送方向と直交する方向へ移動させるための気体噴出口
が設けられているように構成される。
【０００７】
【作用】この発明に係るパーツフィーダにあっては、部
品が撮像される位置の手前で部品を搬送方向と直交する
方向へ移動させるための気体噴出口が設けられているの
で、たとえ複数の部品が一列に並んで密着して搬送され
てきた場合でも、気体噴出口から気体を噴出して各部品
を適当に移動させることにより、部品の列を乱して部品
間の境界を顕在化させることができる。したがって、部
品列の画像を処理する際に部品間の境界を容易に認識す
ることができ、各部品の姿勢などを容易かつ確実に判別
することができる。よって、部品の選別能力が従来より
大幅に向上する。
品が撮像される位置の手前で部品を搬送方向と直交する
方向へ移動させるための気体噴出口が設けられているの
で、たとえ複数の部品が一列に並んで密着して搬送され
てきた場合でも、気体噴出口から気体を噴出して各部品
を適当に移動させることにより、部品の列を乱して部品
間の境界を顕在化させることができる。したがって、部
品列の画像を処理する際に部品間の境界を容易に認識す
ることができ、各部品の姿勢などを容易かつ確実に判別
することができる。よって、部品の選別能力が従来より
大幅に向上する。
【０００８】
【実施例】図１（ａ）はこの発明の一実施例のパーツフ
ィーダ１を示す一部破断した斜視図、図１（ｂ）は図１
（ａ）のＸ部拡大図である。図１において、パーツフィ
ーダ１には、ボール２が設けられており、ボール２の底
壁部には、図示しないが可動コアや電磁石などが配置さ
れている。これらの作用によってボール２に振動が与え
られる。ボール２の内周壁２ａには螺旋状の部品移送用
のトラック３が形成され、その排出端部は直線的なトラ
ック５になっていて、ここから次の工程へ部品ｍが供給
される。また、トラック３の所定の範囲およびその部分
と密着する部分から外縁にかけてボール２は透明板（ま
たは半透明板）４で形成されている。その透明板４の上
方にはＣＣＤカメラ６が設けられており、透明板４を挟
んでＣＣＤカメラ６の下方には光源７が設けられてい
る。
ィーダ１を示す一部破断した斜視図、図１（ｂ）は図１
（ａ）のＸ部拡大図である。図１において、パーツフィ
ーダ１には、ボール２が設けられており、ボール２の底
壁部には、図示しないが可動コアや電磁石などが配置さ
れている。これらの作用によってボール２に振動が与え
られる。ボール２の内周壁２ａには螺旋状の部品移送用
のトラック３が形成され、その排出端部は直線的なトラ
ック５になっていて、ここから次の工程へ部品ｍが供給
される。また、トラック３の所定の範囲およびその部分
と密着する部分から外縁にかけてボール２は透明板（ま
たは半透明板）４で形成されている。その透明板４の上
方にはＣＣＤカメラ６が設けられており、透明板４を挟
んでＣＣＤカメラ６の下方には光源７が設けられてい
る。
【０００９】ＣＣＤカメラ６の上流側においてボール２
の内周壁２ａの部品ｍと接触する部分には、部品ｍに空
気を噴出してその圧力により部品ｍをボール２の内側方
向へ少しだけ移動させるための第１の空気噴出口８が開
口されている。また、ＣＣＤカメラ６の下流側におい
て、ボール２の内周壁２ａの部品ｍと接触する部分に
は、所望の姿勢でない部品ｍをボール２内へ吹き飛ばす
ための第２の空気噴出口１０が開口されている。空気噴
出口８，１０には、たとえばボール２の外周壁に固定さ
れた第１および第２の空気噴出装置９，１１のノズルが
挿入されている。
の内周壁２ａの部品ｍと接触する部分には、部品ｍに空
気を噴出してその圧力により部品ｍをボール２の内側方
向へ少しだけ移動させるための第１の空気噴出口８が開
口されている。また、ＣＣＤカメラ６の下流側におい
て、ボール２の内周壁２ａの部品ｍと接触する部分に
は、所望の姿勢でない部品ｍをボール２内へ吹き飛ばす
ための第２の空気噴出口１０が開口されている。空気噴
出口８，１０には、たとえばボール２の外周壁に固定さ
れた第１および第２の空気噴出装置９，１１のノズルが
挿入されている。
【００１０】しかして、ボール２の底に多数の部品ｍを
投入し、ボール２を回転および上下方向に振動させる
と、部品ｍは遠心力などの力を受け、ボール２の内周壁
２ａに沿ってトラックを徐々に上昇する。図示しないコ
ンピュータは、たとえばＣＣＤカメラ６で撮像した画像
により、図２（ａ）に示すように、先行する部品ｍ１に
後続する部品ｍ２が密着して搬送されてきたことを検出
すると、図２（ｂ）に示すように、第１の空気噴出装置
９をオンして所定圧力の空気Ａを空気噴出口８から噴出
し、後続する部品ｍ２をボール２の内側方向へ少し移動
させて部品ｍ１と部品ｍ２に境界を顕在化させる。これ
により、コンピュータは、部品ｍ１と部品ｍ２の境界を
容易に認識することができ、部品ｍ１の姿勢、形状およ
び寸法を容易に判別することができる。
投入し、ボール２を回転および上下方向に振動させる
と、部品ｍは遠心力などの力を受け、ボール２の内周壁
２ａに沿ってトラックを徐々に上昇する。図示しないコ
ンピュータは、たとえばＣＣＤカメラ６で撮像した画像
により、図２（ａ）に示すように、先行する部品ｍ１に
後続する部品ｍ２が密着して搬送されてきたことを検出
すると、図２（ｂ）に示すように、第１の空気噴出装置
９をオンして所定圧力の空気Ａを空気噴出口８から噴出
し、後続する部品ｍ２をボール２の内側方向へ少し移動
させて部品ｍ１と部品ｍ２に境界を顕在化させる。これ
により、コンピュータは、部品ｍ１と部品ｍ２の境界を
容易に認識することができ、部品ｍ１の姿勢、形状およ
び寸法を容易に判別することができる。
【００１１】この後、部品列ｍ１，ｍ２，ｍ３，ｍ4 ，
・・・が搬送されて、図２（ｃ）に示すように、部品ｍ
２にさらに後続する部品ｍ３が部品ｍ２に密着して透明
板４に侵入すると、コンピュータはこれを検知し、図２
（ｄ）に示すように、第１の空気噴出装置９をオンして
後続する部品ｍ３をボール２の内側方向へ少し移動させ
る。このとき、部品ｍ２はボール２の振動に伴う遠心力
を受けて若干ボール２の内周壁２ａに近づいており、部
品ｍ２とボールの内周壁２ａとの間の距離ｄ2は部品ｍ
３とボールの内周壁２ａとの間の距離ｄ3 よりも若干小
さくなっている。したがって、コンピュータは、部品ｍ
２と部品ｍ１の境界はもちろんのこと部品ｍ２と部品ｍ
３の境界も容易に認識することができ、部品ｍ２の姿勢
などを容易に判別することができる。
・・・が搬送されて、図２（ｃ）に示すように、部品ｍ
２にさらに後続する部品ｍ３が部品ｍ２に密着して透明
板４に侵入すると、コンピュータはこれを検知し、図２
（ｄ）に示すように、第１の空気噴出装置９をオンして
後続する部品ｍ３をボール２の内側方向へ少し移動させ
る。このとき、部品ｍ２はボール２の振動に伴う遠心力
を受けて若干ボール２の内周壁２ａに近づいており、部
品ｍ２とボールの内周壁２ａとの間の距離ｄ2は部品ｍ
３とボールの内周壁２ａとの間の距離ｄ3 よりも若干小
さくなっている。したがって、コンピュータは、部品ｍ
２と部品ｍ１の境界はもちろんのこと部品ｍ２と部品ｍ
３の境界も容易に認識することができ、部品ｍ２の姿勢
などを容易に判別することができる。
【００１２】コンピュータは、部品ｍが所望の姿勢など
でないと判別すると、所定のタイミングで第２の空気噴
出装置１１をオンし、第２の空気噴出口１０から圧縮空
気を噴出し、その部品ｍをボール２内へ吹き飛ばす。ボ
ール２の底に落ちた部品ｍは振動により再びトラック３
を上昇する。
でないと判別すると、所定のタイミングで第２の空気噴
出装置１１をオンし、第２の空気噴出口１０から圧縮空
気を噴出し、その部品ｍをボール２内へ吹き飛ばす。ボ
ール２の底に落ちた部品ｍは振動により再びトラック３
を上昇する。
【００１３】なお、この実施例においては、空気噴出装
置９によって噴出口８に空気を供給したが、これに限る
ものではなく、ガスボンベに収容した適当なガス（たと
えば、窒素やアルゴン。空気でもよい。）を圧力調節器
で調圧して噴出口８に供給してもよい。この場合、ガス
配管に設けた電磁バルブをオンオフすることによって噴
出口８からガスを噴出させ、あるいはガスを止めるとよ
い。
置９によって噴出口８に空気を供給したが、これに限る
ものではなく、ガスボンベに収容した適当なガス（たと
えば、窒素やアルゴン。空気でもよい。）を圧力調節器
で調圧して噴出口８に供給してもよい。この場合、ガス
配管に設けた電磁バルブをオンオフすることによって噴
出口８からガスを噴出させ、あるいはガスを止めるとよ
い。
【００１４】また、必ずしも透明板４を設ける必要はな
い。但し、その場合は、ＣＣＤカメラ６側にたとえば反
射鏡付の光源を設け、ＣＣＤカメラ６の光軸と略平行な
光を部品ｍに照射する必要がある。
い。但し、その場合は、ＣＣＤカメラ６側にたとえば反
射鏡付の光源を設け、ＣＣＤカメラ６の光軸と略平行な
光を部品ｍに照射する必要がある。
【００１５】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、部品
が撮像される位置の手前で部品を搬送方向と直交する方
向に移動させるための気体噴出口が設けられているの
で、たとえ複数の部品が一列に並んで密着して搬送され
てきた場合でも、気体噴出口から気体を噴出して各部品
を適当に移動させることにより、部品の列を乱して部品
間の境界を顕在化させることができる。したがって、部
品列の画像を処理する際に部品間の境界を容易に認識す
ることができ、各部品の姿勢などを容易かつ確実に判別
することができる。よって、密着して搬送されてきた部
品をすべて排除していた従来に比べ、部品の選別能力が
大幅に向上する。
が撮像される位置の手前で部品を搬送方向と直交する方
向に移動させるための気体噴出口が設けられているの
で、たとえ複数の部品が一列に並んで密着して搬送され
てきた場合でも、気体噴出口から気体を噴出して各部品
を適当に移動させることにより、部品の列を乱して部品
間の境界を顕在化させることができる。したがって、部
品列の画像を処理する際に部品間の境界を容易に認識す
ることができ、各部品の姿勢などを容易かつ確実に判別
することができる。よって、密着して搬送されてきた部
品をすべて排除していた従来に比べ、部品の選別能力が
大幅に向上する。
【図１】（ａ）はこの発明の一実施例のパーツフィーダ
の一部破断した斜視図、（ｂ）は（ａ）のＸ部拡大図で
ある。
の一部破断した斜視図、（ｂ）は（ａ）のＸ部拡大図で
ある。
【図２】図１に示したパーツフィーダの動作を説明する
ための説明図である。
ための説明図である。
【図３】（ａ）は従来のパーツフィーダの平面図、
（ｂ）は（ａ）のＺ−Ｚ線断面図である。
（ｂ）は（ａ）のＺ−Ｚ線断面図である。
１ パーツフィーダ ２ ボール ３，５ トラック（移送路） ４ 透明板（または半透明板） ６ ＣＣＤカメラ ８ 空気噴出口 Ａ 空気 ｍ，ｍ1 ，ｍ２，ｍ３，ｍ４ 部品
Claims (1)
- 【請求項１】 所定の移送路を振動により部品を搬送
し、搬送される部品の画像を撮像し、その撮像出力に基
づいて前記部品の姿勢、形状および寸法を判別し、所望
の部品を供給するパーツフィーダにおいて、 前記部品が撮像される位置の手前で部品を搬送方向と直
交する方向へ移動させるための気体噴出口が設けられて
いることを特徴とする、パーツフィーダ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3785393A JPH06246238A (ja) | 1993-02-26 | 1993-02-26 | パーツフィーダ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3785393A JPH06246238A (ja) | 1993-02-26 | 1993-02-26 | パーツフィーダ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06246238A true JPH06246238A (ja) | 1994-09-06 |
Family
ID=12509106
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3785393A Withdrawn JPH06246238A (ja) | 1993-02-26 | 1993-02-26 | パーツフィーダ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06246238A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102848106A (zh) * | 2012-08-30 | 2013-01-02 | 苏州通锦精密工业有限公司 | 自动焊接装置 |
| KR20200088761A (ko) * | 2019-01-15 | 2020-07-23 | 가부시기가이샤 다이신 | 반송관리 시스템 및 반송장치 |
-
1993
- 1993-02-26 JP JP3785393A patent/JPH06246238A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102848106A (zh) * | 2012-08-30 | 2013-01-02 | 苏州通锦精密工业有限公司 | 自动焊接装置 |
| KR20200088761A (ko) * | 2019-01-15 | 2020-07-23 | 가부시기가이샤 다이신 | 반송관리 시스템 및 반송장치 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000509 |