JPH06242828A - 移動ロボット - Google Patents
移動ロボットInfo
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- JPH06242828A JPH06242828A JP5266808A JP26680893A JPH06242828A JP H06242828 A JPH06242828 A JP H06242828A JP 5266808 A JP5266808 A JP 5266808A JP 26680893 A JP26680893 A JP 26680893A JP H06242828 A JPH06242828 A JP H06242828A
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/021—Optical sensing devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/005—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators using batteries, e.g. as a back-up power source
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 移動経路中の障害物を正確に感知して、当障
害物との衝突を防止して、その経済的損失を減少させ、
安全な使用を保証する移動ロボットを提供する。 【構成】 マイクロコンピュータ１３から動作信号を受
けると共に、発振回路７から発振周波信号を受けて移動
ロボットの周囲に赤外線を放射する赤外線送信手段２
５，２７と、前記赤外線送信手段から放射された赤外線
の反射波を受信する赤外線受信手段５９，６５と、移動
ロボットの周囲の照度を感知する照度感知手段４３と、
前記照度感知手段から照度感知信号を受けて、前記赤外
線受信手段の感度を制御する感度制御手段４９，５１
と、前記赤外線受信手段により受信された信号を受け
て、前記マイクロコンピュータに伝達する赤外線信号伝
達回路６７と、前記マイクロコンピュータから駆動制御
信号を受けて、前記移動ロボットが障害物を避けて行く
ように車輪を駆動する車輪駆動手段１９とを備える。
害物との衝突を防止して、その経済的損失を減少させ、
安全な使用を保証する移動ロボットを提供する。 【構成】 マイクロコンピュータ１３から動作信号を受
けると共に、発振回路７から発振周波信号を受けて移動
ロボットの周囲に赤外線を放射する赤外線送信手段２
５，２７と、前記赤外線送信手段から放射された赤外線
の反射波を受信する赤外線受信手段５９，６５と、移動
ロボットの周囲の照度を感知する照度感知手段４３と、
前記照度感知手段から照度感知信号を受けて、前記赤外
線受信手段の感度を制御する感度制御手段４９，５１
と、前記赤外線受信手段により受信された信号を受け
て、前記マイクロコンピュータに伝達する赤外線信号伝
達回路６７と、前記マイクロコンピュータから駆動制御
信号を受けて、前記移動ロボットが障害物を避けて行く
ように車輪を駆動する車輪駆動手段１９とを備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は移動ロボットに関し、特
に、障害物を感知するための赤外線受信手段の感度を制
御できる移動ロボットに関するものである。
に、障害物を感知するための赤外線受信手段の感度を制
御できる移動ロボットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】移動ロボットは、住居やその他の警備を
要する処に設置されて、ユーザの操作命令を受けて所定
区域を移動しながら、侵入者が現れた場合に侵入者から
反射される固有周波数の熱赤外線を感知して、警報を発
するようになっている。このような移動ロボットには、
熱赤外線を感知する熱赤外線感知センサの他に、ロボッ
トの走行中に走行経路上に位置する障害物を避けてゆく
ために、障害物を感知する多数の超音波センサが設置さ
れている。
要する処に設置されて、ユーザの操作命令を受けて所定
区域を移動しながら、侵入者が現れた場合に侵入者から
反射される固有周波数の熱赤外線を感知して、警報を発
するようになっている。このような移動ロボットには、
熱赤外線を感知する熱赤外線感知センサの他に、ロボッ
トの走行中に走行経路上に位置する障害物を避けてゆく
ために、障害物を感知する多数の超音波センサが設置さ
れている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来の移動
ロボットは、一定地域を巡回しながら警戒をしている内
に、その移動経路上にある家具や設置物等を感知でき
ず、その物品等に衝突することがたびたびあった。つま
り、従来の超音波センサは、その反射誤差が大きいため
移動経路上にあるものを正確に感知できず、例えば、花
瓶等に衝突した場合は花瓶が倒れて割れるし、その他の
注意を要する物体に衝突した場合には安全事故が起こ
り、経済的損失が大きく作業安定性の上でも問題点が多
かった。
ロボットは、一定地域を巡回しながら警戒をしている内
に、その移動経路上にある家具や設置物等を感知でき
ず、その物品等に衝突することがたびたびあった。つま
り、従来の超音波センサは、その反射誤差が大きいため
移動経路上にあるものを正確に感知できず、例えば、花
瓶等に衝突した場合は花瓶が倒れて割れるし、その他の
注意を要する物体に衝突した場合には安全事故が起こ
り、経済的損失が大きく作業安定性の上でも問題点が多
かった。
【０００４】本発明は、前記のごとき問題点の解決のた
めなされたものであって、本発明の目的は、移動経路中
の障害物を正確に感知して、使用中の経済的損失を減少
させ、安定な使用を保障できる移動ロボットを提供する
ことにある。
めなされたものであって、本発明の目的は、移動経路中
の障害物を正確に感知して、使用中の経済的損失を減少
させ、安定な使用を保障できる移動ロボットを提供する
ことにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明による移動ロボットは、電源手段から直流電
源を受けて発振する発振回路と、前記電源手段から直流
電源を受けて移動ロボットの全体を制御するマイクロコ
ンピュータと、障害物を検出するために、前記マイクロ
コンピュータから動作信号を受けて超音波を放射すると
共に、その反射波を受信する超音波センサと、前記マイ
クロコンピュータから動作信号を受けると共に、前記発
振回路から発振周波信号を受けて移動ロボットの周囲に
赤外線を放射する赤外線送信手段と、前記赤外線送信手
段から放射された赤外線の反射波を受信する赤外線受信
手段と、前記移動ロボットの周囲の照度を感知する照度
感知手段と、前記照度感知手段から照度感知信号を受け
て前記赤外線受信手段の感度を制御する感度制御手段
と、前記赤外線受信手段により受信された信号を受け
て、前記マイクロコンピュータに伝達する赤外線信号伝
達回路と、前記マイクロコンピュータから駆動制御信号
を受けて、前記移動ロボットが障害物を避けてゆくよう
に車輪を駆動する車輪駆動手段とを備えることを特徴と
する。
に、本発明による移動ロボットは、電源手段から直流電
源を受けて発振する発振回路と、前記電源手段から直流
電源を受けて移動ロボットの全体を制御するマイクロコ
ンピュータと、障害物を検出するために、前記マイクロ
コンピュータから動作信号を受けて超音波を放射すると
共に、その反射波を受信する超音波センサと、前記マイ
クロコンピュータから動作信号を受けると共に、前記発
振回路から発振周波信号を受けて移動ロボットの周囲に
赤外線を放射する赤外線送信手段と、前記赤外線送信手
段から放射された赤外線の反射波を受信する赤外線受信
手段と、前記移動ロボットの周囲の照度を感知する照度
感知手段と、前記照度感知手段から照度感知信号を受け
て前記赤外線受信手段の感度を制御する感度制御手段
と、前記赤外線受信手段により受信された信号を受け
て、前記マイクロコンピュータに伝達する赤外線信号伝
達回路と、前記マイクロコンピュータから駆動制御信号
を受けて、前記移動ロボットが障害物を避けてゆくよう
に車輪を駆動する車輪駆動手段とを備えることを特徴と
する。
【０００６】
【実施例】以下、本発明による一実施例を添付図面に沿
って詳述する。
って詳述する。
【０００７】図１，図２に示す如く、電源手段は、バッ
テリ３とこのバッテリ３に連結されてユーザ所望の一定
電圧を出力する定電圧手段５とからなる。発振回路７
は、電源手段１から直流電源を受けて発振周波数を出力
するものであり、この発振回路７は２つのＮＡＮＤゲー
ト９，１１と、抵抗Ｒ１と、キャパシタＣ１と、水晶発
振子ＸＴとからなる。前記電源手段１には、これから直
流電源を受けて移動ロボット全体を制御するマイクロコ
ンピュータ１３が接続されている。マイクロコンピュー
タ１３には、ユーザから動作命令が入力され、その動作
命令をマイクロコンピュータ１３に出力するキー入力手
段１５が接続されている。
テリ３とこのバッテリ３に連結されてユーザ所望の一定
電圧を出力する定電圧手段５とからなる。発振回路７
は、電源手段１から直流電源を受けて発振周波数を出力
するものであり、この発振回路７は２つのＮＡＮＤゲー
ト９，１１と、抵抗Ｒ１と、キャパシタＣ１と、水晶発
振子ＸＴとからなる。前記電源手段１には、これから直
流電源を受けて移動ロボット全体を制御するマイクロコ
ンピュータ１３が接続されている。マイクロコンピュー
タ１３には、ユーザから動作命令が入力され、その動作
命令をマイクロコンピュータ１３に出力するキー入力手
段１５が接続されている。
【０００８】前記マイクロコンピュータ１３のインタフ
ェイスＩＴ1 には、障害物の検出のため、マイクロコン
ピュータ１３から動作信号を受けて超音波を放射すると
共に、その反射波を受信する超音波センサ２１が接続さ
れている。また、マイクロコンピュータ１３の出力端子
０１，０２には、マイクロコンピュータ１３から動作信
号を受けると共に、発振回路７からの発振周波数信号を
受けて移動ロボットの周囲に赤外線を放射する第１赤外
線送信手段２５と第２赤外線送信手段２７とが夫々接続
されている。
ェイスＩＴ1 には、障害物の検出のため、マイクロコン
ピュータ１３から動作信号を受けて超音波を放射すると
共に、その反射波を受信する超音波センサ２１が接続さ
れている。また、マイクロコンピュータ１３の出力端子
０１，０２には、マイクロコンピュータ１３から動作信
号を受けると共に、発振回路７からの発振周波数信号を
受けて移動ロボットの周囲に赤外線を放射する第１赤外
線送信手段２５と第２赤外線送信手段２７とが夫々接続
されている。
【０００９】前記第１，２赤外線送信手段２５，２７の
周囲には、これから放射され後述する障害物から反射さ
れた反射波を受信する第１，２赤外線受信手段５９，６
５が配置されている。
周囲には、これから放射され後述する障害物から反射さ
れた反射波を受信する第１，２赤外線受信手段５９，６
５が配置されている。
【００１０】移動ロボットには、その周囲の照度を感知
する照度感知手段４３が設置されている。照度感知手段
４３には、照度感知信号を受けて第１，２赤外線受信手
段５９，６５の感度を制御する第１，２感度制御手段４
９，５１が接続されている。第１，２赤外線受信手段５
９，６５には、赤外線受信信号をマイクロコンピュータ
１３に伝達する赤外線受信信号伝達回路６７が接続され
ている。
する照度感知手段４３が設置されている。照度感知手段
４３には、照度感知信号を受けて第１，２赤外線受信手
段５９，６５の感度を制御する第１，２感度制御手段４
９，５１が接続されている。第１，２赤外線受信手段５
９，６５には、赤外線受信信号をマイクロコンピュータ
１３に伝達する赤外線受信信号伝達回路６７が接続され
ている。
【００１１】さらに、マイクロコンピュータ１３には、
出力端子０３から駆動制御信号を受けて、移動ロボット
が後述する障害物を避けてゆくように車輪２０を駆動す
る車輪駆動手段１９が接続されている。
出力端子０３から駆動制御信号を受けて、移動ロボット
が後述する障害物を避けてゆくように車輪２０を駆動す
る車輪駆動手段１９が接続されている。
【００１２】一方、移動ロボットの上方へ赤外線を送信
する第１赤外線送信手段２５は、ＮＡＮＤゲート２９
と、ＮＡＮＤゲート２９の出力端にベース端が連結され
たトランジスタＴＲ１と、トランジスタＴＲ１のコレク
タ端にベース端が連結されたトランジスタＴＲ２と、ト
ランジスタＴＲ２のコレクタ端に直列に設置された赤外
線発光ダイオード３１，３３とからなる。
する第１赤外線送信手段２５は、ＮＡＮＤゲート２９
と、ＮＡＮＤゲート２９の出力端にベース端が連結され
たトランジスタＴＲ１と、トランジスタＴＲ１のコレク
タ端にベース端が連結されたトランジスタＴＲ２と、ト
ランジスタＴＲ２のコレクタ端に直列に設置された赤外
線発光ダイオード３１，３３とからなる。
【００１３】また、移動ロボットの前方へ赤外線を送信
する第１赤外線送信手段２７は、ＮＡＮＤゲート３５
と、ＮＡＮＤゲート３５の出力端にベース端が連結され
たトランジスタＴＲ３と、トランジスタＴＲ３のコレク
タ端にベース端が連結されたトランジスタＴＲ４と、ト
ランジスタＴＲ４のコレクタ端に直列に設置された赤外
線発光ダイオード３７，３９とからなる。
する第１赤外線送信手段２７は、ＮＡＮＤゲート３５
と、ＮＡＮＤゲート３５の出力端にベース端が連結され
たトランジスタＴＲ３と、トランジスタＴＲ３のコレク
タ端にベース端が連結されたトランジスタＴＲ４と、ト
ランジスタＴＲ４のコレクタ端に直列に設置された赤外
線発光ダイオード３７，３９とからなる。
【００１４】第１赤外線受信手段５９は、第１赤外線送
信手段２５から送信されて障害物から反射された赤外線
を受信する赤外線受光ダイオード６１と、この赤外線受
光ダイオード６１から出力される赤外線受信信号を受け
て、前記第１感度制御手段４９から受信される感度制御
信号により、前記赤外線受信信号を所定の増幅度で増幅
して出力する前置増幅器６３と、該前置増幅器６３の動
作を安定させるキャパシタＣ１，Ｃ３と、前記前置増幅
器６３の受信する赤外線受信信号の中心周波数を決定す
る抵抗Ｒ１９及びキャパシタＣ４と、前記前置増幅器６
３に電源手段１から直流電源を供給すべく、前記抵抗Ｒ
１９及びキャパシタＣ４に接続された抵抗Ｒ２１とから
なる。
信手段２５から送信されて障害物から反射された赤外線
を受信する赤外線受光ダイオード６１と、この赤外線受
光ダイオード６１から出力される赤外線受信信号を受け
て、前記第１感度制御手段４９から受信される感度制御
信号により、前記赤外線受信信号を所定の増幅度で増幅
して出力する前置増幅器６３と、該前置増幅器６３の動
作を安定させるキャパシタＣ１，Ｃ３と、前記前置増幅
器６３の受信する赤外線受信信号の中心周波数を決定す
る抵抗Ｒ１９及びキャパシタＣ４と、前記前置増幅器６
３に電源手段１から直流電源を供給すべく、前記抵抗Ｒ
１９及びキャパシタＣ４に接続された抵抗Ｒ２１とから
なる。
【００１５】第２赤外線受信手段６５は、第２赤外線送
信手段２７から送信され障害物から反射された赤外線を
受信するために、第１赤外線受信手段５９と同一回路に
て構成されている。
信手段２７から送信され障害物から反射された赤外線を
受信するために、第１赤外線受信手段５９と同一回路に
て構成されている。
【００１６】前記照度感知手段４３は、抵抗Ｒ２，Ｒ
３，Ｒ４及びカドミウムセンサ抵抗Ｒcds とからなるブ
リッジ回路４５と、このブリッジ回路４５に連結されて
周囲が暗い場合に高電圧値を出力し、明るい場合には低
電圧値を出力する反転増幅回路４７とからなる。
３，Ｒ４及びカドミウムセンサ抵抗Ｒcds とからなるブ
リッジ回路４５と、このブリッジ回路４５に連結されて
周囲が暗い場合に高電圧値を出力し、明るい場合には低
電圧値を出力する反転増幅回路４７とからなる。
【００１７】前記第１感度制御手段４９は、複数の基準
電圧Ｖref ０〜Ｖref ３を出力する基準電圧出力回路５
３と、前記照度感知手段４３から照度感知信号を受け
て、この照度感知信号と前記複数の基準電圧Ｖref ０〜
Ｖref ３とを比較して、比較信号を出力する比較回路５
５と、前記比較回路５５から出力される比較信号を受け
て、この比較信号に対応する感度制御信号を第１赤外線
受信手段５９に出力する感度制御信号出力回路５７とか
らなる。
電圧Ｖref ０〜Ｖref ３を出力する基準電圧出力回路５
３と、前記照度感知手段４３から照度感知信号を受け
て、この照度感知信号と前記複数の基準電圧Ｖref ０〜
Ｖref ３とを比較して、比較信号を出力する比較回路５
５と、前記比較回路５５から出力される比較信号を受け
て、この比較信号に対応する感度制御信号を第１赤外線
受信手段５９に出力する感度制御信号出力回路５７とか
らなる。
【００１８】前記基準電圧手段回路は、定電圧手段５に
連結されて直流電圧を分圧する抵抗Ｒ５〜Ｒ１２と、こ
の抵抗等により４段階に夫々異なるように設定された基
準電圧Ｖref ０〜Ｖref ０を夫々比較回路５５に伝達す
る演算増幅器ＯＰ１〜ＯＰ４とからなる。さらに、比較
回路５５は、４つの比較器ＯＰ５〜ＯＰ８とからなり、
この比較器ＯＰ５〜ＯＰ８の非反転端子は、基準電圧出
力回路５３の演算増幅器ＯＰ１〜ＯＰ４の出力信号を受
信するために、演算増幅器ＯＰ１〜ＯＰ４の出力端子に
連結され、前記各比較器ＯＰ５〜ＯＰ８の反転端子は、
照度感知手段４３の出力信号を受信するために、反転増
幅回路４７の抵抗Ｒ１３に連結されている。
連結されて直流電圧を分圧する抵抗Ｒ５〜Ｒ１２と、こ
の抵抗等により４段階に夫々異なるように設定された基
準電圧Ｖref ０〜Ｖref ０を夫々比較回路５５に伝達す
る演算増幅器ＯＰ１〜ＯＰ４とからなる。さらに、比較
回路５５は、４つの比較器ＯＰ５〜ＯＰ８とからなり、
この比較器ＯＰ５〜ＯＰ８の非反転端子は、基準電圧出
力回路５３の演算増幅器ＯＰ１〜ＯＰ４の出力信号を受
信するために、演算増幅器ＯＰ１〜ＯＰ４の出力端子に
連結され、前記各比較器ＯＰ５〜ＯＰ８の反転端子は、
照度感知手段４３の出力信号を受信するために、反転増
幅回路４７の抵抗Ｒ１３に連結されている。
【００１９】前記比較回路５５の出力信号を受信する感
度制御信号出力回路５７は、基準となる抵抗値を有する
基準抵抗ＲＳと、比較回路の出力端に連結されて比較回
路５５から出力される比較信号によりオン／オフされる
４つのアナログスイッチＳ１〜Ｓ４と、これに夫々直列
で連結されてアナログスイッチＳ１〜Ｓ４がオンされる
場合に基準抵抗ＲＳと並列で連結される抵抗Ｒ１４〜Ｒ
１７とからなる。
度制御信号出力回路５７は、基準となる抵抗値を有する
基準抵抗ＲＳと、比較回路の出力端に連結されて比較回
路５５から出力される比較信号によりオン／オフされる
４つのアナログスイッチＳ１〜Ｓ４と、これに夫々直列
で連結されてアナログスイッチＳ１〜Ｓ４がオンされる
場合に基準抵抗ＲＳと並列で連結される抵抗Ｒ１４〜Ｒ
１７とからなる。
【００２０】前記第２感度制御手段５１は、照度感知手
段４３から照度感知信号を受けて、第２赤外線受信手段
６５に感度制御信号を出力するために、第１感度制御手
段４９と、同一の回路にて構成されている。
段４３から照度感知信号を受けて、第２赤外線受信手段
６５に感度制御信号を出力するために、第１感度制御手
段４９と、同一の回路にて構成されている。
【００２１】前記赤外線受信信号伝達回路６７は、第
１，２赤外線受信手段５９，６５の出力信号のレベルに
よりオン／オフされ、第１，２赤外線受信手段５９，６
５の出力信号を反転させてマイクロコンピュータに伝達
するトランジスタＴＲ５と、トランジスタＴＲ５の動作
を補助する抵抗Ｒ２３，Ｒ２５とからなる。
１，２赤外線受信手段５９，６５の出力信号のレベルに
よりオン／オフされ、第１，２赤外線受信手段５９，６
５の出力信号を反転させてマイクロコンピュータに伝達
するトランジスタＴＲ５と、トランジスタＴＲ５の動作
を補助する抵抗Ｒ２３，Ｒ２５とからなる。
【００２２】図３Ａ〜図３Ｃに示す如く、超音波センサ
２１は、移動ロボット１７の前方の障害物６９を感知す
べく、バンパー７３の上側に移動ロボット１７の前方に
向けて設置され、第２赤外線送信手段２７と第２赤外線
受信手段６５とは、移動ロボット１７の前方の障害物６
９を感知すべく、バンパー７３内に移動ロボット１７の
前方に向けて配置され、第１赤外線送信手段２５と第１
赤外線受信手段５９とは移動ロボット１７の上側の障害
物７１を感知すべく、バンパー７３内に移動ロボット１
７の上方に向けて配置されている。
２１は、移動ロボット１７の前方の障害物６９を感知す
べく、バンパー７３の上側に移動ロボット１７の前方に
向けて設置され、第２赤外線送信手段２７と第２赤外線
受信手段６５とは、移動ロボット１７の前方の障害物６
９を感知すべく、バンパー７３内に移動ロボット１７の
前方に向けて配置され、第１赤外線送信手段２５と第１
赤外線受信手段５９とは移動ロボット１７の上側の障害
物７１を感知すべく、バンパー７３内に移動ロボット１
７の上方に向けて配置されている。
【００２３】次に、前記の如く構成された本実施例の移
動ロボットの作用効果について述べる。
動ロボットの作用効果について述べる。
【００２４】動作のための初期条件として周囲が暗い状
態であると仮定する。まず、図示のない電源でスイッチ
がオンされると、バッテリ３から定電圧手段５に直流電
源が供給され、定電圧手段５では５Ｖの一定の電圧ＶCC
がマイクロコンピュータ１３の入力端子１１，発振回路
７の電源端子及び照度感知手段４３の電源端子に供給さ
れる。照度感知手段４３に電源が供給されると、移動ロ
ボット１７の周囲が暗いためブリッジ回路４５のＸ点の
電位とＹ点の電位とが同一であり、反転増幅回路４７の
出力端からはＹ点の電位と同一大の電位が第１，２感度
制御手段４９，５１の比較回路５５に出力される。
態であると仮定する。まず、図示のない電源でスイッチ
がオンされると、バッテリ３から定電圧手段５に直流電
源が供給され、定電圧手段５では５Ｖの一定の電圧ＶCC
がマイクロコンピュータ１３の入力端子１１，発振回路
７の電源端子及び照度感知手段４３の電源端子に供給さ
れる。照度感知手段４３に電源が供給されると、移動ロ
ボット１７の周囲が暗いためブリッジ回路４５のＸ点の
電位とＹ点の電位とが同一であり、反転増幅回路４７の
出力端からはＹ点の電位と同一大の電位が第１，２感度
制御手段４９，５１の比較回路５５に出力される。
【００２５】Ｘ点の電位と同一大の電位が第１感度制御
手段４９に入力されると、この電位はＶref ０〜Ｖref
３より大きいため、比較回路５５からはローレベルの信
号が出力され、感度制御信号出力回路５７のアナログス
イッチＳ１〜Ｓ４がオフされ、第１赤外線受信手段５９
の前置増幅器６３の入力端子Ｉ２には基準抵抗ＲＳ値に
相応する感度制御信号が入力される。
手段４９に入力されると、この電位はＶref ０〜Ｖref
３より大きいため、比較回路５５からはローレベルの信
号が出力され、感度制御信号出力回路５７のアナログス
イッチＳ１〜Ｓ４がオフされ、第１赤外線受信手段５９
の前置増幅器６３の入力端子Ｉ２には基準抵抗ＲＳ値に
相応する感度制御信号が入力される。
【００２６】また、前記Ｘ点の電位と同一大の電位が第
２感度制御手段５１に入力されると、この電位も第２感
度制御手段５１に予め設定されている基準電位より大き
いため、上記同様の比較回路５５からはローレベルの信
号が出力され、上記同様の感度制御信号出力回路５７の
アナログスイッチＳ１〜Ｓ４がオフされ、第２赤外線受
信手段６５の上記同様の前置増幅器６３の入力端子１２
には固定抵抗値により感度制御信号が入力される。
２感度制御手段５１に入力されると、この電位も第２感
度制御手段５１に予め設定されている基準電位より大き
いため、上記同様の比較回路５５からはローレベルの信
号が出力され、上記同様の感度制御信号出力回路５７の
アナログスイッチＳ１〜Ｓ４がオフされ、第２赤外線受
信手段６５の上記同様の前置増幅器６３の入力端子１２
には固定抵抗値により感度制御信号が入力される。
【００２７】一方、前記発振回路７のＮＡＮＤゲート９
に直流電圧が供給されると、前記水晶発振子ＸＴに直流
電圧が印加され、ＮＡＮＤゲート１１の出力端子から図
４の（Ａ）の如く３８ＫＨｚの発振信号が出力される。
また、入力端子に電源が供給されると、マイクロコンピ
ュータ１３が動作できる状態になり、次に、キー入力手
段１５にユーザが動作命令を入力すると、キー入力手段
１５は入力端子１２に動作命令信号を出力する。
に直流電圧が供給されると、前記水晶発振子ＸＴに直流
電圧が印加され、ＮＡＮＤゲート１１の出力端子から図
４の（Ａ）の如く３８ＫＨｚの発振信号が出力される。
また、入力端子に電源が供給されると、マイクロコンピ
ュータ１３が動作できる状態になり、次に、キー入力手
段１５にユーザが動作命令を入力すると、キー入力手段
１５は入力端子１２に動作命令信号を出力する。
【００２８】前記キー入力手段１５から入力端子１２に
動作命令信号が入力されると、出力端子０３から車輪駆
動手段１９にハイレベルの駆動制御信号が出力されると
共に、インターフェイス端子ＩＴ1 から超音波センサ２
１に動作信号が出力され、出力端子０１，０２から第
１，２赤外線送信手段２５，２７に交互に動作信号が出
力される。
動作命令信号が入力されると、出力端子０３から車輪駆
動手段１９にハイレベルの駆動制御信号が出力されると
共に、インターフェイス端子ＩＴ1 から超音波センサ２
１に動作信号が出力され、出力端子０１，０２から第
１，２赤外線送信手段２５，２７に交互に動作信号が出
力される。
【００２９】前記車輪駆動手段１９にハイレベルの駆動
制御信号が入力されると、車輪２０が回転して移動ロボ
ット１７が移動する。
制御信号が入力されると、車輪２０が回転して移動ロボ
ット１７が移動する。
【００３０】次に、移動ロボット１００は、マイクロコ
ンピュータ１３に予め設定された作業、例えば侵入者の
監視を行う。この侵入者の監視は、図示のない熱赤外線
監視手段により侵入者の熱赤外線を感知することにより
行われる。
ンピュータ１３に予め設定された作業、例えば侵入者の
監視を行う。この侵入者の監視は、図示のない熱赤外線
監視手段により侵入者の熱赤外線を感知することにより
行われる。
【００３１】一方、インタフェイス端子ＩＴ1 から超音
波送受信手段２１にハイレベルの動作信号が出力される
と、超音波が超音波送受信手段２１から移動ロボット１
７の前方へ放射される。移動ロボット１７の前方に障害
物７１がある場合は超音波センサ２１からインタフェイ
ス端子ＩＴ1 に障害物感知信号が出力され、出力端子０
３から車輪駆動手段１９に駆動制御信号が出力され、障
害物７１に衝突しないように移動ロボット１００の進む
方向が変更される。
波送受信手段２１にハイレベルの動作信号が出力される
と、超音波が超音波送受信手段２１から移動ロボット１
７の前方へ放射される。移動ロボット１７の前方に障害
物７１がある場合は超音波センサ２１からインタフェイ
ス端子ＩＴ1 に障害物感知信号が出力され、出力端子０
３から車輪駆動手段１９に駆動制御信号が出力され、障
害物７１に衝突しないように移動ロボット１００の進む
方向が変更される。
【００３２】マイクロコンピュータ１３の出力端子０
１，０２からは、図４の（Ｂ），（Ｃ）に示す如く、交
互に５００Ｈｚの動作信号が出力されるが、このスイッ
チング周期は１００ｍｓである。
１，０２からは、図４の（Ｂ），（Ｃ）に示す如く、交
互に５００Ｈｚの動作信号が出力されるが、このスイッ
チング周期は１００ｍｓである。
【００３３】前記動作信号（図４の（Ａ），（Ｂ））
は、ＮＡＮＤゲート２９とＮＡＮＤゲート３５との入力
端子にそれぞれ入力される。図４において、図４の
（Ａ）は発振回路７のＮＡＮＤゲート１１の出力端子か
ら出力される発振周波数信号の波形図、図４の（Ｂ）は
出力端子０１から出力される動作信号の波形図、図４の
（Ｃ）は出力端子０２から出力される動作信号の波形
図、図４の（Ｄ）はＮＡＮＤゲート２９の出力端子から
出力される信号の波形図、図４の（Ｅ）はＮＡＮＤゲー
ト５５の出力端子から出力される信号の波形図、図４の
（Ｆ）は前置増幅器６３の出力端子０１から出力される
赤外線受信信号の波形図、図４の（Ｇ）は第２赤外線受
信手段６５から赤外線受信信号伝達回路６７に出力され
る赤外線受信信号の波形図、図４の（Ｈ）は赤外線受信
信号伝達回路６７に図４の（Ｆ）の赤外線受信信号が入
力された場合に、入力端子１３に入力される赤外線受信
信号の波形図、図４の（Ｉ）は赤外線受信信号伝達回路
６７に図４の（Ｇ）の赤外線受信信号が入力された場合
に、入力端子１３に入力される赤外線受信信号の波形図
である。
は、ＮＡＮＤゲート２９とＮＡＮＤゲート３５との入力
端子にそれぞれ入力される。図４において、図４の
（Ａ）は発振回路７のＮＡＮＤゲート１１の出力端子か
ら出力される発振周波数信号の波形図、図４の（Ｂ）は
出力端子０１から出力される動作信号の波形図、図４の
（Ｃ）は出力端子０２から出力される動作信号の波形
図、図４の（Ｄ）はＮＡＮＤゲート２９の出力端子から
出力される信号の波形図、図４の（Ｅ）はＮＡＮＤゲー
ト５５の出力端子から出力される信号の波形図、図４の
（Ｆ）は前置増幅器６３の出力端子０１から出力される
赤外線受信信号の波形図、図４の（Ｇ）は第２赤外線受
信手段６５から赤外線受信信号伝達回路６７に出力され
る赤外線受信信号の波形図、図４の（Ｈ）は赤外線受信
信号伝達回路６７に図４の（Ｆ）の赤外線受信信号が入
力された場合に、入力端子１３に入力される赤外線受信
信号の波形図、図４の（Ｉ）は赤外線受信信号伝達回路
６７に図４の（Ｇ）の赤外線受信信号が入力された場合
に、入力端子１３に入力される赤外線受信信号の波形図
である。
【００３４】動作信号（図４の（Ｂ））がＮＡＮＤゲー
ト２９の入力端子に入力されると共に、発振回路７から
ＮＡＮＤゲート２９の入力端子に発振周波数信号（図４
の（Ａ））が入力されるため、ＮＡＮＤゲート２９の出
力端子から図４の（Ｄ）の如く、３８ＫＨｚで変調され
た信号が出力される。信号（図４の（Ｄ））がＮＡＮＤ
ゲート２９の出力端子から出力されると、トランジスタ
ＴＲ１，ＴＲ２が信号（図４の（Ｄ））のごとき周波数
でオン／オフされ、赤外線発光ダイオード３１，３３か
ら信号（図４の（Ｄ））のごとき周波数で赤外線が移動
ロボット１７の上方に放射される。
ト２９の入力端子に入力されると共に、発振回路７から
ＮＡＮＤゲート２９の入力端子に発振周波数信号（図４
の（Ａ））が入力されるため、ＮＡＮＤゲート２９の出
力端子から図４の（Ｄ）の如く、３８ＫＨｚで変調され
た信号が出力される。信号（図４の（Ｄ））がＮＡＮＤ
ゲート２９の出力端子から出力されると、トランジスタ
ＴＲ１，ＴＲ２が信号（図４の（Ｄ））のごとき周波数
でオン／オフされ、赤外線発光ダイオード３１，３３か
ら信号（図４の（Ｄ））のごとき周波数で赤外線が移動
ロボット１７の上方に放射される。
【００３５】一方、動作信号（図４の（Ｃ））がＮＡＮ
Ｄゲート３５の入力端子に入力されると、第１赤外線送
信手段２５におけると同様の過程を経て赤外線発光ダイ
オード３７，３９から図４の（Ｅ）のごとき信号の周波
数で赤外線が移動ロボット１００の前方に放射される。
Ｄゲート３５の入力端子に入力されると、第１赤外線送
信手段２５におけると同様の過程を経て赤外線発光ダイ
オード３７，３９から図４の（Ｅ）のごとき信号の周波
数で赤外線が移動ロボット１００の前方に放射される。
【００３６】上述の如く赤外線を放射しながら移動ロボ
ット１７が移動する内に、その移動経路、例えば移動ロ
ボット１７の上方向に障害物７１が現れると、この障害
物７１から赤外線が反射され赤外線受光ダイオード６１
に受信される。
ット１７が移動する内に、その移動経路、例えば移動ロ
ボット１７の上方向に障害物７１が現れると、この障害
物７１から赤外線が反射され赤外線受光ダイオード６１
に受信される。
【００３７】この受信される波形は、図４の（Ｄ）に示
すごとき波形であり、この赤外線受信波形は前置増幅器
６３の入力端子１３に入力され、前置増幅器６３の他の
入力端子１２に入力された感度制御信号の大きさにより
増幅されて出力端子０１から出力さる。この出力波形は
図４の（Ｆ）と同様である。この出力波形はトランジス
タＴＲ５を経て図４の（Ｈ）のごときパルス波形でマイ
クロコンピュータ１３の入力端子１３に入力される。こ
のように、パルス波形が入力端子１３に入力されると、
マイクロコンピュータ１３は移動ロボット１７の上方に
障害物７１があると判断し、車輪駆動手段１９に駆動制
御信号を出力し、移動ロボット１７の進行方向を変更す
る。
すごとき波形であり、この赤外線受信波形は前置増幅器
６３の入力端子１３に入力され、前置増幅器６３の他の
入力端子１２に入力された感度制御信号の大きさにより
増幅されて出力端子０１から出力さる。この出力波形は
図４の（Ｆ）と同様である。この出力波形はトランジス
タＴＲ５を経て図４の（Ｈ）のごときパルス波形でマイ
クロコンピュータ１３の入力端子１３に入力される。こ
のように、パルス波形が入力端子１３に入力されると、
マイクロコンピュータ１３は移動ロボット１７の上方に
障害物７１があると判断し、車輪駆動手段１９に駆動制
御信号を出力し、移動ロボット１７の進行方向を変更す
る。
【００３８】一方、正面方向に障害物６９が現れた場合
には、第２赤外線受信手段６５に見られた赤外線受光ダ
イオードに受信された図４の（Ｅ）の如き波形が前置増
幅器の入力端子１３に入力され、入力端子１２に入力さ
れた感度制御信号の大きさにより前置増幅器で増幅さ
れ、図４の（Ｇ）のごときパルス波形で出力され、この
パルス波形はトランジスタＴＲ５を経て図４の（Ｉ）の
ごときパルス波形でマイクロコンピュータ１３の入力端
子１３に入力される。前記の如く入力されると、マイク
ロコンピュータ１３は、移動ロボット１７の正面方向に
障害物があると判断して車輪駆動手段１９に動作信号を
出力して移動ロボット１７の進む方向を変更する。
には、第２赤外線受信手段６５に見られた赤外線受光ダ
イオードに受信された図４の（Ｅ）の如き波形が前置増
幅器の入力端子１３に入力され、入力端子１２に入力さ
れた感度制御信号の大きさにより前置増幅器で増幅さ
れ、図４の（Ｇ）のごときパルス波形で出力され、この
パルス波形はトランジスタＴＲ５を経て図４の（Ｉ）の
ごときパルス波形でマイクロコンピュータ１３の入力端
子１３に入力される。前記の如く入力されると、マイク
ロコンピュータ１３は、移動ロボット１７の正面方向に
障害物があると判断して車輪駆動手段１９に動作信号を
出力して移動ロボット１７の進む方向を変更する。
【００３９】このように、移動ロボット１７が障害物７
１を感知して障害物７１を避けて移動をする内に、周囲
が明るくなると、赤外線受信手段５９，６５の感度が落
ちるため、前置増幅器６３の入力端子１２に連結された
抵抗値を小さくすることにより感度を高める。これを詳
述すると、照度感知手段４３のカドミウムセンサ抵抗
（Ｒcds ）が周囲が明るくなるにつれて抵抗値が小さく
なり、ブリッジ回路４５のＸ点電位がＹ点電位より高く
なり、反転増幅回路４７の演算増幅器ＯＰ９の出力端子
電位は（Ｘ点電位−Ｙ点電位）×（Ｒ５９／Ｒ６０）の
値だけＹ点電位より低くなる。
１を感知して障害物７１を避けて移動をする内に、周囲
が明るくなると、赤外線受信手段５９，６５の感度が落
ちるため、前置増幅器６３の入力端子１２に連結された
抵抗値を小さくすることにより感度を高める。これを詳
述すると、照度感知手段４３のカドミウムセンサ抵抗
（Ｒcds ）が周囲が明るくなるにつれて抵抗値が小さく
なり、ブリッジ回路４５のＸ点電位がＹ点電位より高く
なり、反転増幅回路４７の演算増幅器ＯＰ９の出力端子
電位は（Ｘ点電位−Ｙ点電位）×（Ｒ５９／Ｒ６０）の
値だけＹ点電位より低くなる。
【００４０】第１感度制御手段４９に入力される電圧の
大きさが、例えば、基準電圧出力回路５３の演算増幅器
ＯＰ３から出力される基準電位Ｖref ３より大、基準電
圧Ｖref ０，Ｖref １及びＶref ２より小の場合には、
比較回路５５の演算増幅器ＯＰ５〜ＯＰ７の出力端から
はハイレベル信号が出力され、演算増幅器ＯＰ８の出力
端からはローレベル信号が出力される。従って、電圧利
得信号出力回路５７のアナログスイッチＳ１〜Ｓ３がオ
ンされ、アナログスイッチＳ４はオフされる。従って、
前置増幅器６３の入力端子に連結された抵抗の抵抗値は
基準抵抗ＲＳと抵抗Ｒ１４〜Ｒ１６とが並列で連結され
てなる合成抵抗値であるため、１つの基準抵抗ＲＳから
なる抵抗値より低くなり、図５の抵抗対相対電圧利得特
性曲線からわかるように、前置増幅器６３には１つの抵
抗ＲＳからなる抵抗値に対応する電圧利得信号より高い
電圧利得が得られるため、前置増幅器６３は赤外線受光
ダイオード６１から受信される受信信号をより高い増幅
度に増幅して出力端子０１から出力する。
大きさが、例えば、基準電圧出力回路５３の演算増幅器
ＯＰ３から出力される基準電位Ｖref ３より大、基準電
圧Ｖref ０，Ｖref １及びＶref ２より小の場合には、
比較回路５５の演算増幅器ＯＰ５〜ＯＰ７の出力端から
はハイレベル信号が出力され、演算増幅器ＯＰ８の出力
端からはローレベル信号が出力される。従って、電圧利
得信号出力回路５７のアナログスイッチＳ１〜Ｓ３がオ
ンされ、アナログスイッチＳ４はオフされる。従って、
前置増幅器６３の入力端子に連結された抵抗の抵抗値は
基準抵抗ＲＳと抵抗Ｒ１４〜Ｒ１６とが並列で連結され
てなる合成抵抗値であるため、１つの基準抵抗ＲＳから
なる抵抗値より低くなり、図５の抵抗対相対電圧利得特
性曲線からわかるように、前置増幅器６３には１つの抵
抗ＲＳからなる抵抗値に対応する電圧利得信号より高い
電圧利得が得られるため、前置増幅器６３は赤外線受光
ダイオード６１から受信される受信信号をより高い増幅
度に増幅して出力端子０１から出力する。
【００４１】従って、周囲が明るくなり照度が高い場合
には、上方の赤外線受光ダイオード６１から受信される
信号の感度が落ちるのをその分だけ増幅して出力するた
め、受信される信号の感度が低下するのを補償すること
ができる。
には、上方の赤外線受光ダイオード６１から受信される
信号の感度が落ちるのをその分だけ増幅して出力するた
め、受信される信号の感度が低下するのを補償すること
ができる。
【００４２】また、反転増幅回路４７から高照度に対応
する感知信号が第２感度制御手段５１に入力されると、
これからは前記感知信号に対応する電圧利得信号が第２
赤外線受信手段６５に出力され、この内部の前置増幅器
は、赤外線受光ダイオードから受信される信号を電圧利
得信号に対応する高増幅度で増幅して、出力端子から出
力する。
する感知信号が第２感度制御手段５１に入力されると、
これからは前記感知信号に対応する電圧利得信号が第２
赤外線受信手段６５に出力され、この内部の前置増幅器
は、赤外線受光ダイオードから受信される信号を電圧利
得信号に対応する高増幅度で増幅して、出力端子から出
力する。
【００４３】従って、周囲が明るくなり照度が高い場合
に、正面方向の赤外線受光ダイオードから受信される信
号の感度が落ちるのを補償できるようになる。
に、正面方向の赤外線受光ダイオードから受信される信
号の感度が落ちるのを補償できるようになる。
【００４４】このように、移動ロボットは、上方に障害
物があるのを確実に認識して、マイクロコンピュータ１
３の出力端子０３から車輪駆動手段１９に駆動制御信号
が出力され、障害物７１に衝突しないように、移動ロボ
ットの進行方向が変更される。
物があるのを確実に認識して、マイクロコンピュータ１
３の出力端子０３から車輪駆動手段１９に駆動制御信号
が出力され、障害物７１に衝突しないように、移動ロボ
ットの進行方向が変更される。
【００４５】一方、マイクロコンピュータ１３からは図
４の（Ｂ）の如く５００Ｈｚの駆動パルスからなる信号
を出力するため、第１，２赤外線受信手段５９，６５は
ＴＶなりＶＴＲに使用される遠隔制御信号と、障害物か
ら反射される赤外線受信信号とを混同しないようにな
り、また、第１，２赤外線受光手段２５，２７では５０
０Ｈｚの駆動パルスからなる信号を図４の（Ｄ）と図４
の（Ｅ）の如く３８ＫＨｚの信号で変調しているため、
この変調された信号が遠くまで伝播されるようになる。
４の（Ｂ）の如く５００Ｈｚの駆動パルスからなる信号
を出力するため、第１，２赤外線受信手段５９，６５は
ＴＶなりＶＴＲに使用される遠隔制御信号と、障害物か
ら反射される赤外線受信信号とを混同しないようにな
り、また、第１，２赤外線受光手段２５，２７では５０
０Ｈｚの駆動パルスからなる信号を図４の（Ｄ）と図４
の（Ｅ）の如く３８ＫＨｚの信号で変調しているため、
この変調された信号が遠くまで伝播されるようになる。
【００４６】
【発明の効果】上述の如く、本発明によれば、障害物を
感知するための赤外線受信手段に、周囲の照度に従って
感度を補償するべく感度制御手段を連結することによ
り、周囲の照度が高くても赤外線受信手段が障害物から
反射されてくる赤外線を増幅して受信して障害物を正確
に感知し、ロボットが障害物をうまく避けて行くように
する。ロボットの動作の際に物品との衝突により生じる
経済的な損失が少なく、安全に運行できる優れた効果が
ある。
感知するための赤外線受信手段に、周囲の照度に従って
感度を補償するべく感度制御手段を連結することによ
り、周囲の照度が高くても赤外線受信手段が障害物から
反射されてくる赤外線を増幅して受信して障害物を正確
に感知し、ロボットが障害物をうまく避けて行くように
する。ロボットの動作の際に物品との衝突により生じる
経済的な損失が少なく、安全に運行できる優れた効果が
ある。
【００４７】また、バンパー内に赤外線送信及び受信手
段が内設され、移動ロボットの前及び上方にある障害物
が鋭い角を持ったりへこんだ所のある場合にも容易に感
知できる効果がある。
段が内設され、移動ロボットの前及び上方にある障害物
が鋭い角を持ったりへこんだ所のある場合にも容易に感
知できる効果がある。
【図１】本実施例の移動ロボットのブロック図である。
【図２】図１のブロック図の詳細回路図である。
【図３Ａ】図２における超音波センサと第１，２赤外線
送信手段及び第１，２赤外線受信手段が移動ロボットに
設けられた位置を示す移動ロボットの側断面図である。
送信手段及び第１，２赤外線受信手段が移動ロボットに
設けられた位置を示す移動ロボットの側断面図である。
【図３Ｂ】図２における超音波センサと第１，２赤外線
送信手段及び第１，２赤外線受信手段が移動ロボットに
設けられた位置を示す移動ロボットの底面図である。
送信手段及び第１，２赤外線受信手段が移動ロボットに
設けられた位置を示す移動ロボットの底面図である。
【図３Ｃ】図３Ａの要部拡大図である。
【図４】図２のそれぞれの位置における信号波形図であ
る。
る。
【図５】図２の前置増幅器の入力端子に連結された抵抗
の抵抗値と前置増幅器の電圧利得との相関関係を示すグ
ラフ図である。
の抵抗値と前置増幅器の電圧利得との相関関係を示すグ
ラフ図である。
１…電源手段、７…発振回路、１３…マイクロコンピュ
ータ、１７…移動ロボット、１９…車輪駆動手段、２０
…車輪、２１…超音波センサ、２５，２７…第１、２赤
外線送信手段、４３…照度感知手段、４９，５１…第
１、２感度制御手段、５９，６５…第１、２赤外線受信
手段、６７…赤外線受信信号伝達回路、６９，７１…障
害物。
ータ、１７…移動ロボット、１９…車輪駆動手段、２０
…車輪、２１…超音波センサ、２５，２７…第１、２赤
外線送信手段、４３…照度感知手段、４９，５１…第
１、２感度制御手段、５９，６５…第１、２赤外線受信
手段、６７…赤外線受信信号伝達回路、６９，７１…障
害物。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｓ 15/06 9382−5Ｊ 17/88 Ｚ 4240−5Ｊ
Claims (7)
- 【請求項１】 電源手段から直流電源を受けて発振する
発振回路と、 前記電源手段から直流電源を受けて移動ロボットの全体
を制御するマイクロコンピュータと、 障害物を検出するために、前記マイクロコンピュータか
ら動作信号を受けて超音波を放射すると共に、その反射
波を受信する超音波センサと、 前記マイクロコンピュータから動作信号を受けると共
に、前記発振回路から発振周波信号を受けて移動ロボッ
トの周囲に赤外線を放射する赤外線送信手段と、 前記赤外線送信手段から放射された赤外線の反射波を受
信する赤外線受信手段と、 前記移動ロボットの周囲の照度を感知する照度感知手段
と、 前記照度感知手段から照度感知信号を受けて前記赤外線
受信手段の感度を制御する感度制御手段と、 前記赤外線受信手段により受信された信号を受けて、前
記マイクロコンピュータに伝達する赤外線信号伝達回路
と、 前記マイクロコンピュータから駆動制御信号を受けて、
前記移動ロボットが障害物を避けてゆくように車輪を駆
動する車輪駆動手段とを備えることを特徴とする移動ロ
ボット。 - 【請求項２】 前記赤外線送信手段は、移動ロボットの
上方へ赤外線を送信する第１赤外線送信手段と、移動ロ
ボットの前方へ赤外線を送信する第２赤外線送信手段と
からなることを特徴とする請求項１に記載の移動ロボッ
ト。 - 【請求項３】 前記第１赤外線送信手段と第２赤外線送
信手段とは、ＮＡＮＤゲートと、該ＮＡＮＤゲートの出
力端にベース端を連結されたトランジスタと、該トラン
ジスタのコレクタ端にベース端が連結されたトランジス
タと、該トランジスタのコレクタ端に直列に設置された
赤外線発光ダイオードとからなることを特徴とする請求
項２に記載の移動ロボット。 - 【請求項４】 前記赤外線受信手段は、赤外線を受光す
る赤外線受信ダイオードと、該赤外線受光ダイオードか
ら出力される赤外線受信信号を受けて、前記感度制御手
段から受信される感度制御信号により、前記赤外線受信
信号を所定の増幅度に増幅して出力する前置増幅器と、
該前置増幅器の動作を安定させるキャパシタＣ１，Ｃ３
と、前記前置増幅器の受信する赤外線受信信号の中心周
波数を決定する抵抗Ｒ１９及びキャパシタＣ４と、前記
前置増幅器に電源手段から直流電源を供給すべく、前記
抵抗Ｒ１９及びキャパシタＣ４に接続された抵抗Ｒ２１
とからなることを特徴とする請求項１に記載の移動ロボ
ット。 - 【請求項５】 前記照度感知手段は、抵抗Ｒ２，Ｒ３，
Ｒ４及びカドミウムセンサ抵抗Ｒcds とからなるブリッ
ジ回路と、該ブリッジ回路に連結され、周囲が暗い場合
に高電圧値を出力し、明るい場合に低電圧値を出力する
反転増幅回路とからなることを特徴とする請求項１に記
載の移動ロボット。 - 【請求項６】 前記感度制御手段は、複数の基準電圧Ｖ
ref ０〜Ｖref ３を出力する基準電圧出力回路と、前記
照度感知手段から照度感知信号を受けて、該照度感知信
号と前記複数の基準電圧Ｖref ０〜Ｖref ３とを比較し
て比較信号を出力する比較回路と、該比較回路から出力
される比較信号を受けて、該比較信号に対応する感度制
御信号を出力する感度制御信号出力回路とからなること
を特徴とする請求項１に記載の移動ロボット。 - 【請求項７】 前記赤外線受信信号伝達回路は、前記赤
外線受信手段の出力信号のレベルによりオン／オフさ
れ、前記赤外線受信手段の出力信号を反転させて前記マ
イクロコンピュータに入力するトランジスタＴＲ５と、
該トランジスタＴＲ５の動作を補助する抵抗Ｒ２３，Ｒ
２５とからなることを特徴とする請求項１に記載の移動
ロボット。
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