JPH0623430Y2 - マスターマニプレータ - Google Patents
マスターマニプレータInfo
- Publication number
- JPH0623430Y2 JPH0623430Y2 JP1988082725U JP8272588U JPH0623430Y2 JP H0623430 Y2 JPH0623430 Y2 JP H0623430Y2 JP 1988082725 U JP1988082725 U JP 1988082725U JP 8272588 U JP8272588 U JP 8272588U JP H0623430 Y2 JPH0623430 Y2 JP H0623430Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotating
- spring retainer
- shaft
- upper arm
- master manipulator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Description
【考案の詳細な説明】 Ａ．産業上の利用分野 本考案は、回動部の回動抵抗を調整できるようにしたマ
スターマニプレータに関する。
スターマニプレータに関する。
Ｂ．考案の概要 本考案は、第一部材に対して相対的に第二部材が回動す
る回動部を具えたマスターマニプレータにおいて、 第一部材の孔に挿通した回動軸に第二部材を固着し、回
動軸の軸心に沿う任意の位置で固定可能なバネ押えに皿
バネを設け、皿バネと第一部材との間にブレーキシュー
を介在させることにより、 マスターマニプレータの各回動部の回動抵抗を調整し、
一又は二以上の回動部を回動させる際に他の回動部が回
動するのを防止したものである。
る回動部を具えたマスターマニプレータにおいて、 第一部材の孔に挿通した回動軸に第二部材を固着し、回
動軸の軸心に沿う任意の位置で固定可能なバネ押えに皿
バネを設け、皿バネと第一部材との間にブレーキシュー
を介在させることにより、 マスターマニプレータの各回動部の回動抵抗を調整し、
一又は二以上の回動部を回動させる際に他の回動部が回
動するのを防止したものである。
Ｃ．従来の技術 マニプレータのうち、マスター・スレーブマニプレータ
は、オペレータの腕の動きに追従して動かされるマスタ
ーマニプレータと、マスターマニプレータからの信号に
よって動かされるとともにマスターマニプレータと相似
した動きをするスレーブマニプレータとで構成されてい
る。
は、オペレータの腕の動きに追従して動かされるマスタ
ーマニプレータと、マスターマニプレータからの信号に
よって動かされるとともにマスターマニプレータと相似
した動きをするスレーブマニプレータとで構成されてい
る。
マスターマニプレータの構成を第３図，第４図に基づい
て説明する。
て説明する。
図のように、一本の支柱１の上部に、２本のリンク２で
一対となる二組の平行リンク機構３を介して連結材４の
中央部が結合されている。連結材４の両端には、肩部５
が水平方向へ延在して夫々設けられ、肩部５には上腕
６，前腕７を介して手８が設けられている。図中（イ）
〜（ヘ）は第１軸心〜第６軸心であり、上腕６と一体の
リンク９とリンク１０，１１とが平行リンク機構を構成
している。なお、１２，１３は重量バランスを調整する
ためのおもり、１４はスイッチ操作をするためのペダル
である。
一対となる二組の平行リンク機構３を介して連結材４の
中央部が結合されている。連結材４の両端には、肩部５
が水平方向へ延在して夫々設けられ、肩部５には上腕
６，前腕７を介して手８が設けられている。図中（イ）
〜（ヘ）は第１軸心〜第６軸心であり、上腕６と一体の
リンク９とリンク１０，１１とが平行リンク機構を構成
している。なお、１２，１３は重量バランスを調整する
ためのおもり、１４はスイッチ操作をするためのペダル
である。
オペレータ１５が手８を握って自分の腕等を動かすと、
それに伴ってマスターマニプレータの第１〜第６軸心を
中心として構成部材が回動し、これと対応して図示しな
いスレーブマニプレータがマスターマニプレータと類似
の動作をする。例えば、オペレータ１５が肩軸心（ト）
を軸心として腕を振ると上腕６が第１軸心（イ）を中心
として回動し、肘軸心（チ）を軸心として腕を曲げると
前腕７が第３軸心（ハ）を中心として回動する。
それに伴ってマスターマニプレータの第１〜第６軸心を
中心として構成部材が回動し、これと対応して図示しな
いスレーブマニプレータがマスターマニプレータと類似
の動作をする。例えば、オペレータ１５が肩軸心（ト）
を軸心として腕を振ると上腕６が第１軸心（イ）を中心
として回動し、肘軸心（チ）を軸心として腕を曲げると
前腕７が第３軸心（ハ）を中心として回動する。
Ｄ．考案が解決しようとする問題点 ところが、第１軸心（イ）〜第６軸心（ヘ）と対応する
各回動部の回動抵抗が略同じであるため、オペレータ１
５がいずれかの回動部のみを回動させようとしても他の
回動部までが同時に回動する場合があり、マスターマニ
プレータの操作性がよくなかった。
各回動部の回動抵抗が略同じであるため、オペレータ１
５がいずれかの回動部のみを回動させようとしても他の
回動部までが同時に回動する場合があり、マスターマニ
プレータの操作性がよくなかった。
そこで本考案は、斯かる問題を解決したマスターマニプ
レータを提供することを目的とする。
レータを提供することを目的とする。
Ｅ．問題点を解決するための手段 斯かる目的を達成するための本考案の構成は、第一部材
に孔を形成するとともに当該孔内に回動自在に回動軸を
設け、回動軸の一端に第二部材を一体的に設け、 回動軸にはねじ結合によってバネ押えを設けるとともに
バネ押えを回動軸に固定する固定手段を設け、回動軸に
挿通した皿バネをバネ押えに取り付けて皿バネと第一部
材との間にリング状のブレーキシューを介在させて回動
部を構成したことを特徴とする。
に孔を形成するとともに当該孔内に回動自在に回動軸を
設け、回動軸の一端に第二部材を一体的に設け、 回動軸にはねじ結合によってバネ押えを設けるとともに
バネ押えを回動軸に固定する固定手段を設け、回動軸に
挿通した皿バネをバネ押えに取り付けて皿バネと第一部
材との間にリング状のブレーキシューを介在させて回動
部を構成したことを特徴とする。
Ｆ．作用 第一部材に対して、第二部材が回動軸を中心に相対的に
回動する。
回動する。
第一部材にはブレーキシューが当接しており、回動軸に
取り付けたバネ押えとブレーキシューとの間に位置する
皿バネによってブレーキシューが第一部材に押圧され
る。従って、回動軸と第一部材との間に摩擦抵抗が生じ
る。
取り付けたバネ押えとブレーキシューとの間に位置する
皿バネによってブレーキシューが第一部材に押圧され
る。従って、回動軸と第一部材との間に摩擦抵抗が生じ
る。
回動軸とバネ押えとはねじ結合されているので、バネ押
えを回動させてゆるめることで回動軸の軸心に沿う方向
へバネ押えを移動させることができ、固定手段によって
バネ押えを回動軸に固定することができる。ゆえに、回
動軸に対するバネ押えの位置を選択することによって皿
バネの圧縮度合を変え、第一部材に対するブレーキシュ
ーの押圧力を変えることができる。つまり、第一部材に
対する第二部材の回動抵抗の大きさを自由に変えること
ができる。
えを回動させてゆるめることで回動軸の軸心に沿う方向
へバネ押えを移動させることができ、固定手段によって
バネ押えを回動軸に固定することができる。ゆえに、回
動軸に対するバネ押えの位置を選択することによって皿
バネの圧縮度合を変え、第一部材に対するブレーキシュ
ーの押圧力を変えることができる。つまり、第一部材に
対する第二部材の回動抵抗の大きさを自由に変えること
ができる。
Ｇ．実施例 以下、本考案を図面に示す実施例に基づいて詳細に説明
する。
する。
（ａ）実施例の構成 第１図は、本考案によるマスターマニプレータの上腕６
と前腕７との回動部を示すものである。上腕６の先端部
に上腕６の長手方向と直角な孔２０が形成され、孔２０
内に回動軸２１が一対の軸受２２を介して回動自在に支
持されている。回動軸２１の右端は、中空でかつ中央部
の外周面にネジ部２３ａを形成するとともに右端に大径
部２３ｂを形成したネジ軸２３に挿通され、回動軸２１
の右端に蓋２４を結合することによってネジ軸２３が回
動軸２１と一体に固定されている。ネジ軸２１と蓋２４
との間に介在するのはシュパンリンク２５である。一
方、前腕７の基端部にも前腕７の長手方向と直角な孔２
６が形成され、孔２６に大径部２３ｂを嵌合して止めネ
ジ２７をねじ込むことで前腕７の基端部が回動軸２１の
右端に一体的に結合されている。回動軸２１の左端に
は、回動軸２１が孔２０から抜けるのを防止するための
大径の抜け止め部２１ａが形成されている。
と前腕７との回動部を示すものである。上腕６の先端部
に上腕６の長手方向と直角な孔２０が形成され、孔２０
内に回動軸２１が一対の軸受２２を介して回動自在に支
持されている。回動軸２１の右端は、中空でかつ中央部
の外周面にネジ部２３ａを形成するとともに右端に大径
部２３ｂを形成したネジ軸２３に挿通され、回動軸２１
の右端に蓋２４を結合することによってネジ軸２３が回
動軸２１と一体に固定されている。ネジ軸２１と蓋２４
との間に介在するのはシュパンリンク２５である。一
方、前腕７の基端部にも前腕７の長手方向と直角な孔２
６が形成され、孔２６に大径部２３ｂを嵌合して止めネ
ジ２７をねじ込むことで前腕７の基端部が回動軸２１の
右端に一体的に結合されている。回動軸２１の左端に
は、回動軸２１が孔２０から抜けるのを防止するための
大径の抜け止め部２１ａが形成されている。
第１図におけるＡ部の拡大図を第２図に示すように、上
腕６と前腕７との間には、ネジ部２３ａにねじ込んだ状
態でバネ押え２８が取り付けられ、固定手段によってバ
ネ押え２８がネジ軸２３に固定されている。固定手段
は、バネ押え２８に形成したネジ孔２８ａと、ネジ孔２
８ａ内に挿入した軟らかい材料からなるコマ２９と、ネ
ジ孔２８ａ内にねじ込まれるとともにコマ２９をネジ部
２３ａへ押圧する止めネジ３０とで構成される。バネ押
え２８の左側には４枚の皿バネ３１を介して座金３２が
配置され、座金３２におけるヘリ３２ａの内側に嵌め込
まれたブレーキシュー３３が上腕６に当接している。こ
れらの皿バネ３１，座金３２，ブレーキシュー３３は略
リング状であって回動軸２１に挿通されている。なお、
回動軸２１に対してバネ押え２８を回動させることでバ
ネ押え２８の左右方向での位置を変えるため、バネ押え
２８の外周面にはローレット２８ｂが形成されている。
腕６と前腕７との間には、ネジ部２３ａにねじ込んだ状
態でバネ押え２８が取り付けられ、固定手段によってバ
ネ押え２８がネジ軸２３に固定されている。固定手段
は、バネ押え２８に形成したネジ孔２８ａと、ネジ孔２
８ａ内に挿入した軟らかい材料からなるコマ２９と、ネ
ジ孔２８ａ内にねじ込まれるとともにコマ２９をネジ部
２３ａへ押圧する止めネジ３０とで構成される。バネ押
え２８の左側には４枚の皿バネ３１を介して座金３２が
配置され、座金３２におけるヘリ３２ａの内側に嵌め込
まれたブレーキシュー３３が上腕６に当接している。こ
れらの皿バネ３１，座金３２，ブレーキシュー３３は略
リング状であって回動軸２１に挿通されている。なお、
回動軸２１に対してバネ押え２８を回動させることでバ
ネ押え２８の左右方向での位置を変えるため、バネ押え
２８の外周面にはローレット２８ｂが形成されている。
上腕６における孔２０の図中左側には、上腕６に固定し
て支持板３４が設けられ、支持板３４に固定されたポテ
ンショメータ３５の入力軸３５ａが回動軸２１と連動連
結されている。なお、３６はポテンショメータ３５を覆
うカバーである。
て支持板３４が設けられ、支持板３４に固定されたポテ
ンショメータ３５の入力軸３５ａが回動軸２１と連動連
結されている。なお、３６はポテンショメータ３５を覆
うカバーである。
（ｂ）実施例の作用 上腕６に対し回動軸２１は軸受２２を介して回動自在で
あり、回動軸２１には前腕７が結合されている。そのた
め、前腕７は上腕６に対して回動自在であり、前腕７の
回動量はポテンショメータ３５によって検出される。
あり、回動軸２１には前腕７が結合されている。そのた
め、前腕７は上腕６に対して回動自在であり、前腕７の
回動量はポテンショメータ３５によって検出される。
バネ押え２８はネジ軸２３を介して前腕７と一体化され
ており、バネ押え２８に座金３２を介して取り付けたブ
レーキシュー３３が上腕６へ押圧された状態となってい
るため、ブレーキシュー３３と上腕６との間の摺動する
部分に摩擦抵抗が生じる。このため、上腕６と前腕７と
の間の回動に抵抗力が加わることになる。
ており、バネ押え２８に座金３２を介して取り付けたブ
レーキシュー３３が上腕６へ押圧された状態となってい
るため、ブレーキシュー３３と上腕６との間の摺動する
部分に摩擦抵抗が生じる。このため、上腕６と前腕７と
の間の回動に抵抗力が加わることになる。
この抵抗力はブレーキシュー３３の上腕６への押圧力の
大きさ、即ち皿バネ３１の圧縮の度合によって変わるの
で、抵抗力を大きくするには止めネジ３０を緩めてバネ
押え２８をネジ軸２３に対して相対的に上腕６側へ移動
させ、再び止めネジ３０を締めればよい。逆に抵抗力を
小さくするにはバネ押え２８を上腕６とは反対側へ移動
させればよい。
大きさ、即ち皿バネ３１の圧縮の度合によって変わるの
で、抵抗力を大きくするには止めネジ３０を緩めてバネ
押え２８をネジ軸２３に対して相対的に上腕６側へ移動
させ、再び止めネジ３０を締めればよい。逆に抵抗力を
小さくするにはバネ押え２８を上腕６とは反対側へ移動
させればよい。
斯かる構成の回動部は第３図に示すマニプレータの他の
回動部にも適用されており、各回動部の回動抵抗を調整
すれば、他の回動部を回動させることなく一又は二以上
の回動部を回動させることができる。
回動部にも適用されており、各回動部の回動抵抗を調整
すれば、他の回動部を回動させることなく一又は二以上
の回動部を回動させることができる。
なお、本実施例では第一部材を上腕とし、第二部材を前
腕とした場合を示したが、相互に逆であってもよい。
腕とした場合を示したが、相互に逆であってもよい。
Ｈ．考案の効果 以上説明したように本考案によるマスターマニプレータ
によれば、第一部材に対して回動自在な回動軸に第二部
材を固着し、回動軸に取り付けたバネ押えに皿バネを介
してブレーキシューを取り付け、ブレーキシューを第一
部材に押圧するので、第一部材と第二部材との回動に抵
抗力が加わる。しかも回動軸に対してバネ押えをその軸
心に沿う方向へ移動して固定できるので、抵抗力の大き
さを任意に選択できる。
によれば、第一部材に対して回動自在な回動軸に第二部
材を固着し、回動軸に取り付けたバネ押えに皿バネを介
してブレーキシューを取り付け、ブレーキシューを第一
部材に押圧するので、第一部材と第二部材との回動に抵
抗力が加わる。しかも回動軸に対してバネ押えをその軸
心に沿う方向へ移動して固定できるので、抵抗力の大き
さを任意に選択できる。
このため、マスターマニプレータの各回動部の抵抗力の
大きさを調整すれば、他の回動部の回動を伴うことなく
一又は二以上の回動部のみを回動させることができる。
大きさを調整すれば、他の回動部の回動を伴うことなく
一又は二以上の回動部のみを回動させることができる。
第１図，第２図は本考案によるマスターマニプレータの
実施例に係り、第１図は回動部の構造図、第２図は第１
図におけるＡ部の拡大図、第３図，第４図はマスターマ
ニプレータに係り、第３図は正面図、第４図は平面図で
ある。 ６……上腕、７……前腕、２０……孔、２１……回動
軸、２３ａ……ネジ部、２８……バネ押え、２８ａ……
ネジ孔、２９……コマ、３０……止めネジ、３１……皿
バネ、３３……ブレーキシュー。
実施例に係り、第１図は回動部の構造図、第２図は第１
図におけるＡ部の拡大図、第３図，第４図はマスターマ
ニプレータに係り、第３図は正面図、第４図は平面図で
ある。 ６……上腕、７……前腕、２０……孔、２１……回動
軸、２３ａ……ネジ部、２８……バネ押え、２８ａ……
ネジ孔、２９……コマ、３０……止めネジ、３１……皿
バネ、３３……ブレーキシュー。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 川妻 伸二 茨城県那珂郡東海村大字村松４番地33 動 力炉・核燃料開発事業団東海事業所内 (56)参考文献 特開 昭58−149187（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−146910（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−182095（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−135107（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】第一部材に孔を形成するとともに当該孔内
に回動自在に回動軸を設け、回動軸の一端に第二部材を
一体的に設け、 回動軸にはねじ結合によってバネ押えを設けるとともに
バネ押えを回動軸に固定する固定手段を設け、回動軸に
挿通した皿バネをバネ押えに取り付けて皿バネと第一部
材との間にリング状のブレーキシューを介在させて回動
部を構成したことを特徴とするマスターマニプレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988082725U JPH0623430Y2 (ja) | 1988-06-22 | 1988-06-22 | マスターマニプレータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988082725U JPH0623430Y2 (ja) | 1988-06-22 | 1988-06-22 | マスターマニプレータ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0297585U JPH0297585U (ja) | 1990-08-03 |
| JPH0623430Y2 true JPH0623430Y2 (ja) | 1994-06-22 |
Family
ID=31307469
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1988082725U Expired - Lifetime JPH0623430Y2 (ja) | 1988-06-22 | 1988-06-22 | マスターマニプレータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0623430Y2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60135107U (ja) * | 1984-02-20 | 1985-09-07 | 株式会社トプコン | 医用機器支持装置 |
| JPS59182095A (ja) * | 1983-03-30 | 1984-10-16 | 三菱電機株式会社 | ロボツトハンド |
-
1988
- 1988-06-22 JP JP1988082725U patent/JPH0623430Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0297585U (ja) | 1990-08-03 |
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