JPH0623393Y2 - 部品吸着装置及び吸着部品認識装置 - Google Patents
部品吸着装置及び吸着部品認識装置Info
- Publication number
- JPH0623393Y2 JPH0623393Y2 JP1988098899U JP9889988U JPH0623393Y2 JP H0623393 Y2 JPH0623393 Y2 JP H0623393Y2 JP 1988098899 U JP1988098899 U JP 1988098899U JP 9889988 U JP9889988 U JP 9889988U JP H0623393 Y2 JPH0623393 Y2 JP H0623393Y2
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- JP
- Japan
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- suction
- suction nozzle
- semitransparent
- component
- semi
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Description
【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、リード線を持たないチップ部品を吸着する部
品吸着装置及び該部品吸着装置を利用した吸着部品認識
装置に関する。
品吸着装置及び該部品吸着装置を利用した吸着部品認識
装置に関する。
（従来の技術） 従来の部品吸着装置は金属パイプ製の吸着ノズルを用い
たものであり、このような金属パイプ製の不透明吸着ノ
ズルで吸着保持されたチップ部品の画像を取り込むため
の構成として、特開昭６１−２８７１９５号の部品認識
装置が先に提案されている。
たものであり、このような金属パイプ製の不透明吸着ノ
ズルで吸着保持されたチップ部品の画像を取り込むため
の構成として、特開昭６１−２８７１９５号の部品認識
装置が先に提案されている。
第３図は特開昭６１−２８７１９５号で開示された部品
認識装置の構成を示し、１は装着ヘッド、２は装着ヘッ
ドが有する吸着ノズル、３は吸着ヘッドに固着された反
射鏡、４はカメラ、５は光源である。
認識装置の構成を示し、１は装着ヘッド、２は装着ヘッ
ドが有する吸着ノズル、３は吸着ヘッドに固着された反
射鏡、４はカメラ、５は光源である。
この場合、光源５の光は反射鏡３で全反射され、吸着ノ
ズル２に平行な光線となってカメラ４に入射し、吸着ノ
ズル２の先端にチップ部品６が吸着されていると、チッ
プ部品外形で平行光線がさえぎられてチップ部品外形が
暗部となった画像がカメラ４に取り込まれる。
ズル２に平行な光線となってカメラ４に入射し、吸着ノ
ズル２の先端にチップ部品６が吸着されていると、チッ
プ部品外形で平行光線がさえぎられてチップ部品外形が
暗部となった画像がカメラ４に取り込まれる。
（考案が解決しようとする課題） ところで、最近チップ部品の品種が益々増加し、その外
形寸法も多種多様になってきている。このため、小型の
チップ部品の場合には、その外形よりも吸着ノズルの外
径の方が大きくなる事態がしばしば発生する。この場合
には、吸着ノズルが一般的な金属パイプの如く不透明物
体で構成されていると、カメラ側ではチップ部品外形か
ら吸着ノズルの先端面がはみ出した暗部が観察されるこ
とになり、正確なチップ部品形状、位置を認識できなく
なる。さらに、装着ヘッドに反射鏡３を設けて光線を全
反射する構成は、反射鏡３と光源５との位置関係の調整
が面倒な嫌いがある。
形寸法も多種多様になってきている。このため、小型の
チップ部品の場合には、その外形よりも吸着ノズルの外
径の方が大きくなる事態がしばしば発生する。この場合
には、吸着ノズルが一般的な金属パイプの如く不透明物
体で構成されていると、カメラ側ではチップ部品外形か
ら吸着ノズルの先端面がはみ出した暗部が観察されるこ
とになり、正確なチップ部品形状、位置を認識できなく
なる。さらに、装着ヘッドに反射鏡３を設けて光線を全
反射する構成は、反射鏡３と光源５との位置関係の調整
が面倒な嫌いがある。
本考案は、上記の従来技術の問題点を解消した部品吸着
装置及び吸着部品認識装置を提供することを目的とす
る。
装置及び吸着部品認識装置を提供することを目的とす
る。
（課題を解決するための手段及び作用） 上記目的を達成するために、本考案の部品吸着装置は、
１個もしくは複数個の吸引穴を形成した半透明吸着ノズ
ルと、該半透明吸着ノズルの周囲の背景となる反射面
（乱反射面、蛍光を発する反射面を含む）とを備え、前
記半透明吸着ノズルの基部は前記反射面を貫通して当該
反射面よりも深い位置にまで延在している構成としてお
り、これによりチップ部品の吸着保持を実行するように
している。
１個もしくは複数個の吸引穴を形成した半透明吸着ノズ
ルと、該半透明吸着ノズルの周囲の背景となる反射面
（乱反射面、蛍光を発する反射面を含む）とを備え、前
記半透明吸着ノズルの基部は前記反射面を貫通して当該
反射面よりも深い位置にまで延在している構成としてお
り、これによりチップ部品の吸着保持を実行するように
している。
また、本考案による吸着部品認識装置は、１個もしくは
複数個の吸引穴を形成した半透明吸着ノズルの周囲の背
景となる面を反射面（乱反射面、蛍光を発する反射面を
含む）とし、前記半透明吸着ノズルの基部を前記反射面
を貫通させて当該反射面よりも深い位置にまで延在させ
るとともに、前記反射面に対向させて光源を配置し、前
記半透明吸着ノズルで吸着保持されたチップ部品を吸着
ノズル先端面に対向するカメラで写す構成であり、これ
により吸着ノズル先端面の大きさにかかわりなくチップ
部品の外形を背景に対して暗部として認識できるように
している。その際、半透明吸着ノズルの基部が前記反射
面を貫通して当該反射面よりも深い位置にまで延在して
いるので、半透明吸着ノズルとその周囲の反射面との境
界に影がでたりすることがなく、半透明吸着ノズルと前
記反射面との境界がチップ部品外形の認識の妨げとなる
ことがない。
複数個の吸引穴を形成した半透明吸着ノズルの周囲の背
景となる面を反射面（乱反射面、蛍光を発する反射面を
含む）とし、前記半透明吸着ノズルの基部を前記反射面
を貫通させて当該反射面よりも深い位置にまで延在させ
るとともに、前記反射面に対向させて光源を配置し、前
記半透明吸着ノズルで吸着保持されたチップ部品を吸着
ノズル先端面に対向するカメラで写す構成であり、これ
により吸着ノズル先端面の大きさにかかわりなくチップ
部品の外形を背景に対して暗部として認識できるように
している。その際、半透明吸着ノズルの基部が前記反射
面を貫通して当該反射面よりも深い位置にまで延在して
いるので、半透明吸着ノズルとその周囲の反射面との境
界に影がでたりすることがなく、半透明吸着ノズルと前
記反射面との境界がチップ部品外形の認識の妨げとなる
ことがない。
（実施例） 以下、本考案に係る部品吸着装置及び吸着部品認識装置
の実施例を図面に従って説明する。
の実施例を図面に従って説明する。
第１図は本考案の第１実施例を示す。この図において、
装着ヘッド１０は本体部１１に対して昇降部１２を昇降
自在に設け、昇降部１２の下部側に半透明吸着ノズル１
３を設けたものである。該半透明吸着ノズル１３は１個
の（又は多数の）吸引穴１４を有し、該吸引穴１４は昇
降部１２側の吸引路等を介して負圧源（真空ポンプ等）
に接続されて真空吸着されている。半透明吸着ノズル１
３の材質は、アルミナ等の半透明セラミック、アセター
ル・ポリコマー樹脂等の半透明樹脂、半透明ガラス等で
あり、入射光を物質内部で適度に散乱させる性質を持つ
ものが望ましい。
装着ヘッド１０は本体部１１に対して昇降部１２を昇降
自在に設け、昇降部１２の下部側に半透明吸着ノズル１
３を設けたものである。該半透明吸着ノズル１３は１個
の（又は多数の）吸引穴１４を有し、該吸引穴１４は昇
降部１２側の吸引路等を介して負圧源（真空ポンプ等）
に接続されて真空吸着されている。半透明吸着ノズル１
３の材質は、アルミナ等の半透明セラミック、アセター
ル・ポリコマー樹脂等の半透明樹脂、半透明ガラス等で
あり、入射光を物質内部で適度に散乱させる性質を持つ
ものが望ましい。
また、半透明吸着ノズル１３の周囲の背景となる昇降部
１２の下端面は第１の反射面（光を散乱させる乱反射面
を含む）１６として構成され、同様に本体部１１の下端
面は第２の反射面（乱反射面を含む）１７として構成さ
れており、例えば、反射面１６，１７は梨地のアルマイ
ト処理を施した面等である。なお、半透明吸着ノズル１
３は反射面１６に対し垂直に突出し、かつ半透明吸着ノ
ズル１３の基部は反射面１６を貫通して当該反射面１６
よりも深い位置にまで延在している。
１２の下端面は第１の反射面（光を散乱させる乱反射面
を含む）１６として構成され、同様に本体部１１の下端
面は第２の反射面（乱反射面を含む）１７として構成さ
れており、例えば、反射面１６，１７は梨地のアルマイ
ト処理を施した面等である。なお、半透明吸着ノズル１
３は反射面１６に対し垂直に突出し、かつ半透明吸着ノ
ズル１３の基部は反射面１６を貫通して当該反射面１６
よりも深い位置にまで延在している。
前記反射面１６，１７に対向して環状発光部１８を持つ
リング光源１９が配置され、さらに前記半透明吸着ノズ
ル１３の先端面に対向してカメラ２０が配置される。
リング光源１９が配置され、さらに前記半透明吸着ノズ
ル１３の先端面に対向してカメラ２０が配置される。
以上の第１実施例の構成において、チップ部品供給部等
より装着ヘッド１０の半透明吸着ノズル１３が１個のチ
ップ部品６を吸着保持して図示の如き吸着部品認識位置
に来ると、リング光源１９の環状発光部１８よりの光が
第１及び第２の反射面１６，１７で反射されて半透明吸
着ノズル１３に入射する。入射光の一部はノズル表面で
反射されたりするが、残りの光のかなりの部分はノズル
内部において散乱される。ノズル内部の散乱光のうちノ
ズル軸方向に平行な光はカメラ２０の方向に進行する。
そして、チップ部品６の外形でさえぎられない部分は第
２図の第１の明部Ｌ１（半透明吸着ノズル１３のチップ
部品で覆われていない先端面部分の面積に対応）として
カメラ２０の画面上に現れ、チップ部品６の外形で光線
がさえぎられた部分は暗部Ｄとしてカメラ画面上に現れ
る。すなわち、チップ部品６の外形よりも半透明吸着ノ
ズル１３の外径が大きくとも、チップ部品外形の画像を
カメラ画面上に取り込むことができる。なお、第２図の
明部Ｌ１の外側は半透明吸着ノズル１３の周囲の背景と
なる第１及び第２の反射面１６，１７からの光線による
明部Ｌ２となっている。通常、明部Ｌ１よりもＬ２の方
が明るく見える。なお、半透明吸着ノズル１３は反射面
１６に対し垂直に突出し、かつ半透明吸着ノズル１３の
基部は反射面１６を貫通して当該反射面１６よりも深い
位置にまで延在しているので、半透明吸着ノズル１３と
反射面１６との境界（Ｌ１，Ｌ２の境界）に影はできな
いから、その境界がチップ部品外形の画像取り込みの妨
げにはならない。
より装着ヘッド１０の半透明吸着ノズル１３が１個のチ
ップ部品６を吸着保持して図示の如き吸着部品認識位置
に来ると、リング光源１９の環状発光部１８よりの光が
第１及び第２の反射面１６，１７で反射されて半透明吸
着ノズル１３に入射する。入射光の一部はノズル表面で
反射されたりするが、残りの光のかなりの部分はノズル
内部において散乱される。ノズル内部の散乱光のうちノ
ズル軸方向に平行な光はカメラ２０の方向に進行する。
そして、チップ部品６の外形でさえぎられない部分は第
２図の第１の明部Ｌ１（半透明吸着ノズル１３のチップ
部品で覆われていない先端面部分の面積に対応）として
カメラ２０の画面上に現れ、チップ部品６の外形で光線
がさえぎられた部分は暗部Ｄとしてカメラ画面上に現れ
る。すなわち、チップ部品６の外形よりも半透明吸着ノ
ズル１３の外径が大きくとも、チップ部品外形の画像を
カメラ画面上に取り込むことができる。なお、第２図の
明部Ｌ１の外側は半透明吸着ノズル１３の周囲の背景と
なる第１及び第２の反射面１６，１７からの光線による
明部Ｌ２となっている。通常、明部Ｌ１よりもＬ２の方
が明るく見える。なお、半透明吸着ノズル１３は反射面
１６に対し垂直に突出し、かつ半透明吸着ノズル１３の
基部は反射面１６を貫通して当該反射面１６よりも深い
位置にまで延在しているので、半透明吸着ノズル１３と
反射面１６との境界（Ｌ１，Ｌ２の境界）に影はできな
いから、その境界がチップ部品外形の画像取り込みの妨
げにはならない。
カメラ画面上の暗部Ｄが正常な位置、姿勢であると判定
されたときは装着ヘッド１０は吸着したチップ部品６を
プリント基板に装着する動作を実行する。
されたときは装着ヘッド１０は吸着したチップ部品６を
プリント基板に装着する動作を実行する。
なお、第１実施例では半透明吸着ノズル１３の外径より
も小さな外形のチップ部品６を吸着保持した場合を図示
したが、大きな外形のチップ部品を吸着保持した場合に
もチップ部品外形に対応する暗部Ｄをカメラ画面上に取
り込むことができる。但し、暗部Ｄの周囲は明部Ｌ２と
なる。
も小さな外形のチップ部品６を吸着保持した場合を図示
したが、大きな外形のチップ部品を吸着保持した場合に
もチップ部品外形に対応する暗部Ｄをカメラ画面上に取
り込むことができる。但し、暗部Ｄの周囲は明部Ｌ２と
なる。
第４図は本考案の第２実施例を示す。この図において、
半透明吸着ノズル１３の先端面は蛍光塗料が塗布された
蛍光面１３Ａとなっており、昇降部１２の下端面及び本
体部１１の下端面は蛍光塗料が塗布された蛍光面（光を
反射する際に蛍光を発する面）１６Ａ，１７Ａとなって
いる。これにより、ノズル先端面及び背景の明るさを一
様にすることができる。なお、その他の構成は第１図と
同様である。
半透明吸着ノズル１３の先端面は蛍光塗料が塗布された
蛍光面１３Ａとなっており、昇降部１２の下端面及び本
体部１１の下端面は蛍光塗料が塗布された蛍光面（光を
反射する際に蛍光を発する面）１６Ａ，１７Ａとなって
いる。これにより、ノズル先端面及び背景の明るさを一
様にすることができる。なお、その他の構成は第１図と
同様である。
第５図は本考案の第３実施例を示す。この図において、
半透明吸着ノズル１３Ｂは蛍光剤を含有した樹脂等で構
成され、昇降部１２の下端面及び本体部１１の下端面に
は蛍光剤を含有した樹脂板（光を反射する際に蛍光に発
する）１６Ｂ，１７Ｂが貼り付けられている。これによ
り、ノズル及び背景の明るさを一様にすることができ
る。なお、その他の構成は第１図と同様である。
半透明吸着ノズル１３Ｂは蛍光剤を含有した樹脂等で構
成され、昇降部１２の下端面及び本体部１１の下端面に
は蛍光剤を含有した樹脂板（光を反射する際に蛍光に発
する）１６Ｂ，１７Ｂが貼り付けられている。これによ
り、ノズル及び背景の明るさを一様にすることができ
る。なお、その他の構成は第１図と同様である。
（考案の効果） 以上説明したように、本考案は、半透明吸着ノズルを用
いてチップ部品を吸着保持する構造を採用したので、チ
ップ部品外形をカメラで写す際に吸着ノズルの存在が邪
魔にならない。また、前記半透明吸着ノズルの基部は前
記反射面を貫通して当該反射面よりも深い位置にまで延
在しているので、半透明吸着ノズルと前記反射面との境
界に影ができることはない。従って、従来困難であった
小型のチップ部品の画像処理による外形認識も可能にな
った。
いてチップ部品を吸着保持する構造を採用したので、チ
ップ部品外形をカメラで写す際に吸着ノズルの存在が邪
魔にならない。また、前記半透明吸着ノズルの基部は前
記反射面を貫通して当該反射面よりも深い位置にまで延
在しているので、半透明吸着ノズルと前記反射面との境
界に影ができることはない。従って、従来困難であった
小型のチップ部品の画像処理による外形認識も可能にな
った。
第１図は本考案の第１実施例を示す正断面図、第２図は
第１実施例の場合のカメラ画面を示す説明図、第３図は
従来の吸着部品認識装置を示す正断面図、第４図は本考
案の第２実施例を示す正断面図、第５図は本考案の第３
実施例を示す正断面図である。 １０……装着ヘッド、１１……本体部、１２……昇降
部、１３……半透明吸着ノズル、１４……吸引穴、１
６，１７……反射面、１８……環状発光部、１９……リ
ング光源、２０……カメラ。
第１実施例の場合のカメラ画面を示す説明図、第３図は
従来の吸着部品認識装置を示す正断面図、第４図は本考
案の第２実施例を示す正断面図、第５図は本考案の第３
実施例を示す正断面図である。 １０……装着ヘッド、１１……本体部、１２……昇降
部、１３……半透明吸着ノズル、１４……吸引穴、１
６，１７……反射面、１８……環状発光部、１９……リ
ング光源、２０……カメラ。
Claims (4)
- 【請求項１】１個もしくは複数個の吸引穴を形成した半
透明吸着ノズルと、該半透明吸着ノズルの周囲の背景と
なる反射面とを備え、前記半透明吸着ノズルの基部は前
記反射面を貫通して当該反射面よりも深い位置にまで延
在していることを特徴とする部品吸着装置。 - 【請求項２】前記半透明吸着ノズルに蛍光塗料又は蛍光
剤が設けられている請求項１記載の部品吸着装置。 - 【請求項３】前記半透明吸着ノズルの周囲の背景となる
反射面が蛍光面となっている請求項１記載の部品吸着装
置。 - 【請求項４】１個もしくは複数個の吸引穴を形成した半
透明吸着ノズルの周囲の背景となる面を反射面とし、前
記半透明吸着ノズルの基部を前記反射面を貫通させて当
該反射面よりも深い位置にまで延在させるとともに、前
記反射面に対向させて光源を配置し、前記半透明吸着ノ
ズルで吸着保持されたチップ部品を吸着ノズル先端面に
対向するカメラで写すことを特徴とする吸着部品認識装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988098899U JPH0623393Y2 (ja) | 1988-07-26 | 1988-07-26 | 部品吸着装置及び吸着部品認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988098899U JPH0623393Y2 (ja) | 1988-07-26 | 1988-07-26 | 部品吸着装置及び吸着部品認識装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0219436U JPH0219436U (ja) | 1990-02-08 |
| JPH0623393Y2 true JPH0623393Y2 (ja) | 1994-06-22 |
Family
ID=31325567
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1988098899U Expired - Lifetime JPH0623393Y2 (ja) | 1988-07-26 | 1988-07-26 | 部品吸着装置及び吸着部品認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0623393Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5740595B2 (ja) * | 2010-12-01 | 2015-06-24 | シーシーエス株式会社 | 輪郭線検出方法及び輪郭線検出装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63129697A (ja) * | 1986-11-20 | 1988-06-02 | 松下電器産業株式会社 | 部品吸着ノズル |
-
1988
- 1988-07-26 JP JP1988098899U patent/JPH0623393Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0219436U (ja) | 1990-02-08 |
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