JPS63129697A - 部品吸着ノズル - Google Patents
部品吸着ノズルInfo
- Publication number
- JPS63129697A JPS63129697A JP61277260A JP27726086A JPS63129697A JP S63129697 A JPS63129697 A JP S63129697A JP 61277260 A JP61277260 A JP 61277260A JP 27726086 A JP27726086 A JP 27726086A JP S63129697 A JPS63129697 A JP S63129697A
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- Japan
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- suction nozzle
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- reflective
- light
- component
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- 238000005286 illumination Methods 0.000 claims description 30
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 239000013585 weight reducing agent Substances 0.000 description 1
Landscapes
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- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
- De-Stacking Of Articles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、電子部品を高精度に位置補正する認識装置付
電子部品自動装着機に関わシ、特に、間接照明系を有す
る吸着ノズルに関するものである。
電子部品自動装着機に関わシ、特に、間接照明系を有す
る吸着ノズルに関するものである。
従来の技術
近年の電子部品の装着は、高速かつ高精度が要求されて
いる。また、電子部品の種類の増加にとも・なって装着
ヘッドを自動交換する試みがなされている。
いる。また、電子部品の種類の増加にとも・なって装着
ヘッドを自動交換する試みがなされている。
高精度の位置補正は、装着ヘッドの吸着ノズルで、吸着
保持された電子部品に照明光を照射し、その影像を認識
カメラ等で認識することによって行なわれている。
保持された電子部品に照明光を照射し、その影像を認識
カメラ等で認識することによって行なわれている。
一般に電子部品を認識するための照明は、例えば、第４
図に示すように、装着ヘッドの吸着ノズルａにリング型
照明具すを直接取付けて、そのリング照明具から照射さ
れる光線を用いるものと、第６図に示すように、吸着ノ
ズルＣに反射物ｄを設け、これに照明具から光線を照射
してその反射光を用いるものに大別される。
図に示すように、装着ヘッドの吸着ノズルａにリング型
照明具すを直接取付けて、そのリング照明具から照射さ
れる光線を用いるものと、第６図に示すように、吸着ノ
ズルＣに反射物ｄを設け、これに照明具から光線を照射
してその反射光を用いるものに大別される。
発明が解決しようとする問題点
しかしながら、リング照明具を吸着ノズルに直接取付け
たものは、その重量分、吸着ノズルが重くなり、装着ヘ
ッドの高速化は、困難である。また照明具に接線するケ
ーブルのため、装着ヘッドを自動交換することも不可能
である。一方、反射物を吸着ノズルに取付けて、装着ヘ
ッドから、照明源となる照明具を切り離したものは、第
４図に示すように、曲面の反射面をもつ反射物を、備え
ており、その反射物による反射光の照度は均一ではなく
、照度ムラのために認識装置の認識率が悪くなり認識装
置の照明としては、不十分であった。
たものは、その重量分、吸着ノズルが重くなり、装着ヘ
ッドの高速化は、困難である。また照明具に接線するケ
ーブルのため、装着ヘッドを自動交換することも不可能
である。一方、反射物を吸着ノズルに取付けて、装着ヘ
ッドから、照明源となる照明具を切り離したものは、第
４図に示すように、曲面の反射面をもつ反射物を、備え
ており、その反射物による反射光の照度は均一ではなく
、照度ムラのために認識装置の認識率が悪くなり認識装
置の照明としては、不十分であった。
前記第５図の場合には、円すい形の曲面の反射面ｅで照
明具ｆからの光線を反射したのち、円板ｑで反射光を散
乱して、均一な光線を得ようとしているが、円板ｑの面
積が極めて小さな場合にしか、均一な散乱光は得られず
、この方法では、微小な電子部品を認識するための照明
に限られるという問題点を有していた。
明具ｆからの光線を反射したのち、円板ｑで反射光を散
乱して、均一な光線を得ようとしているが、円板ｑの面
積が極めて小さな場合にしか、均一な散乱光は得られず
、この方法では、微小な電子部品を認識するための照明
に限られるという問題点を有していた。
本発明は、前記問題点に鑑み、広範囲で均一な光線を作
る間接照明系を吸着ノズルに取り付けて、照明源となる
照明具と吸着ノズルを切り離し、装着ヘッドの自動脱着
を行ない、また軽量化による装着ヘッドの高速かつ高精
度の位置決め、広範囲で高精度の認識を可能とする間接
照明系を有する吸着ノズルの提供を目的とするものであ
る。
る間接照明系を吸着ノズルに取り付けて、照明源となる
照明具と吸着ノズルを切り離し、装着ヘッドの自動脱着
を行ない、また軽量化による装着ヘッドの高速かつ高精
度の位置決め、広範囲で高精度の認識を可能とする間接
照明系を有する吸着ノズルの提供を目的とするものであ
る。
問題点を解決するだめの手段
前記問題点を解決するために、本発明は、平面を有した
反射ブロックを備え、この反射ブロックが、側面の照明
具より入射する照明光を反射させ、その反射光をこの反
射ブロックと接することなく位置した矩形の半透明平板
が受光し、半透過させる前記矩形の半透明平板と、前記
反射ブロックからなる。
反射ブロックを備え、この反射ブロックが、側面の照明
具より入射する照明光を反射させ、その反射光をこの反
射ブロックと接することなく位置した矩形の半透明平板
が受光し、半透過させる前記矩形の半透明平板と、前記
反射ブロックからなる。
また、電子部品を吸着する吸着ノズルが摺動かつ回転し
、電子部品の回転補正を行う。
、電子部品の回転補正を行う。
さらに、前記反射ブロック、半透明平板を一体固定する
ホルダーが、ビンの固定されたつばを有し、そのビンを
、ホルダーを保持するブロックのみぞに挿入し、前記吸
着ノズルと、前記間接照明系を一割自動脱着した後でも
側面の照明具からの入射光を常に一定の方向で受光する
よう設けられている。
ホルダーが、ビンの固定されたつばを有し、そのビンを
、ホルダーを保持するブロックのみぞに挿入し、前記吸
着ノズルと、前記間接照明系を一割自動脱着した後でも
側面の照明具からの入射光を常に一定の方向で受光する
よう設けられている。
作 用
以上の構成により、本発明は部品認識を行なうため、ま
ず、反射ブロックの側面の照明具より入射する照明光を
前記反射ブロックがその斜面で反射する。反射ブロック
の斜面は平面であり、入射光を均一な照度で一定の方向
へ反射させる。このため、従来の曲面の反射板では、得
られなかった均一で広範囲の反射光を得る。この反射光
は、矩形の半透過平板に、均一に入射し、前記半透明平
板は、電子部品の影像を認識するための均一で広範囲な
明瞭な背景となる。認識された部品を回転補正する際に
、吸着ノズルは、前記間接照明系を一体固定するホルダ
ーに対し、分離されているため、吸着ノズルのみ回転、
摺動し、間接照明系を含ムホルダーの慣性モーメントに
よる回転誤差の影響なく高精度に回転補正する。
ず、反射ブロックの側面の照明具より入射する照明光を
前記反射ブロックがその斜面で反射する。反射ブロック
の斜面は平面であり、入射光を均一な照度で一定の方向
へ反射させる。このため、従来の曲面の反射板では、得
られなかった均一で広範囲の反射光を得る。この反射光
は、矩形の半透過平板に、均一に入射し、前記半透明平
板は、電子部品の影像を認識するための均一で広範囲な
明瞭な背景となる。認識された部品を回転補正する際に
、吸着ノズルは、前記間接照明系を一体固定するホルダ
ーに対し、分離されているため、吸着ノズルのみ回転、
摺動し、間接照明系を含ムホルダーの慣性モーメントに
よる回転誤差の影響なく高精度に回転補正する。
また前記ホルダーのつばに固定されているビンは、ホル
ダーを保持するブロックのみそに挿入されているので、
吸着ノズルが回転、摺動しても、間接照明系は、照明具
からの入射光に対し常に一定方向に固定されており、常
に均一に入射光を反射させ、矩形の半透明平板は、部品
の影像に対する、均一で広範囲の明瞭な背景となる。さ
らに、吸着ノズルと、間接照明系を一括脱着した後にお
いても、前記ホルダーのつばに固定されたビンが回転補
正の場合と、同様に作用し、半透明平板は、部品る影像
に対する、均一で広範囲の明瞭な背景となる。
ダーを保持するブロックのみそに挿入されているので、
吸着ノズルが回転、摺動しても、間接照明系は、照明具
からの入射光に対し常に一定方向に固定されており、常
に均一に入射光を反射させ、矩形の半透明平板は、部品
の影像に対する、均一で広範囲の明瞭な背景となる。さ
らに、吸着ノズルと、間接照明系を一括脱着した後にお
いても、前記ホルダーのつばに固定されたビンが回転補
正の場合と、同様に作用し、半透明平板は、部品る影像
に対する、均一で広範囲の明瞭な背景となる。
実施例
以下、本発明の一実施例の部品吸着ノズルについて、図
面を参照しながら説明する。
面を参照しながら説明する。
第１図は、本発明の一実施例における部品認識を行なう
間接照明系を有する吸着ノズルの全体図を示すものであ
る。
間接照明系を有する吸着ノズルの全体図を示すものであ
る。
吸着ノズル１に吸着された電子部品２の影像が矩形の半
透明板３を背景として部品認識用カメラ１６により認識
される。くさび形の反射ブロック４の側面に位置する照
明具６から入射する入射光６は反射ブロックの平面７で
反射されるので、反射光８は、一定方向で均一な光線と
なシ、矩形の半透明板３全体に均一に入射する。このた
め、この半透明平板全体が、電子部品の影像に対して、
明瞭な背景となる。第２図は、以上のように作り出され
る均一で広範囲な照明光によって得られる全体が均一で
明瞭な半透明板を背景とするカメラ１６側から見た電子
部品２の影像である。
透明板３を背景として部品認識用カメラ１６により認識
される。くさび形の反射ブロック４の側面に位置する照
明具６から入射する入射光６は反射ブロックの平面７で
反射されるので、反射光８は、一定方向で均一な光線と
なシ、矩形の半透明板３全体に均一に入射する。このた
め、この半透明平板全体が、電子部品の影像に対して、
明瞭な背景となる。第２図は、以上のように作り出され
る均一で広範囲な照明光によって得られる全体が均一で
明瞭な半透明板を背景とするカメラ１６側から見た電子
部品２の影像である。
第３図は、部品吸着ノズルの断面図である。
カメラ４で認識された電子部品２を吸着ノズル１により
回転補正する。吸着ノズル１は、ホルダー９で一体固定
される間接照明系１０と分離されているので、自由に回
転、摺動できる。このため、間接照明系は吸着ノズル１
とともに、回転しないので、吸着ノズル１は、軽量化さ
れ、高速、高精度の回転補正を行なう。逆に間接照明系
１０は、ホルダー９のつば１１に固定されたピン１２が
、ホルダーを保持するブロック１７のみぞ１３に挿入さ
れるため、吸着ノズルの回転、摺動に関係なく、照明具
５に対し、一定の方向を保つ。それにより、反射ブロッ
クの平面７が常に広範囲で均一な反射を行ない、半透明
板３全体が、電子部品２の影像に対して、明るい背景と
なり、高精度の認識が可能となる。また、ヘッド駆動部
１６に対し、装着ヘッド１４を取シはずした後、再び装
着した後においても、ピン１２によシ、間接照明系は、
常に一定方向に装着され、前記と同様、良好な照明光を
提供し高精度の認識が可能となる。
回転補正する。吸着ノズル１は、ホルダー９で一体固定
される間接照明系１０と分離されているので、自由に回
転、摺動できる。このため、間接照明系は吸着ノズル１
とともに、回転しないので、吸着ノズル１は、軽量化さ
れ、高速、高精度の回転補正を行なう。逆に間接照明系
１０は、ホルダー９のつば１１に固定されたピン１２が
、ホルダーを保持するブロック１７のみぞ１３に挿入さ
れるため、吸着ノズルの回転、摺動に関係なく、照明具
５に対し、一定の方向を保つ。それにより、反射ブロッ
クの平面７が常に広範囲で均一な反射を行ない、半透明
板３全体が、電子部品２の影像に対して、明るい背景と
なり、高精度の認識が可能となる。また、ヘッド駆動部
１６に対し、装着ヘッド１４を取シはずした後、再び装
着した後においても、ピン１２によシ、間接照明系は、
常に一定方向に装着され、前記と同様、良好な照明光を
提供し高精度の認識が可能となる。
発明の効果
本発明は、平面を有した反射ブロックと、矩形の半透明
平板からなる間接照明系を吸着ノズルに設け、反射ブロ
ックの平面の反射により、曲面の反射で得られなかった
、部品認識に必要な広範囲で均一な照明光を得ることで
、広範囲で高精度の認識を行うことができる。
平板からなる間接照明系を吸着ノズルに設け、反射ブロ
ックの平面の反射により、曲面の反射で得られなかった
、部品認識に必要な広範囲で均一な照明光を得ることで
、広範囲で高精度の認識を行うことができる。
また、間接照明系を用いることで、照明源となる照明具
と、吸着ノズルを切り離し、装着ヘッドの軽量化による
、装着ベッドの高速、高精度の位置決め、装着ヘッドの
脱着を可能にした。
と、吸着ノズルを切り離し、装着ヘッドの軽量化による
、装着ベッドの高速、高精度の位置決め、装着ヘッドの
脱着を可能にした。
さらに吸着ノズルの回転、摺動が、間接照明系と分離さ
れていることによシ、吸着ノズルは軽量化され、高速、
高精度の回転補正を行なうことができる。逆に間接照明
系は、吸着ノズルの回転。
れていることによシ、吸着ノズルは軽量化され、高速、
高精度の回転補正を行なうことができる。逆に間接照明
系は、吸着ノズルの回転。
摺動、また装着ヘッドの脱着に関わりなく、照明具から
の入射光に対し間接照明系を、一体固定するホルダーの
つばのピンにより、一定の方向に保たれ、高精度の認識
に必要な均一で広範囲の照明光を提供する。
の入射光に対し間接照明系を、一体固定するホルダーの
つばのピンにより、一定の方向に保たれ、高精度の認識
に必要な均一で広範囲の照明光を提供する。
第１図は本発明の一実施例における部品吸着ノズルの正
面図、第２図は半透明板を背景とする部品認識用カメラ
側から見た電子部品の影像を示す説明図、第３図は部品
吸着ノズルの断面図、第４図は従来のリング型照明具を
直接取付けた吸着ノズルの一部断面の正面図、第６図は
従来の円すい形の曲面の反射面を有した反射ブロックを
備えた部品吸着ノズルの断面図である。 １・・・・・・吸着ノズル、２・・・・・・電子部品、
３・・・・・・矩形の半透明板、４・・・・・・くさび
形の反射ブロック、６・・・・・・照明具、６・・・・
・・入射光、７・・・・・・平面の反射面、８・・・・
・・反射光、９・・・・・・ホルダー、１０・・・・・
・間接照明系、１１・・・・・・つば、１２・・・・・
・ピン、１３・・・・・・みぞ、１４・・・・・・装着
ヘッド、１６・・・・・・ヘッド駆動部、１６・・・・
・・部品認識用カメラ。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名ィ０
．−τξ本ノス°Ｊし ２・−４ｃ）仰ち 第 １ 図 ３−゛す’
ｉＭ！ム明署艮４−−−＜こｂりめ双討プつ・ｌり 第２図 １３−−−Ｈ”を。 第４図
面図、第２図は半透明板を背景とする部品認識用カメラ
側から見た電子部品の影像を示す説明図、第３図は部品
吸着ノズルの断面図、第４図は従来のリング型照明具を
直接取付けた吸着ノズルの一部断面の正面図、第６図は
従来の円すい形の曲面の反射面を有した反射ブロックを
備えた部品吸着ノズルの断面図である。 １・・・・・・吸着ノズル、２・・・・・・電子部品、
３・・・・・・矩形の半透明板、４・・・・・・くさび
形の反射ブロック、６・・・・・・照明具、６・・・・
・・入射光、７・・・・・・平面の反射面、８・・・・
・・反射光、９・・・・・・ホルダー、１０・・・・・
・間接照明系、１１・・・・・・つば、１２・・・・・
・ピン、１３・・・・・・みぞ、１４・・・・・・装着
ヘッド、１６・・・・・・ヘッド駆動部、１６・・・・
・・部品認識用カメラ。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名ィ０
．−τξ本ノス°Ｊし ２・−４ｃ）仰ち 第 １ 図 ３−゛す’
ｉＭ！ム明署艮４−−−＜こｂりめ双討プつ・ｌり 第２図 １３−−−Ｈ”を。 第４図
Claims (4)
- （１）供給された部品を吸着し、所定位置に装着可能な
ノズルと、このノズルの近傍に設けられ、側面の照明具
より入射する照明光を反射可能な反射ブロックと、前記
くさび形の反射ブロックにより反射された光を受光し、
半透過可能な半透明平板からなり、前記反射ブロックは
平面部を有してなる部品吸着ノズル。 - （２）反射ブロックはくさび形であることを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載の部品吸着ノズル。 - （３）吸着ノズルが、摺動かつ回転可能に設けられた特
許請求の範囲第１項記載の部品吸着ノズル。 - （４）反射ブロックの平面の反射面が側面の照明具より
入射する照明光に対して、常に一定の方向に位置するよ
う反射ブロックとノズルは各々、独立して回転可能に設
けられたことを特徴とした特許請求の範囲第１項記載の
部品吸着ノズル。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61277260A JPS63129697A (ja) | 1986-11-20 | 1986-11-20 | 部品吸着ノズル |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61277260A JPS63129697A (ja) | 1986-11-20 | 1986-11-20 | 部品吸着ノズル |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63129697A true JPS63129697A (ja) | 1988-06-02 |
Family
ID=17581046
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61277260A Pending JPS63129697A (ja) | 1986-11-20 | 1986-11-20 | 部品吸着ノズル |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63129697A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0219436U (ja) * | 1988-07-26 | 1990-02-08 | ||
| JPH02132305A (ja) * | 1988-11-14 | 1990-05-21 | Sanyo Electric Co Ltd | 部品位置検出装置 |
| JPH02127099U (ja) * | 1989-03-28 | 1990-10-19 | ||
| JPH03206699A (ja) * | 1990-01-08 | 1991-09-10 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電子部品装着方法 |
| JPH03212999A (ja) * | 1990-01-18 | 1991-09-18 | Yamagata Kashio Kk | 電子部品搭載作業装置 |
| JPH03218697A (ja) * | 1990-01-24 | 1991-09-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電子部品の吸着装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5946179A (ja) * | 1982-09-09 | 1984-03-15 | 株式会社日立製作所 | 電子部品の搭載装置 |
| JPS6148703A (ja) * | 1984-08-16 | 1986-03-10 | Mamiya Koki Kk | 部品自動搭載装置における保持位置確認装置 |
-
1986
- 1986-11-20 JP JP61277260A patent/JPS63129697A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5946179A (ja) * | 1982-09-09 | 1984-03-15 | 株式会社日立製作所 | 電子部品の搭載装置 |
| JPS6148703A (ja) * | 1984-08-16 | 1986-03-10 | Mamiya Koki Kk | 部品自動搭載装置における保持位置確認装置 |
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| JPH03212999A (ja) * | 1990-01-18 | 1991-09-18 | Yamagata Kashio Kk | 電子部品搭載作業装置 |
| JPH03218697A (ja) * | 1990-01-24 | 1991-09-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電子部品の吸着装置 |
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